DE19645968C2 - Initialisierungsverfahren eines Festplattenantriebs mittels Eigenabstimmung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Initialisierungsverfahren für einen Festplattenantrieb (nachstehend als HDD bezeichnet) mittels Eigenabstimmung gemäß dem Oberbe­ griff des Patentanspruchs 1 und eine zugehörige Vorrichtung gemäß der Gattung des Patentanspruchs 6.

Konventionellerweise hat bei der Servosteuerung des HDD eine Reihe von Schritten zum Initialisieren des HDD einen fatalen Einfluß auf die Leistung des HDD. Nachstehend werden für eine HDD nach dem Stand der Technik die Initialisierungsschritte erläutert, die durchgeführt werden, bis ein Kopf von einem Parkbereich zu einem Datenbereich freigegeben wird, wenn die Stromversorgung angelegt wird.

Wenn die Stromversorgung an den HDD angelegt wird, werden Spursuch- und Spurverfolgungsoperationen für einen bestimm­ ten Zeitraum (Millisekunden) durchgeführt, um den Kopf von dem Parkbereich zu einem bestimmten Zylinder zu bewegen. Der bestimmte Zylinder ist als der Zylinder zu verstehen, in welchem am Anfang ein Kopf auf der Oberfläche einer Platte angeordnet ist, um das Freigeben oder Entriegeln des Kopfes des HDD von dem Parkbereich zum Datenbereich vorzubereiten. Hierbei wird ein Steuereingangswert aus einem Positionsfeh­ lersignal (nachstehend als PES bezeichnet) erzeugt, das nach dem Spurverfolgungsvorgang erhalten wird, um als ein Vorbe­ lastungswert eines ersten Zylinders für die Vorbelastungs­ kalibrierung in einer Vorbelastungstabelle gespeichert zu werden. Der Steuereingangswert zeigt hierbei ein Signal an, welches an eine Antriebseinheit eines Betätigungsgliedes zum Antrieb des Kopfes in Horizontalrichtung auf der Oberfläche der Platte angelegt wird, nämlich an einen Schwingspulenmotor (nachstehend als VCM bezeichnet).

In dem auf den Schritt 1 folgenden Schritt 2 werden die Spur­ such- und die Spurverfolgungsoperation unter Verwendung des im Schritt 1 erzeugten Vorbelastungswertes durchgeführt, um hierdurch den Kopf zu einem zweiten Zylinder zu bewegen, und wird der Steuereingangswert aus dem PES erzeugt, das nach der Spurverfolgung erhalten wird, wodurch der erzeugte Steuerein­ gangswert als der Vorbelastungswert des zweiten Zylinders für die Vorbelastungskalibrierung in der Vorbelastungstabelle ge­ speichert wird. Nachdem der Vorbelastungswert, der durch Vor­ gänge wie die voranstehend geschilderten Schritte 1 und 2 kalibriert wurde, in der Vorbelastungstabelle gespeichert wur­ de, wird eine vollständige Spursuchoperation durchgeführt, um einen Wert für eine Drehmomentkonstante Kt als Selbstdiagnose­ funktion eines VCM als Betätigungsglied zu kalibrieren, wo­ durch die Initialisierung des Kopfes als Bereitschaftszustand des HDD beendet ist.

Allerdings gibt es bei dieser Durchführung des Initialisie­ rungsverfahrens des HDD nach dem Stand der Technik verschie­ dene Schwierigkeiten. Nach den Spursuch- und Spurverfolgungs­ operationen des voranstehend geschilderten Schrittes 1 kann, soweit sich der Kopf außerhalb der Spur befindet, nachdem die Spursuchoperation in einem Spursuchvorgang beendet wurde, infolge des in dem IC (integrierte Schaltung) einer Leiter­ platte mit einer gedruckten Schaltung (nachstehend als PCB bezeichnet) vorhandenen Offsetwertes, beispielsweise eines Digital/Analog-Wandlers (nachstehend als D/C-Wandler bezeich­ net), ein Integrierglied nicht in Betrieb genommen werden. Weiterhin kann in diesem Fall ein Schlupfeffekt infolgedessen erzeugt werden, daß sich der Kopf nach der Spurverfolgungs­ operation außerhalb der Spur befindet.

Zweitens ist der durch den Schlupfeffekt erhaltene Vorbela­ stungswert nicht exakt, und hat darüber hinaus Auswirkungen auf die Spursuch- und Spurverfolgungsoperationen bei der ent­ sprechenden Spur für die kontinuierliche Vorbelastungskali­ brierung, so daß der normale Tabellenwert nicht erhalten wer­ den kann.

Weiterhin hat, zur Benutzung des Anfangswertes für die Kali­ brierung der Drehmomentkonstanten Kt, da der Anfangswert für jede Anordnung aus Kopf und Platte einen eigenen Offsetwert enthält, die ursprüngliche Drehmomentkonstante Kt einen zu hohen Einfluß auf die Vorbelastungskalibrierung, so daß mög­ licherweise ein Oszillationseffekt erzeugt wird. Anders aus­ gedrückt werden die voranstehend geschilderten Schwierigkei­ ten infolge des Unterschieds der ursprünglichen Eigenschaf­ ten von HDD und PCB für jeden Antrieb bei dem HDD nach dem Stand der Technik hervorgerufen, ebenso wie bei dem Initia­ lisierungsverfahren für den HDD.

Die EP 0 094 313 A1 offenbart ein adaptives Fehlpositionskorrekturverfahren und eine zugehörige Vorrichtung für ein Magnetplattenservosystem. Ein Ana­ log/Digitalumwandler und ein Tiefpaßfilter werden durch Bezug auf eine Null- Voit-Massespannung kalibriert, um Offset-Fehler dieser Komponenten zu kor­ rigieren, bevor ein Abweichungsfehlerdatum erzeugt wird. Weiterhin werden Drehmomentfehler der Betätigungsglieder der Magnetkopie korrigiert und die Kalibrierung eines Vorspannungsdrehmomentes wiederholt, wenn sich bestimmte Parameter verändert haben.

Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es die Aufgabe der Erfindung, ein präzisiertes Initialisierungsverfahren für einen Festplattenantrieb und eine zugehörige Vorrichtung bereitzustellen.

Diese Aufgabe wird durch das in dem Patentanspruch 1 beanspruchte Verfah­ ren und durch den in dem Patentanspruch 6 beanspruchten Gegenstand ge­ löst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die vorstehend genannte Aufgabe wird durch das in Patentanspruch 1 bean­ spruchte Verfahren insbesondere dadurch gelöst, daß gemäß diesem Verfah­ ren die Bestimmung von Offset-Fehlern von Komponenten eines Festplattenan­ triebsschaltkreises nach dem Anlegen einer Betriebsspannung an den Schalt­ kreis entsprechend einer vorgegebenen Häufigkeit wiederholt wird. Die durch die wiederholten Messungen ermittelten Offset-Fehler werden anschließend mathematisch gemittelt und auf Basis des so berechneten mittleren Offsetwer­ tes wird eine Stellgröße für den Antrieb des Betätigungsgliedes des Magnet­ kopfes berechnet.

Die Erfindung wird nachstehend anhand zeichnerisch dargestell­ ter Ausführungsbeispiele näher erläutert, aus welchen weitere Vorteile und Merkmale hervorgehen, wobei gleiche Bezugszeichen gleiche oder entsprechende Bestandteile bezeichnen. Es zeigt:

Fig. 1 ein Blockschaltbild des Aufbaus des HDD gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;

Fig. 2 ein Flußdiagramm, welches die Schritte der Initia­ lisierung des HDD gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;

Fig. 3 ein Flußdiagramm, welches die Schritte der Erzeugung eines IC-Offsetwertes nach Initialisierung des in Fig. 2 gezeigten HDD zeigt; und

Fig. 4 ein Flußdiagramm, welches die Schritte der Entriege­ lung eines Kopfes wie in Fig. 2 gezeigt darstellt.

Nunmehr wird unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnun­ gen eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfin­ dung im einzelnen geschildert. In den Zeichnungen ist zu be­ achten, daß dieselben Bezugsziffern oder Bezugszeichen zur Bezeichnung gleicher oder entsprechender Elemente verwendet werden, welche dieselbe Funktion aufweisen. In der nachste­ henden Beschreibung werden verschiedene bestimmte Einzelhei­ ten angegeben, beispielsweise Bauteile, welche eine konkrete Schaltung bilden, um ein gründlicheres Verständnis der vor­ liegenden Erfindung zu ermöglichen. Fachleuten auf diesem Gebiet wird allerdings klar sein, daß die Erfindung ohne der­ artige, spezifische Einzelheiten verwirklicht werden kann. Daher werden nachstehend ins einzelne gehende Beschreibungen bekannter Funktionen und Konstruktionen vermieden, die un­ nötig den Gegenstand der vorliegenden Erfindung verschleiern.

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild, welches den Aufbau des HDD gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

In Fig. 1 wird eine Magnetplatte 10, die auf einer Antriebs­ welle eines Spindelmotors 32 angebracht ist, gedreht, und ist ein Magnetkopf 12 auf einer Oberfläche der Magnetplatte 10 angeordnet und an einem verlängerten Arm 14 einer Arman­ ordnung eines Schwingspulenmotors 28 angebracht. Während der Leseoperation von Daten nimmt ein Vorverstärker 16 eine Vor­ verstärkung eines von dem Magnetkopf 12 aufgenommenen Signals vor, und ermöglicht während einer Schreiboperation von Daten, daß kodierte Schreibdaten (nachstehend als EWD bezeichnet), die von einem Lese/Schreib-Kanal 18 kommen, in die Oberfläche der Magnetplatte 10 durch den Antrieb des Magnetkopfes 12 eingeschrieben werden. Der an den Vorverstärker 16 angeschlos­ sene Lese/Schreib-Kanal 18, der Analog/Digital-Wandler 20 (nachstehend als A/D-Wandler bezeichnet), und eine Platten­ datensteuerung 34 (nachstehend als DDC bezeichnet) erfassen einen verstärkten Spitzenwert des in dem Vorverstärker 16 vorverstärkten Signals, und erzeugen hierdurch einen Daten­ impuls. Daraufhin legt der Lese/Schreib-Kanal 18 dekodierte und kodierte Lesedaten (nachstehend als RDATA bezeichnet) an die DDC 34 an, kodiert von der DDC 34 stammende eingeschrie­ bene Daten (nachstehend als WDATA bezeichnet), und legt dann die kodierten Daten EWD an den Vorverstärker 16 an. Weiter­ hin erfaßt der Lese/Schreib-Kanal 18 ein Servosignal in ana­ logem Format aus dem in dem Vorverstärker 16 verstärkten Signal, und legt das erfaßte Signal an den ADC 20 an. Der an den Lese/Schreib-Kanal 18 angeschlossene ADC 20 empfängt als Eingangsgröße ein analoges Servolesesignal, wandelt das eingegebene Signal in PES-Digitaldaten um, und gibt die um­ gewandelten Daten an eine Mikrosteuerung 22 aus. Weiterhin mißt der ADC 20 den Ausgangsstrom der VCM-Antriebseinheit 26 zum Steuern des Antriebs des VCM 28, wandelt den gemessenen Strom um, und legt den umgewandelten Strom an die Mikrosteue­ rung 22 an.

Die Mikrosteuerung 22 ist an die DDC 34 angeschlossen und steuert Spursuch- und Spurverfolgungsoperationen. Hierbei steuert die Mikrosteuerung 22 die erwähnte Spurverfolgungs­ operation unter Verwendung des von dem ADC 20 gelieferten PES-Wertes. Der Digital/Analog-Wandler (nachstehend als DAC bezeichnet) 24 empfängt als Eingangsgröße ein digitales Steuerausgangssignal U, welches von der Mikrosteuerung 22 erzeugt wird, wandelt das empfangene Signal in Analogdaten um, und gibt schließlich die umgewandelten Daten an die VCM- Antriebseinheit 26 aus. Die VCM-Antriebseinheit 26 ist an den VCM 28 und den DAC 24 angeschlossen, und steuert den An­ trieb des VCM 28 unter Steuerung durch die Mikrosteuerung 22. Der VCM 28 bewegt den Kopf 12 auf der Oberfläche der Magnet­ platte entsprechend der Richtung und dem Pegel des Antriebs­ stroms, der von der VCM-Antriebseinheit 26 angelegt wird. Die Spindelmotorantriebseinheit 30 steuert den Antrieb des Spin­ delmotors 32 unter Steuerung durch die Mikrosteuerung 32, und der Spindelmotor 32 ermöglicht die Drehung der Magnetplatte 10 unter Steuerung durch die Spindelmotorantriebseinheit 30. Der DDC 34 überträgt die von dem Host-Computer empfangenen Daten durch den Lese/Schreib-Kanal 18 auf die Oberfläche der Magnetplatte 10, in Reaktion auf den Lese/Schreib-Befehl für Daten, der von dem Host-Computer empfangen wird, oder über­ trägt die von der Magnetplatte 10 gelesenen Daten an den Host-Computer. Weiterhin dient der DDC 34 als Schnittstelle für die Servosteuerung der Mikrosteuerung 22 in Reaktion auf den Lese/Schreib-Befehl für Daten, der von dem Host-Computer empfangen wird.

Fig. 2 ist ein Flußdiagramm, welches die Schritte der Initia­ lisierung des HDD gemäß einer Ausführungsform der vorliegen­ den Erfindung zeigt, Fig. 3 ist ein Flußdiagramm, welches die Schritte der Erzeugung eines Offsetwertes für eine IC (inte­ grierte Schaltung) nach Initialisierung des in Fig. 2 gezeig­ ten HDD zeigt, und Fig. 4 ist ein Flußdiagramm, welches die Schritte der Freigabe oder Entriegelung eines Kopfes wie in Fig. 2 dargestellt zeigt.

Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 4 erfolgt nachstehend ei­ ne Erläuterung des Betriebsablaufs bei einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit weiteren Einzelheiten.

Wenn die Stromversorgung an den HDD angelegt wird, führt im Schritt 40 von Fig. 2 die Mikrosteuerung 22 die Gesamtinitia­ lisierungsoperation durch, also verschiedene Initialisierun­ gen des HDD. Hierbei wird der auf der PCB erzeugte IC-Offset­ wert in den folgenden Schritten 42 bis 48 verwendet, nämlich konkret in dem Entriegelungsschritt, einem ersten und zweiten Drehmomentkonstanten-Kalibrierungsschritt, und in dem Vorbe­ lastungs-Kalibrierungsschritt. In der nachstehenden Beschrei­ bung wird der Schritt der Erzeugung des ID-Offsetwertes auf der PCB konkret unter Bezugnahme auf Fig. 3 beschrieben.

Am Anfang stellt, wenn die Stromversorgung für den HDD ein­ geschaltet ist, in den Schritten 50 und 52 die Mikrosteuerung 22 den ursprünglichen Offsetwert, einen Gesamt-Offsetwert (nachstehend als T_Offset bezeichnet) und einen mittleren Offsetwert (nachstehend als A_Offset bezeichnet) auf "0" ein, wodurch der Steuerausgangswert OUTPUT(U) als "0" ausgegeben wird. In diesem Fall gibt der DAC 24 den Offsetwert in ana­ logem Format entsprechend dem voranstehend erwähnten Steuer­ ausgangswert OUTPUT(U), nämlich "0", an die VCM-Antriebsein­ heit 26 aus. Daraufhin empfängt die VCM-Antriebseinheit 26 das Eingangssignal der Offsetspannung in analogem Format in dem DAC 24, und gibt die eingegebene Offsetspannung als posi­ tiven Strom- oder Spannungswert entsprechend dem Offsetwert durch eine interne Schaltung aus. Der ADC 20 wandelt den Off­ setspannungswert, der von der VCM-Antriebseinheit 26 ausge­ geben wird, in Digitaldaten um, und koppelt die umgewandel­ ten Daten auf die Mikrosteuerung 22 zurück. Hierbei überprüft die Mikrosteuerung 22 im Schritt 54, ob die Offsetwerte des IC der PCB, beispielsweise der DAC 24, die VCM-Antriebsein­ heit 26, und der ADC 20 eingegeben sind oder nicht. Wenn über­ prüft wurde, daß die Offsetwerte des IC der PCB, des DAC 24, der VCM-Antriebseinheit 26 und des ADC 20 eingegeben wurden, geht die Mikrosteuerung 22 zum Schritt 56 über.

In dem voranstehend erwähnten Schritt 56 addiert die Mikro­ steuerung 22 den T_Offset, der im Schritt 50 eingestellt wur­ de, zu dem im Schritt 54 eingegebenen Offsetwert, und stellt neu den addierten Offsetwert als den T_Offset ein, wodurch sie zum Schritt 58 übergeht. Dann überprüft die Mikrosteuerung 22 im Schritt 58, ob die voranstehend geschilderten Schritte 52 und 56 wiederholt in begrenzter Anzahl durchgeführt wur­ den, wobei die begrenzte Anzahl zur Kalibrierung des Offset­ wertes des IC der PCB eingestellt ist. Falls die voranstehend geschilderten Schritte 52 und 56 wiederholt in begrenzter An­ zahl durchgeführt werden, die zur Kalibrierung des Offsetwer­ tes des IC der PCB eingestellt ist, geht die Mikrosteuerung 22 zum Schritt 60 über, wodurch sie den kalibierten T_Offset durch die eingestellte Zahlgrenze teilt und den mittleren Offsetwert erzeugt, nämlich A_Offset. Daraufhin bringt im Schritt 62 die Mikrosteuerung 22 den erzeugten mittleren Off­ setwert A_Offset in den Steuerausgangswert OUTPUT(U) ein, bis der HDD nach Steuerung der anfänglichen Steuerschleife fertig ist, und nach dann damit weiter, daß sie zum voranste­ hend erwähnten Schritt 42 von Fig. 2 zurückgeht. Daher wird der Steuerausgangswert OUTPUT(U) eingestellt als OUTPUT(U) - A_Offset.

Um den in dem Parkbereich angeordneten Kopf 12 zum Datenbe­ reich zu bewegen, gibt im Schritt 42 die Mikrosteuerung 22 den Steuerausgangswert OUTPUT(U), der im Schritt 62 erzeugt wurde, an den DAC 24 aus, und führt den Entriegelungs- oder Freigabevorgang durch, und geht zum Schritt 44 über.

Bei der Durchführung der Entriegelungsoperation wird, wie in Fig. 4 gezeigt, der Steuerausgangswert OUTPUT(U), der von der Mikrosteuerung 22 durch den Datenbus ausgegeben wird, durch den DAC 24 im Schritt 70 in Analogdaten umgewandelt, wodurch der umgewandelte Ausgangswert an die VCM-Antriebseinheit 26 angelegt wird. Da das Ausgangssignal der VCM-Antriebseinheit 26 an den VCM 28 als Betätigungsglied angelegt wird, bewegt hierdurch die Mikrosteuerung 22 den Kopf 12 in den bestimmten Zylinder (also den bestimmten Datenbereich), und geht so zum Schritt 72 über. Im Schritt 72 überprüft die Mikrosteuerung 22, ob der Kopf 12 in dem bestimmten Datenbereich des Magnet­ kopfes 12 angeordnet ist oder nicht. Wenn sich als Ergebnis dieser Überprüfung herausstellt, daß der Kopf 12 nicht in dem bestimmten Datenbereich angeordnet ist, gibt die Mikrosteue­ rung 22 den Steuerausgangswert OUTPUT(U) + B an den DAC 24 im Schritt 74 aus, und kehrt so zum voranstehend erwähnten Schritt 70 zurück. Hierbei stellt B die schrittweise Zunahme des Stromwertes dar, der an den VCM 28 des Betätigungsgliedes angelegt wird. Falls im Gegensatz hierzu sich der Kopf 12 in dem bestimmten Datenbereich befindet, führt im Schritt 72 die Mikrosteuerung 22 den Spursuchvorgang für eine bestimmte Zeit im Schritt 76 durch, und geht so zum Schritt 78 über. Bei der Durchführung des Spursuchvorgangs erzeugt hierbei die Mikro­ steuerung 22 den Spursuchfehler, versucht erneut den Spur­ suchvorgang, und begrenzt die Anzahl an erneuten Versuchen für die Spursuche auf eine vorgegebene Anzahl.

Daraufhin überprüft im Schritt 78 die Mikrosteuerung 22, ob die Anzahl erneuter Versuche des Spursuchvorgangs die begrenz­ te Anzahl überschreitet. Wenn die Anzahl erneuter Versuche für den Spursuchvorgang nicht die begrenzte Anzahl überschrit­ ten hat, geht daher die Mikrosteuerung 22 zum Schritt 80 über, so daß die Anzahl an Spursuchvorgängen erhöht werden kann, und geht dann zum Schritt 76 über, um erneut den Spursuchvor­ gang durchzuführen. Wenn die Anzahl erneuter Versuche für den Spursuchvorgang dagegen die Begrenzung der Anzahl über­ schritten hat, geht im Schritt 78 die Mikrosteuerung 22 zum Schritt 82 über. Dort ordnet die Mikrosteuerung 22 den Inte­ grationswert, der nach der Spursuche kalibriert wurde, als Vorbelastungswert für den ursprünglichen Spursuchvorgang zu, und für Spurverfolgungsoperationen nach Durchführung der Vor­ belastungskalibrierung, und kehrt hierdurch zum Initialisie­ rungsvorgang von Fig. 2 zurück.

Nach dem Schritt des Entriegelungs- oder Freigabevorgangs geht die Mikrosteuerung 22 zum Schritt 44 von Fig. 2 über, wodurch die erste Drehmomentkonstante Kt kalibriert wird. Zu diesem Zeitpunkt wird der Spursuchfehler auf dieselbe Weise durchgeführt wie bei dem Spursuchvorgang, der die erste Dreh­ momentkonstante Kt verwendet, die nach der variablen Initia­ lisierung im Schritt 40 von Fig. 2 eingestellt wurde, nach dem Freigabevorgang von Fig. 4, so daß die ursprünglich ein­ gestellte Drehmomentkonstante Kt kompensiert werden kann. Da der voranstehend genannte Wert nach Kalibrierung der näch­ sten Vorbelastung verwendet wird, kann daher der Oszillations­ effekt kompensiert werden, der infolge des Offsetwertes auf­ tritt, der nach Einstellung der Drehmomentkonstanten Kt vor­ handen ist, die ursprünglich in einer anderen HDA eingestellt wurde, so daß ein genauerer Vorbelastungswert erhalten wird. Daraufhin kalibriert die Mikrosteuerung 22 die Vorbelastung im Schritt 46. Die voranstehend geschilderte Vorbelastungs­ kalibrierung wird mit dem IC-Offsetwert der PCB durchgeführt, der bei der Beschreibung von Fig. 3 erwähnt wurde, mit dem nach der Entriegelung oder Freigabe erzeugten Vorbelastungs­ wert, und der Drehmomentkonstanten Kt, die nach Kalibrierung der ersten Drehmomentkonstanten erhalten wurde. Weiterhin kalibriert die Mikrosteuerung 22 das zweite Drehmoment Kt im Schritt 48. Nach Bestimmung einer endgültigen Drehmomentkon­ stanten Kt unter Verwendung der zweiten Drehmomentkonstanten Kt, die bis zur Kalibrierung der Vorbelastung im Schritt 46 erhalten wurde, oder unter Verwendung des Vorbelastungswerts, geht es dann mit dem Antriebsbereitschaftszustand weiter. Es ist daher vorzuziehen, die Vorgehensweisen wie den PCB- Offsetwert-Kalibrierungsschritt, den Entriegelungs- oder Freigabeschritt, und den Drehmomentkonstanten-Kalibrierungs­ schritt zu verwenden, um die instabilen Faktoren entspre­ chend dem Offsetwert für jeden Antrieb in bezug auf die ur­ sprünglich eingestellten Änderungen zu minimalisieren.

Wie aus den voranstehenden Ausführungen deutlich wird, be­ steht der Vorteil der vorliegenden Erfindung in der Bereit­ stellung eines Initialisierungsverfahrens für den HDD, um den Offsetwert zu kompensieren, der in Schaltungen oder Vor­ richtungen erzeugt wird, durch ein Selbstabstimmungsverfah­ ren, wodurch der Initialisierungsvorgang für den Kopf stabi­ lisiert wird.

Claims (6)

1. Initialisierungsverfahren mittels Eigenabstimmung für einen Festplattenantriebsschaltkreis mit den Schritten:

• a) Kalibrieren einer in dem Festplattenlaufwerksantriebsschaltkreis bereitgestellten Stellgröße (U) unter Berücksichtigung von wenigstens einem Offsetwert, der bei wenigstens einer Komponente des Festplattenantriebsschaltkreises auftritt, nachdem eine Betriebsspannung an diesen angelegt wurde;

dadurch gekennzeichnet, dass
der Schritt a) die folgenden Teilschritte aufweist:

• 1. aufeinanderfolgendes Wiederholen der Bestimmung des Offsetwertes der Komponente gemäß einer vorgegebenen Anzahl, unmittelbar nachdem die Versorgungsspannung an den Festplattenlaufwerksantriebsschaltkreis angelegt wurde;
• 2. Berechnen eines mittleren Offsetwertes (A_OFFSET) aus der Vielzahl der im Schritt a) ermittelten Offsetwerte; und
• 3. Berechnen der kalibrierten Stellgröße (U) auf der Basis des mittleren Offsetwertes (A_OFFSET).

2. Initialisierungsverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt a1) die folgenden Teilschritte aufweist:

• 1. Initialisieren einer Variablen für den Offsetwert für einen Gesamt-Offsetwert (T_OFFSET) und für den mittleren Offsetwert (A_OFFSET) jeweils zu "0";
• 2. Bestimmen des Gesamt-Offsetwertes (T_OFFSET) für die Komponenten des Festplattenantriebsschaltkreises, unmittelbar nachdem die Stellgröße (U) mit "0" vorbesetzt worden ist; und
• 3. aufeinanderfolgendes Wiederholen des Schrittes a11) gemäß der vorgegebenen Anzahl und Kumulieren der Gesamt-Offsetwerte (T_OFFSET) für jede der Wiederholungen.

3. Initialisierungsverfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt a) die folgenden Teilschritte aufweist:
Subtrahieren des mittleren Offsetwertes (A_OFFSET) von einem Wert für die Stellgröße (U), der unmittelbar nach der Entriegelung eines Kopfes des Festplattenlaufwerkes ausgegeben wurde; und schließlich
Ausgeben des Ergebnisses der Subtraktion als kalibrierte Stellgröße (U).

4. Initialisierungsverfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren nach dem Schritt a) die folgenden Schritte aufweist:

• a) Entriegeln des Kopfes unter Berücksichtigung der im Schritt a) ausgegebenen kalibrierten Stellgröße (U);
• b) Durchführen einer vollständigen Spursuche für eine vorbestimmte Zeit nach der Durchführung des Schrittes b) und Kalibrieren einer ersten Drehmomentkonstanten als Selbstdiagnosefunktion eines Betätigungsgliedes;
• c) Kalibrieren eines Vorbelastungswertes aus Servoinformation, die während der Spursuche festgestellt wird; und
• d) Durchführen der vollständigen Spursuche nach dem Kalibrieren des Vorbelastungswertes und Kalibrieren einer zweiten Drehmomentkonstanten, um damit die Drehmomentkonstante des Betätigungsgliedes zu kalibrieren.

5. Initialisierungsverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt b) die folgenden Teilschritte aufweist:

• 1. Durchführen der Spursuche für eine vorgegebene Zeit nach dem Bewegen des Kopfes aus einem Parkbereich in einen Datenbereich und
• 2. willkürliches Erzeugen eines Spurensuchfehlers während der Spursuche, erneutes Versuchen der Spursuche und Verwenden eines Integralwertes, der nach der Spursuche als ein ursprünglicher Vorbelastungswert in dem Fall erfasst wird, wenn die erneute Versuchszahl der Spursuche eine vorbestimmte Anzahl überschreitet.

6. Festplatten-Antriebs(HDD)-Schaltung, insbesondere zur Verwendung bei dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, mit:
einem ersten Datenwandler (24) zum Umformen der digitalen Betätigungsvariablen, die eine Stellgrößenvariable (U) ist, die von einer Steuerung (22) des HDD ausgegeben wird, in analoge Daten;
einem Tauchspulenmotor-Treiber (26) zum Treiben eines Tauchspulenmotors (28) mit den analogen Daten, und
einem zweiten Datenwandler (20) zum Umformen eines von dem Tauchspulenmotor- Treiber (26) ausgegebenen analogen Strompegels in digitale Daten sowie zum Abgeben der digitalen Daten an die Steuerung (22).