JP2000163901A - ヘッドロード／アンロード方式のディスク装置に適用される速度補正値キャリブレーション方法 - Google Patents

ヘッドロード／アンロード方式のディスク装置に適用される速度補正値キャリブレーション方法

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JP2000163901A
JP2000163901A JP10340058A JP34005898A JP2000163901A JP 2000163901 A JP2000163901 A JP 2000163901A JP 10340058 A JP10340058 A JP 10340058A JP 34005898 A JP34005898 A JP 34005898A JP 2000163901 A JP2000163901 A JP 2000163901A
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speed detection
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  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
  • Moving Of Heads (AREA)
  • Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】温度変化等に起因するＶＣＭ速度検出値の誤差
を補正するための速度補正値を高精度に取得することで
正確な速度フィードバック制御を実現する。 【解決手段】ヘッドロード／アンロード方式のディスク
装置において、ランプ上のヘッドをディスク上にロード
するロード制御開始に際して、キャリッジを外周ストッ
パに押し当ててＶＣＭの実際の速度をゼロにしている状
態で、ＶＣＭ速度検出回路により検出されるＶＣＭ速度
検出値を読み込み、当該速度検出値に基づいて、ＶＣＭ
電流値とＶＣＭ速度検出値との関係を補正するための速
度補正値を取得するキャリブレーション動作を行う（ス
テップＡ１，Ａ２）。ロード動作後のヘッド位置決め制
御の期間は、タイマを用いて定期的にキャリッジを内周
ストッパに押し当てた状態で上記キャリブレーション動
作を再実行して上記速度補正値を更新し、元のヘッド位
置に戻る動作（ステップＢ１〜Ｂ６）を行う。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヘッドのロード／
アンロード方式を適用するディスク装置に係り、特にア
ンロード動作時に使用する速度検出値を自動調整するの
に好適な速度補正値キャリブレーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近時、ヘッドにより情報の記録再生を行
うディスク装置、例えば小型磁気ディスク装置の中に
は、ロード／アンロード方式と呼ばれるヘッドの退避方
法を適用するものが出現している。ロード／アンロード
方式の特徴は、ディスク（記録メディア）の回転停止状
態など、データのリード／ライト動作を行わない状態で
は、ヘッドはディスクの外周より更に外側に位置するラ
ンプ機構上に停止している。この状態で、ホストからの
命令によって、ヘッドをランプ機構上の退避位置からデ
ィスク上に移動させて、リード／ライト動作を行う。リ
ード／ライト動作終了後、ヘッドをディスク上からラン
プ機構上に戻す。
【０００３】ここで、ヘッドをランプ機構上からディス
ク上に移動させることをロード動作、逆にディスク上か
らランプ機構上に移動させることをアンロード動作とい
う。
【０００４】さて、特開平８−６３９２０号公報には、
ヘッドスライダを有するアームをアクチュエータにより
駆動して回転型情報記録ディスクにロード・アンロード
する装置において、アクチュエータのボイスコイル型駆
動機構の逆起電圧が検出されて、駆動制御回路にフィー
ドバックされることにより、この制御回路が、アクチュ
エータの位置及び速度の制御を行う構成が記載されてい
る。つまり、上記公報には、ロード動作、またはアンロ
ード動作を行う場合、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に
発生する逆起電圧を用いてＶＣＭ速度を検出し、速度フ
ィードバック制御を行うことが記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記した従来技
術によって、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）に発生する
逆起電圧を用いてＶＣＭ速度を検出し、速度フィードバ
ック制御を行う場合、温度変化等によってＶＣＭのコイ
ルの抵抗値が変化すると、ＶＣＭに流している電流値
（ＶＣＭ電流値）とＶＣＭ速度検出値の関係が変化し
て、正しく速度フィードバック制御がを行えないという
問題があった。しかし、上記公報には、温度変化等によ
ってＶＣＭのコイルの抵抗値が変化して、ＶＣＭ電流値
とＶＣＭ速度検出値の関係が変化した場合の問題の所在
と、その解決手法については何も記載されていない。
【０００６】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
でその目的は、ボイスコイルモータに流れるボイスコイ
ルモータ電流の値とボイスコイルモータ速度検出回路に
より検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関係
を補正するための速度補正値を高精度に取得することが
でき、もってロード／アンロード時の正確な速度フィー
ドバック制御を行うことができる速度補正値キャリブレ
ーション方法を提供することにある。
【０００７】本発明の他の目的は、温度変化等によって
ＶＣＭ抵抗値が変化して、ＶＣＭ電流値とＶＣＭ速度検
出値の関係が変化する虞がある状態を検出し、その際に
は速度補正値を取得し直すことにより、検出速度の精度
を向上させ、一層正確な速度フィードバック制御を行う
ことができる速度補正値キャリブレーション方法を提供
することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、ヘッドロード
／アンロード方式のディスク装置において、ヘッドをラ
ンプ機構上からディスク上にロードするためのロード制
御開始に際して、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）の実際
の速度をゼロにした状態で、ボイスコイルモータ速度検
出回路（ＶＣＭ速度検出回路）により検出されるＶＣＭ
速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基づいて、Ｖ
ＣＭに流れるＶＣＭ電流の値とＶＣＭ速度検出回路によ
り検出されるＶＣＭ速度検出値との関係を補正するため
の速度補正値を取得するキャリブレーション動作を行
い、ロード動作後には、定期的に上記キャリブレーショ
ン動作を再実行して上記速度補正値を更新することを特
徴とする。
【０００９】本発明においては、ＶＣＭの実際の速度を
ゼロにした状態で、ＶＣＭ速度検出回路により検出され
るＶＣＭ速度検出値を読み込みことで、当該速度検出値
に基づいて、ＶＣＭに流れるＶＣＭ電流の値とＶＣＭ速
度検出回路により検出されるＶＣＭ速度検出値との関係
を補正するための速度補正値（ＶＣＭ速度補正値）を高
精度に取得することができる。このため、当該速度補正
値を利用することで、アンロード動作での速度フィード
バック制御で、ＶＣＭ速度検出回路により検出された速
度検出値を正しく補正することができ、正しいアンロー
ド動作が可能となる。
【００１０】但し、ロード動作から一定時間以上経過す
ると温度変化によってＶＣＭのコイルの抵抗が変化し
て、ロード時に測定した速度補正値（ＶＣＭ速度補正
値）の誤差が大きくなり、アンロード動作（における速
度フィードバック制御）が正しく行えなくなる虞が生じ
る。
【００１１】しかし本発明においては、ロード動作後に
定期的に上記のキャリブレーション動作を再実行して速
度補正値を更新するようにしているため、アンロード命
令を受けた時期に無関係に正しいアンロード動作を行う
ことが可能となる。
【００１２】また本発明は、ロード後のキャリブレーシ
ョン動作の再実行を、ロード時に対するＶＣＭまたはそ
の周辺の温度（ＶＣＭ温度）の変化が規定値以上あるこ
とを検出した場合に行うようにしたことをも特徴とす
る。
【００１３】温度変化によってＶＣＭコイル抵抗が変化
すると、ロード時に取得した速度補正値が現在の状態を
反映しなくなり、誤差が大きくなってくる。そのため
に、アンロード動作が正しく行えない可能性がある。し
かし本発明では、ロード時に対してＶＣＭ温度の温度変
化が規定値以上あった場合、上記のキャリブレーション
動作を再実行して速度補正値を更新するようにしている
ため、正しいアンロード動作を行うことが可能となる。
【００１４】また本発明は、ロード後のキャリブレーシ
ョン動作の再実行を、ロード制御からオントラック制御
に移行した直後に対するＶＣＭ速度検出値のずれが規定
値以上あることを検出した場合に行うようにしたことを
も特徴とする。
【００１５】ロード制御からオントラック制御に移行し
た直後に検出したＶＣＭ速度検出値と、ヘッドがディス
ク上に位置している状態（ヘッド位置決め制御の状態）
においてモニタされるＶＣＭ速度検出値との差の絶対
値、つまりＶＣＭ速度検出値のずれが規定値以上ある場
合は、ＶＣＭコイル抵抗が変化している可能性が大き
い。この場合、ロード時に取得した速度補正値の誤差が
大きくなり、アンロード動作が正しく行えない可能性が
ある。しかし本発明では、ＶＣＭ速度検出値に規定値以
上のずれがある場合、上記のキャリブレーション動作を
再実行して速度補正値を更新するようにしているため、
正しいアンロード動作を行うことが可能となる。
【００１６】ここで、上記のキャリブレーション動作の
再実行を、キャリッジを内周ストッパ位置に移動させて
行うと良い。この場合、キャリッジが内周ストッパに押
し当てられて、ＶＣＭ速度ゼロの状態が実現でき、キャ
リブレーション動作を高精度に行うことが可能となる。
【００１７】また、上記のキャリブレーション動作の再
実行を、アンロード動作を行ってキャリッジを外周スト
ッパ位置に移動させて行い、キャリブレーション終了後
に再ロードするようにしても構わない。この場合、キャ
リッジが外周ストッパに押し当てられて、ＶＣＭ速度ゼ
ロの状態が実現でき、キャリブレーション動作を高精度
に行うことが可能となる。
【００１８】また本発明は、アンロード命令を受けた場
合であって、且つロード時から一定時間を経過している
という条件が成立した場合に限り、上記キャリブレーシ
ョン動作を再実行して速度補正値を更新し、しかる後に
アンロード動作を行うようにしたことをも特徴とする。
【００１９】既に述べたように、ロード時から一定時間
以上経過すると温度変化によってＶＣＭコイル抵抗が変
化して、ロード時に測定した速度補正値の誤差が大きく
なり、アンロード動作が正しく行えない可能性がある。
しかし本発明においては、アンロード命令を受けた際
に、ロード時からの経過時間をチェックし、一定時間以
上経過している場合には上記のキャリブレーション動作
を再実行して速度補正値を更新してから、アンロード動
作を行うようにしているため、正しいアンロード動作を
行うことが可能となる。
【００２０】また本発明は、アンロード命令を受けた場
合であって、且つロード時に対するＶＣＭ温度の変化が
規定値以上あるという条件が成立した場合に限り、上記
キャリブレーション動作を再実行して速度補正値を更新
し、しかる後にアンロード動作を行うようにしたことを
も特徴とする。
【００２１】既に述べたように、温度変化によってＶＣ
Ｍコイル抵抗が変化すると、ロード時に取得した速度補
正値が現在の状態を反映しなくなり、誤差が大きくなっ
てくる。そのために、アンロード動作が正しく行えない
可能性がある。しかし本発明では、ロード時に対してＶ
ＣＭ温度の温度変化が規定値以上あった場合、上記のキ
ャリブレーション動作を再実行して速度補正値を更新し
てから、アンロード動作を行うようにしているため、正
しいアンロード動作を行うことが可能となる。
【００２２】また本発明は、アンロード命令を受けた場
合であって、且つロード制御からオントラック制御に移
行した直後に検出したＶＣＭ速度検出値に対する、ヘッ
ドがディスク上に位置している状態（ヘッド位置決め制
御の状態）においてモニタされるＶＣＭ速度検出値のず
れが規定値以上あるという条件が成立した場合に限り、
上記キャリブレーション動作を再実行して速度補正値を
更新し、しかる後にアンロード動作を行うようにしたこ
とをも特徴とする。
【００２３】既に述べたように、ＶＣＭ速度検出値のず
れが規定値以上ある場合には、ＶＣＭコイル抵抗が変化
している可能性が大きく、ロード時に取得した速度補正
値が現在の状態を反映しなくなり、誤差が大きくなって
くる。そのために、アンロード動作が正しく行えない可
能性がある。しかし本発明では、ＶＣＭ速度検出値に規
定値以上のずれがある場合、上記のキャリブレーション
動作を再実行して速度補正値を更新してから、アンロー
ド動作を行うようにしているため、正しいアンロード動
作を行うことが可能となる。
【００２４】ここで、上記したアンロード命令を受けた
場合のキャリブレーション動作の再実行を、内周ストッ
パ位置までヘッドを移動させて行うと良い。この場合、
キャリッジが内周ストッパに押し当てられて、ＶＣＭ速
度ゼロの状態が実現でき、キャリブレーション動作を高
精度に行うことが可能となる。
【００２５】また本発明は、アンロード命令を受けた場
合に、ロード時のキャリブレーション動作で取得した速
度補正値を用いてアンロード動作を行い、当該アンロー
ド動作が異常終了したならば、キャリッジを内周ストッ
パ位置に移動させてキャリブレーション動作を再実行し
て速度補正値を更新し、その更新後の速度補正値を用い
てアンロード動作を再実行することをも特徴とする。
【００２６】アンロード命令に従うアンロード制御を行
った際、ロード時に取得した速度補正値の誤差によっ
て、アンロード動作が正しく行えない可能性がある。ア
ンロード制御中のＶＣＭ電流値がランプ機構にヘッドを
アンロードさせられるだけの電流値に達していない場
合、アンロード動作異常となる。この場合、ヘッドはラ
ンプ機構上に存在しない可能性が高い。そこで本発明で
は、アンロード動作異常時には、内周ストッパ位置まで
キャリッジを移動させて当該キャリッジを内周ストッパ
に押し当ててキャリブレーションを再実行して速度補正
値を更新し、その更新後の速度補正値を用いてアンロー
ド動作を再実行するようにしている。これにより、正し
いアンロード動作を行うことが可能となる。
【００２７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につ
き、ヘッドのロード／アンロード方式を適用する磁気デ
ィスク装置に適用した場合を例に図面を参照して説明す
る。
【００２８】図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディ
スク装置の全体構成を示すブロック図である。
【００２９】図１において、１０１はデータが記録され
る媒体であるディスク（磁気ディスク）、１０２はディ
スク１０１へのデータ書き込み（データ記録）及びディ
スク１０１からのデータ読み出し（データ再生）に用い
られるヘッド（磁気ヘッド）である。ヘッド１０２は、
ディスク１０１の各面に対応してそれぞれ設けられてい
る。図１の構成では、単一枚のディスク１０１が配置さ
れた磁気ディスク装置を想定しているが、複数枚のディ
スクが積層配置された構成であっても構わない。
【００３０】ディスク１０１の各面には同心円状の多数
のトラックが形成され、各トラックには、位置決め制御
等に用いられるサーボデータが記録された複数のサーボ
エリアが等間隔で配置されている。これらのサーボエリ
アは、ディスク１０１上では中心から各トラックを渡っ
て放射状に配置されている。サーボエリア間はデータエ
リア（ユーザエリア）となっており、当該データエリア
には複数のデータセクタが設定される。サーボデータは
対応するサーボエリアが存在するシリンダのシリンダ番
号を示すシリンダコード、当該シリンダコードの示すシ
リンダ内の位置誤差を波形の振幅で示すためのバースト
データを含む。
【００３１】ヘッド１０２はロータリ型アクチュエータ
としてのキャリッジ（ヘッド移動機構）１０３に取り付
けられており、当該キャリッジ１０３の角度回転に従っ
てディスク１０１の半径方向に移動する。これにより、
ヘッド１０２は、目標トラック上にシーク・位置決めさ
れるようになっている。ディスク１０１の外周の更に外
側には、図２に示すように、ディスク１０１の回転停止
状態等においてヘッド１０２をリトラクト（退避）させ
ておくためのランプ（ランプ機構）２００が配置されて
いる。このランプ２００は、ディスク１０１に近接し
て、且つキャリッジ１０３に取り付けられたサスペンシ
ョン１０３ａの先端（タブ）の移動経路上の所定位置に
設けられている。ランプ２００の先端部（ディスク１０
１側の端部）はヘッド１０２をリトラクトし易いように
傾斜部２０１を形成している。ヘッド１０２をディスク
１０１上からランプ２００に移動するアンロード動作時
には、キャリッジ１０３のサスペンション１０３ａの先
端（タブ）が、ランプ２００の傾斜部２０１上を摺動し
て上る。これによりヘッド１０２はディスク１０１から
持ち上げられ、ランプ２００上を摺動して移動して所定
位置で停止する。
【００３２】ディスク１０１はスピンドルモータ（以
下、ＳＰＭと称する）１０４により高速に回転する。キ
ャリッジ１０３は、ボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭ
と称する）１６により駆動される。
【００３３】ＳＰＭ１０４は、ＳＰＭドライバ（ＳＰＭ
駆動回路）１０６から供給される制御電流（ＳＰＭ電
流）により駆動される。ＶＣＭ１０５は、ＶＣＭドライ
バ（ＶＣＭ駆動回路）１０７から供給される制御電流
（ＶＣＭ電流）により駆動される。ＶＣＭ速度検出回路
１０８はＶＣＭ１０５の駆動に応じて当該ＶＣＭ１０５
に発生する逆起電圧（ＶＣＭ逆起電圧）で決まるＶＣＭ
１０５の駆動速度（ＶＣＭ速度）を（表す電圧を）検出
する。このＶＣＭ速度の検出値は、ヘッド１０２の移動
速度を示す。本実施形態において、ＳＰＭドライバ１０
６、ＶＣＭドライバ１０７及びＶＣＭ速度検出回路１０
８は、１チップに集積回路化されたドライバＩＣ１１０
によって実現されている。ＳＰＭドライバ１０６からＳ
ＰＭ１０４に、ＶＣＭドライバ１０７からＶＣＭ１０５
に、それぞれ供給される制御電流を決定するための値
（制御量）は、後述するＣＰＵ１１３により決定され
る。
【００３４】ヘッド１０２は、ディスク１０１の目標ト
ラック上にシーク・位置決めされた後、当該ディスク１
０１の回転動作により、そのトラック上を走査する。ま
たヘッド１０２は走査により、そのトラック上に等間隔
を保って配置されたサーボエリアのサーボデータを順に
読み込む。またヘッド１０２は走査により、目標データ
セクタに対するデータの読み書きを行う。
【００３５】ヘッド１０２はフレキシブルプリント配線
板（ＦＰＣ）に実装されたヘッドアンプ回路（ヘッドＩ
Ｃ）１１１と接続されている。ヘッドアンプ回路１１１
はヘッド１０２との間のリード／ライト信号の入出力等
を司る。ヘッドアンプ回路１１１は、ヘッド１０２で読
み取られたアナログ出力（ヘッド１０２のリード信号）
を増幅すると共に、リード／ライト回路（リード／ライ
トＩＣ）１１２から送られるライトデータに所定の信号
処理を施してこれをヘッド１０２に送る。
【００３６】リード／ライト回路１１２は、ヘッド１０
２によりディスク１０１から読み出されてヘッドアンプ
回路１１１で増幅されたアナログ出力（ヘッド１０２の
リード信号）を一定の電圧に増幅するＡＧＣ（自動利得
制御）機能と、このＡＧＣ機能により増幅されたリード
信号から例えばＮＲＺコードのデータに再生するのに必
要な信号処理を行うデコード機能（リードチャネル）
と、ディスク１０１へのデータ記録に必要な信号処理を
行うエンコード機能（ライトチャネル）と、上記リード
信号からのサーボデータ抽出を行うサーボ抽出機能とを
有している。
【００３７】ＣＰＵ（Central Processing Unit ）１１
３は、制御プログラムが格納されている図示せぬＲＯＭ
（Read Only Memory）を内蔵し、当該制御プログラムに
従って磁気ディスク装置の各部の制御を行う。ＣＰＵ１
１３は、上記のＲＯＭの他に、ＲＡＭ（Random Access
Memory）等で構成されるメモリ１１４、タイマ１１５、
リード／ライト回路１１２で抽出されたサーボデータ中
のバーストデータ（バースト信号）ディジタル化するＡ
／Ｄ（アナログ／ディジタル変換器）変換器１１６ａ、
ＶＣＭ速度検出回路１０８で検出されたＶＣＭ速度検出
値、及び後述する温度センサ１１９で測定されたＶＣＭ
１０５の温度測定値（ＶＣＭ温度）をディジタル化する
Ａ／Ｄ変換器１１６ｂ、及びＩ／Ｏ（入出力）インタフ
ェース１１７を内蔵している。
【００３８】ＣＰＵ１１３は、リード／ライト回路１１
２により抽出されたサーボデータ中のシリンダコード、
及び当該リード／ライト回路１１２により抽出されてＡ
／Ｄ変換器１１６ａを介して入力されるサーボデータ中
のバーストデータをもとにヘッド位置を算出して、ヘッ
ド１０２を目標トラックの目標位置に移動（シーク・位
置決め）するための制御量をサーボエリア単位で決定
し、その制御量をＩ／Ｏインタフェース１１７を介して
ＶＣＭドライバ１０７に供給することで、ヘッド１０２
を目標位置にシーク・位置決めするヘッド位置決め制御
を行う。
【００３９】またＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をラン
プ２００上からディスク１０１上に移動させるロード動
作時及び当該ヘッド１０２をディスク１０１上からラン
プ２００上にリトラクトさせるアンロード動作時に、Ｖ
ＣＭ速度検出回路１０８にて検出されてＡ／Ｄ変換器１
１６ａによりディジタル化されたＶＣＭ速度検出値をも
とにロード／アンロード速度制御量を算出し、その制御
量をＩ／Ｏインタフェース１１７を介してＶＣＭドライ
バ１０７に与える速度フィードバック制御（によるロー
ド／アンロード制御）を行う。
【００４０】ＨＤＣ（ディスクコントローラ）１１８
は、ホスト装置（ホストシステム）との間でコマンド、
データの通信を行うためのプロトコル処理、リード／ラ
イト回路１１２を通じてのディスク１０１に対する読み
出し／書き込み制御、ホスト装置との間のリード／ライ
トデータの転送制御を司る。
【００４１】温度センサ１１９は、ＶＣＭ１０５の温度
またはＶＣＭ１０５の周辺（近傍）の温度（ＶＣＭ温
度）を測定するのに用いられる。
【００４２】さて、ＶＣＭ速度検出回路１０８は、図３
に示すようにＶＣＭ１０５に接続されて用いられる周知
の回路構成を有しており、オペアンプ３０１，３０２、
及び抵抗３０３〜３０９からなる。抵抗３０３はセンス
抵抗であり、その抵抗値はＲsである。また、抵抗３０
４，３０５の抵抗値はＲ1，Ｒ2、抵抗３０６〜３０９の
抵抗はいずれもＲである。
【００４３】図３において、ＶＣＭ１０５の両端間に発
生する電圧Ｖvcmは、次式 Ｖvcm＝Ｒvcm＊Ｉvcm＋Ｌvcm＊ｄＩ／ｄＴ＋ＢＥＦ …（１） Ｖvcm ：ＶＣＭ両端にかかる電圧 Ｒvcm ：ＶＣＭ抵抗 Ｉvcm ：ＶＣＭに流れる電流 Ｌvcm ：ＶＣＭコイルインダクタンス ＢＥＦ：逆起電圧 で表される。
【００４４】上記（１）式よりＶＣＭ１０５の逆起電圧
ＢＥＦを求めると、 ＢＥＦ＝Ｖvcm−Ｒvcm＊Ｉvcm−Ｌvcm＊ｄI／ｄT …（２） となる。ここで、時間が十分に経過したものと考えると、 Ｌvcm ＊ｄＩ／ｄＴ≒０ …（３） となり、（２）式は ＢＥＦ＝Ｖvcm−Ｒvcm＊Ｉvcm …（４） として求められる。
【００４５】上記Ｒvcm（ＶＣＭ抵抗）は Ｒvcm＝Ｒvcm-25℃＊（１＋Ｋ△Ｔ） …（５） Ｒvcm-25℃：常温（２５℃）でのＶＣＭ抵抗値 Ｋ：温度係数 △Ｔ：温度変化値 として求められる。
【００４６】今、Ｒvcmを求めるために次式（６）を考
える。 Ｒvcm＝Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1 …（６） この（６）式を考慮すると、逆起電圧ＢＥＦは次式 ＢＥＦ＝一（Ｖvcm−Ｉvcm＊Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1）十VREF …（７） Ｒs ：センス抵抗 VREF：リファレンス電圧 のように表される。つまり、（７）式より、逆起電圧Ｆ
ＥＦを検出できる。
【００４７】また、上記（７）式により算出した逆起電
圧ＢＥＦを用いて、 ＶＣＭ速度検出値＝Ｇ＊ＢＥＦ …（８） Ｇ：速度換算係数 として、逆起電圧ＢＥＦに対応した（比例した）ＶＣＭ
速度を算出できる。ＶＣＭ速度検出回路１０８では、こ
の逆起電圧ＢＥＦと速度換算係数Ｇとから決定されるＶ
ＣＭ速度検出値（Ｇ＊ＢＥＦ）が検出される。ここで、
速度換算係数ＧはＶＣＭ速度検出回路１０８の回路ゲイ
ンであり、逆起電圧ＢＥＦからＶＣＭ速度検出値を求め
るのに必要な値に設定されている。
【００４８】本来、ＶＣＭ電流値に対する速度０での逆
起電圧の検出値（に対応するＶＣＭ速度検出値）は０で
あるはずである。ところが、回路誤差によってＶＣＭ電
流値（Ｉvcm）に対するＶＣＭ速度ゼロ（０）での逆起
電圧の検出値に差異が生じる。その最も大きな要因は、
ＶＣＭ抵抗Ｒvcmが温度によって変化し、（６）式の左
辺の値（つまり実際のＲvcm）と右辺の値（擬似的に算
出されるＲvcm）に差が生じることにある。
【００４９】図４に、ＶＣＭ電流値（Ｉvcm）とＶＣＭ
速度ゼロでの逆起電圧に対応するＶＣＭ速度の検出値と
の関係例を、２つの温度Ａ，Ｂ（Ａ＞Ｂ）の場合につい
て示す。なお、図４は概念図のために、Ｉvcm＝０にお
いてＶＣＭ速度検出値が０となるように表されている
が、このＶＣＭ速度検出値はＩvcm＝０において０とな
らないのが一般的である。
【００５０】ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電圧に対応するＶ
ＣＭ速度は、キャリッジ１０３を固定して、ＶＣＭ電流
を変化させることでＶＣＭ速度検出回路１０８により検
出できる。
【００５１】一般にヘッドのロード／アンロード方式を
適用する磁気ディスク装置では、ヘッド１０２がディス
ク１０１の最内周位置から外れないように、キャリッジ
１０３を固定する内周ストッパと、ヘッド１０２がラン
プ２００上にアンロードされた際に、そのランプ２００
の所定位置から外側に飛び出さないようにキャリッジ１
０３を固定する外周ストッパ（いずれも図示せず）とが
設けられている。そこで、キャリッジ１０３を内周スト
ッパまたは外周ストッパに押し当てた状態でＶＣＭ電流
を変化させることにより、ＶＣＭ速度ゼロでの逆起電圧
に対応するＶＣＭ速度（ＶＣＭ速度検出値）の検出が実
現できる。
【００５２】キャリッジ位置を固定してＶＣＭ１０５に
電流Ｉvcmを流しても、速度ゼロなので本来は逆起電圧
ＢＥＦは０（Ｖ）のはずである。しかし、（６）式によ
り擬似的に算出されるＲvcm（＝Ｒs＊Ｒ2／Ｒ1）と実際
のＲvcmが異なることから、（７）式の左辺の値と右辺
の値にも差異が生じる。この結果、速度ゼロの状態でＶ
ＣＭ１０５にＩvcmを流した際にＶＣＭ速度検出回路１
０８により検出される（８）式のＶＣＭ速度値にも、検
出誤差が生じる。このため、ＶＣＭ速度検出値を補正す
る必要が生じる。ＶＣＭ速度検出値を補正することで、
正しく速度フィードバック制御を行うことが可能とな
る。
【００５３】さて、ＶＣＭ速度検出値の補正値（ＶＣＭ
速度補正値）は、ＣＰＵ１１３により次のようにして求
めることができる。まずＣＰＵ１１３は、ＶＣＭドライ
バ１０７を介してＶＣＭ１０５を駆動制御してヘッド１
０２を例えばランプ２００上にアンロードさせて、キャ
リッジ１０３を外周ストッパに押し当てる。この状態、
つまりＶＣＭ１０５の速度がゼロの状態で、ＶＣＭ１０
５の逆起電圧ＢＥＦに対応するＶＣＭ速度をＶＣＭ速度
検出回路１０８により検出させる動作を、ＶＣＭドライ
バ１０７からＶＣＭ１０５に供給されるＶＣＭ電流（Ｉ
vcm）の値を複数段階変えて実行する。ここでは、ＶＣ
Ｍ電流値ＡとＶＣＭ電流値Ｂの２つの電流値について実
行するものとする。
【００５４】このＩvcmがそれぞれＡ，Ｂの場合のＶＣ
Ｍ速度検出値（ＶＥＬ）が、図５に示すようにＳＳ，Ｌ
Ｌであるとすると、ＶＣＭ電流−速度ゼロでのＶＣＭ速
度検出値特性を表す直線の傾きｋは、 ｋ＝（ＬＬ−ＳＳ）／（Ｂ−Ａ） …（９） により求められる。
【００５５】これにより、ＶＣＭ電流がゼロ（Ｉvcm＝
０）の場合のＶＣＭ速度検出値ＶＥＬ０、つまりＶＣＭ
速度検出回路１０８の回路誤差に起因するＤＣオフセッ
ト電圧ＶＥＬ０は、 ＶＥＬ０＝ＳＳ−｛（ＬＬ−ＳＳ）／（Ｂ−Ａ）｝×（Ａ−０） ＝ＳＳ−ｋＡ …（１０） により求められる。
【００５６】以上のＤＣオフセット電圧（ＶＥＬ０）及
び傾きｋの組をＶＣＭ速度補正値（キャリブレーション
値）と呼ぶ。また、このＶＣＭ速度補正値を求める動
作、即ちキャリッジ１０３を内周ストッパまたは外周ス
トップに押し当てた状態、つまり速度ゼロの状態で、数
段階（ここでは２段階）の電流値のＶＣＭ電流をＶＣＭ
１０５に流して、ＤＣオフセット電圧（ＶＥＬ０）及び
傾きｋからなるＶＣＭ速度補正値を求める動作をキャリ
ブレーション動作（速度補正値キャリブレーション動
作）と呼ぶ。
【００５７】ヘッド１０２のロード／アンロード制御時
には、上記のキャリブレーション動作により求められる
ＶＣＭ速度補正値（ＶＥＬ０，ｋ）を用いて、以下に述
べるようにＶＣＭ速度検出値を補正して速度フィードバ
ック制御を行えばよい。
【００５８】まずＣＰＵ１１３は、現在のＶＣＭ速度検
出値ＶＥＬをＶＣＭ速度検出回路１０８からＡ／Ｄ変換
器１１６ｂを介して読み込む。次にＣＰＵ１１３は、Ｖ
ＣＭ速度補正値中のＤＣオフセット電圧ＶＥＬ０を用い
て、ＶＣＭ速度検出値ＶＥＬから当該ＶＥＬ０を差し引
く ＶＥＬ１＝ＶＥＬ−ＶＥＬ０ …（１１） の計算を行うことで、補正された現在のＶＣＭ速度検出
値ＶＥＬ１を求める。
【００５９】次にＣＰＵ１１３は、前回ＶＣＭドライバ
１０７を介してＶＣＭ１０５に流したＶＣＭ電流（制御
電流）とＶＣＭ速度補正値中のｋとから前回のＶＣＭ速
度（ｋ＊ＶＣＭ電流）を求め、その前回のＶＣＭ速度と
今回のＶＣＭ速度検出値ＶＥＬ１との差分をとる計算を ＶＥＬ２＝ＶＥＬ１−ｋ＊ＶＣＭ電流 …（１２） のように行うことで、差分速度ＶＥＬ２を算出する。
【００６０】ＣＰＵ１１３は、この差分速度ＶＥＬ２が
目標速度となるように制御量を決定し、その制御量をＩ
／Ｏインタフェース１１７を介してＶＣＭドライバ１０
７に出力することで、その制御量に対応するＶＣＭ電流
（制御電流）をＶＣＭドライバ１０７からＶＣＭ１０５
に流させる。このようにして、ロード／アンロード制御
時の正しい速度フィールドバックが可能となる。
【００６１】ところが、温度変化等によってＶＣＭ１０
５のコイルの抵抗値（ＶＣＭ抵抗値）が変化して、ＶＣ
Ｍ電流値とＶＣＭ速度検出値の関係が変化すると、上記
のＶＣＭ速度補正値は意味がなくなる。そこで本実施形
態では、温度変化等によってＶＣＭ抵抗値が変化して、
ＶＣＭ電流値とＶＣＭ速度検出値の関係が変化する虞が
ある場合を検出し、その場合には上記のキャリブレーシ
ョン動作を再実行してＶＣＭ速度補正値を更新するよう
にしている。
【００６２】以下、本実施形態で適用可能な第１乃至第
４のキャリブレーション方法について、順に説明する。
【００６３】（１−１）第１のキャリブレーション方法 まず、第１のキャリブレーション方法について図６のフ
ローチャートを参照して説明する。
【００６４】ＣＰＵ１１３は、ホスト装置からロード命
令を受け取って、当該命令に従ってヘッド１０２をラン
プ２００上からディスク１０１上に移動する（ホスト装
置からのロード命令に従う）ロード動作を開始する際に
は、タイマ１１５を初期化して起動する（ステップＡ
１）。
【００６５】次にＣＰＵ１１３は、ＶＣＭドライバ１０
７を制御してキャリッジ１０３を外周ストッパに押し当
てた状態で、キャリッジ１０３への駆動力が外周側に働
く向きの例えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流をＶ
ＣＭ１０５に流させることで、その外周ストッパ位置で
の速度ゼロの状態における先に述べたキャリブレーショ
ン動作を行う（ステップＡ２）。ここでは、ＶＣＭ速度
検出回路１０８から各ＶＣＭ電流値Ａ，Ｂ毎に対応する
ＶＣＭ速度検出値ＳＳ，ＬＬを（Ａ／Ｄ変換器１１６ａ
を介して）それぞれ読み込んで、上記（９）式に従う
ｋ、及び上記（１０）式に従うＤＣオフセット電圧ＶＥ
Ｌ０からなるＶＣＭ速度補正値を求めてメモリ１１４の
所定位置に格納する処理が行われる。
【００６６】そしてＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ速度検出回
路１０８からＶＣＭ速度検出値を読み込み、現在のＶＣ
Ｍ速度補正値をもとに当該ＶＣＭ速度検出値を補正しな
がら速度フィードバック動作を行ってヘッド１０２をデ
ィスク１０１上に移動するロード制御を行う（ステップ
Ａ３）。
【００６７】さてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をヘッ
ド１０２上の目標位置に位置決めするヘッド位置決め制
御の状態（つまり通常制御の状態）において、レディ状
態にあるならば（ステップＢ１）、タイマ１１５の値
（タイマ値）を読み込んでチェックする（ステップＢ
２）。
【００６８】もし、タイマ値が予め定められた規定時間
未満の場合、つまり前回（最新）のキャリブレーション
動作時（ここではロード動作時）からの経過時間が規定
時間に達していない場合、ＣＰＵ１１３は前回のキャリ
ブレーション動作時の温度に比較して温度差が小さいも
のと判断し、何もしないでヘッド位置決め制御の状態に
戻る。
【００６９】これに対し、タイマ値が規定時間以上の場
合、つまり前回のキャリブレーション動作時からの経過
時間が規定時間以上となっている場合、ＣＰＵ１１３は
前回のキャリブレーション動作時（ここではロード動作
時）に対するＶＣＭ温度の変化が大きくなっている可能
性があるため、現在のＶＣＭ速度補正値を更新した方が
良いと判断する。この場合、ＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ１
０５を駆動してヘッド１０２をディスク１０１の例えば
内周方向にリトラクトするリトラクト動作を行い、キャ
リッジ１０３を内周ストッパに押し当てる（ステップＢ
３）。
【００７０】この状態でＣＰＵ１１３は、キャリッジ１
０３への駆動力が内周側に働く向きの例えば２段階の電
流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流をＶＣＭ１０５に流させること
で、内周ストッパ位置での速度ゼロの状態におけるキャ
リブレーション動作を行って、メモリ１１４の所定位置
に格納されている現在のＶＣＭ速度補正値を最新のもの
に更新する（ステップＢ４）。
【００７１】そしてＣＰＵ１１３は、タイマ１１５を初
期化して再起動した後（ステップＢ５）、ヘッド１０２
を元のヘッド位置に移動するシーク動作を行い（ステッ
プＢ６）、通常のヘッド位置決め制御の状態に戻る。こ
の状態において、タイマ１１５の値が規定時間以上とな
ると、上記ステップＢ３以降の処理に進んで新たなキャ
リブレーション動作が行われてＶＣＭ速度補正値が更新
され、タイマ１１５が再起動される。
【００７２】このように第１のキャリブレーション方法
では、前回のキャリブレーション動作時から規定時間以
上経過すると、新たなキャリブレーション動作を行って
ＶＣＭ速度補正値を更新するようにしているので、即ち
ロード動作後は、定期的にキャリブレーション動作を行
ってＶＣＭ速度補正値を更新するようにしているので、
時間経過のために以前のＶＣＭ温度に比較して温度差が
大きくなっている可能性がある場合でも、アンロード制
御時には、その時点のＶＣＭ温度を反映した最新のＶＣ
Ｍ速度補正値が利用でき、正しいアンロード動作を行う
ことができる。
【００７３】なお、以上の説明では、ヘッド位置決め制
御の期間において、レディ状態にある場合にタイマチェ
ックに入るものとしたが、コマンド処理が必要な場合、
つまりビジー状態にある場合にも、タイマチェックを優
先して行うようにしても構わない。
【００７４】（１−２）第１のキャリブレーション方法
の第１の変形例 次に、第１のキャリブレーション方法の第１の変形例に
ついて図７のフローチャートを参照して説明する。この
第１の変形例の特徴は、ロード動作後のＶＣＭ速度補正
値更新のためのキャリブレーション動作を内周ストッパ
位置ではなく、外周ストッパ位置で行うことにある。
【００７５】まず、ロード動作時の処理は前記第１のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図６（ａ）のフロ
ーチャートに従って処理される。
【００７６】次に、ヘッド位置決め制御の期間には、次
のように処理される。ＣＰＵ１１３は、ヘッド位置決め
制御の状態においてレディ状態にあるならば（ステップ
Ｃ１）、タイマ１１５の値を読み込んでチェックする
（ステップＣ２）。もし、タイマ値が規定時間未満の場
合には、ＣＰＵ１１３は前回のキャリブレーション動作
時の温度に比較して温度差が小さいものと判断し、何も
しないでヘッド位置決め制御の状態に戻る。
【００７７】これに対し、タイマ値が規定時間以上の場
合には、ＣＰＵ１１３は前回のキャリブレーション動作
時（ここではロード動作時）の温度に比較して温度差が
大きくなっている可能性があるため、現在のＶＣＭ速度
補正値を更新した方が良いと判断する。この場合、ＣＰ
Ｕ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド１０２をラ
ンプ２００に移動するアンロード制御を行い、キャリッ
ジ１０３を外周ストッパに押し当てる（ステップＣ
３）。ここでのアンロード制御には前回（規定時間前）
のキャリブレーション動作で求められた最新のＶＣＭ速
度補正値が用いられるため、正しいアンロード動作が期
待される。但し、以下のキャリブレーション動作を行っ
てＶＣＭ速度補正値を更新しないでいると、その補正値
の誤差が時間経過と共に大きくなる可能性がある。
【００７８】そこでＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をア
ンロードしてキャリッジ１０３を外周ストッパに押し当
てている状態で、キャリッジ１０３への駆動力が外周側
に働く向きの例えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流
をＶＣＭ１０５に流させることで、外周ストッパ位置で
の速度ゼロの状態におけるキャリブレーション動作を行
って、メモリ１１４の所定位置に格納されている現在の
ＶＣＭ速度補正値を最新のものに更新する（ステップＣ
４）。
【００７９】そしてＣＰＵ１１３は、タイマ１１５を初
期化して再起動した後（ステップＣ５）、ヘッド１０２
をランプ２００からディスク１０１上に移動するロード
制御を行って、元のヘッド位置にシークさせ（ステップ
Ｃ６，Ｃ７）、通常のヘッド位置決め制御の状態に戻
る。
【００８０】（１−３）第１のキャリブレーション方法
の第２の変形例 次に、第１のキャリブレーション方法の第２の変形例に
ついて図８のフローチャートを参照して説明する。この
第２の変形例の特徴は、ＶＣＭ速度補正値を必要とする
アンロード制御に際してタイマチェックを行い、そのチ
ェック結果に応じてＶＣＭ速度補正値更新のためのキャ
リブレーション動作を行うことにある。
【００８１】まず、ロード動作時の処理は前記第１のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図６（ａ）のフロ
ーチャートに従って処理される。また、ヘッド位置決め
制御の期間の動作は従来と同様であり、タイマチェック
やそのチェック結果に基づくキャリブレーション動作は
行われない。
【００８２】ＣＰＵ１１３は、ホスト装置からアンロー
ド命令を受け取って、当該命令に従ってヘッド１０２を
ディスク１０１上からランプ２００上に移動するアンロ
ード動作を開始する際には、タイマ１１５の値を読み込
んでチェックする（ステップＤ１）。もし、タイマ値が
規定時間未満の場合には、ＣＰＵ１１３はロード時の温
度に比較して温度差が小さく、ＶＣＭ速度補正値の更新
は不要であると判断し、そのままアンロード制御を実行
する（ステップＤ２）。ここでのアンロード制御にはロ
ード動作時のキャリブレーション動作で求められたＶＣ
Ｍ速度補正値が用いられる。
【００８３】これに対し、タイマ値が規定時間以上の場
合には、ＣＰＵ１１３はロード動作時の温度に比較して
温度差が大きくなっている可能性があるため、ＶＣＭ速
度補正値を更新した方が良いと判断する。この場合、Ｃ
ＰＵ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド１０２を
ディスク１０１の例えば内周方向にリトラクトするリト
ラクト動作を行い、キャリッジ１０３を内周ストッパに
押し当てる（ステップＤ３）。
【００８４】この状態でＣＰＵ１１３は、キャリッジ１
０３への駆動力が内周側に働く向きの例えば２段階の電
流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流をＶＣＭ１０５に流させること
で、内周ストッパ位置での速度ゼロの状態におけるキャ
リブレーション動作を行って、メモリ１１４の所定位置
に格納されているロード動作時に求めたＶＣＭ速度補正
値を更新する（ステップＤ４）。そしてＣＰＵ１１３
は、この更新後のＶＣＭ速度補正値を用いたアンロード
制御を実行する（ステップＤ２） （２−１）第２のキャリブレーション方法 次に、第２のキャリブレーション方法について図９のフ
ローチャートを参照して説明する。この第２のキャリブ
レーション方法の特徴は、温度センサ１１９により測定
されるＶＣＭ温度の変化をチェックし、そのチェック結
果に応じてＶＣＭ速度補正値更新のためのキャリブレー
ション動作を行うことにある。
【００８５】ＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をランプ２
００上からディスク１０１上に移動する（ホスト装置か
らのロード命令に従う）ロード動作の開始時には、まず
温度センサ１１９により測定されるＶＣＭ温度をＡ／Ｄ
変換器１１６ｂによりディジタル化して読み込んでメモ
リ１１４の所定位置に格納する（ステップＥ１）。
【００８６】次にＣＰＵ１１３は、ＶＣＭドライバ１０
７を制御してキャリッジ１０３を外周ストッパに押し当
てた状態で、キャリッジ１０３への駆動力が外周側に働
く向きの例えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流をＶ
ＣＭ１０５に流させることで、その外周ストッパ位置で
の速度ゼロの状態における先に述べたキャリブレーショ
ン動作を行う（ステップＥ２）。ここでは、ＶＣＭ速度
検出回路１０８から各ＶＣＭ電流値Ａ，Ｂ毎に対応する
ＶＣＭ速度検出値ＳＳ，ＬＬを（Ａ／Ｄ変換器１１６ａ
を介して）それぞれ読み込んで、上記（９）式に従う
ｋ、及び上記（１０）式に従うＤＣオフセット電圧ＶＥ
Ｌ０からなるＶＣＭ速度補正値を求めてメモリ１１４の
所定位置に格納する処理が行われる。
【００８７】そしてＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ速度検出回
路１０８からＶＣＭ速度検出値を読み込み、現在のＶＣ
Ｍ速度補正値をもとに当該ＶＣＭ速度検出値を補正しな
がら速度フィードバック動作を行ってヘッド１０２をデ
ィスク１０１上に移動するロード制御を行う（ステップ
Ｅ３）。
【００８８】さてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をヘッ
ド１０２上の目標位置に位置決めするヘッド位置決め制
御の状態において、温度センサ１１９により測定される
ＶＣＭ温度の測定値をＡ／Ｄ変換器１１６ｂを介して読
み込むと共に、メモリ１１４に格納されているロード動
作時のＶＣＭ温度を参照して（ステップＦ１，Ｆ２）、
両温度の差Ｘを求め、その温度差の絶対値と予め定めら
れた規定温度（規定温度差）とを比較する（ステップＦ
３）。
【００８９】もし、現在のＶＣＭ温度とロード動作時の
ＶＣＭ温度との差（の絶対値）が規定温度未満の場合に
は、ＣＰＵ１１３はロード時の温度に比較して温度差が
小さいものと判断し、何もしないでヘッド位置決め制御
の状態に戻る。
【００９０】これに対し、現在のＶＣＭ温度とロード動
作時のＶＣＭ温度との差（の絶対値）が規定温度以上の
場合には、ＣＰＵ１１３はロード時の温度に比較して温
度差が大きくなっているため、現在のＶＣＭ速度補正値
を更新した方が良いと判断する。この場合、ＣＰＵ１１
３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド１０２をディスク
１０１の例えば内周方向にリトラクトするリトラクト動
作を行って、キャリッジ１０３を内周ストッパに押し当
て、この状態でキャリッジ１０３への駆動力が内周側に
働く向きの例えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流を
ＶＣＭ１０５に流させることで、内周ストッパ位置での
速度ゼロの状態におけるキャリブレーション動作を行
い、メモリ１１４の所定位置に格納されている現在のＶ
ＣＭ速度補正値を最新のものに更新する（ステップＦ
４）。
【００９１】そしてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２を元
のヘッド位置にシークさせ（ステップＦ５）、通常のヘ
ッド位置決め制御の状態に戻る。
【００９２】なお、上記のＶＣＭ温度チェックを、前記
第１のキャリブレーション方法におけるタイマチェック
と同様に、レディ状態にあることを確認した場合に行う
ようにしても構わない。
【００９３】（２−２）第２のキャリブレーション方法
の第１の変形例 次に、第２のキャリブレーション方法の第１の変形例に
ついて図１０のフローチャートを参照して説明する。こ
の第１の変形例の特徴は、ロード動作後のＶＣＭ速度補
正値更新のためのキャリブレーション動作を内周ストッ
パ位置ではなく、外周ストッパ位置で行うことにある。
【００９４】まず、ロード動作時の処理は前記第２のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図９（ａ）のフロ
ーチャートに従って処理される。
【００９５】次に、ヘッド位置決め制御の期間には、次
のように処理される。ＣＰＵ１１３は、ヘッド位置決め
制御の状態において、温度センサ１１９により測定され
るＶＣＭ温度の測定値をＡ／Ｄ変換器１１６ｂを介して
読み込むと共に、メモリ１１４に格納されているロード
動作時のＶＣＭ温度を参照して（ステップＧ１，Ｇ
２）、両温度の差Ｘを求め、その温度差の絶対値と予め
定められた規定温度とを比較する（ステップＧ３）。
【００９６】もし、現在のＶＣＭ温度とロード動作時の
ＶＣＭ温度との差（の絶対値）が規定温度未満の場合に
は、ＣＰＵ１１３はロード時の温度に比較して温度差が
小さいものと判断し、何もしないでヘッド位置決め制御
の状態に戻る。
【００９７】これに対し、アンロード動作時のＶＣＭ温
度とロード動作時のＶＣＭ温度との差（の絶対値）が規
定温度以上の場合には、ＣＰＵ１１３はロード時の温度
に比較して温度差が大きくなっているため、現在のＶＣ
Ｍ速度補正値を更新した方が良いと判断する。この場
合、ＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド１
０２をランプ２００に移動するアンロード制御を行い、
キャリッジ１０３を外周ストッパに押し当て、この状態
でキャリッジ１０３への駆動力が外周側に働く向きの例
えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流をＶＣＭ１０５
に流させることで、外周ストッパ位置での速度ゼロの状
態におけるキャリブレーション動作を行い、メモリ１１
４の所定位置に格納されている現在のＶＣＭ速度補正値
を最新のものに更新する（ステップＧ４）。
【００９８】そしてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をラ
ンプ２００からディスク１０１上に移動するロード制御
を行って、元のヘッド位置にシークさせ（ステップＧ
５，Ｇ６）、通常のヘッド位置決め制御の状態に戻る。
【００９９】（２−３）第２のキャリブレーション方法
の第２の変形例 次に、第２のキャリブレーション方法の第２の変形例に
ついて図１１のフローチャートを参照して説明する。こ
の第２の変形例の特徴は、ＶＣＭ速度補正値を必要とす
るアンロード制御に際してＶＣＭ温度チェックを行い、
そのチェック結果に応じてＶＣＭ速度補正値更新のため
のキャリブレーション動作を行うことにある。
【０１００】まず、ロード動作時の処理は前記第２のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図９（ａ）のフロ
ーチャートに従って処理される。また、ヘッド位置決め
制御の期間の動作は従来と同様であり、ＶＣＭ温度チェ
ックやそのチェック結果に基づくキャリブレーション動
作は行われない。
【０１０１】ＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をディスク
１０１上からランプ２００上に移動する（ホスト装置か
らのアンロード命令に従う）アンロード動作の開始時に
は、温度センサ１１９により測定されるＶＣＭ温度の測
定値をＡ／Ｄ変換器１１６ｂを介して読み込むと共に、
メモリ１１４に格納されているロード動作時のＶＣＭ温
度を参照して（ステップＨ１，Ｈ２）、両温度の差Ｘを
求め、その温度差の絶対値と予め定められた規定温度と
を比較する（ステップＨ３）。
【０１０２】もし、現在のＶＣＭ温度、即ちアンロード
動作時のＶＣＭ温度とロード動作時のＶＣＭ温度との差
（の絶対値）が規定温度未満の場合には、ＣＰＵ１１３
はロード時の温度に比較して温度差が小さく、ＶＣＭ速
度補正値の更新は不要であると判断し、そのままアンロ
ード制御を実行する（ステップＨ４）。ここでのアンロ
ード制御にはロード動作時のキャリブレーション動作で
求められたＶＣＭ速度補正値が用いられる。
【０１０３】これに対し、現在のＶＣＭ温度とロード動
作時のＶＣＭ温度との差（の絶対値）が規定温度以上の
場合には、ＣＰＵ１１３はロード動作時の温度に比較し
て温度差が大きくなっている可能性があるため、ＶＣＭ
速度補正値を更新した方が良いと判断する。この場合、
ＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド１０２
をディスク１０１の例えば内周方向にリトラクトするリ
トラクト動作を行って、キャリッジ１０３を内周ストッ
パに押し当て、この状態でキャリッジ１０３への駆動力
が内周側に働く向きの例えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶ
ＣＭ電流をＶＣＭ１０５に流させることで、内周ストッ
パ位置での速度ゼロの状態におけるキャリブレーション
動作を行い、メモリ１１４の所定位置に格納されている
現在のＶＣＭ速度補正値を最新のものに更新する（ステ
ップＨ５）。そしてＣＰＵ１１３は、この更新後のＶＣ
Ｍ速度補正値を用いたアンロード制御を実行する（ステ
ップＨ４）。
【０１０４】（３−１）第３のキャリブレーション方法 次に、第３のキャリブレーション方法について図１２の
フローチャートを参照して説明する。この第３のキャリ
ブレーション方法の特徴は、ＶＣＭ速度検出回路１０８
より測定されるＶＣＭ速度の変化をチェックし、そのチ
ェック結果に応じてＶＣＭ速度補正値更新のためのキャ
リブレーション動作を行うことにある。
【０１０５】ＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をランプ２
００上からディスク１０１上に移動する（ホスト装置か
らのロード命令に従う）ロード動作の開始時には、ＶＣ
Ｍドライバ１０７を制御してキャリッジ１０３を外周ス
トッパに押し当てた状態で、キャリッジ１０３への駆動
力が外周側に働く向きの例えば２段階の電流値Ａ，Ｂの
ＶＣＭ電流をＶＣＭ１０５に流させることで、その外周
ストッパ位置での速度ゼロの状態における先に述べたキ
ャリブレーション動作を行う（ステップＩ１）。ここで
は、上記ＶＣＭ速度補正値を求めてメモリ１１４の所定
位置に格納する処理が行われる。
【０１０６】次にＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ速度検出回路
１０８からＶＣＭ速度検出値を読み込み、現在のＶＣＭ
速度補正値をもとに当該ＶＣＭ速度検出値を補正しなが
ら速度フィードバック動作を行ってヘッド１０２をディ
スク１０１上に移動するロード制御を行う（ステップＩ
２）。
【０１０７】そしてＣＰＵ１１３は、ロード制御が終了
すると、ヘッド１０２をディスク１０１上の目標位置に
位置決めするオントラック制御に移行する。この際、Ｃ
ＰＵ１１３は、ロード制御からオントラック制御に切り
替わった直後のＶＣＭ速度検出値をＶＣＭ速度検出回路
１０８から読み込み、メモリ１１４の所定位置に格納す
る（ステップＩ３）。
【０１０８】さてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をヘッ
ド１０２上の目標位置に位置決めするヘッド位置決め制
御（オントラック制御）の状態において、ＶＣＭ速度検
出回路１０８により検出されるＶＣＭ速度検出値をＡ／
Ｄ変換器１１６ｂを介して読み込む（モニタする）と共
に、メモリ１１４に格納されているロード動作時のＶＣ
Ｍ速度検出値を参照して（ステップＪ１，Ｊ２）、両速
度検出値の差Ｖを求め、その速度差の絶対値と予め定め
られた規定値（規定速度差）とを比較する（ステップＪ
３）。
【０１０９】もし、現在のＶＣＭ速度検出値とロード動
作時のＶＣＭ速度検出値との差（の絶対値）が規定値未
満の場合には、ＣＰＵ１１３はＶＣＭ速度検出回路１０
８での検出誤差が小さいものと判断し、何もしないでヘ
ッド位置決め制御の状態に戻る。
【０１１０】これに対し、現在のＶＣＭ速度検出値とロ
ード動作時のＶＣＭ速度検出値との差（の絶対値）が規
定値以上の場合には、ＣＰＵ１１３はＶＣＭ速度検出回
路１０８での検出誤差が大きくなっているため、現在の
ＶＣＭ速度補正値を更新した方が良いと判断する。この
場合、ＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド
１０２をディスク１０１の例えば内周方向にリトラクト
するリトラクト動作を行って、キャリッジ１０３を内周
ストッパに押し当て、この状態でキャリッジ１０３への
駆動力が内周側に働く向きの例えば２段階の電流値Ａ，
ＢのＶＣＭ電流をＶＣＭ１０５に流させることで、内周
ストッパ位置での速度ゼロの状態におけるキャリブレー
ション動作を行い、メモリ１１４の所定位置に格納され
ている現在のＶＣＭ速度補正値を最新のものに更新する
（ステップＪ４）。
【０１１１】そしてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２を元
のヘッド位置にシークさせ（ステップＪ５）、通常のヘ
ッド位置決め制御の状態に戻る。
【０１１２】なお、上記のＶＣＭ速度検出値チェック
を、前記第１のキャリブレーション方法におけるタイマ
チェックと同様に、レディ状態にあることを確認した場
合に行うようにしても構わない。
【０１１３】（３−２）第３のキャリブレーション方法
の第１の変形例 次に、第３のキャリブレーション方法の第１の変形例に
ついて図１３のフローチャートを参照して説明する。こ
の第１の変形例の特徴は、ロード動作後のＶＣＭ速度補
正値更新のためのキャリブレーション動作を内周ストッ
パ位置ではなく、外周ストッパ位置で行うことにある。
【０１１４】まず、ロード動作時の処理は前記第３のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図１２（ａ）のフ
ローチャートに従って処理される。
【０１１５】次に、ヘッド位置決め制御の期間には、次
のように処理される。ＣＰＵ１１３は、ヘッド位置決め
制御の状態において、ＶＣＭ速度検出回路１０８により
検出されるＶＣＭ速度検出値をＡ／Ｄ変換器１１６ｂを
介して読み込むと共に、メモリ１１４に格納されている
ロード動作時のＶＣＭ速度検出値を参照して（ステップ
Ｋ１，Ｋ２）、両速度検出値の差Ｖを求め、その速度差
の絶対値と予め定められた規定値（規定速度差）とを比
較する（ステップＫ３）。
【０１１６】もし、現在のＶＣＭ速度検出値とロード動
作時のＶＣＭ速度検出値との差（の絶対値）が規定値未
満の場合には、ＣＰＵ１１３はＶＣＭ速度検出回路１０
８での検出誤差が小さいものと判断し、何もしないでヘ
ッド位置決め制御の状態に戻る。
【０１１７】これに対し、現在のＶＣＭ速度検出値とロ
ード動作時のＶＣＭ速度検出値との差（の絶対値）が規
定値以上の場合には、ＣＰＵ１１３はＶＣＭ速度検出回
路１０８での検出誤差が大きくなっているため、現在の
ＶＣＭ速度補正値を更新した方が良いと判断する。この
場合、ＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド
１０２をランプ２００に移動するアンロード制御を行
い、キャリッジ１０３を外周ストッパに押し当て、この
状態でキャリッジ１０３への駆動力が外周側に働く向き
の例えば２段階の電流値Ａ，ＢのＶＣＭ電流をＶＣＭ１
０５に流させることで、外周ストッパ位置での速度ゼロ
の状態におけるキャリブレーション動作を行い、メモリ
１１４の所定位置に格納されている現在のＶＣＭ速度補
正値を最新のものに更新する（ステップＫ４）。
【０１１８】そしてＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をラ
ンプ２００からディスク１０１上に移動するロード制御
を行って、元のヘッド位置にシークさせ（ステップＫ
５，Ｋ６）、通常のヘッド位置決め制御の状態に戻る。
【０１１９】（３−３）第３のキャリブレーション方法
の第２の変形例 次に、第３のキャリブレーション方法の第２の変形例に
ついて図１４のフローチャートを参照して説明する。こ
の第２の変形例の特徴は、ＶＣＭ速度補正値を必要とす
るアンロード制御に際してＶＣＭ速度検出値チェックを
行い、そのチェック結果に応じてＶＣＭ速度補正値更新
のためのキャリブレーション動作を行うことにある。
【０１２０】まず、ロード動作時の処理は前記第３のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図１２（ａ）のフ
ローチャートに従って処理される。また、ヘッド位置決
め制御の期間の動作は従来と同様であり、ＶＣＭ速度検
出値チェックやそのチェック結果に基づくキャリブレー
ション動作は行われない。
【０１２１】ＣＰＵ１１３は、ヘッド１０２をディスク
１０１上からランプ２００上に移動する（ホスト装置か
らのアンロード命令に従う）アンロード動作の開始時に
は、ＶＣＭ速度検出回路１０８により検出されるＶＣＭ
速度検出値をＡ／Ｄ変換器１１６ｂを介して読み込むと
共に、メモリ１１４に格納されているロード動作時のＶ
ＣＭ速度検出値を参照して（ステップＬ１，Ｌ２）、両
速度検出値の差Ｖを求め、その速度差の絶対値と予め定
められた規定値（規定速度差）とを比較する（ステップ
Ｌ３）。
【０１２２】もし、現在のＶＣＭ速度検出値とロード動
作時のＶＣＭ速度検出値との差（の絶対値）が規定値未
満の場合には、ＣＰＵ１１３はＶＣＭ速度検出回路１０
８での検出誤差が小さいものと判断し、そのままアンロ
ード制御を実行する（ステップＬ４）。ここでのアンロ
ード制御にはロード動作時のキャリブレーション動作で
求められたＶＣＭ速度補正値が用いられる。
【０１２３】これに対し、現在のＶＣＭ速度検出値とロ
ード動作時のＶＣＭ速度検出値との差（の絶対値）が規
定値以上の場合には、ＣＰＵ１１３はＶＣＭ速度検出回
路１０８での検出誤差が大きくなっているため、現在の
ＶＣＭ速度補正値を更新した方が良いと判断する。この
場合、ＣＰＵ１１３は、ＶＣＭ１０５を駆動してヘッド
１０２をディスク１０１の例えば内周方向にリトラクト
するリトラクト動作を行って、キャリッジ１０３を内周
ストッパに押し当て、この状態でキャリッジ１０３への
駆動力が内周側に働く向きの例えば２段階の電流値Ａ，
ＢのＶＣＭ電流をＶＣＭ１０５に流させることで、内周
ストッパ位置での速度ゼロの状態におけるキャリブレー
ション動作を行い、メモリ１１４の所定位置に格納され
ている現在のＶＣＭ速度補正値を最新のものに更新する
（ステップＬ５）。そしてＣＰＵ１１３は、この更新後
のＶＣＭ速度補正値を用いたアンロード制御を実行する
（ステップＬ４）。
【０１２４】（４）第４のキャリブレーション方法 次に、第４のキャリブレーション方法について図１５の
フローチャートを参照して説明する。この第４のキャリ
ブレーション方法の特徴は、アンロード制御時にアンロ
ード動作の正常／異常判定を行い、その判定結果に応じ
てＶＣＭ速度補正値更新のためのキャリブレーション動
作を行い、その更新後のＶＣＭ速度補正値を用いてアン
ロード制御を再度行うことにある。
【０１２５】まず、ロード動作時の処理は前記第１のキ
ャリブレーション方法と同様であり、図６（ａ）のフロ
ーチャートに従って処理される。
【０１２６】さてＣＰＵ１１３は、ホスト装置からアン
ロード命令を受けた場合、メモリ１１４に格納されてい
るロード動作時のＶＣＭ速度補正値を用いて（ステップ
Ｍ１）、ヘッド１０２をランプ２００上に移動するアン
ロード制御を実行する（ステップＭ２）。
【０１２７】このアンロード制御では、図１６（ａ）に
示すように、目標速度が一定となるように速度フィード
バック制御が行われる。この際、ＶＣＭ速度検出回路１
０８により正しくＶＣＭ速度の検出がなされているなら
ば、キャリッジ１０３が外周ストッパに当たったとき
に、ＶＣＭ速度検出値が０になる。一方、速度フィード
バック制御では、ＣＰＵ１１３は目標速度になるように
ヘッド１０２を移動させようとするので、ＶＣＭ１０５
に対する制御電流（ＶＣＭ電流）を最大電流値まで流そ
うとする。したがって、アンロード制御中にキャリッジ
１０３が外周ストッパ位置まで到達しているならば、制
御電流はほぼ最大電流値となる。
【０１２８】しかし、ＶＣＭ速度検出回路１０８でのＶ
ＣＭ速度検出値の検出誤差が大きく、目標速度との差分
が小さいと判断される場合には、ＶＣＭ１０５には、図
１６（ｂ）に示すように小電流値の制御電流しか流され
ない可能性、つまりランプ２００上のヘッド停止位置ま
でヘッド１０２を移動するのに十分な制御電流が流され
ない可能性がある。この場合、ヘッド１０２（を支持す
るサスペンション１０３ａの先端）はランプ２００の傾
斜部２０１で止まり、当該傾斜部２０１上を摺動しなが
ら上ることができないアンロード動作異常が発生する虞
がある。
【０１２９】そこで本第４のキャリブレーション方法で
は、通常状態においてアンロード制御が終了していると
予測される時点において、ＣＰＵ１１３が速度フィード
バック制御で自身の決定したＶＣＭ１０５に対する制御
電流をチェックし、予め定められた基準電流値に達して
いるか否かにより、アンロード動作の正常／異常を判定
するようにしている（ステップＭ３）。ここで、チェッ
ク時点は、実験的に求められるアンロード制御に要する
時間の分布に基づいて、あるマージンを加味して決定さ
れる。また、基準電流値は上記最大電流値から決定さ
れ、本実施形態では最大電流値の８０％の値が用いられ
る。
【０１３０】上記チェック時点の制御電流（ＶＣＭ電
流）が基準電流値以上のために、ステップＭ３での判定
結果がアンロード動作正常となった場合、ＣＰＵ１１３
はそのままアンロード制御終了とする。
【０１３１】これに対し、チェック時点の制御電流（Ｖ
ＣＭ電流）が基準電流値に満たないために、ステップＭ
３での判定結果がアンロード動作異常となった場合に
は、ＣＰＵ１１３はヘッド１０２をディスク１０１の内
周方向にリトラクトするリトラクト動作を行って、キャ
リッジ１０３を内周ストッパに押し当て（ステップＭ
４）、この状態で内周ストッパ位置でのキャリブレーシ
ョン動作を行うことで、メモリ１１４の所定位置に格納
されているＶＣＭ速度補正値を最新のものに更新する
（ステップＭ５）。そしてＣＰＵ１１３は、更新後のＶ
ＣＭ速度補正値を用いて再度アンロード制御を実行する
（ステップＭ６）。
【０１３２】以上は、本発明を磁気ディスク装置に適用
した場合について説明したが、本発明は、ヘッドのロー
ド／アンロード方式を適用するディスク装置であれば、
光磁気ディスク装置など磁気ディスク装置以外のディス
ク装置にも同様に適用できる。
【０１３３】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、温
度変化等に起因するＶＣＭ速度検出値の誤差を補正する
ための速度補正値を、ＶＣＭの実際の速度をゼロにした
状態で、ＶＣＭ速度検出回路により検出されるＶＣＭ速
度検出値に基づいて取得するようにしたので、当該速度
補正値の精度が向上して、ＶＣＭ速度の検出精度も向上
し、ロード／アンロード時の正確な速度フィードバック
制御を行うことができる。
【０１３４】また本発明によれば、温度変化等によって
ＶＣＭ抵抗値が変化して、ＶＣＭ電流値とＶＣＭ速度検
出値の関係が変化する虞がある状態を検出し、その際に
はＶＣＭの実際の速度をゼロにした状態での再度のキャ
リブレーション動作により速度補正値を取得し直すよう
にしたので、ＶＣＭ速度の検出精度を更に向上させ、一
層正確な速度フィードバック制御を行うことができる
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の
全体構成を示すブロック図。
【図２】ヘッド１０２がアンロードされるランプ２００
の外観を中心に示す図。
【図３】図１中のＶＣＭ速度検出回路１０８の回路構成
例を示す図。
【図４】ＶＣＭ電流値とＶＣＭ速度ゼロでの（逆起電圧
に対応する）ＶＣＭ速度検出値との関係例を示す図。
【図５】ＶＣＭ速度補正値の求め方を説明するための
図。
【図６】同実施形態における第１のキャリブレーション
方法を説明するためのフローチャート。
【図７】上記第１のキャリブレーション方法の第１の変
形例を説明するためのフローチャート。
【図８】上記第１のキャリブレーション方法の第２の変
形例を説明するためのフローチャート。
【図９】同実施形態における第２のキャリブレーション
方法を説明するためのフローチャート。
【図１０】上記第２のキャリブレーション方法の第１の
変形例を説明するためのフローチャート。
【図１１】上記第２のキャリブレーション方法の第２の
変形例を説明するためのフローチャート。
【図１２】同実施形態における第３のキャリブレーショ
ン方法を説明するためのフローチャート。
【図１３】上記第３のキャリブレーション方法の第１の
変形例を説明するためのフローチャート。
【図１４】上記第３のキャリブレーション方法の第２の
変形例を説明するためのフローチャート。
【図１５】同実施形態における第４のキャリブレーショ
ン方法を説明するためのフローチャート。
【図１６】上記第４のキャリブレーション方法で用いら
れるアンロード動作の正常／異常の判定方法を説明する
ための図。
【符号の説明】
１０１…ディスク １０２…ヘッド １０３…キャリッジ １０５…ＶＣＭ（ボイスコイルモータ） １０７…ＶＣＭドライバ １０８…ＶＣＭ速度検出回路 １１３…ＣＰＵ（制御装置） １１４…メモリ １１５…タイマ １１９…温度センサ ２００…ランプ（ランプ機構）

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 キャリッジを駆動することでヘッドをデ
    ィスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータと、
    前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイスコ
    イルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度検出
    回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディスク
    の外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘッド
    ロード／アンロード方式のディスク装置に適用される速
    度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 前記ヘッドをロードした後には、定期的に前記キャリブ
    レーション動作を再実行して前記速度補正値を更新する
    ことを特徴とする速度補正値キャリブレーション方法。
  2. 【請求項２】 前記ヘッドをロードした後、定期的に前
    記キャリッジを内周ストッパ位置に移動させて前記キャ
    リブレーション動作を再実行することを特徴とする請求
    項１記載の速度補正値キャリブレーション方法。
  3. 【請求項３】 前記ヘッドをロードした後、定期的にア
    ンロード動作を行って前記キャリッジを外周ストッパ位
    置に移動させて前記キャリブレーション動作を再実行
    し、再実行後に再度ロードすることを特徴とする請求項
    １記載の速度補正値キャリブレーション方法。
  4. 【請求項４】 キャリッジを駆動することでヘッドをデ
    ィスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータと、
    前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイスコ
    イルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度検出
    回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディスク
    の外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘッド
    ロード／アンロード方式のディスク装置に適用される速
    度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 前記ヘッドをロードした後には、ロード時に対する前記
    ボイスコイルモータまたはその周辺の温度の変化が規定
    値以上あることを検出した場合に前記キャリブレーショ
    ン動作を再実行して前記速度補正値を更新することを特
    徴とする速度補正値キャリブレーション方法。
  5. 【請求項５】 前記ヘッドをロードした後、前記温度変
    化が規定値以上あった場合、前記キャリッジを内周スト
    ッパ位置に移動させて前記キャリブレーション動作を再
    実行することを特徴とする請求項４記載の速度補正値キ
    ャリブレーション方法。
  6. 【請求項６】 前記ヘッドをロードした後、前記温度変
    化が規定値以上あった場合、アンロード動作を行って前
    記キャリッジを外周ストッパ位置に移動させて前記キャ
    リブレーション動作を再実行し、再実行後に再度ロード
    することを特徴とする請求項４記載の速度補正値キャリ
    ブレーション方法。
  7. 【請求項７】 キャリッジを駆動することでヘッドをデ
    ィスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータと、
    前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイスコ
    イルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度検出
    回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディスク
    の外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘッド
    ロード／アンロード方式のディスク装置に適用される速
    度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 ロード制御からオントラック制御に移行した直後の前記
    ボイスコイルモータ速度検出値を前記ボイスコイルモー
    タ速度検出回路から読み込んでメモリに格納し、 前記ヘッドが前記ディスク上に位置している状態におい
    て前記ボイスコイルモータ速度検出回路により検出され
    る前記ボイスコイルモータ速度検出値をモニタし、モニ
    タしたボイスコイルモータ速度検出値と前記メモリに格
    納されているボイスコイルモータ速度検出値との差の絶
    対値が規定値以上ある場合に前記キャリブレーション動
    作を再実行して前記速度補正値を更新することを特徴と
    する速度補正値キャリブレーション方法。
  8. 【請求項８】 前記モニタしたボイスコイルモータ速度
    検出値と前記メモリに格納されているボイスコイルモー
    タ速度検出値との差の絶対値が規定値以上ある場合、前
    記キャリッジを内周ストッパ位置に移動させて前記キャ
    リブレーション動作を再実行することを特徴とする請求
    項７記載の速度補正値キャリブレーション方法。
  9. 【請求項９】 前記モニタしたボイスコイルモータ速度
    検出値と前記メモリに格納されているボイスコイルモー
    タ速度検出値との差の絶対値が規定値以上ある場合、ア
    ンロード動作を行って前記キャリッジを外周ストッパ位
    置に移動させて前記キャリブレーション動作を再実行
    し、再実行後に再度ロードすることを特徴とする請求項
    ７記載の速度補正値キャリブレーション方法。
  10. 【請求項１０】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置に適用され
    る速度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 アンロード命令を受けた場合には、前記ヘッドをロード
    してから一定時間を経過しているならば、前記キャリブ
    レーション動作を再実行して前記速度補正値を更新した
    後に、アンロード動作を行うことを特徴とする速度補正
    値キャリブレーション方法。
  11. 【請求項１１】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置に適用され
    る速度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 アンロード命令を受けた場合には、ロード時に対する前
    記ボイスコイルモータまたはその周辺の温度の変化が規
    定値以上あるならば、前記キャリブレーション動作を再
    実行して前記速度補正値を更新した後に、アンロード動
    作を行うことを特徴とする速度補正値キャリブレーショ
    ン方法。
  12. 【請求項１２】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置に適用され
    る速度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 ロード制御からオントラック制御に移行した直後の前記
    ボイスコイルモータ速度検出値を前記ボイスコイルモー
    タ速度検出回路から読み込んでメモリに格納し、 アンロード命令を受けた場合には、前記ボイスコイルモ
    ータ速度検出回路により検出される前記ボイスコイルモ
    ータ速度検出値をモニタし、モニタしたボイスコイルモ
    ータ速度検出値と前記メモリに格納されているボイスコ
    イルモータ速度検出値との差の絶対値が規定値以上ある
    ならば、前記キャリブレーション動作を再実行して前記
    速度補正値を更新した後に、アンロード動作を行うこと
    を特徴とする速度補正値キャリブレーション方法。
  13. 【請求項１３】 前記アンロード命令を受けた場合の前
    記キャリブレーション動作の再実行を、前記キャリッジ
    を内周ストッパ位置に移動させて行うことを特徴とする
    請求項１０、請求項１１、または請求項１２に記載の速
    度補正値キャリブレーション方法。
  14. 【請求項１４】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置に適用され
    る速度補正値キャリブレーション方法であって、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、 アンロード命令を受けた場合には、前記ロード時のキャ
    リブレーション動作で取得した速度補正値を用いてアン
    ロード動作を行い、 前記アンロード動作が異常終了したならば、前記キャリ
    ッジを内周ストッパ位置に移動させて前記キャリブレー
    ション動作を再実行して前記速度補正値を更新し、その
    更新後の速度補正値を用いてアンロード動作を再実行す
    ることを特徴とする速度補正値キャリブレーション方
    法。
  15. 【請求項１５】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置において、 時間計測を行うタイマと、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記タイマを
    初期化して起動すると共に、前記ボイスコイルモータの
    実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイスコイルモー
    タ速度検出回路により検出されるボイスコイルモータ速
    度検出値を読み込み、当該速度検出値に基づいて、前記
    ボイスコイルモータに流れるボイスコイルモータ電流の
    値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路により検出さ
    れるボイスコイルモータ速度検出値との関係を補正する
    ための速度補正値を取得するキャリブレーション動作を
    行い、前記ヘッドをロードした後には、前記タイマを監
    視し、規定時間以上となった場合には前記キャリブレー
    ション動作を再実行して前記速度補正値を更新し、前記
    タイマを再度初期化して再起動する制御装置とを具備す
    ることを特徴とするディスク装置。
  16. 【請求項１６】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置において、 前記ボイスコイルモータまたはその周辺の温度を測定す
    る温度センサと、 メモリと、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記温度セン
    サの測定温度を読み込んで前記メモリに格納すると共
    に、前記ボイスコイルモータの実際の速度をゼロにした
    状態で、前記ボイスコイルモータ速度検出回路により検
    出されるボイスコイルモータ速度検出値を読み込み、当
    該速度検出値に基づいて、前記ボイスコイルモータに流
    れるボイスコイルモータ電流の値と前記ボイスコイルモ
    ータ速度検出回路により検出されるボイスコイルモータ
    速度検出値との関係を補正するための速度補正値を取得
    するキャリブレーション動作を行い、前記ヘッドをロー
    ドした後には、前記温度センサの測定温度を監視し、前
    記メモリに格納されているロード時の測定温度に比較し
    て規定値以上の温度変化があることを検出した場合には
    前記キャリブレーション動作を再実行して前記速度補正
    値を更新する制御装置とを具備することを特徴とするデ
    ィスク装置。
  17. 【請求項１７】 キャリッジを駆動することでヘッドを
    ディスクの半径方向に移動させるボイスコイルモータ
    と、前記ボイスコイルモータの逆起電圧に対応したボイ
    スコイルモータ速度を検出するボイスコイルモータ速度
    検出回路と、前記ヘッドを退避しておくための前記ディ
    スクの外周の外側に配置されたランプ機構とを備えたヘ
    ッドロード／アンロード方式のディスク装置において、 メモリと、 前記ヘッドを前記ランプ機構上から前記ディスク上にロ
    ードするためのロード制御開始に際して、前記ボイスコ
    イルモータの実際の速度をゼロにした状態で、前記ボイ
    スコイルモータ速度検出回路により検出されるボイスコ
    イルモータ速度検出値を読み込み、当該速度検出値に基
    づいて、前記ボイスコイルモータに流れるボイスコイル
    モータ電流の値と前記ボイスコイルモータ速度検出回路
    により検出されるボイスコイルモータ速度検出値との関
    係を補正するための速度補正値を取得するキャリブレー
    ション動作を行い、ロード制御からオントラック制御に
    移行した直後には前記ボイスコイルモータ速度検出値を
    前記ボイスコイルモータ速度検出回路から読み込んで前
    記メモリに格納し、前記ヘッドが前記ディスク上に位置
    している状態において前記ボイスコイルモータ速度検出
    回路により検出される前記ボイスコイルモータ速度検出
    値をモニタし、モニタしたボイスコイルモータ速度検出
    値と前記メモリに格納されているボイスコイルモータ速
    度検出値との差の絶対値が規定値以上ある場合に前記キ
    ャリブレーション動作を再実行して前記速度補正値を更
    新する制御装置とを具備することを特徴とするディスク
    装置。
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