JP2000222837A - ディスク記憶装置 - Google Patents
ディスク記憶装置Info
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- JP2000222837A JP2000222837A JP11023940A JP2394099A JP2000222837A JP 2000222837 A JP2000222837 A JP 2000222837A JP 11023940 A JP11023940 A JP 11023940A JP 2394099 A JP2394099 A JP 2394099A JP 2000222837 A JP2000222837 A JP 2000222837A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ＶＣＭコイル抵抗の温度変化を考慮した逆起電
圧を、専用のハードウェア回路を必要とせずに高精度に
検出できるようにする。 【解決手段】ＶＣＭ１５のＶＣＭコイル１５１の両端に
形成された電圧測定端子SENSE2，SENSE3の電圧Ｖvcm
と、センス抵抗１５２の両端に形成された電圧測定端子
SENSE1，SENSE2の電圧Ｖを、ＡＤＣ２４に取り込んでデ
ィジタル値に変換する。ＣＰＵは、このＡＤＣ２４の出
力であるＶＣＭコイル端電圧Ｖvcmとセンス抵抗端電圧
Ｖのディジタル値を読み込み、センス抵抗端電圧Ｖの値
とセンス抵抗値ＲsとからＶＣＭコイル１５１に流れる
電流Ｉvcmの値を算出し、ＶvcmとＩvcmとからＶＣＭコ
イル１５１に発生する逆起電圧を算出して、ヘッドアク
チュエータの速度検出を行う。
圧を、専用のハードウェア回路を必要とせずに高精度に
検出できるようにする。 【解決手段】ＶＣＭ１５のＶＣＭコイル１５１の両端に
形成された電圧測定端子SENSE2，SENSE3の電圧Ｖvcm
と、センス抵抗１５２の両端に形成された電圧測定端子
SENSE1，SENSE2の電圧Ｖを、ＡＤＣ２４に取り込んでデ
ィジタル値に変換する。ＣＰＵは、このＡＤＣ２４の出
力であるＶＣＭコイル端電圧Ｖvcmとセンス抵抗端電圧
Ｖのディジタル値を読み込み、センス抵抗端電圧Ｖの値
とセンス抵抗値ＲsとからＶＣＭコイル１５１に流れる
電流Ｉvcmの値を算出し、ＶvcmとＩvcmとからＶＣＭコ
イル１５１に発生する逆起電圧を算出して、ヘッドアク
チュエータの速度検出を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ボイスコイルモー
タを駆動源とするヘッドアクチュエータを備えたディス
ク記憶装置に係り、特にヘッドアクチュエータを駆動制
御するのに必要な情報を取得するのに好適なディスク記
憶装置に関する。
タを駆動源とするヘッドアクチュエータを備えたディス
ク記憶装置に係り、特にヘッドアクチュエータを駆動制
御するのに必要な情報を取得するのに好適なディスク記
憶装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】磁気ディスク装置に代表されるディスク
記憶装置では、ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するヘッド移動機構として、ボイスコイルモータを駆動
源とするロータリ型ヘッドアクチュエータが用いられる
のが一般的である。
記憶装置では、ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するヘッド移動機構として、ボイスコイルモータを駆動
源とするロータリ型ヘッドアクチュエータが用いられる
のが一般的である。
【０００３】この種のディスク記憶装置では、ボイスコ
イルモータに与える操作電流を制御することで、ヘッド
アクチュエータの駆動制御、つまりヘッドの移動制御が
行われる。ここで操作電流は、ＣＰＵの計算処理によっ
て算出される操作量をボイスコイルモータ駆動回路（コ
イル駆動回路）に与えることで、当該駆動回路からボイ
スコイルモータに供給される。この操作量（制御量）
は、ヘッドの目標位置と現在位置などの情報、或いはヘ
ッドアクチュエータの速度（ヘッド移動速度）を表すボ
イスコイルモータの逆起電圧等に基づいて算出される。
イルモータに与える操作電流を制御することで、ヘッド
アクチュエータの駆動制御、つまりヘッドの移動制御が
行われる。ここで操作電流は、ＣＰＵの計算処理によっ
て算出される操作量をボイスコイルモータ駆動回路（コ
イル駆動回路）に与えることで、当該駆動回路からボイ
スコイルモータに供給される。この操作量（制御量）
は、ヘッドの目標位置と現在位置などの情報、或いはヘ
ッドアクチュエータの速度（ヘッド移動速度）を表すボ
イスコイルモータの逆起電圧等に基づいて算出される。
【０００４】ところで近年のディスク記憶装置、例えば
小型磁気ディスク装置の中には、ロード／アンロード方
式と呼ばれるヘッドの退避方法を適用するものが出現し
ている。ロード／アンロード方式の特徴は、ディスク媒
体の回転停止状態など、データのリード／ライト動作を
行わない状態では、ヘッドはディスク媒体の外周より外
側に位置するランプ機構（ランプ）上に停止している。
この状態で、ホストからの命令によって、ヘッドをラン
プ機構上の退避位置からディスク媒体上に移動させて、
リード／ライト動作を行う。リード／ライト動作終了
後、ヘッドをディスク媒体上からランプ機構上に戻す。
ヘッドをランプ機構上からディスク媒体上に移動させる
ことをロード動作、逆にディスク媒体上からランプ機構
上に移動させることをアンロード動作という。
小型磁気ディスク装置の中には、ロード／アンロード方
式と呼ばれるヘッドの退避方法を適用するものが出現し
ている。ロード／アンロード方式の特徴は、ディスク媒
体の回転停止状態など、データのリード／ライト動作を
行わない状態では、ヘッドはディスク媒体の外周より外
側に位置するランプ機構（ランプ）上に停止している。
この状態で、ホストからの命令によって、ヘッドをラン
プ機構上の退避位置からディスク媒体上に移動させて、
リード／ライト動作を行う。リード／ライト動作終了
後、ヘッドをディスク媒体上からランプ機構上に戻す。
ヘッドをランプ機構上からディスク媒体上に移動させる
ことをロード動作、逆にディスク媒体上からランプ機構
上に移動させることをアンロード動作という。
【０００５】ヘッドのロード／アンロードは、ヘッドア
クチュエータを駆動制御することで行われる。ここで
は、ボイスコイルモータに発生する逆起電圧が検出さ
れ、その逆起電圧に対応するヘッドアクチュエータの速
度（ヘッド移動速度）に基づいて操作量が算出されて、
ボイスコイルモータ駆動回路にフィードバックされる。
クチュエータを駆動制御することで行われる。ここで
は、ボイスコイルモータに発生する逆起電圧が検出さ
れ、その逆起電圧に対応するヘッドアクチュエータの速
度（ヘッド移動速度）に基づいて操作量が算出されて、
ボイスコイルモータ駆動回路にフィードバックされる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】磁気ディスク装置に代
表されるディスク記憶装置において、ボイスコイルモー
タに供給される操作電流を決定するための操作量（制御
量）は、ヘッドの目標位置と現在位置などの情報、或い
はヘッド移動機構としてのヘッドアクチュエータの速度
（ヘッド移動速度）を表すボイスコイルモータの逆起電
圧等に基づいて算出される。
表されるディスク記憶装置において、ボイスコイルモー
タに供給される操作電流を決定するための操作量（制御
量）は、ヘッドの目標位置と現在位置などの情報、或い
はヘッド移動機構としてのヘッドアクチュエータの速度
（ヘッド移動速度）を表すボイスコイルモータの逆起電
圧等に基づいて算出される。
【０００７】従来、ボイスコイルモータの逆起電圧は専
用のハードウェア回路である、例えば図１３の構成の逆
起電圧検出回路を用いて検出されていた。ところが、当
該検出回路内の抵抗等の回路要素に比べて、ボイスコイ
ルモータのコイルの抵抗値は温度変化が大きいため、温
度（コイル温度）によっては正確な逆起電圧検出値を得
ることができなくなるという問題がある。この場合、速
度検出を高精度に行うことができず、ヘッドアクチュエ
ータの駆動制御（速度制御）の精度も低下する。
用のハードウェア回路である、例えば図１３の構成の逆
起電圧検出回路を用いて検出されていた。ところが、当
該検出回路内の抵抗等の回路要素に比べて、ボイスコイ
ルモータのコイルの抵抗値は温度変化が大きいため、温
度（コイル温度）によっては正確な逆起電圧検出値を得
ることができなくなるという問題がある。この場合、速
度検出を高精度に行うことができず、ヘッドアクチュエ
ータの駆動制御（速度制御）の精度も低下する。
【０００８】また、温度変化によりコイル抵抗が変化し
ても、その変化自体を認識できないため、逆起電圧検出
値を補正するのも困難であった。
ても、その変化自体を認識できないため、逆起電圧検出
値を補正するのも困難であった。
【０００９】また、ボイスコイルモータの推力（駆動
力）も温度依存性があるため、ヘッドをディスク媒体上
の目標位置に移動するシーク制御など、ヘッド位置と目
標位置とから目標速度を算出して操作量を決定する場合
には、温度補正を行うことが有効である。そのためには
温度センサーを必要とした。しかも、温度センサーの取
り付け位置によってはボイスコイルモータのコイル温度
を正確に検出するのは困難であった。
力）も温度依存性があるため、ヘッドをディスク媒体上
の目標位置に移動するシーク制御など、ヘッド位置と目
標位置とから目標速度を算出して操作量を決定する場合
には、温度補正を行うことが有効である。そのためには
温度センサーを必要とした。しかも、温度センサーの取
り付け位置によってはボイスコイルモータのコイル温度
を正確に検出するのは困難であった。
【００１０】更に、ボイスコイルモータ駆動回路のオフ
セットや、当該駆動回路中の増幅回路の線形性からのず
れの存在のため、ヘッドアクチュエータ駆動制御の精度
が一層低下するという問題があった。
セットや、当該駆動回路中の増幅回路の線形性からのず
れの存在のため、ヘッドアクチュエータ駆動制御の精度
が一層低下するという問題があった。
【００１１】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
でその目的は、ボイスコイルモータのコイル抵抗の温度
変化が検出できるディスク記憶装置を提供することにあ
る。
でその目的は、ボイスコイルモータのコイル抵抗の温度
変化が検出できるディスク記憶装置を提供することにあ
る。
【００１２】本発明の他の目的は、ボイスコイルモータ
のコイル抵抗の温度変化を考慮した逆起電圧を、専用の
ハードウェア回路を必要とせずに高精度に検出できるデ
ィスク記憶装置を提供することにある。
のコイル抵抗の温度変化を考慮した逆起電圧を、専用の
ハードウェア回路を必要とせずに高精度に検出できるデ
ィスク記憶装置を提供することにある。
【００１３】本発明の更に他の目的は、ヘッドアクチュ
エータ駆動制御が高精度に行えるディスク記憶装置を提
供することにある。
エータ駆動制御が高精度に行えるディスク記憶装置を提
供することにある。
【００１４】本発明の更に他の目的は、ボイスコイルモ
ータ駆動回路に生じるオフセットの補正や、当該駆動回
路の増幅回路の線形性補正が高精度に行えるディスク記
憶装置を提供することにある。
ータ駆動回路に生じるオフセットの補正や、当該駆動回
路の増幅回路の線形性補正が高精度に行えるディスク記
憶装置を提供することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】本発明は、ヘッドをディ
スク媒体の半径方向に移動するための、ＶＣＭ（ボイス
コイルモータ）を駆動源とするヘッドアクチュエータ
と、設定された操作量に対応する電流をＶＣＭに供給す
るＶＣＭ駆動回路とを備えたディスク記憶装置におい
て、上記ＶＣＭのコイル端の電圧及び当該コイルに流れ
る電流（ＶＣＭ電流）を検知するための検出手段と、こ
の検出手段の検出値から上記コイルの抵抗値を算出する
コイル抵抗算出手段とを備えたことを特徴とする。
スク媒体の半径方向に移動するための、ＶＣＭ（ボイス
コイルモータ）を駆動源とするヘッドアクチュエータ
と、設定された操作量に対応する電流をＶＣＭに供給す
るＶＣＭ駆動回路とを備えたディスク記憶装置におい
て、上記ＶＣＭのコイル端の電圧及び当該コイルに流れ
る電流（ＶＣＭ電流）を検知するための検出手段と、こ
の検出手段の検出値から上記コイルの抵抗値を算出する
コイル抵抗算出手段とを備えたことを特徴とする。
【００１６】ここで、上記検出手段を、ＶＣＭコイル端
の電圧、及びＶＣＭコイルに直列接続されるセンス抵抗
に発生する電圧（センス抵抗端電圧）を取り込んでディ
ジタル値に変換するＡ／Ｄコンバータと、このＡ／Ｄコ
ンバータによりディジタル値に変換されたセンス抵抗端
電圧をもとにＶＣＭ電流値を算出するコイル電流算出手
段とで構成するとよい。
の電圧、及びＶＣＭコイルに直列接続されるセンス抵抗
に発生する電圧（センス抵抗端電圧）を取り込んでディ
ジタル値に変換するＡ／Ｄコンバータと、このＡ／Ｄコ
ンバータによりディジタル値に変換されたセンス抵抗端
電圧をもとにＶＣＭ電流値を算出するコイル電流算出手
段とで構成するとよい。
【００１７】このような構成においては、ＶＣＭコイル
端の電圧及びＶＣＭ電流の検出値からＶＣＭコイルの抵
抗値を算出することで、温度変化を反映したＶＣＭコイ
ル抵抗値を簡単に且つ高精度に検出できる。また、上記
操作量からＶＣＭ電流を求めることも可能なため、上記
ＶＣＭコイル端の電圧及び操作量からＶＣＭコイルの抵
抗値を算出することも可能である。
端の電圧及びＶＣＭ電流の検出値からＶＣＭコイルの抵
抗値を算出することで、温度変化を反映したＶＣＭコイ
ル抵抗値を簡単に且つ高精度に検出できる。また、上記
操作量からＶＣＭ電流を求めることも可能なため、上記
ＶＣＭコイル端の電圧及び操作量からＶＣＭコイルの抵
抗値を算出することも可能である。
【００１８】したがって、この温度変化を反映したＶＣ
Ｍコイル抵抗値からコイル温度を算出するコイル温度算
出手段を備えることで、温度センサを必要とせずにコイ
ル温度を高精度に検出できる。これにより温度補正が必
要な処理が、検出されたコイル温度に基づいて行える。
Ｍコイル抵抗値からコイル温度を算出するコイル温度算
出手段を備えることで、温度センサを必要とせずにコイ
ル温度を高精度に検出できる。これにより温度補正が必
要な処理が、検出されたコイル温度に基づいて行える。
【００１９】例えば、コイル温度算出手段の算出温度に
基づいて温度補正を加えたヘッドアクチュエータの駆動
制御を行う駆動制御手段を設けることで、ＶＣＭコイル
の温度変化を考慮した高精度なアクチュエータ駆動制御
が可能となる。
基づいて温度補正を加えたヘッドアクチュエータの駆動
制御を行う駆動制御手段を設けることで、ＶＣＭコイル
の温度変化を考慮した高精度なアクチュエータ駆動制御
が可能となる。
【００２０】また本発明は、上記検出手段によって検出
されるＶＣＭコイル端の電圧及びＶＣＭ電流の検出値か
ら上記コイルに生じる逆起電圧値を算出する逆起電圧算
出手段を備えたことをも特徴とする。
されるＶＣＭコイル端の電圧及びＶＣＭ電流の検出値か
ら上記コイルに生じる逆起電圧値を算出する逆起電圧算
出手段を備えたことをも特徴とする。
【００２１】このような構成においては、ＶＣＭコイル
端の電圧及びＶＣＭ電流の検出値からＶＣＭコイルに生
じる逆起電圧値を算出することにより、逆起電圧検出の
ための専用のハードウェア回路（逆起電圧検出回路）を
不要にでき、しかもＶＣＭコイル端の電圧及びＶＣＭ電
流を計測することで、逆起電圧検出回路を用いる場合よ
り高精度に逆起電圧を検出できる。
端の電圧及びＶＣＭ電流の検出値からＶＣＭコイルに生
じる逆起電圧値を算出することにより、逆起電圧検出の
ための専用のハードウェア回路（逆起電圧検出回路）を
不要にでき、しかもＶＣＭコイル端の電圧及びＶＣＭ電
流を計測することで、逆起電圧検出回路を用いる場合よ
り高精度に逆起電圧を検出できる。
【００２２】ここで、ヘッドアクチュエータを固定した
状態で、上記ＶＣＭ駆動回路に設定する操作量を可変す
る操作量可変設定手段と、この操作量可変設定手段によ
ってＶＣＭ駆動回路に可変設定される操作量に応じて変
化する、ＶＣＭコイル電流に対する速度ゼロでの逆起電
圧特性を、上記検出手段の検出ＶＣＭコイル電流値及び
上記逆起電圧算出手段の算出逆起電圧値から取得して、
ＶＣＭコイル電流変化に対応して逆起電圧が変化するＶ
ＣＭコイル電流範囲を操作可能電流範囲として決定する
電流範囲決定手段とを更に備える構成とするとよい。
状態で、上記ＶＣＭ駆動回路に設定する操作量を可変す
る操作量可変設定手段と、この操作量可変設定手段によ
ってＶＣＭ駆動回路に可変設定される操作量に応じて変
化する、ＶＣＭコイル電流に対する速度ゼロでの逆起電
圧特性を、上記検出手段の検出ＶＣＭコイル電流値及び
上記逆起電圧算出手段の算出逆起電圧値から取得して、
ＶＣＭコイル電流変化に対応して逆起電圧が変化するＶ
ＣＭコイル電流範囲を操作可能電流範囲として決定する
電流範囲決定手段とを更に備える構成とするとよい。
【００２３】このような構成においては、ヘッドアクチ
ュエータの移動速度（したがってヘッド移動速度）を正
しく反映する逆起電圧となるＶＣＭコイル電流範囲が設
定できるため、正しい速度検出が行え、アクチュエータ
駆動制御の精度が向上する。
ュエータの移動速度（したがってヘッド移動速度）を正
しく反映する逆起電圧となるＶＣＭコイル電流範囲が設
定できるため、正しい速度検出が行え、アクチュエータ
駆動制御の精度が向上する。
【００２４】また本発明は、ＶＣＭ駆動回路に設定する
操作量をゼロとしたときの上記検出手段の検出ＶＣＭコ
イル電流値を当該駆動回路に発生するオフセット量とし
て取得するオフセット測定手段と、アクチュエータ駆動
制御のために算出された操作量をＶＣＭ駆動回路に設定
する際に、当該操作量を上記オフセット測定手段により
取得されたオフセット量をもとに補正するオフセット補
正手段とを備えたことをも特徴とする。ここで、上記取
得されたオフセット量をＲＡＭ等の書き換え可能メモリ
に格納して使用するとよい。
操作量をゼロとしたときの上記検出手段の検出ＶＣＭコ
イル電流値を当該駆動回路に発生するオフセット量とし
て取得するオフセット測定手段と、アクチュエータ駆動
制御のために算出された操作量をＶＣＭ駆動回路に設定
する際に、当該操作量を上記オフセット測定手段により
取得されたオフセット量をもとに補正するオフセット補
正手段とを備えたことをも特徴とする。ここで、上記取
得されたオフセット量をＲＡＭ等の書き換え可能メモリ
に格納して使用するとよい。
【００２５】このような構成においては、ＶＣＭ駆動回
路に生じる回路オフセットの補正を高精度に行うことが
できる。
路に生じる回路オフセットの補正を高精度に行うことが
できる。
【００２６】また本発明は、ＶＣＭ駆動回路に設定する
操作量を可変する操作量可変設定手段と、この操作量可
変設定手段によってＶＣＭ駆動回路に可変設定される操
作量に応じて変化する上記検出手段の検出ＶＣＭコイル
電流値を取得して、操作量と操作電流量との対応を表す
テーブルまたは関数を取得する線形性補正用データ測定
手段と、アクチュエータ駆動制御のために算出された操
作電流量に対応する操作量を上記テーブルまたは関数に
基づいて取得してＶＣＭ駆動回路に設定する線形性補正
手段とを備えたことをも特徴とする。ここで、上記取得
されたテーブルまたは関数をＲＡＭ等の書き換え可能メ
モリに格納して使用するとよい。
操作量を可変する操作量可変設定手段と、この操作量可
変設定手段によってＶＣＭ駆動回路に可変設定される操
作量に応じて変化する上記検出手段の検出ＶＣＭコイル
電流値を取得して、操作量と操作電流量との対応を表す
テーブルまたは関数を取得する線形性補正用データ測定
手段と、アクチュエータ駆動制御のために算出された操
作電流量に対応する操作量を上記テーブルまたは関数に
基づいて取得してＶＣＭ駆動回路に設定する線形性補正
手段とを備えたことをも特徴とする。ここで、上記取得
されたテーブルまたは関数をＲＡＭ等の書き換え可能メ
モリに格納して使用するとよい。
【００２７】このような構成においては、ＶＣＭ駆動回
路の増幅回路の線形性補正（ゲイン補正）が高精度に行
える。
路の増幅回路の線形性補正（ゲイン補正）が高精度に行
える。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明をヘッドのロード／
アンロード方式を適用する磁気ディスク装置に適用した
実施の形態につき、図面を参照して説明する。
アンロード方式を適用する磁気ディスク装置に適用した
実施の形態につき、図面を参照して説明する。
【００２９】図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディ
スク装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、１１はデータが記録されるディスク媒体（磁気ディ
スク）、１２はディスク媒体１１へのデータ書き込み
（データ記録）及びディスク媒体１１からのデータ読み
出し（データ再生）に用いられるヘッド（磁気ヘッド）
である。このヘッド１２は、ディスク媒体１１の各面
（記録面）に対応してそれぞれ設けられているものとす
る。なお、図１の構成では、単一枚のディスク媒体１１
が配置された磁気ディスク装置を想定しているが、複数
枚のディスク媒体が積層配置された構成であっても構わ
ない。
スク装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、１１はデータが記録されるディスク媒体（磁気ディ
スク）、１２はディスク媒体１１へのデータ書き込み
（データ記録）及びディスク媒体１１からのデータ読み
出し（データ再生）に用いられるヘッド（磁気ヘッド）
である。このヘッド１２は、ディスク媒体１１の各面
（記録面）に対応してそれぞれ設けられているものとす
る。なお、図１の構成では、単一枚のディスク媒体１１
が配置された磁気ディスク装置を想定しているが、複数
枚のディスク媒体が積層配置された構成であっても構わ
ない。
【００３０】ディスク媒体１１の両記録面には、同心円
状の多数のトラック（図示せず）が形成され、各トラッ
クには、ヘッドのシーク・位置決め等に用いられるサー
ボ情報が記録されたサーボ領域が等間隔で配置されてい
る。このサーボ領域間はユーザ領域となっており、当該
ユーザ領域には複数（一般には２〜５個）の記録単位と
してのセクタ（データセクタ）が配置されている。各サ
ーボ領域は、ディスク媒体１１上では中心から各トラッ
クを渡って放射状に等間隔で配置されている。
状の多数のトラック（図示せず）が形成され、各トラッ
クには、ヘッドのシーク・位置決め等に用いられるサー
ボ情報が記録されたサーボ領域が等間隔で配置されてい
る。このサーボ領域間はユーザ領域となっており、当該
ユーザ領域には複数（一般には２〜５個）の記録単位と
してのセクタ（データセクタ）が配置されている。各サ
ーボ領域は、ディスク媒体１１上では中心から各トラッ
クを渡って放射状に等間隔で配置されている。
【００３１】ヘッド１２はヘッド移動機構としてのロー
タリ型ヘッドアクチュエータ１３に取り付けられてお
り、当該ヘッドアクチュエータ１３の回動（角度回転）
に従ってディスク媒体１１の半径方向に移動する。これ
により、ヘッド１２は、目標トラック上にシーク・位置
決めされるようになっている。ディスク媒体１１の外周
の外側には、ディスク媒体１１の回転停止状態等におい
てヘッド１２をリトラクト（退避）させておくためのラ
ンプ（ランプ機構）１０が配置されている。このランプ
１０は、ディスク媒体１１に近接して、且つヘッドアク
チュエータ１３に取り付けられたアーム１３ａの先端
（タブ）の移動経路上の所定位置に設けられている。
タリ型ヘッドアクチュエータ１３に取り付けられてお
り、当該ヘッドアクチュエータ１３の回動（角度回転）
に従ってディスク媒体１１の半径方向に移動する。これ
により、ヘッド１２は、目標トラック上にシーク・位置
決めされるようになっている。ディスク媒体１１の外周
の外側には、ディスク媒体１１の回転停止状態等におい
てヘッド１２をリトラクト（退避）させておくためのラ
ンプ（ランプ機構）１０が配置されている。このランプ
１０は、ディスク媒体１１に近接して、且つヘッドアク
チュエータ１３に取り付けられたアーム１３ａの先端
（タブ）の移動経路上の所定位置に設けられている。
【００３２】ディスク媒体１１はスピンドルモータ（以
下、ＳＰＭと称する）１４により高速に回転する。ヘッ
ドアクチュエータ１３は、当該ヘッドアクチュエータ１
３の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと
使用する）１５を有しており、当該ＶＣＭ１５により駆
動される。
下、ＳＰＭと称する）１４により高速に回転する。ヘッ
ドアクチュエータ１３は、当該ヘッドアクチュエータ１
３の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと
使用する）１５を有しており、当該ＶＣＭ１５により駆
動される。
【００３３】ＳＰＭ１４は、ＳＰＭ駆動回路１６から供
給される操作電流（ＳＰＭ電流）により駆動される。Ｖ
ＣＭ１５（を有するヘッドアクチュエータ１３）は、Ｖ
ＣＭ駆動回路（ヘッドアクチュエータ駆動回路）１７か
ら供給される操作電流（ＶＣＭ電流）により駆動され
る。本実施形態において、ＳＰＭ駆動回路１６及びＶＣ
Ｍ駆動回路１７は、１チップに集積回路化されたドライ
バＩＣ１８によって実現されている。ＳＰＭ駆動回路１
６からＳＰＭ１４に、ＶＣＭ駆動回路１７からＶＣＭ１
５に、それぞれ供給される操作電流を決定するための値
（操作量）は、ＣＰＵ２５により決定される。
給される操作電流（ＳＰＭ電流）により駆動される。Ｖ
ＣＭ１５（を有するヘッドアクチュエータ１３）は、Ｖ
ＣＭ駆動回路（ヘッドアクチュエータ駆動回路）１７か
ら供給される操作電流（ＶＣＭ電流）により駆動され
る。本実施形態において、ＳＰＭ駆動回路１６及びＶＣ
Ｍ駆動回路１７は、１チップに集積回路化されたドライ
バＩＣ１８によって実現されている。ＳＰＭ駆動回路１
６からＳＰＭ１４に、ＶＣＭ駆動回路１７からＶＣＭ１
５に、それぞれ供給される操作電流を決定するための値
（操作量）は、ＣＰＵ２５により決定される。
【００３４】ヘッド１２は、目標トラック上にシーク・
位置決めされた後、ディスク媒体１１の回転動作によ
り、そのトラック上を走査する。またヘッド１２は、走
査によりそのトラック上に等間隔を保って配置されたサ
ーボ領域のサーボ情報を順に読み込む。またヘッド１２
は、走査により目標データセクタに対するデータの読み
書きを行う。
位置決めされた後、ディスク媒体１１の回転動作によ
り、そのトラック上を走査する。またヘッド１２は、走
査によりそのトラック上に等間隔を保って配置されたサ
ーボ領域のサーボ情報を順に読み込む。またヘッド１２
は、走査により目標データセクタに対するデータの読み
書きを行う。
【００３５】ヘッド１２はフレキシブルプリント配線板
（ＦＰＣ）に実装されたヘッドアンプ回路（ヘッドＩ
Ｃ）１９と接続されている。ヘッドアンプ回路１９は、
（ＣＰＵ２５からの制御に従う）ヘッド１２の切り替
え、ヘッド１２との間のリード／ライト信号の入出力等
を司る。ヘッドアンプ回路１９は、ヘッド１２で読み取
られたアナログ出力（ヘッド１２のリード信号）を増幅
すると共に、リード／ライト回路（リード／ライトＩ
Ｃ）２０から送られるライトデータに所定の信号処理を
施してこれをヘッド１２に送る。
（ＦＰＣ）に実装されたヘッドアンプ回路（ヘッドＩ
Ｃ）１９と接続されている。ヘッドアンプ回路１９は、
（ＣＰＵ２５からの制御に従う）ヘッド１２の切り替
え、ヘッド１２との間のリード／ライト信号の入出力等
を司る。ヘッドアンプ回路１９は、ヘッド１２で読み取
られたアナログ出力（ヘッド１２のリード信号）を増幅
すると共に、リード／ライト回路（リード／ライトＩ
Ｃ）２０から送られるライトデータに所定の信号処理を
施してこれをヘッド１２に送る。
【００３６】リード／ライト回路２０は、ヘッド１２に
よりディスク媒体１１から読み出されてヘッドアンプ回
路１９で増幅されたアナログ出力（ヘッド１２のリード
信号）を一定の電圧に増幅するＡＧＣ（自動利得制御）
機能と、このＡＧＣ機能により増幅されたリード信号か
ら例えばＮＲＺコードのデータに復号するのに必要な信
号処理を行うデコード機能（リードチャネル）と、ディ
スク媒体１１へのデータ記録に必要な信号処理を行うエ
ンコード機能（ライトチャネル）と、上記リード信号か
らのサーボ情報抽出を可能とするために当該リード信号
をパルス化してパルス化リードデータとして出力するパ
ルス化機能と、次に述べるゲートアレイ２１からのタイ
ミング信号（バーストタイミング信号）に応じてサーボ
情報中のバーストデータを抽出する機能とを有してい
る。このバーストデータはＣＰＵ２５に送られて、ヘッ
ド１２を目標トラックの目標位置に位置決めするための
位置決め制御に用いられる。
よりディスク媒体１１から読み出されてヘッドアンプ回
路１９で増幅されたアナログ出力（ヘッド１２のリード
信号）を一定の電圧に増幅するＡＧＣ（自動利得制御）
機能と、このＡＧＣ機能により増幅されたリード信号か
ら例えばＮＲＺコードのデータに復号するのに必要な信
号処理を行うデコード機能（リードチャネル）と、ディ
スク媒体１１へのデータ記録に必要な信号処理を行うエ
ンコード機能（ライトチャネル）と、上記リード信号か
らのサーボ情報抽出を可能とするために当該リード信号
をパルス化してパルス化リードデータとして出力するパ
ルス化機能と、次に述べるゲートアレイ２１からのタイ
ミング信号（バーストタイミング信号）に応じてサーボ
情報中のバーストデータを抽出する機能とを有してい
る。このバーストデータはＣＰＵ２５に送られて、ヘッ
ド１２を目標トラックの目標位置に位置決めするための
位置決め制御に用いられる。
【００３７】ゲートアレイ２１は、リード／ライト回路
２０から出力されるリードパルスからサーボ情報を取得
するための、バーストタイミング信号を含む各種タイミ
ング信号を生成する機能と、サーボ情報中のシリンダコ
ードを抽出する機能とを有している。このシリンダコー
ドは、ＣＰＵ２５に送られて、ヘッド１２を目標トラッ
クに移動するシーク制御に用いられる。
２０から出力されるリードパルスからサーボ情報を取得
するための、バーストタイミング信号を含む各種タイミ
ング信号を生成する機能と、サーボ情報中のシリンダコ
ードを抽出する機能とを有している。このシリンダコー
ドは、ＣＰＵ２５に送られて、ヘッド１２を目標トラッ
クに移動するシーク制御に用いられる。
【００３８】バッファメモリ２２は、ホスト（ホストシ
ステム）から転送されてディスク媒体１ｌに書き込むべ
きデータ（ライトデータ）及びディスク媒体１ｌから読
み出されてホストに転送されるデータ（リードデータ）
を一時格納するのに用いられる。バッファメモリ２２は
書き換え可能なメモリとしての例えばＲＡＭ（RandomAc
cess Memory）により構成される。
ステム）から転送されてディスク媒体１ｌに書き込むべ
きデータ（ライトデータ）及びディスク媒体１ｌから読
み出されてホストに転送されるデータ（リードデータ）
を一時格納するのに用いられる。バッファメモリ２２は
書き換え可能なメモリとしての例えばＲＡＭ（RandomAc
cess Memory）により構成される。
【００３９】ＨＤＣ（ディスクコントローラ）２３は、
ホストとの間のコマンド（ライトコマンド、リードコマ
ンド等）、データの通信と、バッファ制御と、ディスク
媒体１ｌとの間のデータ転送制御等を司る。
ホストとの間のコマンド（ライトコマンド、リードコマ
ンド等）、データの通信と、バッファ制御と、ディスク
媒体１ｌとの間のデータ転送制御等を司る。
【００４０】Ａ／Ｄ（アナログ／ディジタル）コンバー
タ（以下、ＡＤＣと称する）２４は、少なくとも、ＶＣ
Ｍ１５のコイル端の電圧とセンス抵抗端の電圧をディジ
タル値に変換するのに用いられる。
タ（以下、ＡＤＣと称する）２４は、少なくとも、ＶＣ
Ｍ１５のコイル端の電圧とセンス抵抗端の電圧をディジ
タル値に変換するのに用いられる。
【００４１】ＣＰＵ２５は、制御プログラムが格納され
た不揮発性メモリとしてのＲＯＭ（Read Only Memory）
２６、当該ＣＰＵ２５の作業領域等を提供するＲＡＭ２
７、及びＤ／Ａ（ディジタル／アナログ）コンバータ
（以下、ＤＡＣと称する）２８を内蔵する。
た不揮発性メモリとしてのＲＯＭ（Read Only Memory）
２６、当該ＣＰＵ２５の作業領域等を提供するＲＡＭ２
７、及びＤ／Ａ（ディジタル／アナログ）コンバータ
（以下、ＤＡＣと称する）２８を内蔵する。
【００４２】ＣＰＵ２５は、ＲＯＭ２６に格納されてい
る制御プログラムに従って装置（ＨＤＤ）全体の制御、
例えばゲートアレイ２１により抽出されたシリンダコー
ド及びリード／ライト回路２０により抽出されたバース
トデータに基づくヘッド１２のシーク・位置決め制御、
ホストからのリード／ライトコマンドに従うＨＤＣ２３
によるリード／ライト制御等を実行する。
る制御プログラムに従って装置（ＨＤＤ）全体の制御、
例えばゲートアレイ２１により抽出されたシリンダコー
ド及びリード／ライト回路２０により抽出されたバース
トデータに基づくヘッド１２のシーク・位置決め制御、
ホストからのリード／ライトコマンドに従うＨＤＣ２３
によるリード／ライト制御等を実行する。
【００４３】ＣＰＵ２５はまた、ヘッドアクチュエータ
１３の駆動制御が必要な場合、ＡＤＣ２４を介してＶＣ
Ｍ１５のコイル端の電圧と後述するセンス抵抗端の電圧
を検出し、その検出結果をもとに当該ＶＣＭ１５のコイ
ル温度を算出し、更にヘッド１２のロード／アンロード
のためのアクチュエータ駆動制御のときは、コイル抵抗
の温度変化が反映された逆起電圧も算出する。
１３の駆動制御が必要な場合、ＡＤＣ２４を介してＶＣ
Ｍ１５のコイル端の電圧と後述するセンス抵抗端の電圧
を検出し、その検出結果をもとに当該ＶＣＭ１５のコイ
ル温度を算出し、更にヘッド１２のロード／アンロード
のためのアクチュエータ駆動制御のときは、コイル抵抗
の温度変化が反映された逆起電圧も算出する。
【００４４】ＣＰＵ２５はまた、ＶＣＭ１５のコイル端
の電圧とコイル（ＶＣＭコイル）に流れる電流を検出
し、その検出結果をもとにＶＣＭ駆動回路１７に生じる
オフセットの測定と、当該駆動回路１７中の電流増幅回
路１７２（図３参照）の線形性補正用データの測定を、
上記ＡＤＣ２４及び内蔵のＤＡＣ２８を用いて行う。
の電圧とコイル（ＶＣＭコイル）に流れる電流を検出
し、その検出結果をもとにＶＣＭ駆動回路１７に生じる
オフセットの測定と、当該駆動回路１７中の電流増幅回
路１７２（図３参照）の線形性補正用データの測定を、
上記ＡＤＣ２４及び内蔵のＤＡＣ２８を用いて行う。
【００４５】図２は、ＶＣＭ１５とＡＤＣ２４の入力部
との接続関係を示す。図２に示すように、ＶＣＭ１５
は、コイル（ＶＣＭコイル）１５１及び当該コイル１５
１に直列接続されたセンス抵抗１５２を有している。セ
ンス抵抗１５２の、ＶＣＭコイル１５１とは反対側の一
端、当該センス抵抗１５２とＶＣＭコイル１５１との共
通接続端、ＶＣＭコイル１５１のセンス抵抗１５２とは
反対側の一端は、それぞれＡＤＣ２４の入力部と接続さ
れる電圧測定端子SENSE1，SENSE2，SENSE3をなしてい
る。これにより、ＡＤＣ２４は、電圧測定端子（センス
抵抗端）SENSE1，SENSE2の電圧、及び電圧測定端子（Ｖ
ＣＭコイル端）SENSE2，SENSE3の電圧を取り込んでディ
ジタル値に変換可能なようになっている。また、SENSE1
及びSENSE3の各端子側は、ＶＣＭ駆動回路１７からＶＣ
Ｍ電流（操作電流）が供給されるＶＣＭ端VCM+及びVCM-
となっている。
との接続関係を示す。図２に示すように、ＶＣＭ１５
は、コイル（ＶＣＭコイル）１５１及び当該コイル１５
１に直列接続されたセンス抵抗１５２を有している。セ
ンス抵抗１５２の、ＶＣＭコイル１５１とは反対側の一
端、当該センス抵抗１５２とＶＣＭコイル１５１との共
通接続端、ＶＣＭコイル１５１のセンス抵抗１５２とは
反対側の一端は、それぞれＡＤＣ２４の入力部と接続さ
れる電圧測定端子SENSE1，SENSE2，SENSE3をなしてい
る。これにより、ＡＤＣ２４は、電圧測定端子（センス
抵抗端）SENSE1，SENSE2の電圧、及び電圧測定端子（Ｖ
ＣＭコイル端）SENSE2，SENSE3の電圧を取り込んでディ
ジタル値に変換可能なようになっている。また、SENSE1
及びSENSE3の各端子側は、ＶＣＭ駆動回路１７からＶＣ
Ｍ電流（操作電流）が供給されるＶＣＭ端VCM+及びVCM-
となっている。
【００４６】図３は、ＶＣＭ駆動回路１７の内部構成と
その周辺の回路構成を示す。図３に示すように、ＶＣＭ
駆動回路１７は、ＣＰＵ２５のＤＡＣ２８からの出力信
号（操作量としてのＤＡＣ出力電圧）とリファレンス電
圧（基準電圧）VREFとの差をとる比較器（コンパレー
タ）１７１、及び比較器１７１の出力を増幅してＶＣＭ
電流（操作電流）を出力する電流増幅回路１７２を備え
ている。電流増幅回路１７２から出力されるＶＣＭ電流
はＶＣＭ１５のＶＣＭ端VCM+及びVCM-の一方から他方に
供給される。
その周辺の回路構成を示す。図３に示すように、ＶＣＭ
駆動回路１７は、ＣＰＵ２５のＤＡＣ２８からの出力信
号（操作量としてのＤＡＣ出力電圧）とリファレンス電
圧（基準電圧）VREFとの差をとる比較器（コンパレー
タ）１７１、及び比較器１７１の出力を増幅してＶＣＭ
電流（操作電流）を出力する電流増幅回路１７２を備え
ている。電流増幅回路１７２から出力されるＶＣＭ電流
はＶＣＭ１５のＶＣＭ端VCM+及びVCM-の一方から他方に
供給される。
【００４７】次に、本実施形態の動作を説明する。ＣＰ
Ｕ２５は、ヘッド１２のシーク制御、ロード／アンロー
ド制御など、ヘッドアクチュエータ１３の駆動制御を行
う場合、当該アクチュエータ１３の駆動源となるＶＣＭ
１５の推力を表す操作量（制御量）を算出し、その算出
した操作量に応じた設定値をＤＡＣ２８を介してＶＣＭ
駆動回路１７に設定する。ＶＣＭ駆動回路１７は、設定
値に応じた操作電流（ＶＣＭ電流）をＶＣＭ１５に流し
て、当該ＶＣＭ１５を駆動する。
Ｕ２５は、ヘッド１２のシーク制御、ロード／アンロー
ド制御など、ヘッドアクチュエータ１３の駆動制御を行
う場合、当該アクチュエータ１３の駆動源となるＶＣＭ
１５の推力を表す操作量（制御量）を算出し、その算出
した操作量に応じた設定値をＤＡＣ２８を介してＶＣＭ
駆動回路１７に設定する。ＶＣＭ駆動回路１７は、設定
値に応じた操作電流（ＶＣＭ電流）をＶＣＭ１５に流し
て、当該ＶＣＭ１５を駆動する。
【００４８】さて本実施形態では、ＶＣＭ１５の操作量
を算出するのに、当該ＶＣＭ１５の推力（駆動力）に影
響を与えるコイル抵抗等の温度変化を考慮するようにし
ている。そのために本実施形態では、ＶＣＭ１５にSENS
E1〜SENSE3の３つの電圧測定端子を設けると共に、ＡＤ
Ｃ２４を設け、電圧測定端子（センス抵抗端）SENSE1，
SENSE2の電圧（SENSE1−SENSE2電圧）と、電圧測定端子
（ＶＣＭコイル端）SENSE2，SENSE3の電圧（SENSE2−SE
NSE3電圧）を当該ＡＤＣ２４に取り込む構成を適用して
いる。
を算出するのに、当該ＶＣＭ１５の推力（駆動力）に影
響を与えるコイル抵抗等の温度変化を考慮するようにし
ている。そのために本実施形態では、ＶＣＭ１５にSENS
E1〜SENSE3の３つの電圧測定端子を設けると共に、ＡＤ
Ｃ２４を設け、電圧測定端子（センス抵抗端）SENSE1，
SENSE2の電圧（SENSE1−SENSE2電圧）と、電圧測定端子
（ＶＣＭコイル端）SENSE2，SENSE3の電圧（SENSE2−SE
NSE3電圧）を当該ＡＤＣ２４に取り込む構成を適用して
いる。
【００４９】ＡＤＣ２４によって取り込まれるＶＣＭコ
イル端の電圧は、ＶＣＭ１５のコイル抵抗等の温度変化
を反映している。したがって、ＡＤＣ２４によって取り
込まれたＶＣＭコイル端の電圧とセンス抵抗端の電圧の
値を用いて、ＶＣＭ１５のコイル抵抗等の温度変化を考
慮した操作量の算出を行うことで、より正確な操作量を
求め、高精度なアクチュエータ駆動制御を可能とする。
イル端の電圧は、ＶＣＭ１５のコイル抵抗等の温度変化
を反映している。したがって、ＡＤＣ２４によって取り
込まれたＶＣＭコイル端の電圧とセンス抵抗端の電圧の
値を用いて、ＶＣＭ１５のコイル抵抗等の温度変化を考
慮した操作量の算出を行うことで、より正確な操作量を
求め、高精度なアクチュエータ駆動制御を可能とする。
【００５０】以下、ヘッド１２のロード／アンロードの
ためのアクチュエータ駆動制御において、ＡＤＣ２４に
よって取り込まれたＶＣＭコイル端の電圧とセンス抵抗
端の電圧の値を利用してＶＣＭ１５の逆起電圧を検出
（算出）し、その逆起電圧の示すヘッドアクチュエータ
１３の駆動速度（つまりヘッド１２の移動速度）をもと
に操作量を算出する例について説明する。
ためのアクチュエータ駆動制御において、ＡＤＣ２４に
よって取り込まれたＶＣＭコイル端の電圧とセンス抵抗
端の電圧の値を利用してＶＣＭ１５の逆起電圧を検出
（算出）し、その逆起電圧の示すヘッドアクチュエータ
１３の駆動速度（つまりヘッド１２の移動速度）をもと
に操作量を算出する例について説明する。
【００５１】従来、ＶＣＭ１５の逆起電圧は、図１３の
構成の逆起電圧検出回路を用いて検出されるのが一般的
であった。図１３の逆起電圧検出回路は、ＶＣＭ１５に
接続されて用いられる周知の回路構成を有しており、オ
ペアンプ３０１，３０２、及び抵抗３０３〜３０８から
なる。抵抗３０３，３０４の抵抗値はＲ1，Ｒ2、抵抗３
０５〜３０８の抵抗値はいずれもＲである。
構成の逆起電圧検出回路を用いて検出されるのが一般的
であった。図１３の逆起電圧検出回路は、ＶＣＭ１５に
接続されて用いられる周知の回路構成を有しており、オ
ペアンプ３０１，３０２、及び抵抗３０３〜３０８から
なる。抵抗３０３，３０４の抵抗値はＲ1，Ｒ2、抵抗３
０５〜３０８の抵抗値はいずれもＲである。
【００５２】図１３において、ＶＣＭコイル１５１の両
端間に発生する電圧Ｖvcmは、次式 Ｖvcm＝Ｒvcm＊Ｉvcm＋Ｌvcm＊ｄＩ／ｄＴ＋ＢＥＭＦ …（１） Ｖvcm ：ＶＣＭコイル両端にかかる電圧 Ｒvcm ：ＶＣＭコイル抵抗 Ｉvcm ：ＶＣＭに流れる電流 Ｌvcm ：ＶＣＭコイルインダクタンス ＢＥＭＦ：逆起電圧 で表される。
端間に発生する電圧Ｖvcmは、次式 Ｖvcm＝Ｒvcm＊Ｉvcm＋Ｌvcm＊ｄＩ／ｄＴ＋ＢＥＭＦ …（１） Ｖvcm ：ＶＣＭコイル両端にかかる電圧 Ｒvcm ：ＶＣＭコイル抵抗 Ｉvcm ：ＶＣＭに流れる電流 Ｌvcm ：ＶＣＭコイルインダクタンス ＢＥＭＦ：逆起電圧 で表される。
【００５３】上記（１）式よりＶＣＭ１５の逆起電圧Ｂ
ＥＭＦを求めると、 ＢＥＭＦ＝Ｖvcm−Ｒvcm＊Ｉvcm−Ｌvcm＊ｄI／ｄT …（２） となる。ここで、時間が十分に経過したものと考える
と、 Ｌvcm ＊ｄＩ／ｄＴ≒０ …（３） となり、（２）式は ＢＥＭＦ＝Ｖvcm−Ｒvcm＊Ｉvcm …（４） として求められる。
ＥＭＦを求めると、 ＢＥＭＦ＝Ｖvcm−Ｒvcm＊Ｉvcm−Ｌvcm＊ｄI／ｄT …（２） となる。ここで、時間が十分に経過したものと考える
と、 Ｌvcm ＊ｄＩ／ｄＴ≒０ …（３） となり、（２）式は ＢＥＭＦ＝Ｖvcm−Ｒvcm＊Ｉvcm …（４） として求められる。
【００５４】今、Ｒvcm（ＶＣＭコイル抵抗）を求める
ために、等価回路から次式（５）を考える。 Ｒvcm＝Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1 …（５） Ｒs ：センス抵抗 この（５）式を考慮すると、逆起電圧ＢＥＭＦは次式 ＢＥＭＦ＝一（Ｖvcm−Ｉvcm＊Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1）十VREF …（６） VREF ：リファレンス電圧 のように表される。つまり、（６）式より、逆起電圧Ｂ
ＥＭＦを検出できる。
ために、等価回路から次式（５）を考える。 Ｒvcm＝Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1 …（５） Ｒs ：センス抵抗 この（５）式を考慮すると、逆起電圧ＢＥＭＦは次式 ＢＥＭＦ＝一（Ｖvcm−Ｉvcm＊Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1）十VREF …（６） VREF ：リファレンス電圧 のように表される。つまり、（６）式より、逆起電圧Ｂ
ＥＭＦを検出できる。
【００５５】ここで、（６）式中のＲ1，Ｒ2，VREF，Ｒ
sは既知の値である。また、（６）式中のＶvcmはＶＣＭ
コイル端電圧であるから、電圧測定端子（ＶＣＭコイル
端）SENSE2，SENSE3の電圧をＡＤＣ２４を通してＣＰＵ
２５が読み込むことで得られる。また、（６）式中のＩ
vcmは、センス抵抗端電圧Ｖとセンス抵抗Ｒsとから、次
式 Ｉvcm＝Ｖ／Ｒs …（７） により求められる。ここで、センス抵抗端電圧Ｖは、電
圧測定端子（センス抵抗端）SENSE1，SENSE2の電圧をＡ
ＤＣ２４を通してＣＰＵ２５が読み込むことで得られ
る。
sは既知の値である。また、（６）式中のＶvcmはＶＣＭ
コイル端電圧であるから、電圧測定端子（ＶＣＭコイル
端）SENSE2，SENSE3の電圧をＡＤＣ２４を通してＣＰＵ
２５が読み込むことで得られる。また、（６）式中のＩ
vcmは、センス抵抗端電圧Ｖとセンス抵抗Ｒsとから、次
式 Ｉvcm＝Ｖ／Ｒs …（７） により求められる。ここで、センス抵抗端電圧Ｖは、電
圧測定端子（センス抵抗端）SENSE1，SENSE2の電圧をＡ
ＤＣ２４を通してＣＰＵ２５が読み込むことで得られ
る。
【００５６】上記Ｉvcmは、これまで述べたように、SEN
SE1，SENSE2の電圧から求められるだけでなく、アクチ
ュエータ駆動制御のためにＤＡＣ２８に設定される値
（ＤＡＣ設定値）からも求められる。その理由は、ＶＣ
Ｍ駆動回路１７の中で、ＤＡＣ設定値に当該駆動回路１
７のゲインを乗じたものが、電流Ｉvcmとして流れるこ
とによる。このゲインは、回路構成により既知であるた
め、ＤＡＣ設定値（操作量）から、Ｉvcmの値が分かる
ことになる。
SE1，SENSE2の電圧から求められるだけでなく、アクチ
ュエータ駆動制御のためにＤＡＣ２８に設定される値
（ＤＡＣ設定値）からも求められる。その理由は、ＶＣ
Ｍ駆動回路１７の中で、ＤＡＣ設定値に当該駆動回路１
７のゲインを乗じたものが、電流Ｉvcmとして流れるこ
とによる。このゲインは、回路構成により既知であるた
め、ＤＡＣ設定値（操作量）から、Ｉvcmの値が分かる
ことになる。
【００５７】以上により、ＶＣＭ１５のＶＣＭコイル１
５１に発生する逆起電圧ＢＥＭＦは、ＣＰＵ２５が、図
４のフローチャートに示すように、センス抵抗端SENSE
1，SENSE2の電圧（Ｖ）とＶＣＭコイル端SENSE2，SENSE
3の電圧（Ｖvcm）をＡＤＣ２４を介して読み込み（ステ
ップＳ１〜Ｓ４）、上記（６）式及び（７）式に従う演
算処理（ステップＳ５，Ｓ６）を行うことで、図１３の
逆起電圧検出回路を用いなくても簡単に求められる。し
かも、ＶＣＭコイル端電圧Ｖvcm、及び当該Ｖvcmと共に
Ｉvcmの算出に用いられるセンス抵抗端電圧は、ＡＤＣ
２４を介して直接測定されるものであることから、図１
３の逆起電圧検出回路を用いる場合より、高精度に逆起
電圧を検出できる。
５１に発生する逆起電圧ＢＥＭＦは、ＣＰＵ２５が、図
４のフローチャートに示すように、センス抵抗端SENSE
1，SENSE2の電圧（Ｖ）とＶＣＭコイル端SENSE2，SENSE
3の電圧（Ｖvcm）をＡＤＣ２４を介して読み込み（ステ
ップＳ１〜Ｓ４）、上記（６）式及び（７）式に従う演
算処理（ステップＳ５，Ｓ６）を行うことで、図１３の
逆起電圧検出回路を用いなくても簡単に求められる。し
かも、ＶＣＭコイル端電圧Ｖvcm、及び当該Ｖvcmと共に
Ｉvcmの算出に用いられるセンス抵抗端電圧は、ＡＤＣ
２４を介して直接測定されるものであることから、図１
３の逆起電圧検出回路を用いる場合より、高精度に逆起
電圧を検出できる。
【００５８】ところで、ＶＣＭ電流値（Ｉvcm）に対す
るＶＣＭ速度ゼロ（０）での逆起電圧の検出値（ＢＥＭ
Ｆ）は一定（０）であるはずである。ところが、回路誤
差によって、このＶＣＭ電流値に対するＶＣＭ速度ゼロ
での逆起電圧の検出値に差異が生じる。その最も大きな
要因は、ＶＣＭコイル抵抗Ｒvcmが温度によって変化
し、（６）式の左辺の値（つまり実際のＲvcm）と右辺
の値（擬似的に算出されるＲvcm）に差が生じることに
ある。
るＶＣＭ速度ゼロ（０）での逆起電圧の検出値（ＢＥＭ
Ｆ）は一定（０）であるはずである。ところが、回路誤
差によって、このＶＣＭ電流値に対するＶＣＭ速度ゼロ
での逆起電圧の検出値に差異が生じる。その最も大きな
要因は、ＶＣＭコイル抵抗Ｒvcmが温度によって変化
し、（６）式の左辺の値（つまり実際のＲvcm）と右辺
の値（擬似的に算出されるＲvcm）に差が生じることに
ある。
【００５９】図５に、ＶＣＭ電流値（Ｉvcm）に対する
ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電圧検出値（ＢＥＭＦ）の特性
例を、２つの温度Ａ，Ｂ（Ａ＞Ｂ）の場合について示
す。ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電圧（ＢＥＭＦ）は、ヘッ
ドアクチュエータ１３を固定して、ＶＣＭ電流（Ｉvc
m）を変化させること求められる。
ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電圧検出値（ＢＥＭＦ）の特性
例を、２つの温度Ａ，Ｂ（Ａ＞Ｂ）の場合について示
す。ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電圧（ＢＥＭＦ）は、ヘッ
ドアクチュエータ１３を固定して、ＶＣＭ電流（Ｉvc
m）を変化させること求められる。
【００６０】一般に磁気ディスク装置では、ヘッド１２
がディスク媒体１１の最内周位置から外れないようにヘ
ッドアクチュエータ１３を固定する内周ストッパと、ヘ
ッド１２がディスク媒体１１の最外周位置（本実施形態
のようにヘッドロード／アンロード方式を適用する磁気
ディスク装置であれば、ヘッド１２がランプ１０上にア
ンロードされた際に、そのランプ１０の所定位置）から
外側に飛び出さないようにヘッドアクチュエータ１３を
固定する外周ストッパ（いずれも図示せず）とが設けら
れている。そこで、ヘッドアクチュエータ１３を内周ス
トッパまたは外周ストッパに押し当てた状態でＶＣＭ電
流を変化させることにより、ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電
圧を求めることができる。
がディスク媒体１１の最内周位置から外れないようにヘ
ッドアクチュエータ１３を固定する内周ストッパと、ヘ
ッド１２がディスク媒体１１の最外周位置（本実施形態
のようにヘッドロード／アンロード方式を適用する磁気
ディスク装置であれば、ヘッド１２がランプ１０上にア
ンロードされた際に、そのランプ１０の所定位置）から
外側に飛び出さないようにヘッドアクチュエータ１３を
固定する外周ストッパ（いずれも図示せず）とが設けら
れている。そこで、ヘッドアクチュエータ１３を内周ス
トッパまたは外周ストッパに押し当てた状態でＶＣＭ電
流を変化させることにより、ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電
圧を求めることができる。
【００６１】さて、ＶＣＭ１５の（ＶＣＭコイル１５１
の）温度が異なると、同一ＶＣＭ電流Ｉを流しても、図
５に示した如く、逆起電圧検出値に、温度Ａのときはα
で、温度Ｂのときはβ（β≠α）といった差が出てく
る。また、図５の温度Ａの例のように、ＶＣＭ電流があ
る範囲（有効範囲）５１を越えると飽和してしまう場合
に、つまり逆起電圧検出がＶＣＭ電流の変化に追従しな
くなる場合に、その範囲外（無効範囲）５２のＶＣＭ電
流をアクチュエータ駆動制御に利用すると、正しい制御
が行えなくなる。
の）温度が異なると、同一ＶＣＭ電流Ｉを流しても、図
５に示した如く、逆起電圧検出値に、温度Ａのときはα
で、温度Ｂのときはβ（β≠α）といった差が出てく
る。また、図５の温度Ａの例のように、ＶＣＭ電流があ
る範囲（有効範囲）５１を越えると飽和してしまう場合
に、つまり逆起電圧検出がＶＣＭ電流の変化に追従しな
くなる場合に、その範囲外（無効範囲）５２のＶＣＭ電
流をアクチュエータ駆動制御に利用すると、正しい制御
が行えなくなる。
【００６２】そこで、図５に示したような、異なる温度
におけるＶＣＭ電流に対する速度ゼロでの逆起電圧特性
を予め取得して、即ち、複数の温度において、ＣＰＵ２
５のＤＡＣ２８を介してＶＣＭ駆動回路１７に与える操
作量（ＤＡＣ出力）を種々変えることでＶＣＭ電流を変
化させ、ＶＣＭ電流に対する速度ゼロでの逆起電圧特性
を取得して、ＶＣＭ電流の信頼性ある領域（図５では有
効範囲５１）を判別（検出）することで、正しい駆動制
御を行うようにできる。
におけるＶＣＭ電流に対する速度ゼロでの逆起電圧特性
を予め取得して、即ち、複数の温度において、ＣＰＵ２
５のＤＡＣ２８を介してＶＣＭ駆動回路１７に与える操
作量（ＤＡＣ出力）を種々変えることでＶＣＭ電流を変
化させ、ＶＣＭ電流に対する速度ゼロでの逆起電圧特性
を取得して、ＶＣＭ電流の信頼性ある領域（図５では有
効範囲５１）を判別（検出）することで、正しい駆動制
御を行うようにできる。
【００６３】上記Ｒvcm（ＶＣＭコイル抵抗）は、温度
変化係数をＫ、例えば、３９００ｐｐｍ／℃、０℃のと
きのＶＣＭコイル抵抗をＲvcm-0℃、温度をＴとする
と、 Ｒvcm ＝Ｒvcm-0℃＊（１＋ＫＴ） ＝Ｒvcm-0℃＊（１＋（０．３９／１００）＊Ｔ）…（８） として求められる。
変化係数をＫ、例えば、３９００ｐｐｍ／℃、０℃のと
きのＶＣＭコイル抵抗をＲvcm-0℃、温度をＴとする
と、 Ｒvcm ＝Ｒvcm-0℃＊（１＋ＫＴ） ＝Ｒvcm-0℃＊（１＋（０．３９／１００）＊Ｔ）…（８） として求められる。
【００６４】つまり、Ｒvcmは温度変化によって（８）
式のように変化する。このため、上記（６）式からＶＣ
Ｍ１５の逆起電圧ＢＥＭＦも変化する。このことは逆
に、Ｒvcmを検出することにより、ＶＣＭ１５の（ＶＣ
Ｍコイル１５１の）温度（温度変化）を検出できること
を意味する。
式のように変化する。このため、上記（６）式からＶＣ
Ｍ１５の逆起電圧ＢＥＭＦも変化する。このことは逆
に、Ｒvcmを検出することにより、ＶＣＭ１５の（ＶＣ
Ｍコイル１５１の）温度（温度変化）を検出できること
を意味する。
【００６５】そこでＣＰＵ２５は、図６のフローチャー
トに示すように、センス抵抗端SENSE1，SENSE2の電圧
（Ｖ）とＶＣＭコイル端SENSE2，SENSE3の電圧（Ｖvc
m）をＡＤＣ２４を介して読み込み（ステップＳ１１〜
Ｓ１４）、センス抵抗端電圧（Ｖ）から上記（７）式に
従う演算処理でＶＣＭ電流（Ｉvcm）を求め（ステップ
Ｓ１５）、しかる後に次式 Ｒvcm ＝Ｖvcm／Ｉvcm …（９） に従う演算処理を行う（ステップＳ１６）。
トに示すように、センス抵抗端SENSE1，SENSE2の電圧
（Ｖ）とＶＣＭコイル端SENSE2，SENSE3の電圧（Ｖvc
m）をＡＤＣ２４を介して読み込み（ステップＳ１１〜
Ｓ１４）、センス抵抗端電圧（Ｖ）から上記（７）式に
従う演算処理でＶＣＭ電流（Ｉvcm）を求め（ステップ
Ｓ１５）、しかる後に次式 Ｒvcm ＝Ｖvcm／Ｉvcm …（９） に従う演算処理を行う（ステップＳ１６）。
【００６６】これにより、前記（５）式に従ってＲvcm
を求める場合と異なって、温度変化が反映されたＲvcm
を求めることができる。ＣＰＵ２５は、Ｒvcmを求める
と、上記（８）式を利用して、当該ＲvcmとＲvcm-0℃か
ら、当該ＲvcmとなるＶＣＭコイル１５１の温度Ｔを算
出する（ステップＳ１７）。
を求める場合と異なって、温度変化が反映されたＲvcm
を求めることができる。ＣＰＵ２５は、Ｒvcmを求める
と、上記（８）式を利用して、当該ＲvcmとＲvcm-0℃か
ら、当該ＲvcmとなるＶＣＭコイル１５１の温度Ｔを算
出する（ステップＳ１７）。
【００６７】このように、ＶＣＭコイル抵抗Ｒvcmから
ＶＣＭ１５の（ＶＣＭコイル１５１の）温度を求めるこ
とで、その温度に基づく補正を加えた操作量を算出する
ことができる。例えば、ヘッド１２を目標トラックに移
動するシーク制御、即ち目標トラックと現在のヘッド位
置との差に基づいて操作量を決定し、その操作量をＤＡ
Ｃ２８を介してＶＣＭ駆動回路１７に与えてヘッドアク
チュエータ１３を駆動制御することでヘッド１２を目標
トラックに移動するシーク制御において、上記操作量を
決定する際に、上記検出した温度に基づく補正を行うこ
とができる。つまり、温度補正を加えたアクチュエータ
駆動制御が可能となる。
ＶＣＭ１５の（ＶＣＭコイル１５１の）温度を求めるこ
とで、その温度に基づく補正を加えた操作量を算出する
ことができる。例えば、ヘッド１２を目標トラックに移
動するシーク制御、即ち目標トラックと現在のヘッド位
置との差に基づいて操作量を決定し、その操作量をＤＡ
Ｃ２８を介してＶＣＭ駆動回路１７に与えてヘッドアク
チュエータ１３を駆動制御することでヘッド１２を目標
トラックに移動するシーク制御において、上記操作量を
決定する際に、上記検出した温度に基づく補正を行うこ
とができる。つまり、温度補正を加えたアクチュエータ
駆動制御が可能となる。
【００６８】ところでＶＣＭ１５は、ＶＣＭコイル１５
１により発生される磁界との間で相互作用（電磁作用）
を起こすための磁界を形成するマグネット（永久磁石）
を有している。このマグネットの特性も温度変化する。
このマグネットの温度とＶＣＭコイル１５１の温度は必
ずしも等しくない。特にシーク制御のようにヘッド１２
の移動距離が大きいために、ＶＣＭコイル１５１に大き
なＶＣＭ電流が流れる場合には、当該ＶＣＭコイル１５
１の温度が変化して、両者の温度は違ってしまう。そこ
で、このような場合には、大きなＶＣＭ電流を流してい
る状態でＲvcmを求めるのではなく、位置決め制御時
等、微小なＶＣＭ電流を流している状態で、ＶＣＭコイ
ル端SENSE2，SENSE3の電圧（Ｖvcm）とセンス抵抗端SEN
SE1，SENSE2の電圧（Ｖ）を読み込むことで算出した温
度を利用した温度補正（操作量補正、トルク補正）を加
えるとよい。
１により発生される磁界との間で相互作用（電磁作用）
を起こすための磁界を形成するマグネット（永久磁石）
を有している。このマグネットの特性も温度変化する。
このマグネットの温度とＶＣＭコイル１５１の温度は必
ずしも等しくない。特にシーク制御のようにヘッド１２
の移動距離が大きいために、ＶＣＭコイル１５１に大き
なＶＣＭ電流が流れる場合には、当該ＶＣＭコイル１５
１の温度が変化して、両者の温度は違ってしまう。そこ
で、このような場合には、大きなＶＣＭ電流を流してい
る状態でＲvcmを求めるのではなく、位置決め制御時
等、微小なＶＣＭ電流を流している状態で、ＶＣＭコイ
ル端SENSE2，SENSE3の電圧（Ｖvcm）とセンス抵抗端SEN
SE1，SENSE2の電圧（Ｖ）を読み込むことで算出した温
度を利用した温度補正（操作量補正、トルク補正）を加
えるとよい。
【００６９】次に、ＶＣＭ駆動回路１７に生ずる回路オ
フセットの測定と補正、及びＶＣＭ駆動回路１７の線形
性補正用データの測定と補正について順に説明する。
フセットの測定と補正、及びＶＣＭ駆動回路１７の線形
性補正用データの測定と補正について順に説明する。
【００７０】ＣＰＵ２５は、アクチュエータ駆動制御の
ために操作量を算出すると、それに応じたＤＡＣ値をＤ
ＡＣ２８に設定する。これによりＤＡＣ２８は、設定さ
れたＤＡＣ値をアナログ値に変換してＶＣＭ駆動回路１
７に出力する。
ために操作量を算出すると、それに応じたＤＡＣ値をＤ
ＡＣ２８に設定する。これによりＤＡＣ２８は、設定さ
れたＤＡＣ値をアナログ値に変換してＶＣＭ駆動回路１
７に出力する。
【００７１】ＶＣＭ駆動回路１７内の比較器１７１は、
このＤＡＣ２８の出力（アナログ電圧値）をリファレン
ス電圧VREFと比較し、その差を求める。比較器１７１の
出力は電流増幅回路１７２に入力される。電流増幅回路
１７２は、この比較器１７１の出力を増幅し、当該比較
器１７１の出力に対応するＶＣＭ電流を出力する。この
ＶＣＭ電流はＶＣＭ１５に供給される。
このＤＡＣ２８の出力（アナログ電圧値）をリファレン
ス電圧VREFと比較し、その差を求める。比較器１７１の
出力は電流増幅回路１７２に入力される。電流増幅回路
１７２は、この比較器１７１の出力を増幅し、当該比較
器１７１の出力に対応するＶＣＭ電流を出力する。この
ＶＣＭ電流はＶＣＭ１５に供給される。
【００７２】ここで、比較器１７１にオフセット（回路
オフセット）がある場合には、ＤＡＣ２８に設定したＤ
ＡＣ値（ＤＡＣ設定値）がゼロ（０）でも、電流増幅回
路１７２からＶＣＭ１５にＶＣＭ電流が流れてしまう。
また、電流増幅回路１７２に線形性がない場合には、設
定通りの電流が得られない。
オフセット）がある場合には、ＤＡＣ２８に設定したＤ
ＡＣ値（ＤＡＣ設定値）がゼロ（０）でも、電流増幅回
路１７２からＶＣＭ１５にＶＣＭ電流が流れてしまう。
また、電流増幅回路１７２に線形性がない場合には、設
定通りの電流が得られない。
【００７３】図７は、比較器１７１の回路オフセットに
起因するＶＣＭ電流の変化を、オフセットがない場合と
対比して示す図である。比較器１７１にオフセットがな
い場合には、ＤＡＣ設定値に対するＶＣＭ電流特性は、
一般に符号Ａで示すような直線になり、ＤＡＣ設定値が
ゼロでのＶＣＭ電流はゼロとなる。これに対し、比較器
１７１にオフセットがある場合には、ＤＡＣ設定値に対
するＶＣＭ電流特性は、符号Ｂで示すような直線にな
り、ＤＡＣ設定値がゼロでもオフセット（オフセット電
流）Ｉoffが出力されてしまうことになる。
起因するＶＣＭ電流の変化を、オフセットがない場合と
対比して示す図である。比較器１７１にオフセットがな
い場合には、ＤＡＣ設定値に対するＶＣＭ電流特性は、
一般に符号Ａで示すような直線になり、ＤＡＣ設定値が
ゼロでのＶＣＭ電流はゼロとなる。これに対し、比較器
１７１にオフセットがある場合には、ＤＡＣ設定値に対
するＶＣＭ電流特性は、符号Ｂで示すような直線にな
り、ＤＡＣ設定値がゼロでもオフセット（オフセット電
流）Ｉoffが出力されてしまうことになる。
【００７４】図８は、電流増幅回路１７２に線形性がな
い場合のＶＣＭ電流の変化を、線形性がある場合と対比
して示す図である。電流増幅回路１７２に線形性がある
場合（で且つ比較器１７１にオフセットがない場合）に
は、ＤＡＣ設定値に対するＶＣＭ電流特性は、図７と同
様に符号Ａで示される直線となる。電流増幅回路１７２
に線形性がない場合（で且つ比較器１７１にオフセット
がない場合）には、ＤＡＣ設定値に対するＶＣＭ電流特
性は、例えば符号Ｃで示される非線形となる。
い場合のＶＣＭ電流の変化を、線形性がある場合と対比
して示す図である。電流増幅回路１７２に線形性がある
場合（で且つ比較器１７１にオフセットがない場合）に
は、ＤＡＣ設定値に対するＶＣＭ電流特性は、図７と同
様に符号Ａで示される直線となる。電流増幅回路１７２
に線形性がない場合（で且つ比較器１７１にオフセット
がない場合）には、ＤＡＣ設定値に対するＶＣＭ電流特
性は、例えば符号Ｃで示される非線形となる。
【００７５】そこで、ＶＣＭ駆動回路１７（内の比較器
１７１）のオフセットに関しては、ＤＡＣ設定値をゼロ
にしてＶＣＭ電流値を測定し、本来流れないはずのＶＣ
Ｍ電流が流れる場合には、そのＶＣＭ電流値をオフセッ
トとして取得して、これをアクチュエータ駆動制御の際
に考慮すればよい。
１７１）のオフセットに関しては、ＤＡＣ設定値をゼロ
にしてＶＣＭ電流値を測定し、本来流れないはずのＶＣ
Ｍ電流が流れる場合には、そのＶＣＭ電流値をオフセッ
トとして取得して、これをアクチュエータ駆動制御の際
に考慮すればよい。
【００７６】一方、ＶＣＭ駆動回路１７内の電流増幅回
路１７２の線形性がない場合に関しては、ＤＡＣ設定値
に対するＶＣＭ電流値を複数点測定し、ＤＡＣ設定値と
電流値との関係を関数で表したり、テーブルにするなど
して、これをアクチュエータ駆動制御の際に利用すれば
よい。
路１７２の線形性がない場合に関しては、ＤＡＣ設定値
に対するＶＣＭ電流値を複数点測定し、ＤＡＣ設定値と
電流値との関係を関数で表したり、テーブルにするなど
して、これをアクチュエータ駆動制御の際に利用すれば
よい。
【００７７】ここで、ＶＣＭ駆動回路１７（内の比較器
１７１）のオフセットの測定について図９のフローチャ
ートを参照して説明する。まずＣＰＵ２５は、ＤＡＣ２
８に、本来（オフセットがないならば）出力なしの設定
となるゼロ（０）を設定する（ステップＳ２１）。これ
により、ＤＡＣ２８からＶＣＭ駆動回路１７内の比較器
１７１に、ＤＡＣ設定値ゼロに対応するＤＡＣ出力が与
えられる。
１７１）のオフセットの測定について図９のフローチャ
ートを参照して説明する。まずＣＰＵ２５は、ＤＡＣ２
８に、本来（オフセットがないならば）出力なしの設定
となるゼロ（０）を設定する（ステップＳ２１）。これ
により、ＤＡＣ２８からＶＣＭ駆動回路１７内の比較器
１７１に、ＤＡＣ設定値ゼロに対応するＤＡＣ出力が与
えられる。
【００７８】次にＣＰＵ２５は、そのときのセンス抵抗
端SENSE1，SENSE2の電圧（Ｖ）をＡＤＣ２４を介して読
み込み（ステップＳ２２，Ｓ２３）、その電圧Ｖとセン
ス抵抗Ｒsから、前記（７）式に従う演算処理によりＶ
ＣＭ電流Ｉvcmを算出し（ステップＳ２４）、それをオ
フセット量Ｉoffとして、例えばＲＡＭ２７に格納する
（ステップＳ２５，Ｓ２６）。
端SENSE1，SENSE2の電圧（Ｖ）をＡＤＣ２４を介して読
み込み（ステップＳ２２，Ｓ２３）、その電圧Ｖとセン
ス抵抗Ｒsから、前記（７）式に従う演算処理によりＶ
ＣＭ電流Ｉvcmを算出し（ステップＳ２４）、それをオ
フセット量Ｉoffとして、例えばＲＡＭ２７に格納する
（ステップＳ２５，Ｓ２６）。
【００７９】次に、上記のようにして予め測定しておい
たオフセット量を利用したアクチュエータ駆動制御の際
のオフセット補正について、図１０のフローチャートを
参照して説明する。
たオフセット量を利用したアクチュエータ駆動制御の際
のオフセット補正について、図１０のフローチャートを
参照して説明する。
【００８０】まずＣＰＵ２５は、ヘッドアクチュエータ
１３の駆動制御に際して、操作電流量を算出し（ステッ
プＳ３１）、しかる後に算出した操作電流量からオフセ
ット量を差し引いた電流量を求める（ステップＳ３
２）。そしてＣＰＵ２５は、求めた電流量に応じたＤＡ
Ｃ値をＤＡＣ２８に設定する（ステップＳ３３）。
１３の駆動制御に際して、操作電流量を算出し（ステッ
プＳ３１）、しかる後に算出した操作電流量からオフセ
ット量を差し引いた電流量を求める（ステップＳ３
２）。そしてＣＰＵ２５は、求めた電流量に応じたＤＡ
Ｃ値をＤＡＣ２８に設定する（ステップＳ３３）。
【００８１】次に、ＶＣＭ駆動回路１７内の電流増幅回
路１７２の線形性補正用データの測定について図１１の
フローチャートを参照して説明する。ＣＰＵ２５は、Ｄ
ＡＣ設定値とＶＣＭ電流値との関係を求めるため、複数
サンプル分の電流値測定を次のように行う。
路１７２の線形性補正用データの測定について図１１の
フローチャートを参照して説明する。ＣＰＵ２５は、Ｄ
ＡＣ設定値とＶＣＭ電流値との関係を求めるため、複数
サンプル分の電流値測定を次のように行う。
【００８２】まずＣＰＵ２５は、最初のサンプルのＤＡ
Ｃ設定値ａを決定して、変数ｘにａを設定し（ステップ
Ｓ４１）、そのｘをＤＡＣ２８に設定する（ステップＳ
４２）。次にＣＰＵ２５は、そのときのセンス抵抗端SE
NSE1，SENSE2の電圧（Ｖ）をＡＤＣ２４を介して読み込
み（ステップＳ４３，Ｓ４４）、その電圧Ｖとセンス抵
抗Ｒsから、前記（７）式に従う演算処理により実際の
ＶＣＭ電流Ｉvcmを算出する（ステップＳ４５）。そし
てＣＰＵ２５は、その際のＤＡＣ設定値ｘと算出した値
（Ｉvcm）との対応データをテーブルデータＴＡＢＬＥ
（ＤＡＣ設定値，操作電流量）としてＲＡＭ２７の作業
領域に一時格納する（ステップＳ４６）。
Ｃ設定値ａを決定して、変数ｘにａを設定し（ステップ
Ｓ４１）、そのｘをＤＡＣ２８に設定する（ステップＳ
４２）。次にＣＰＵ２５は、そのときのセンス抵抗端SE
NSE1，SENSE2の電圧（Ｖ）をＡＤＣ２４を介して読み込
み（ステップＳ４３，Ｓ４４）、その電圧Ｖとセンス抵
抗Ｒsから、前記（７）式に従う演算処理により実際の
ＶＣＭ電流Ｉvcmを算出する（ステップＳ４５）。そし
てＣＰＵ２５は、その際のＤＡＣ設定値ｘと算出した値
（Ｉvcm）との対応データをテーブルデータＴＡＢＬＥ
（ＤＡＣ設定値，操作電流量）としてＲＡＭ２７の作業
領域に一時格納する（ステップＳ４６）。
【００８３】ＣＰＵ２５は、１サンプル分の測定を終了
すると、所定のサンプル数分の測定が終了していなけれ
ば（ステップＳ４７）、次のサンプルのＤＡＣ設定値を
ｘに設定して（ステップＳ４８）、ステップＳ４２以降
の動作を行う。
すると、所定のサンプル数分の測定が終了していなけれ
ば（ステップＳ４７）、次のサンプルのＤＡＣ設定値を
ｘに設定して（ステップＳ４８）、ステップＳ４２以降
の動作を行う。
【００８４】ＣＰＵ２５は、以上の動作をＤＡＣ設定値
を変えながら繰り返し、所定のサンプル数分の測定が終
了したならば（ステップＳ４７）、ＲＡＭ２７の作業領
域に格納しておいた、所定サンプル数分のテーブルデー
タＴＡＢＬＥ（ＤＡＣ設定値，操作電流量）をもとに、
ＤＡＣ設定値と操作電流量との対応テーブルを作成し、
ＲＡＭ２７に確保したテーブル領域に格納する（ステッ
プＳ４９，Ｓ５０）。ここで、サンプル数が少ない場合
には、線形補間によりテーブルデータを生成して用い
る。なお、テーブルを作成する代わりに、ＤＡＣ設定値
と操作電流量との対応関係を表す関数を求め、その関数
の情報（例えば、関数の種類と係数）をＲＡＭ２７に格
納するようにしても構わない。
を変えながら繰り返し、所定のサンプル数分の測定が終
了したならば（ステップＳ４７）、ＲＡＭ２７の作業領
域に格納しておいた、所定サンプル数分のテーブルデー
タＴＡＢＬＥ（ＤＡＣ設定値，操作電流量）をもとに、
ＤＡＣ設定値と操作電流量との対応テーブルを作成し、
ＲＡＭ２７に確保したテーブル領域に格納する（ステッ
プＳ４９，Ｓ５０）。ここで、サンプル数が少ない場合
には、線形補間によりテーブルデータを生成して用い
る。なお、テーブルを作成する代わりに、ＤＡＣ設定値
と操作電流量との対応関係を表す関数を求め、その関数
の情報（例えば、関数の種類と係数）をＲＡＭ２７に格
納するようにしても構わない。
【００８５】次に、上記のようにして予め測定しておい
たＤＡＣ設定値と操作電流量との関係を表すデータ、即
ち線形性補正用データを利用したアクチュエータ駆動制
御の際の線形性補正（ゲイン補正）について、図１２の
フローチャートを参照して説明する。
たＤＡＣ設定値と操作電流量との関係を表すデータ、即
ち線形性補正用データを利用したアクチュエータ駆動制
御の際の線形性補正（ゲイン補正）について、図１２の
フローチャートを参照して説明する。
【００８６】まずＣＰＵ２５は、ヘッドアクチュエータ
１３の駆動制御に際して、操作電流量を算出する（ステ
ップＳ５１）。次にＣＰＵ２５は、算出した操作電流量
によりＲＡＭ２７内のＤＡＣ設定値と操作電流量との対
応テーブルを参照し、当該算出した操作電流量に対応す
るＤＡＣ設定値を取得する（ステップＳ５２）。なお、
テーブルに代えて関数を用いる場合には、その関数を用
いて算出した操作電流量に対応するＤＡＣ設定値を算出
すればよい。
１３の駆動制御に際して、操作電流量を算出する（ステ
ップＳ５１）。次にＣＰＵ２５は、算出した操作電流量
によりＲＡＭ２７内のＤＡＣ設定値と操作電流量との対
応テーブルを参照し、当該算出した操作電流量に対応す
るＤＡＣ設定値を取得する（ステップＳ５２）。なお、
テーブルに代えて関数を用いる場合には、その関数を用
いて算出した操作電流量に対応するＤＡＣ設定値を算出
すればよい。
【００８７】ＣＰＵ２５は、算出した操作電流量に対応
するＤＡＣ設定値を取得すると、そのＤＡＣ設定値をＤ
ＡＣ２８に設定する（ステップＳ３３）。
するＤＡＣ設定値を取得すると、そのＤＡＣ設定値をＤ
ＡＣ２８に設定する（ステップＳ３３）。
【００８８】なお、以上に述べた実施形態では、ヘッド
のロード／アンロード方式を適用する磁気ディスク装置
に実施した場合について説明したが、本発明は、ロード
／アンロード方式を適用しない磁気ディスク装置は勿
論、ＶＣＭを駆動源とするヘッドアクチュエータを備え
たディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置な
ど、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも実施
可能である。
のロード／アンロード方式を適用する磁気ディスク装置
に実施した場合について説明したが、本発明は、ロード
／アンロード方式を適用しない磁気ディスク装置は勿
論、ＶＣＭを駆動源とするヘッドアクチュエータを備え
たディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置な
ど、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも実施
可能である。
【００８９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、Ｖ
ＣＭコイル端の電圧及びＶＣＭ電流を検出してＶＣＭコ
イル抵抗値を算出することで、温度依存性のあるＶＣＭ
コイル抵抗の温度変化が検出できる。
ＣＭコイル端の電圧及びＶＣＭ電流を検出してＶＣＭコ
イル抵抗値を算出することで、温度依存性のあるＶＣＭ
コイル抵抗の温度変化が検出できる。
【００９０】また本発明によれば、温度変化を反映した
ＶＣＭコイル抵抗値を算出できるため、そのＶＣＭコイ
ル抵抗値を利用することで、コイル温度が温度センサを
必要とせずに高精度に検出でき、そのコイル温度をもと
に温度補正を加えたアクチュエータ駆動制御を行うこと
で、高精度なアクチュエータ駆動制御が実現できる。
ＶＣＭコイル抵抗値を算出できるため、そのＶＣＭコイ
ル抵抗値を利用することで、コイル温度が温度センサを
必要とせずに高精度に検出でき、そのコイル温度をもと
に温度補正を加えたアクチュエータ駆動制御を行うこと
で、高精度なアクチュエータ駆動制御が実現できる。
【００９１】また本発明によれば、ＶＣＭコイル端の電
圧及びＶＣＭ電流を検出してＶＣＭコイルに発生する逆
起電圧を算出することにより、ＶＣＭコイル抵抗の温度
変化を考慮した逆起電圧を、専用のハードウェア回路を
必要とせずに高精度に検出できる。
圧及びＶＣＭ電流を検出してＶＣＭコイルに発生する逆
起電圧を算出することにより、ＶＣＭコイル抵抗の温度
変化を考慮した逆起電圧を、専用のハードウェア回路を
必要とせずに高精度に検出できる。
【００９２】また本発明によれば、ＶＣＭ電流の検出値
を利用することで、ＶＣＭ駆動回路に生じるオフセット
の補正や、当該駆動回路の増幅回路の線形性補正が高精
度に行える。
を利用することで、ＶＣＭ駆動回路に生じるオフセット
の補正や、当該駆動回路の増幅回路の線形性補正が高精
度に行える。
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】図１中のＶＣＭ１５とＡＤＣ２４の入力部との
接続関係を示す図。
接続関係を示す図。
【図３】図１中のＶＣＭ駆動回路１７の内部構成とその
周辺の回路構成を示す図。
周辺の回路構成を示す図。
【図４】同実施形態における逆起電圧検出処理を説明す
るためのフローチャート。
るためのフローチャート。
【図５】異なる温度における、ＶＣＭ電流値に対するＶ
ＣＭ速度ゼロでの逆起電圧検出値特性例を示す図。
ＣＭ速度ゼロでの逆起電圧検出値特性例を示す図。
【図６】同実施形態におけるコイル温度検出処理を説明
するためのフローチャート。
するためのフローチャート。
【図７】図３中のＶＣＭ駆動回路１７の回路オフセット
に起因するＶＣＭ電流の変化を、オフセットがない場合
と対比して示す図。
に起因するＶＣＭ電流の変化を、オフセットがない場合
と対比して示す図。
【図８】図３中のＶＣＭ駆動回路１７の電流増幅回路１
７２に線形性がない場合のＶＣＭ電流の変化を、線形性
がある場合と対比して示す図。
７２に線形性がない場合のＶＣＭ電流の変化を、線形性
がある場合と対比して示す図。
【図９】同実施形態におけるオフセット測定処理を説明
するためのフローチャート。
するためのフローチャート。
【図１０】同実施形態におけるアクチュエータ駆動制御
の際のオフセット補正処理を説明するためのフローチャ
ート。
の際のオフセット補正処理を説明するためのフローチャ
ート。
【図１１】同実施形態における線形性補正用データ測定
処理を説明するためのフローチャート。
処理を説明するためのフローチャート。
【図１２】同実施形態におけるアクチュエータ駆動制御
の際の線形性補正処理を説明するためのフローチャー
ト。
の際の線形性補正処理を説明するためのフローチャー
ト。
【図１３】ＶＣＭの逆起電圧をハードウェア的に検出す
る逆起電圧検出回路の構成を示す図。
る逆起電圧検出回路の構成を示す図。
１０…ランプ １１…ディスク媒体 １２…ヘッド １３…ヘッドアクチュエータ １５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） １７…ＶＣＭ駆動回路 ２４…Ａ／Ｄコンバータ（ＡＤＣ、検出手段） ２５…ＣＰＵ（検出手段、コイル抵抗算出手段、コイル
温度算出手段、駆動制御手段、逆起電圧算出手段、操作
量可変設定手段、電流範囲決定手段、オフセット測定手
段、オフセット補正手段、線形性補正用データ測定手
段、線形性補正手段、コイル電流算出手段） ２７…ＲＡＭ ２８…Ｄ／Ａコンバータ（ＤＡＣ） １５１…ＶＣＭコイル １５２…センス抵抗 １７１…比較器 １７２…電流増幅回路
温度算出手段、駆動制御手段、逆起電圧算出手段、操作
量可変設定手段、電流範囲決定手段、オフセット測定手
段、オフセット補正手段、線形性補正用データ測定手
段、線形性補正手段、コイル電流算出手段） ２７…ＲＡＭ ２８…Ｄ／Ａコンバータ（ＤＡＣ） １５１…ＶＣＭコイル １５２…センス抵抗 １７１…比較器 １７２…電流増幅回路
Claims (12)
- 【請求項１】 ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するための、ボイスコイルモータを駆動源とするヘッド
アクチュエータと、設定された操作量に対応する電流を
前記ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ
駆動回路とを備えたディスク記憶装置において、 前記ボイスコイルモータのコイル端の電圧及び前記コイ
ルに流れる電流を検知するための検出手段と、 前記検出手段の検出値から前記コイルの抵抗値を算出す
るコイル抵抗算出手段とを具備することを特徴とするデ
ィスク記憶装置。 - 【請求項２】 ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するための、ボイスコイルモータを駆動源とするヘッド
アクチュエータと、設定された操作量に対応する電流を
前記ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ
駆動回路とを備えたディスク記憶装置において、 前記ボイスコイルモータのコイル端の電圧及び前記コイ
ルに流れる電流を検知するための検出手段と、 前記検出手段の検出値から前記コイルの抵抗値を算出す
るコイル抵抗算出手段と、 前記コイル抵抗算出手段により算出されたコイル抵抗値
からコイル温度を算出するコイル温度算出手段とを具備
することを特徴とするディスク記憶装置。 - 【請求項３】 前記コイル温度算出手段の算出温度に基
づいて温度補正を加えた前記ヘッドアクチュエータの駆
動制御を行う駆動制御手段を更に具備することを特徴と
する請求項２記載のディスク記憶装置。 - 【請求項４】 ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するための、ボイスコイルモータを駆動源とするヘッド
アクチュエータと、設定された操作量に対応する電流を
前記ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ
駆動回路とを備えたディスク記憶装置において、 前記ボイスコイルモータのコイル端の電圧を検知するた
めの検出手段と、 前記検出手段の検出値及び前記操作量から前記コイルの
抵抗値を算出するコイル抵抗算出手段とを具備すること
を特徴とするディスク記憶装置。 - 【請求項５】 ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するための、ボイスコイルモータを駆動源とするヘッド
アクチュエータと、設定された操作量に対応する電流を
前記ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ
駆動回路とを備えたディスク記憶装置において、 前記ボイスコイルモータのコイル端の電圧及び前記コイ
ルに流れる電流を検知するための検出手段と、 前記検出手段の検出値から前記コイルに生じる逆起電圧
値を算出する逆起電圧算出手段とを具備することを特徴
とするディスク記憶装置。 - 【請求項６】 前記ヘッドアクチュエータを固定した状
態で、前記ボイスコイルモータ駆動回路に設定する操作
量を可変する操作量可変設定手段と、 前記操作量可変設定手段によって前記ボイスコイルモー
タ駆動回路に可変設定される操作量に応じて変化する、
コイル電流に対する速度ゼロでの逆起電圧特性を、前記
検出手段の検出コイル電流値及び前記逆起電圧算出手段
の算出逆起電圧値から取得して、コイル電流変化に対応
して逆起電圧が変化するコイル電流範囲を操作可能電流
範囲として決定する電流範囲決定手段とを更に具備する
ことを特徴とする請求項５記載のディスク記憶装置。 - 【請求項７】 ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するための、ボイスコイルモータを駆動源とするヘッド
アクチュエータと、設定された操作量に対応する電流を
前記ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ
駆動回路とを備えたディスク記憶装置において、 前記ボイスコイルモータのコイルに流れる電流を検知す
るための検出手段と、 前記ボイスコイルモータ駆動回路に設定する操作量をゼ
ロとしたときの前記検出手段の検出電流値を当該駆動回
路に発生するオフセット量として取得するオフセット測
定手段と、 前記ヘッドアクチュエータの駆動制御のために算出され
た操作量を前記ボイスコイルモータ駆動回路に設定する
際に、当該操作量を前記オフセット測定手段により取得
されたオフセット量をもとに補正するオフセット補正手
段とを具備することを特徴とするディスク記憶装置。 - 【請求項８】 ヘッドをディスク媒体の半径方向に移動
するための、ボイスコイルモータを駆動源とするヘッド
アクチュエータと、設定された操作量に対応する電流を
前記ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ
駆動回路とを備えたディスク記憶装置において、 前記ボイスコイルモータのコイルに流れる電流を検知す
るための検出手段と、 前記ボイスコイルモータ駆動回路に設定する操作量を可
変する操作量可変設定手段と、 前記操作量可変設定手段によって前記ボイスコイルモー
タ駆動回路に可変設定される操作量に応じて変化する前
記検出手段の検出電流値を取得して、操作量と操作電流
量との対応を表すテーブルまたは関数を取得する線形性
補正用データ測定手段と、 前記ヘッドアクチュエータの駆動制御のために算出され
た操作電流量に対応する操作量を前記テーブルまたは関
数に基づいて取得して前記ボイスコイルモータ駆動回路
に設定する線形性補正手段とを具備することを特徴とす
るディスク記憶装置。 - 【請求項９】 前記ボイスコイルモータは、前記コイル
に直列接続されたセンス抵抗を備え、 前記検出手段は、前記センス抵抗端の電圧を検出する電
圧検出手段と、前記センス抵抗端の電圧をもとに前記コ
イルに流れる電流値を算出するコイル電流算出手段とを
備えていることを特徴とする請求項１、請求項２、請求
項５、請求項７、または請求項８に記載のディスク記憶
装置。 - 【請求項１０】 前記ボイスコイルモータは、前記コイ
ルに直列接続されたセンス抵抗を備え、 前記検出手段は、前記コイル端の電圧及び前記センス抵
抗端の電圧を取り込んでディジタル値に変換するＡ／Ｄ
コンバータと、前記Ａ／Ｄコンバータによりディジタル
値に変換された前記センス抵抗端の電圧をもとに前記コ
イルに流れる電流値を算出するコイル電流算出手段とを
備えていることを特徴とする請求項１、請求項２、また
は請求項５に記載のディスク記憶装置。 - 【請求項１１】 前記ボイスコイルモータは、前記コイ
ルに直列接続されたセンス抵抗を備え、 前記検出手段は、前記センス抵抗端の電圧を取り込んで
ディジタル値に変換するＡ／Ｄコンバータと、前記Ａ／
Ｄコンバータによりディジタル値に変換された前記セン
ス抵抗端の電圧をもとに前記コイルに流れる電流値を算
出するコイル電流算出手段とを備えていることを特徴と
する請求項７または請求項８に記載のディスク記憶装
置。 - 【請求項１２】 センス抵抗が直列接続されたボイスコ
イルを有するボイスコイルモータを駆動源とし、ヘッド
をディスク媒体の半径方向に移動するためのヘッドアク
チュエータと、設定された操作量に対応する電流を前記
ボイスコイルモータに供給するボイスコイルモータ駆動
回路とを備えたディスク記憶装置における逆起電圧検出
方法であって、 前記ボイスコイルモータのコイル端の電圧及び前記セン
ス抵抗端の電圧をＡ／Ｄコンバータにより取り込んでデ
ィジタル値に変換し、 前記Ａ／Ｄコンバータによりディジタル値に変換された
前記コイル端の電圧及び前記センス抵抗端の電圧をＣＰ
Ｕ内部に読み込んで、前記センス抵抗端の電圧をもとに
前記コイルに流れる電流値を算出し、 前記ＣＰＵ内部に読み込んだ前記コイル端の電圧及び前
記算出した前記コイルに流れる電流値から前記コイルに
生じる逆起電圧値を算出するようにしたことを特徴とす
る逆起電圧検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11023940A JP2000222837A (ja) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | ディスク記憶装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11023940A JP2000222837A (ja) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | ディスク記憶装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000222837A true JP2000222837A (ja) | 2000-08-11 |
Family
ID=12124541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11023940A Pending JP2000222837A (ja) | 1999-02-01 | 1999-02-01 | ディスク記憶装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000222837A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1291852A2 (en) * | 2001-09-10 | 2003-03-12 | Hitachi, Ltd. | Magnetic disk drive and control method thereof |
| US6989957B2 (en) | 2002-11-26 | 2006-01-24 | Hitachi Global Storage Technologies Japan, Ltd. | Disk storage device |
| US7924527B2 (en) | 2006-09-07 | 2011-04-12 | Hitachi Global Storage Technologies, Netherlands B.V. | Magnetic disk drive, magnetic disk drive manufacturing method and method of estimating gas amount in magnetic disk drive |
| US8963455B2 (en) | 2012-07-19 | 2015-02-24 | Renesas Electronics Corporation | Motor drive control device and operation method thereof |
-
1999
- 1999-02-01 JP JP11023940A patent/JP2000222837A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1291852A2 (en) * | 2001-09-10 | 2003-03-12 | Hitachi, Ltd. | Magnetic disk drive and control method thereof |
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| US6909575B2 (en) | 2001-09-10 | 2005-06-21 | Hitachi, Ltd. | Magnetic disk drive and control method thereof |
| KR100505777B1 (ko) * | 2001-09-10 | 2005-08-04 | 가부시끼가이샤 히다찌 글로벌 스토리지 테크놀로지 니뽄 | 자기 디스크 장치 및 그 제어 방법 |
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| US8963455B2 (en) | 2012-07-19 | 2015-02-24 | Renesas Electronics Corporation | Motor drive control device and operation method thereof |
| US9496814B2 (en) | 2012-07-19 | 2016-11-15 | Renesas Electronics Corporation | Motor drive control device and operation method thereof |
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