JP3842516B2 - ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法 - Google Patents
ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3842516B2 JP3842516B2 JP2000086386A JP2000086386A JP3842516B2 JP 3842516 B2 JP3842516 B2 JP 3842516B2 JP 2000086386 A JP2000086386 A JP 2000086386A JP 2000086386 A JP2000086386 A JP 2000086386A JP 3842516 B2 JP3842516 B2 JP 3842516B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- head
- temperature
- electromotive voltage
- voltage monitor
- monitor circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/54—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head into or out of its operative position or across tracks
- G11B5/55—Track change, selection or acquisition by displacement of the head
- G11B5/5521—Track change, selection or acquisition by displacement of the head across disk tracks
-
- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B21/00—Head arrangements not specific to the method of recording or reproducing
- G11B21/02—Driving or moving of heads
- G11B21/022—Programmed access in sequence to indexed parts of operating record carriers
- G11B21/025—Programmed access in sequence to indexed parts of operating record carriers of rotating discs
Landscapes
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
- Moving Of Heads (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヘッドをディスク(ディスク媒体)の半径方向に移動させるヘッドアクチュエータの駆動源をなすボイスコイルモータ(VCM)に生じる逆起電圧をボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路により検出し、この逆起電圧に基づいてヘッドのロード・アンロード制御を行うディスク記憶装置に係り、特にボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
近時、ヘッドにより情報の記録再生を行うディスク装置、例えば小型磁気ディスク装置の中には、ヘッドのロード・アンロード方式を適用するものが出現している。ロード・アンロード方式の特徴は、ディスク(磁気ディスク媒体)の回転停止状態など、データのリード/ライト動作を行わない状態では、ヘッドをディスクの外周より更に外側に位置するランプ(ランプ機構)上に退避させておき、ディスクを回転停止状態から定常回転させた際には、ヘッドをランプ機構上の退避位置からディスク上に移動させて、ホストから指定されたリード/ライト動作を行うことにある。また、ディスクの回転を停止する際には、ヘッドをディスク上からランプ上に退避する。ここで、ヘッドをランプ上からディスク上に移動させることをヘッドロード、逆にディスク上からランプ上に移動させることをヘッドアンロードという。
【0003】
従来、この種の磁気ディスク装置、即ち磁気ヘッドを磁気ディスク上にロードし、またはそこからランプ上にアンロードする、ヘッドロード・アンロード方式の磁気ディスク装置では、ヘッドを駆動するためのボイスコイルモータ(VCM)に生じる逆起電圧を逆起電圧モニタ回路により検出し、当該逆起電圧から算出されるVCMの速度に基づいてロード・アンロード制御を実行するようになっている。
【0004】
ところが、上記逆起電圧モニタ回路からは、VCM速度が0であっても、VCM抵抗の温度変化やアンプゲインのばらつきにより、電流に比例したモニタ出力が得られてしまう。
【0005】
そこで、特開平11−25626号公報には、ヘッドロードの前に、VCMを固定した状態(VCM速度が0の状態)で当該モータに複数通りの電流(VCM電流)を流して逆起電圧モニタ回路のモニタ出力を測定し、その測定結果に基づいて逆起電圧モニタ回路のオフセットを補正するキャリブレーション技術(以下、先行技術と称する)が提案されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように先行技術では、ヘッドロードの前にVCMを固定した状態で当該モータに電流を流して逆起電圧モニタ回路の出力値のキャリブレーションを行うようにしている。したがって、このキャリブレーション値を利用することで、ヘッドロード制御において逆起電圧モニタ回路の出力値を正しく補正して正しいVCM速度を求めることが可能となり、安定したヘッドロードを実現できる。
【0007】
ところが、ヘッドアンロード時の装置内温度(特にVCM温度)は、ヘッドロード時の温度と必ずしも同じではない。つまり、ヘッドロードからヘッドアンロードまでの間はVCMに電流が流れているため、一般には温度が上昇する可能性が高い。また、環境温度の変化で装置内温度が下がることもあり得る。もし、VCM温度が変化した場合、VCM抵抗値が変化する。この場合、ヘッドロード時に取得したキャリブレーション値を用いて逆起電圧モニタ回路の出力値を補正したのでは、正しく補正できない。
【0008】
そこで、ヘッドアンロード時にもヘッドロード時と同様のキャリブレーションを行うことが考えられる。しかし、ヘッドロードを行う際にはヘッドはディスク上に存在するため、(ヘッドロード時のようにヘッドがランプに退避されていてラッチに固定されている状態とは異なって)、VCMに電流を流すと当該VCMが駆動してヘッドが移動してしまうため、当該VCMに電流を流してキャリブレーションを行うことはできない。
【0009】
よって上記先行技術では、ロード時からアンロード時までの間の温度変化によりVCM抵抗値が変化した場合、ヘッドアンロード制御において逆起電圧モニタ回路の出力値を正しく補正できなくなる。この場合、速度検出を誤って、アンロード制御が発振したり、或いは速度制御ができなくなる虞があった。
【0010】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、温度変化と逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量との関係を予め把握しておき、ヘッドアンロード時には、ヘッドロード時に取得したキャリブレーション値をロード時との温度差に応じて補正することにより正しいキャリブレーション値を取得できる、ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明のディスク記憶装置は、VCM(ボイスコイルモータ)の逆起電圧を検出するためのVCM逆起電圧モニタ回路と、ヘッドロード開始時に、VCMに複数通りの異なる電流を順次流して、その都度逆起電圧モニタ回路による逆起電圧モニタ値を読み込むことで、逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値を取得する第1のキャリブレーション手段と、ここで取得されたキャリブレーション値を用いてヘッドロード制御を行うヘッドロード制御手段と、上記ディスク記憶装置内の温度を検知するための温度検知手段と、この温度検知手段を用いてヘッドロード開始時の装置内温度とヘッドアンロード開始時の装置内温度とを測定する温度測定手段と、温度変化と逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量との関係に従い、上記温度測定手段により測定されたヘッドアンロード開始時の温度とヘッドロード開始時の温度との温度差をもとに、上記第1のキャリブレーション手段により取得されたキャリブレーション値をヘッドアンロード開始時の温度に対応する値に補正する第2のキャリブレーション手段と、この温度補正されたキャリブレーション値を用いてヘッドアンロード制御を行うヘッドアンロード制御手段とを備えたことを特徴とする。
【0012】
上記の構成においては、ヘッドロードを開始するに際し、VCMに電流を流すことにより逆起電圧モニタ回路のキャリブレーションが行われて、そのキャリブレーション値が求められる。したがって、このキャリブレーション値を用いてヘッドロード制御を行うことで、つまり逆起電圧モニタ回路のモニタ出力値(逆起電圧モニタ値)を、このキャリブレーション値で補正してVCMの速度を求め、ヘッドロードの速度制御を行うことで、安定したヘッドロードが実現できる。
【0013】
また上記の構成においては、ヘッドロード開始時(ロード開始に際しての上記キャリブレーション時)の温度と、ヘッドアンロード開始時の温度とが、温度検知手段(温度センサ)を用いて測定され、ヘッドアンロード開始時の温度のヘッドロード開始時の温度に対する温度差をもとに、予め把握されている温度変化と逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量との関係に従い、ヘッドロード開始時に求められたキャリブレーション値が、現在の温度に対応する正しい値に補正される。
【0014】
これにより、ヘッドロード時からヘッドアンロード時までに温度変化があったとしても、ヘッドアンロード制御での温度変化に起因する速度検出の誤りを減少させ、安定したヘッドアンロードが実現できる。しかも、VCM電流を流すとヘッドが意図しない位置へ移動する可能性のあるヘッドアンロード時に、VCM電流を流すことなく、逆起電圧モニタ回路のキャリブレーションが実現できる。また、キャリブレーションのためにVCM電流を流さないことから、音を発生することがなく、更に物理的動作を伴わないキャリブレーションのため、処理時間を殆ど必要としない。
【0015】
また本発明は、上記した温度変化に対する逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量の関係を表す温度補正係数が予め不揮発性記憶手段に格納されている構成を適用することで、この温度補正係数と、ヘッドアンロード開始時の温度とヘッドロード開始時の温度との温度差とから、ヘッドロード時に取得したキャリブレーション値をヘッドアンロード開始時の温度に対応する値に補正するようにしたことをも特徴とする。一般に、VCM抵抗の抵抗値変化量は温度変化に比例することから、逆起電圧モニタ値の温度による変化量も温度変化に比例する。したがって上記温度補正係数は1次式の係数となり、簡単な計算でキャリブレーション値を補正できる。
【0016】
ここで、温度変化に対する逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量の関係は、VCM毎に異なる。つまりディスク記憶装置毎に異なる。そこで、各ディスク記憶装置毎に、例えば製造段階で、温度変化に対する当該ディスク記憶装置内の逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量の関係を把握しておき、その関係を表す温度補正係数を、当該ディスク記憶装置に固有の温度補正係数として当該ディスク記憶装置の不揮発性記憶手段にのみ格納しておくならば、各ディスク記憶装置でそれぞれ最適な温度補正係数によるキャリブレーションが実現できる。これにより、各ディスク記憶装置間のVCM抵抗のばらつきや、逆起電圧モニタ回路のばらつきを吸収し、ヘッドアンロード制御での温度変化に起因する速度検出の誤りを減少させ、安定したヘッドアンロードが実現できる。
【0017】
また本発明は、逆起電圧モニタ回路の、VCM抵抗(Vvcm)及びセンス抵抗(Rs)と組み合わせて当該モニタ回路を理想的な状態に設定するための2つの抵抗(第1及び第2の抵抗)を含む回路要素が集積回路化されていることも特徴とする。
【0018】
このように、逆起電圧モニタ回路の少なくとも第1及び第2の抵抗(R1,R2)を含む回路要素を集積回路化することで、従来のように第2の抵抗(R2)にVCM抵抗の温度変化に追従する専用の感温素子を用いる構成に比べて、部品点数の削減が図れる。また、本発明では、先に述べたように、温度検知手段で検知された温度に基づく計算による温度補正を適用しており、専用の感温素子を用いてハードウェア的に温度補正を行うのではないため、部品ばらつきによる特性の悪化がない。ここで、第1及び第2の抵抗として、外部から抵抗値が可変設定可能な抵抗を用いるならば、少なくともヘッドロード時には、逆起電圧モニタ回路を理想的な状態に設定するための条件であるRvcm=Rs*R2/R1に極力近づける設定が容易に実現可能となる。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき図面を参照して説明する。
【0020】
図1は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
図1の磁気ディスク装置(HDD)において、11はデータが磁気記録される記録媒体としてのディスク(磁気ディスク)、12はディスク11へのデータ書き込み(データ記録)及びディスク11からのデータ読み出し(データ再生)に用いられるヘッド(磁気ヘッド)である。ヘッド12は、ディスク11の各記録面に対応してそれぞれ設けられているものとする。なお、図1の構成では、ディスク11が2枚積層配置されたHDDを想定しているが、ディスク11が3枚以上積層配置されたHDD、或いは単一枚のディスク11を備えたHDDであっても構わない。
【0021】
ディスク11の記録面には、同心円状の多数のトラック(図示せず)が形成されている。各トラックには、ヘッド12のシーク・位置決め等に用いられるサーボ情報が記録されたサーボ領域(図示せず)が等間隔で配置されている。このサーボ領域間には複数の記録単位としてのセクタ(データセクタ)が配置されている。各サーボ領域は、ディスク11上では中心から各トラックを渡って放射状に等間隔で配置されている。
【0022】
ディスク11はスピンドルモータ(以下、SPMと称する)13により高速に回転する。ヘッド12はヘッド移動機構としてのヘッドアクチュエータ(ロータリ型ヘッドアクチュエータ)15に取り付けられており、当該アクチュエータ15の回動(角度回転)に従ってディスク11の半径方向に移動する。これにより、ヘッド12は、目標トラック上にシーク・位置決めされるようになっている。ヘッドアクチュエータ15は、当該アクチュエータ15の駆動源となるボイスコイルモータ(以下、VCMと称する)14を有しており、当該VCM14により駆動される。
【0023】
ディスク11の外周側には、図2に示すように、(SPM13の回転停止に伴う)当該ディスク11の回転停止状態においてヘッド12を退避(リトラクト)させておくためのランプ200が配置されている。
【0024】
SPM13は、SPMドライバ(SPM駆動回路)16から供給される操作電流(SPM電流)により駆動される。VCM14を有するヘッドアクチュエータ15は、VCMドライバ(ヘッドアクチュエータ駆動回路)17から供給される操作電流(VCM電流)により駆動される。本実施形態において、SPMドライバ16及びVCMドライバ17は、1チップに集積回路化されたドライバIC18によって実現されている。SPMドライバ16からSPM13に、VCMドライバ17からVCM14に、それぞれ供給される操作電流を決定するための値(操作量)は、CPU25により決定される。
【0025】
VCMドライバ17は、VCM14に生じる逆起電圧をモニタするための逆起電圧モニタ回路170を内蔵している。この逆起電圧モニタ回路170は、図3に示すようにVCM14に接続して用いられる周知の回路構成を有している。
【0026】
ヘッド12は、目標トラック上にシーク・位置決めされた後、ディスク11の回転動作により、そのトラック上を走査する。またヘッド12は、走査によりその上に等間隔を保って配置されたサーボ領域のサーボ情報を順に読み込む。またヘッド12は、走査により目標セクタに対するデータの読み書きを行う。
【0027】
ヘッド12は例えばフレキシブルプリント配線板(FPC)に実装されたヘッドアンプ回路(ヘッドIC)19と接続されている。ヘッドアンプ回路19は、(CPU25からの制御に従う)ヘッド12の切り替え、ヘッド12との間のリード/ライト信号の入出力等を司る。ヘッドアンプ回路19は、ヘッド12で読み取られたアナログ出力(ヘッド12のリード信号)を増幅すると共に、R/W回路(リード/ライトIC)20から送られるライトデータに所定の信号処理を施してこれをヘッド12に送る。
【0028】
R/W(リード/ライト)回路20は、ヘッド12によりディスク11から読み出されてヘッドアンプ回路19で増幅されたアナログ出力(ヘッド12のリード信号)を一定の電圧に増幅するAGC(自動利得制御)機能と、このAGC機能により増幅されたリード信号から例えばNRZコードのデータに復号するのに必要な信号処理を行うデコード機能(リードチャネル)と、ディスク11へのデータ記録に必要な信号処理を行うエンコード機能(ライトチャネル)と、上記リード信号からのサーボ情報抽出を可能とするために当該リード信号をパルス化してパルス化リードデータとして出力するパルス化機能と、次に述べるサーボ処理回路21からのタイミング信号(バーストタイミング信号)に応じてサーボ情報中のバーストデータを抽出する機能とを有している。このバーストデータはCPU25に送られて、ヘッド12を目標トラックの目標位置に位置決めするための位置決め制御に用いられる。
【0029】
サーボ処理回路21は、R/W回路20から出力されるリードパルスからサーボ情報を取得するための、バーストタイミング信号を含む各種タイミング信号を生成する機能と、サーボ情報中のシリンダコードを抽出する機能とを有している。このシリンダコードは、CPU25に送られて、ヘッド12を目標トラックに移動するシーク制御に用いられる。
【0030】
ディスクコントローラ22は、HDDを利用するホストシステム(以下、ホストと称する)と接続されている。ディスクコントローラ22は、このホストとの間のコマンド(ライトコマンド、リードコマンド等)、データの通信を制御するインタフェース制御機能と、ディスク1lとの間のデータ転送を制御するディスク制御機能と、次に述べるバッファメモリ23を制御するバッファ制御機能とを有する。
【0031】
バッファメモリ23は、主として、ホストから転送されてディスク1lに書き込むべきデータ(ライトデータ)を一時格納するためのライトキャッシュと、ディスク1lから読み出されてホストに転送されるデータ(リードデータ)を一時格納するためのリードキャッシュとして用いられる。バッファメモリ23は例えばRAM(Random Access Memory)を用いて構成される。
【0032】
温度センサ24は、磁気ディスク装置内の温度を検知してCPU25に通知する。ここでは、温度センサ24は装置内の特にVCM14の温度を検知するために、当該VCM14の近傍に配置されている。
【0033】
CPU25は、制御プログラムに従うHDD全体の制御、例えばサーボ処理回路21により抽出されたシリンダコード及びR/W回路20により抽出されたバーストデータに基づくヘッド12のシーク・位置決め制御、ホストからのリード/ライトコマンドに従うディスクコントローラ22によるディスクアクセス制御(リード/ライトアクセス制御)等を実行する。
【0034】
CPU25はまた、ヘッド12のロード・アンロード制御を行う。CPU25はアナログ/ディジタルコンバータ(以下、ADCと称する)250を内蔵しており、ヘッドロード時には、逆起電圧モニタ回路170の逆起電圧モニタ出力をADC250を介して入力する操作を、VCM14の電流を切り替えて行うことで、当該逆起電圧モニタ回路170の逆起電圧モニタ出力に対するキャリブレーション値を求めて、VCM14の速度検出に用いる。またCPU25は、ヘッドアンロード時には、ロード時とアンロード時の装置内温度(温度センサ24の温度検知結果)の差に応じて、ロード時に取得したキャリブレーション値を補正し、その補正後のキャリブレーション値を用いてVCM14の速度検出を行う。
【0035】
CPU25には、上記制御プログラムが予め格納されている書き換え可能な不揮発性メモリとしてのフラッシュROM(Read Only Memory)26と、当該CPU25のワーク領域等を提供するRAM(Random Access Memory)27とが接続されている。フラッシュROM(以下、FROMと称する)26には、温度変化と上記キャリブレーション値の変化量との関係を示す情報が予め格納されている。
【0036】
次に、図1の構成におけるヘッドのロード・アンロードの概略について説明する。
今、図1の磁気ディスク装置が電源オフ状態または省電力モードにあって、SPM13(ディスク11)が回転停止状態にあるものとする。この状態では、ヘッド12はランプ200上に退避されている。
【0037】
CPU25は、ホスト等からの指示により、SPM13(ディスク11)の回転停止状態からヘッド12によるリード/ライトが可能な通常状態に切り替える必要が発生した場合、ヘッド12がランプ200上に退避されている状態でSPM13を起動する。SPM13が定常回転速度に達すると、つまりディスク11が定常回転速度に達すると、CPU25はVCM14を駆動してヘッド12をディスク11上に移動するためのロード制御を行う。
【0038】
逆に、SPM13を回転を停止する際には、それに先立ってVCM14を(ロード時とは逆方向に)駆動して、ヘッド12をディスク11上からランプ200上に退避させるためのアンロード制御を行う。ヘッド12がランプ200上に退避されると、(当該ヘッド12の駆動機構である)ヘッドアクチュエータ15が図示せぬラッチにより固定され、ヘッド12がランプ200から飛び出すのが防止される。この段階で、CPU25はSPM13の回転を停止する。
【0039】
次に、ヘッドロード時のキャリブレーションを含む処理について、図3に示した逆起電圧モニタ回路170の構成と、図4のフローチャートとを参照して説明する。
まず、図3に示す逆起電圧モニタ回路170は、従来の磁気ディスク装置における逆起電圧モニタ回路と同様に、オペアンプ(差動アンプ)301,302、及び抵抗303〜309からなる。抵抗303はVCM14に流れる電流(VCM電流)を電圧に変換して検出するためのセンス抵抗であり、その抵抗値はRsである。また、抵抗(第1、第2の抵抗)304,305、即ち初段のアンプ301の利得を決定する抵抗304,305の抵抗値はR1,R2であり、抵抗306〜309の抵抗はいずれもRである。逆起電圧モニタ回路170が従来の逆起電圧モニタ回路と異なる点は、当該逆起電圧モニタ回路170の少なくとも抵抗304,305を含む回路要素がドライバIC18の一部として集積回路化されていることにある。ここで、抵抗304,305は、その抵抗値R1,R2がCPU25から例えばシリアルインタフェースを介して可変設定可能なようになっており、抵抗305に感温素子を用いていない点も従来とは相違する。
【0040】
図3の逆起電圧モニタ回路170において、VCM14の逆起電圧Vは、次式
V=−(Vvcm−Ivcm*Rs*R2/R1)+Vref …(1)
Vvcm :VCM両端にかかる電圧(Ivcm*Rvcm+V)
Ivcm :VCMに流れる電流
Rvcm :VCM抵抗
Rs :センス抵抗
Vref:リファレンス電圧
により示される電圧として求められる。
【0041】
ここで、VCM14と逆起電圧モニタ回路170とが
Rvcm=Rs*R2/R1 …(2)
を満足する状態、即ち
Ivcm*Rvcm=Ivcm*Rs*R2/R1 …(3)
を満足する理想的な状態で、VCM14の速度が0であれば、VCM14にどのような電流(VCM電流)Ivcmを流しても、逆起電圧モニタ回路170のモニタ出力である逆起電圧モニタ値(VCM逆起電圧モニタ値)は変わらない。
【0042】
そのため従来であれば、R2として、即ち抵抗305として、その抵抗値R2がVCM14の抵抗値(VCM抵抗値)Rvcmの温度変化に極力追従するような感温素子を用いていた。しかし実際には、このような感温素子を探し求めることは困難である。特に、Rvcmの温度変化特性は装置毎に異なることから、装置毎に最適な感温素子を用いることは一層困難である。
【0043】
これに対して本実施形態では、R1及びR2(抵抗304及び305の抵抗値)を可変できることから、ヘッドロード開始時に、CPU25の制御によりVCM14に所定のVCM電流を流しながら、R1及びR2の組み合わせを種々変えて逆起電圧モニタ値を観測し、当該モニタ値が最小となる組み合わせを、上記(3)式を満足するR1及びR2であるとして、その際のR1及びR2の設定を採用している。したがって、少なくともヘッドロード時には、上記(3)式を満足する理想的な状態に近づけることは可能である。
【0044】
しかし、上記のように理想的な状態に近づけることは可能でも、温度によるVCM抵抗Rvcmの変化や、アンプ301,302のゲイン(アンプゲイン)のばらつきにより、理想的な状態そのものに設定することは容易ではない。この場合、図6に示すようにVCM電流に比例したモニタ出力が得られる。そこで、これを補正するために以下に述べるキャリブレーションが必要となる。
【0045】
本実施形態におけるキャリブレーションでは、まずCPU25は温度センサ24の検知出力をADC250を介して読み込むことで、温度センサ24により検知された装置内温度(VCM温度)t0を測定し、その温度(ロード時の温度)t0をRAM27の所定領域に格納する(ステップS1)。
【0046】
次にCPU25は、VCMドライバ17を介してVCM14に複数の異なった値の電流(VCM電流)、例えば電流値がIL ,IS の電流(以下、VCM電流IL ,IS と称する)をアンロード方向、つまりヘッドアクチュエータ15をラッチに固定した状態を保つ方向に順次流し、VCM14の速度が0の状態で、逆起電圧モニタ回路170のモニタ出力をADC250を介して読み込むことで、VCM電流IL ,IS の場合の逆起電圧モニタ値VL ,VS をそれぞれ測定し、ロード時のキャリブレーション値としてRAM27の所定領域に格納する(ステップS2,S3)。これにより、VCM14の速度が0の状態における、図6に示すようなVCM電流に対する逆起電圧モニタ値の関係が得られる。
【0047】
したがって、実際にヘッドロードするときには、そのヘッドロード時に逆起電圧モニタ回路170から得られる逆起電圧モニタ値から、そのときのVCM電流値に対するVCM速度0の状態における逆起電圧モニタ値との差分をとることにより、正しい逆起電圧を算出することができる。
【0048】
そこで本実施形態では、CPU25はヘッドロード制御処理(S4)の中で、VCM14に(ロード方向に)VCM電流I(電流値IのVCM電流)を流すと、その際の逆起電圧モニタ回路170のモニタ出力を読み込んで、VCM電流値Iの場合の逆起電圧モニタ値V0 を測定し、RAM27の所定領域に格納する(ステップS41)。
【0049】
そしてCPU25は、先に求めておいた、キャリブレーションを2通りのVCM電流IL ,IS で行った場合の、(キャリブレーション値としての)逆起電圧モニタ値VL ,VS と、今回求めたヘッドロード時におけるVCM電流Iに対する逆起電圧モニタ値V0 とをもとに、補正された逆起電圧Vを、1次の近似により、次式
V=V0−{(VL−VS)/(IL−IS)}*(I−IS)+VS …(4)
により算出する(ステップS42)。
【0050】
ここで、(4)式中の{(VL−VS)/(IL−IS)}*(I−IS)+VSは、図3に示したVCM速度0の状態における1次近似のVCM電流−逆起電圧モニタ値特性から求められる、VCM電流Iを流した場合の逆起電圧モニタ値を示す。
【0051】
明らかなように、上記(4)式より補正された逆起電圧Vは逆起電圧モニタ回路170のオフセットも補正したものとなる。
【0052】
CPU25は、補正された正しい逆起電圧Vを求めると、当該逆起電圧Vに所定の速度換算係数を乗じることで、現在のVCM14の速度を算出する(ステップS43)。これによりCPU25は、求めたVCM速度に従うヘッドロード制御を行うことができる。
【0053】
次に、ヘッドアンロード時のキャリブレーションを含む処理について、図5のフローチャートを参照して説明する。
まず、ヘッドロード時からヘッドアンロード時までの間に装置内温度(特にVCM14の温度)は変化し得る。もし、ヘッドロード時の温度t0とヘッドアンロード時の温度tとが異なる場合、つまりヘッドロード時とヘッドアンロード時とで温度が変化した場合、ヘッドロード制御で適用したような、温度t0でキャリブレーションを2通りのVCM電流IL ,IS にて行った場合の、逆起電圧モニタ値VL ,VS を用いての、上記(4)式に従う逆起電圧補正は適用できない。
【0054】
ところが、VCM抵抗Rvcm の抵抗値変化量は温度変化に比例する。このためVCM電流IL ,IS を流した際の逆起電圧モニタ値の温度による変化量も温度変化に比例する。そこで本実施形態では、装置の製造段階で、VCM電流IL ,IS を流した状態で、温度が一定温度変化した場合の逆起電圧モニタ値の変化量を表す係数を、それぞれ温度補正係数AL ,AS として予め計算或いは測定により求め、それをFROM26の所定領域に保存しておくことで、以下に述べるアンロード時の温度補正に用いるようにしている。
【0055】
なお、測定により温度補正係数AL ,AS を求める場合、その測定を装置毎に行い、求めた温度補正係数AL ,AS を該当する装置のFROM26にのみ保存するならば、各装置で使用される温度補正係数AL ,AS は当該装置の状態を反映した極めて高精度のものとなる。一方、計算により温度補正係数AL ,AS を求める方式では、当該係数を各装置に共通に設定できるものの(ROMに予め設定可能)、測定により求める方式に比べて精度の点で落ちる。
【0056】
さてCPU25は、ヘッド12をランプ200上にアンロードする際には、まず温度センサ24の検知出力をADC250を介して読み込むことで、温度センサ24により検知された装置内温度tを測定し、その温度(アンロード時の温度)tをRAM27の所定領域に格納する(ステップS11)。
【0057】
次にCPU25は、アンロード時の装置内温度tがロード時の装置内温度t0から変化している場合、VCM電流に対する逆起電圧モニタ値の特性は図6から図7のように変化することから、FROM26に予め保存されている温度補正係数AL ,AS を用いて、2通りのVCM電流IL ,IS について、次式
VL′=AL(t−t0)+VL …(5)
VS′=AS(t−t0)+VS …(6)
により再キャリブレーションを行う(ステップS12)。
【0058】
この再キャリブレーションにより、先のヘッドロード時の温度t0でのキャリブレーションで得られた逆起電圧モニタ値VL ,VS を、温度t0から現在の温度tへの温度変化分だけ補正した逆起電圧モニタ値VL ,VS に変換できる。この逆起電圧モニタ値VL ,VS はRAM27の所定領域に格納される。
【0059】
このように本実施形態においては、ヘッドアンロード時に、実際にVCM電流を流してキャリブレーション動作を行うことなく、つまりヘッド12の移動を招いて(VCM速度0を保てないために)正確なキャリブレーションが困難な方式を適用することなく、温度によるキャリブレーション値の変化を補正することができる。
【0060】
したがって、実際にヘッドアンロードするときには、そのヘッドアンロード時に逆起電圧モニタ回路170から得られる逆起電圧モニタ値から、そのときのVCM電流値に対する上記ステップS12で温度補正された(VCM速度0の状態における)逆起電圧モニタ値との差分をとることにより、正しい逆起電圧を算出することができる。
【0061】
そこで本実施形態では、CPU25はヘッドアンロード制御処理(ステップS13)の中で、VCM14に(アンロード方向に)VCM電流I(電流値IのVCM電流)を流すと、その際の逆起電圧モニタ回路170のモニタ出力を読み込んで、VCM電流値Iの場合の逆起電圧モニタ値V0 を測定し、RAM27の所定領域に格納する(ステップS131)。
【0062】
そしてCPU25は、先にステップS12で求めておいた、再キャリブレーションを2通りのVCM電流IL ,IS で行った場合の、現在の温度t0 での(キャリブレーション値としての温度補正された)逆起電圧モニタ値VL′,VS′と、今回ステップS13で求めたヘッドアンロード時におけるVCM電流Iに対する逆起電圧モニタ値V0 とをもとに、補正された逆起電圧Vを、次式
V=V0−{(VL′−VS′)/(IL−IS)}*(I−IS)+VS …(7)
により算出する(ステップS132)。
【0063】
CPU25は、補正された正しい逆起電圧Vを求めると、当該逆起電圧Vに所定の速度換算係数を乗じることで、現在のVCM14の速度を算出する(ステップS133)。これによりCPU25は、求めたVCM速度に従うヘッドアンロード制御を行うことができる。
【0064】
なお、上記温度補正係数AL ,AS が、FROM26以外の不揮発性記憶手段、例えばディスク11の所定領域(好ましくは、各種システム管理情報を保存するための、ユーザからはアクセスできない領域、いわゆるシステム領域)に保存されるものであっても構わない。
【0065】
以上は、本発明を磁気ディスク装置に適用した場合について説明したが、本発明は、ヘッドのロード・アンロード方式を適用するディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置など磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも同様に適用できる。
【0066】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、温度変化と逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量との関係を予め把握しておき、ヘッドアンロード時には、ヘッドロード時に取得したキャリブレーション値をロード時との温度差に応じて補正するようにしたので、実際にボイスコイルモータに電流を流して改めてキャリブレーションを行うことなく、正しいキャリブレーション値を取得できる。したがって、このキャリブレーション値で補正してVCMの速度を求め、ヘッドアンロードの速度制御を行うことで、ヘッドロード時からの温度変化に起因するヘッドアンロード制御での速度検出の誤りを減少させ、安定したヘッドアンロードが実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図2】同実施形態におけるヘッド12の退避状態(アンロード状態)を説明するための図。
【図3】図1中の逆起電圧モニタ回路170の構成を示す図。
【図4】同実施形態におけるヘッドロード時のキャリブレーションを含む処理手順を説明するためのフローチャート。
【図5】同実施形態におけるヘッドアンロード時のキャリブレーションを含む処理手順を説明するためのフローチャート。
【図6】VCM電流と逆起電圧モニタ出力値との関係例を示す図。
【図7】図6の状態より温度が高い場合のVCM電流と逆起電圧モニタ出力値との関係例を示す図。
【符号の説明】
11…ディスク
12…ヘッド
13…SPM(スピンドルモータ)
14…VCM(ボイスコイルモータ)
15…ヘッドアクチュエータ
17…VCMドライバ
18…ドライバIC
24…温度センサ(温度検知手段)
25…CPU(第1のキャリブレーション手段、ヘッドロード制御手段、温度測定手段、第2のキャリブレーション手段、ヘッドアンロード制御手段)
26…FROM(不揮発性記憶手段)
27…RAM
170…逆起電圧モニタ回路(ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路)
200…ランプ(ランプ機構)
301,302…オペアンプ
303〜309…抵抗
Claims (4)
- ヘッドをディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータを駆動源とするヘッドアクチュエータと、前記ヘッドを前記ディスク上から退避させておくためのランプ機構とを備えたヘッドロード・アンロード方式のディスク記憶装置において、
前記ボイスコイルモータの逆起電圧を検出するためのボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路と、
ヘッドロードの開始時に、前記ボイスコイルモータに複数通りの異なる電流を順次流して、その都度前記逆起電圧モニタ回路による逆起電圧モニタ値を読み込むことで、前記逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値を取得する第1のキャリブレーション手段と、
前記第1のキャリブレーション手段により取得されたキャリブレーション値を用いてヘッドロード制御を行うヘッドロード制御手段と、
前記ディスク記憶装置内の温度を検知するための温度検知手段と、
前記温度検知手段を用いてヘッドロードの開始時の装置内温度と当該ヘッドロードによって前記ディスク上に移動されたヘッドをアンロードするヘッドアンロードの開始時の装置内温度とを測定する温度測定手段と、
温度変化と前記逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量との関係に従い、前記温度測定手段により測定されたヘッドアンロードの開始時の温度とヘッドロードの開始時の温度との温度差をもとに、当該ヘッドロードの開始時に前記第1のキャリブレーション手段により取得されたキャリブレーション値を前記ヘッドアンロードの開始時の温度に対応する値に補正する第2のキャリブレーション手段と、
前記第2のキャリブレーション手段により温度補正されたキャリブレーション値を用いてヘッドアンロード制御を行うヘッドアンロード制御手段とを具備することを特徴とするボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置。 - 前記温度変化に対する前記逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量の関係を表す温度補正係数が予め格納されている不揮発性記憶手段を更に具備し、
前記第2のキャリブレーション手段は、前記不揮発性記憶手段に格納されている前記温度補正係数と前記ヘッドアンロードの開始時の温度と前記ヘッドロードの開始時の温度との温度差とをもとに、前記第1のキャリブレーション手段により取得されたキャリブレーション値を前記ヘッドアンロードの開始時の温度に対応する値に補正することを特徴とするボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有する請求項1記載のディスク記憶装置。 - 前記不揮発性記憶手段に格納されている温度補正係数が、当該不揮発性記憶手段を備えた前記ディスク記憶装置に固有の温度補正係数であることを特徴とする請求項2記載のディスク記憶装置。
- ヘッドをディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータを駆動源とするヘッドアクチュエータと、前記ヘッドを前記ディスク上から退避させておくためのランプ機構と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧を検出するためのボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路とを備えたヘッドロード・アンロード方式のディスク記憶装置におけるボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法であって、
ヘッドロードの開始時に、前記ボイスコイルモータに複数通りの異なる電流を順次流して、その都度前記逆起電圧モニタ回路による逆起電圧モニタ値を読み込むことで、前記逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値を取得する第1のステップと、
前記第1のステップで取得されたキャリブレーション値を用いてヘッドロード制御を行う第2のステップと、
前記ヘッドロードの開始時に前記ディスク記憶装置内の温度を測定する第3のステップと、
前記ヘッドロードによって前記ディスク上に移動されたヘッドをアンロードするヘッドアンロードの開始時に前記ディスク記憶装置内の温度を測定する第4のステップと、
温度変化と前記逆起電圧モニタ回路のキャリブレーション値の変化量との関係に従い、前記第4のステップで測定されたヘッドアンロードの開始時の温度と前記第3のステップで測定されたヘッドロードの開始時の温度との温度差をもとに、当該ヘッドロードの開始時に前記第1のステップで取得されたキャリブレーション値を前記ヘッドアンロードの開始時の温度に対応する値に補正する第5のステップと、
前記第5のステップで温度補正されたキャリブレーション値を用いてヘッドアンロード制御を行う第6のステップとを具備することを特徴とするボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000086386A JP3842516B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法 |
SG200101216A SG94774A1 (en) | 2000-03-27 | 2001-02-27 | Disk memory apparatus compensating for temperature in a circuit for monitoring the back electromotive force of a voice coil motor, and method for controlling of a disk memory |
US09/797,978 US6760178B2 (en) | 2000-03-27 | 2001-03-05 | Disk memory apparatus compensating for temperature in a circuit for monitoring the back electromotive force of a voice coil motor, and method for controlling of a disk memory apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000086386A JP3842516B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2001273735A JP2001273735A (ja) | 2001-10-05 |
JP3842516B2 true JP3842516B2 (ja) | 2006-11-08 |
Family
ID=18602563
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000086386A Expired - Fee Related JP3842516B2 (ja) | 2000-03-27 | 2000-03-27 | ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6760178B2 (ja) |
JP (1) | JP3842516B2 (ja) |
SG (1) | SG94774A1 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2003196939A (ja) * | 2001-12-25 | 2003-07-11 | Toshiba Corp | ディスク記憶装置及び同装置におけるランプロード制御方法 |
KR100518549B1 (ko) * | 2003-01-16 | 2005-10-04 | 삼성전자주식회사 | 하드디스크 드라이브를 위한 최적 언래치 프로파일 작성및 갱신방법 |
WO2004097563A2 (en) * | 2003-04-24 | 2004-11-11 | Bronkema Valentina G | Self-attainable analytic tool and method for adaptive behavior modification |
US6937427B2 (en) * | 2003-06-19 | 2005-08-30 | Seagate Technology Llc | Method and apparatus for measuring the back EMF of a disc drive VCM |
US7190542B2 (en) * | 2003-08-13 | 2007-03-13 | Seagate Technology Llc | Acoustical noise reduction for a data storage device |
JP2007018549A (ja) * | 2003-09-26 | 2007-01-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ディスク装置及びその制御方法 |
JP4226998B2 (ja) * | 2003-11-20 | 2009-02-18 | 株式会社東芝 | ディスク記憶装置 |
ITVA20040004A1 (it) * | 2004-02-06 | 2004-05-06 | St Microelectronics Srl | Metodo e circuito di pilotaggio ad anello aperto in tensione di un motore a corrente continua |
JP2007087505A (ja) * | 2005-09-22 | 2007-04-05 | Fujitsu Ltd | 記憶装置 |
US7421359B2 (en) * | 2006-06-05 | 2008-09-02 | Seagate Technology Llc | Detecting back electromotive force voltage |
JP4707624B2 (ja) * | 2006-07-27 | 2011-06-22 | ローム株式会社 | ボイスコイルモータの制御回路、それを用いたディスク装置 |
JP2008123651A (ja) * | 2006-11-15 | 2008-05-29 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv | ディスク・ドライブ装置及びそのキャリブレーション方法 |
US7660067B1 (en) | 2007-09-19 | 2010-02-09 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive initializing a coil temperature estimation algorithm using a resistance of the coil estimated during a load operation |
US8090906B1 (en) * | 2009-06-10 | 2012-01-03 | Western Digital Technologies, Inc. | Dynamic processor bandwidth allocation in response to environmental conditions |
KR101422936B1 (ko) * | 2012-11-30 | 2014-07-23 | 삼성전기주식회사 | 모터 구동 제어 장치, 모터 구동 제어 방법 및 그를 이용한 모터 |
KR101470225B1 (ko) * | 2013-10-22 | 2014-12-05 | 현대자동차주식회사 | 차량용 모터 구동 장치 |
KR20160015075A (ko) | 2014-07-30 | 2016-02-12 | 삼성전기주식회사 | 모터 구동 장치 및 모터 시스템, 그의 보정 회로 |
US9245540B1 (en) | 2014-10-29 | 2016-01-26 | Western Digital Technologies, Inc. | Voice coil motor temperature sensing circuit to reduce catastrophic failure due to voice coil motor coil shorting to ground |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5128813A (en) * | 1990-06-21 | 1992-07-07 | Quantum Corporation | Thermal compensated head positioner servo for disk drive |
JPH04188475A (ja) | 1990-11-22 | 1992-07-07 | Olympus Optical Co Ltd | 光学式記録再生装置 |
US5305160A (en) * | 1991-07-31 | 1994-04-19 | Seagate Technology, Inc. | Compensating for variations in torque capability of voice coil motors |
US5455723A (en) * | 1994-06-02 | 1995-10-03 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for ramp load and unload |
US5844743A (en) * | 1996-12-20 | 1998-12-01 | Seagate Technology, Inc. | Velocity sensing using actuator coil back-emf voltage |
US5898286A (en) * | 1997-01-13 | 1999-04-27 | International Business Machines Corporation | Digital servo control system for a data recording disk file with improved saturation modelling |
JP3080363B2 (ja) | 1997-06-27 | 2000-08-28 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレ−ション | ディスクドライブ装置、ロード・アンロード装置及びその制御方法 |
JP3607513B2 (ja) * | 1998-11-30 | 2005-01-05 | 株式会社東芝 | ヘッドロード/アンロード方式のディスク装置に適用される速度補正値キャリブレーション方法 |
-
2000
- 2000-03-27 JP JP2000086386A patent/JP3842516B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2001
- 2001-02-27 SG SG200101216A patent/SG94774A1/en unknown
- 2001-03-05 US US09/797,978 patent/US6760178B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20010026414A1 (en) | 2001-10-04 |
JP2001273735A (ja) | 2001-10-05 |
US6760178B2 (en) | 2004-07-06 |
SG94774A1 (en) | 2003-03-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3842516B2 (ja) | ボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路の温度補償機能を有するディスク記憶装置及びボイスコイルモータ逆起電圧モニタ回路温度補償方法 | |
JP3607513B2 (ja) | ヘッドロード/アンロード方式のディスク装置に適用される速度補正値キャリブレーション方法 | |
US7477470B2 (en) | Controlling head flying height based on head heater resistance | |
US6690536B1 (en) | Disk drive employing VCM demand current to calibrate VCM IR voltage for velocity control of an actuator arm | |
US7800855B2 (en) | Disk drive and calibration method therefor | |
US8537488B2 (en) | Method for specifying control value for controlling clearance adjustment amount between head and disk, disk drive device and manufacturing method thereof | |
US20100182715A1 (en) | Closed Loop Calibration of Back EMF Measurement | |
US7342736B1 (en) | Methods and disk drive that measure head flying height at power-on/off | |
US6738216B2 (en) | Apparatus and method for head load control in disk drive | |
US20080266704A1 (en) | Hard disk drive, method of controlling flying height of magnetic head thereof, and recording medium containing computer program thereon | |
US20090097151A1 (en) | Information storage apparatus for adjusting flying height of head | |
US6937427B2 (en) | Method and apparatus for measuring the back EMF of a disc drive VCM | |
US6115201A (en) | Disc drive head bias current optimization | |
JP2001272282A (ja) | 温度検出回路及び同回路を備えたディスク記憶装置 | |
US7375917B1 (en) | Idle seek calibration method for magnetic disk drive and magnetic disk drive with an intermission calibration | |
JP3810616B2 (ja) | 磁気ディスク装置のロード・アンロード装置 | |
US7440211B2 (en) | Apparatus and/or method of controlling timing of servo pulses and disk drive using the method | |
JP2000222837A (ja) | ディスク記憶装置 | |
US20070064331A1 (en) | Storage device | |
US11862202B2 (en) | Data storage device with smart ISOFET threshold voltage automatic tuning | |
KR100459720B1 (ko) | 불안정성 복구를 위한 장치 및 방법 | |
US8611041B2 (en) | Servo control method and apparatus in seek retry condition and disk drive apparatus using the same | |
JPH11213313A (ja) | 磁気ディスク装置及び同装置に適用するサーボ処理方法 | |
JP2001184816A (ja) | ディスク記憶装置 | |
KR20060084119A (ko) | 아날로그 디지털 컨버터의 캘리브레이션 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040601 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050711 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060808 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060810 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090818 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100818 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100818 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110818 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110818 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130818 Year of fee payment: 7 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |