DE4437284A1 - Verfahren zum Kalibrieren einer Steuerung zur Ablenkung eines Laserstrahls - Google Patents
Verfahren zum Kalibrieren einer Steuerung zur Ablenkung eines LaserstrahlsInfo
- Publication number
- DE4437284A1 DE4437284A1 DE4437284A DE4437284A DE4437284A1 DE 4437284 A1 DE4437284 A1 DE 4437284A1 DE 4437284 A DE4437284 A DE 4437284A DE 4437284 A DE4437284 A DE 4437284A DE 4437284 A1 DE4437284 A1 DE 4437284A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- laser beam
- image
- test image
- generating
- scanner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Ceased
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/08—Devices involving relative movement between laser beam and workpiece
- B23K26/082—Scanning systems, i.e. devices involving movement of the laser beam relative to the laser head
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/02—Positioning or observing the workpiece, e.g. with respect to the point of impact; Aligning, aiming or focusing the laser beam
- B23K26/04—Automatically aligning, aiming or focusing the laser beam, e.g. using the back-scattered light
- B23K26/042—Automatically aligning the laser beam
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/36—Removing material
- B23K26/38—Removing material by boring or cutting
- B23K26/382—Removing material by boring or cutting by boring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K26/00—Working by laser beam, e.g. welding, cutting or boring
- B23K26/70—Auxiliary operations or equipment
- B23K26/702—Auxiliary equipment
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/10—Scanning systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2103/00—Materials to be soldered, welded or cut
- B23K2103/30—Organic material
- B23K2103/42—Plastics
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K2103/00—Materials to be soldered, welded or cut
- B23K2103/50—Inorganic material, e.g. metals, not provided for in B23K2103/02 – B23K2103/26
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C64/00—Additive manufacturing, i.e. manufacturing of three-dimensional [3D] objects by additive deposition, additive agglomeration or additive layering, e.g. by 3D printing, stereolithography or selective laser sintering
- B29C64/30—Auxiliary operations or equipment
- B29C64/386—Data acquisition or data processing for additive manufacturing
- B29C64/393—Data acquisition or data processing for additive manufacturing for controlling or regulating additive manufacturing processes
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Materials Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Kalibrieren
einer Steuerung zur Ablenkung eines Laserstrahls für Rapid-Pro
totyping-Systeme.
Bei einem unter der Bezeichnung "Rapid Prototyping" oder
"formgebendes Fertigungsverfahren unter Zuhilfenahme von Laser
technik" bekannten Verfahren wird ein dreidimensionales Objekt
schichtweise durch Aufbringen und anschließendes Verfestigen
aufeinanderfolgender Schichten eines zunächst flüssigen oder
eines pulverförmigen Materials hergestellt. Die Verfestigung
erfolgt dabei durch einen gebündelten Lichtstrahl in Form eines
Laserstrahls, der auf dem Objekt entsprechende Stellen der
Schicht gerichtet bzw. abgelenkt wird und dort die Verfestigung
des Materials bewirkt. Die Ablenkung des Laserstrahls erfolgt
über einen Scanner, der über eine Steuerung derart betrieben
wird, daß der Laserstrahl auf jede gewünschte Position in einer
Arbeitsebene, die durch die Ebene der obersten zu verfestigen
den Schicht des Objekts definiert ist, abgelenkt werden kann.
Das Rapid-Prototyping-Verfahren und eine Vorrichtung zur Durch
führung des Verfahrens sind beispielsweise aus der
DE 41 34 265 bekannt.
Um die Koordinaten für den Scanner in realen Koordinaten, d. h.
in Positionskoordinaten des Auftreffpunktes des Laserstrahles
in der Arbeitsebene angeben zu können, benötigt die Scanner
steuerung eine Korrekturtabelle. Die Korrekturtabelle enthält
eine Zuordnung der realen Koordinaten zu Scannerkoordinaten,
d. h. zu den Koordinaten von in dem Scanner enthaltenen Ablenk
spiegeln. Diese Korrekturtabelle kann analytisch erstellt wer
den, wobei eine trigonometrische Feldverzerrung und Effekte der
Scanneroptik ausgeglichen werden. Scanner- und prozeßspezifi
sche Fehler können analytisch jedoch nicht korrigiert werden.
Deshalb wird zur Korrektur der Scannersteuerung eine Kalibrie
rung durchgeführt, die über die Messung eines Fehlers zwischen
Soll- und Istposition des Laserstrahls in der Arbeitsebene die
Korrekturtabelle angleicht.
Bei einem bekannten Kalibrierungsverfahren wird mit einem posi
tionsempfindlichen Detektor in der Arbeitsebene des Scanners an
verschiedenen Positionen die Istposition des Laserstrahls ge
messen. Durch Vergleich der gemessenen Istpositionen mit Soll
positionen und Interpolation der Meßpunkte wird eine Korrektur
tabelle erstellt. Für die Genauigkeit der Kalibrierung ist die
Positioniergenauigkeit des Detektors entscheidend. Jedes der
beteiligten Systeme benötigt diese Positioniergenauigkeit. Da
der Prozeß für große Arbeitsfelder sehr lange dauert, zur Kali
brierung des Scanners für ein 600 mm × 600 mm großes Arbeits
feld werden etwa 6-8 Stunden benötigt, gehen eine mögliche
Drift des Lasers und des Scanners in die Kalibrierung als sy
stematischer Fehler ein. Die Mechanik zur Durchführung der Ka
librierung, d. h. der Detektor und eine Einrichtung zum Posi
tionieren des Detektors, sind in dem Rapid-Prototyping-System
selbst erforderlich. Eine iterative Durchführung des Verfahrens
ist aufgrund der langen benötigten Kalibrierungszeitdauer nicht
sinnvoll und auch nicht rentabel. Außerdem ist der Detektor nur
für bestimmte Wellenlängen des Laserlichtes und bestimmte La
serleistungen einsetzbar, was zu einer eingeschränkten Anwend
barkeit des Verfahrens führt.
Eine andere bekannte Möglichkeit eines Kalibrierungsverfahrens
besteht darin, daß der Laserstrahl über einen Spiegel direkt in
eine Videokamera abgelenkt wird. Dabei werden jeweils die ein
zelnen Auftreffpunkte des Laserstrahles in der Kamera digitali
siert, nicht jedoch ein Bild des gesamten Arbeitsfeldes. Durch
Interpolieren verschiedener Istpositionen des Laserstrahls wird
eine Korrekturtabelle erstellt. Dieses Verfahren kann iterativ
eingesetzt werden, da es sehr schnell ist. Das Auflösungsvermö
gen der Kamera geht jedoch direkt in die Genauigkeit ein. Je
größer das Arbeitsfeld ist, desto schlechter ist die Auflösung.
In einem weiteren bekannten Verfahren wird der Laserstrahl auf
verschiedene Positionen auf einer brennbaren Unterlage gelenkt,
um darauf vorgedruckte Rahmen, die Sollpositionen des Laser
strahles darstellen, zu markieren. Mit einem Pixelscanner wird
sodann die Abweichung zwischen den Istpositionen und den Soll
positionen des Laserstrahls auf der Unterlage gemessen und eine
Korrekturtabelle erstellt. Die Genauigkeit dieses Verfahrens
ist abhängig von der Auflösung des Scanners, mit dem die Unter
lage ausgewertet wird. Durch eine Erhöhung der Meßpunktanzahl
kann die Genauigkeit verbessert werden, die Größe des Arbeits
feldes ist jedoch auf den Arbeitsbereich des Scanners begrenzt.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Kalibrierungsverfahren be
reitzustellen, das eine Kalibrierung und eine Beurteilung einer
bereits durchgeführten Kalibrierung mit hoher Genauigkeit und
hoher Geschwindigkeit ohne auf lösungsbedingte Beschränkung der
Größe des Arbeitsfelds erlaubt.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren nach dem Patentan
spruch 1. Weiterbildungen des Verfahrens sind in den Unteran
sprüchen gegeben.
Das Verfahren hat den Vorteil, daß das Testbild in sehr kurzer
Zeit erzeugt werden kann beispielsweise in 30 Sekunden. In die
sem Zeitraum auftretende Laser- und Scannerdriften gegen nur
unwesentlich in die Kalibrierung ein. Dadurch wird ein statio
närer Zustand kalibriert. Falls Driften von einer durchgeführ
ten zur nächsten Kalibrierung auftreten, führen diese nicht zu
einer Verzerrung der Kalibrierung, sondern verändern bzw. ver
schieben das gesamte Testbild nur um einen Offset. Die gesamte
Kalibrierung ist wesentlich schneller durchzuführen als bei dem
Verfahren, bei dem ein positionsempfindlicher Detektor verwen
det wird. Das Verfahren hat daher den Vorteil, daß es iterativ
durchzuführen ist und damit zu einer hohen Genauigkeit führt.
Die Auswertung des Testbildes kann in einer anderen Vorrichtung
durchgeführt werden, als die Erzeugung des Testbildes. Das hat
den Vorteil, daß die Vorrichtung zur Auswertung des Testbildes
für die Kalibrierung von Lasersteuerungen verschiedener Rapid-
Prototyping Systeme genutzt werden kann und die Kalibrierung an
einer zentralen Stelle durchgeführt werden kann. Somit redu
ziert sich der Zeit- und Arbeitsaufwand für einen Benutzer ei
nes Rapid-Prototyping-Systemes erheblich.
Das Testbild kann zur Digitalisierung in Einzelbilder zerlegt
werden, wobei Koordinaten von Merkmalen der Einzelbilder nach
der Digitalisierung für die Auswertung zusammengesetzt werden.
Die Digitalisierung kann beispielsweise mit einer Videokamera
oder einem Pixelscanner mit entsprechender Auflösung und
Graustufenerkennung erfolgen. Insbesondere die Verwendung eines
Pixelscanners stellt eine wirtschaftliche Lösung einer Bildauf
nahme dar.
Die Größe der Einzelbilder kann durch ein zu wählendes Objektiv
der Kamera verändert werden, wodurch sich die Genauigkeit stei
gern läßt. Dadurch ist das Verfahren unabhängig vom Auflösungs
vermögen einer elektronischen Schaltung der der Videokamera.
Das Zusammensetzen der Einzelbilder erlaubt Arbeitsfeldgrößen,
die nur durch die Positionierbarkeit der Kamera begrenzt wer
den.
Die Verwendung eines für die jeweilige Wellenlänge des Laser
lichtes und für die jeweilige Laserleistung geeigneten Filmes
zum Erzeugen eines Testbildes erlaubt die Anwendung des Verfah
rens bei Rapid-Prototyping-Systemen mit unterschiedlichsten La
sern.
Weitere Merkmale und Zweckmäßigkeiten der Erfindung ergeben
sich aus der Beschreibung eines Ausführungsbeispiels anhand der
Figuren.
Von den Figuren zeigen:
Fig. 1a eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur
Erzeugung eines Testbildes zur Durchführung des er
findungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 1b eine schematische Darstellung einer Vorrichtung zur
Auswertung des Testbildes zur Durchführung des erfin
dungsgemäßen Verfahrens;
Fig. 2 eine schematische Darstellung des Verfahrensablaufs
der Kalibrierung.
Eine Vorrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfah
rens weist eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Testbildes und
eine Vorrichtung zum Auswerten des Testbildes auf, die räumlich
voneinander getrennt sind. Die Vorrichtung zum Erzeugen eines
Testbildes ist ein Teil eines Rapid-Prototyping-Systems.
Wie aus Fig. 1a ersichtlich ist, weist die Vorrichtung zum Er
zeugen eines Testbildes einen Laser 1, der einen gerichteten
Laserstrahl 2 abgibt, sowie einen XY-Scanner 3 in Form eines
Galvanometerscanners, zum Ablenken des Laserstrahls 2 auf. Auch
ein piezoelektrisch gesteuerter Scanner ist möglich. Zum Steu
ern des Scanners 3 ist eine Steuerung 4 vorgesehen, die die für
die Ansteuerung des Scanners erforderlichen Daten, beispiels
weise Spannungsverläufe, erzeugt. In der Strahlrichtung des
durch den Scanner 3 abgelenkten Laserstrahles 2 ist ein für
eine Wellenlänge des Laserlichtes und/oder eine bestimmte La
serleistung empfindlicher Film 5 zum Erzeugen eines Testbildes
vorgesehen, auf den der abgelenkte Laserstrahl 2 auftrifft. Als
lichtempfindlicher Film 5 ist beispielsweise Thermopapier oder
UV-empfindliches Fotopapier geeignet. Der Film 5 definiert eine
Arbeitsebene des Scanners 3.
Zum Tragen des lichtempfindlichen Films 5 ist ein ebener Träger
6, beispielsweise in Form einer Plexiglasplatte, vorgesehen,
auf deren dem Laserstrahl zugewandten Seite 6a der lichtemp
findliche Film 5 angeordnet ist. Der Träger 6 weist an seiner
dem Film 5 bzw. dem Laserstrahl 2 abgewandten Seite höhenver
stellbare Füße 7, beispielsweise in Form von Verstellschrauben,
auf, mittels derer der Träger 6 auf der Oberseite 8a einer Trä
gerplattform 8 eines Objektträgers 9 in dem Rapid-Prototyping-
System anbringbar ist. Der Träger 6 ist derart höhenverstell
bar, daß er einen definierten Abstand h parallel zur Oberseite
8a der Trägerplattform 8 aufweist, so daß er auch parallel zur
einer sich über dem Objektträger erstreckenden Oberfläche eines
Bades aus verfestigbaren Material in dem Rapid-Prototyping-Sy
stem, die eine Bildebene für den Laserstrahl definiert, ist.
Der Träger 6 ist zusammen mit dem darauf befindlichen Film 5
von dem Objektträger 9 abnehmbar, so daß er abgenommen und in
die Vorrichtung zur Auswertung des Testbildes eingebracht wer
den kann.
Wie aus Fig. 1b ersichtlich ist, umfaßt die Vorrichtung zum
Auswerten des Testbildes eine mittels einer Computersteuerung
positionierbare Videokamera 10 und einen mit der Videokamera 10
verbundenen Computer 11. Die Vorrichtung umfaßt ferner einen
nicht gezeigten höhenverstellbaren Halter zum Halten des Trä
gers 6 mit dem darauf angeordneten Film 5, so daß der Film 5
einen Abstand d zum Objektiv der Videokamera aufweist. Die Vi
deokamera 10 ist über dem in die Vorrichtung eingebrachten Film
5 derart positionierbar, daß mit der Kamera das gesamte Ar
beitsfeld zum Erzeugen von Bildausschnitten eines auf dem Film
5 erzeugten Testbildes abgefahren werden kann.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird anstelle der posi
tionierbaren Videokamera 10 ein Pixelscanner verwendet.
Bei dem Verfahren zur Kalibrierung der Scannersteuerung 4 wird
zuerst der Träger 6 mittels der höhenverstellbaren Füße 7 mit
Hilfe einer Wasserwaage so horizontal einjustiert, daß der Trä
ger 6 parallel zu der Trägerplattform 8 bzw. parallel zu der
Badoberfläche ist.
Auf der dem Laserstrahl 2 zugewandten Oberfläche des Trägers 6
wird sodann der lichtempfindlicher Film 5 aufgelegt bzw. befe
stigt. Anschließend wird der lichtempfindliche Film 5, wie aus
Fig. 2 ersichtlich ist, durch Ablenken des Laserstrahls 2 über
den Scanner 3 an vorgegebene Positionen auf dem Film 5 zum Er
zeugen eines Testbildes 20 bestrahlt. Die Ablenkung des Laser
strahls 2 mit dem Scanner 3 erfolgt dabei zu Beginn der Itera
tion auf der Grundlage einer analytisch erzeugten Korrekturta
belle, welche die Zuordnung zwischen Koordinaten von in dem
Scanner angeordneten Ablenkspiegeln und den Istkoordinaten, d. h.
den Auftreffpunkten des Laserstrahls 2 auf dem Arbeitsfeld
angibt. Bevorzugt erfolgt die Bestrahlung des lichtempfindlichen
Films in der Form eines Testgitters, welches ein Koordinaten
raster von Istkoordinaten darstellt. Der Mittelpunkt des licht
empfindlichen Films 5 und damit der Mittelpunkt des Arbeits
felds wird zur Erzeugung einer Mittelpunktskodierung gesondert
markiert.
Bei der Verwendung eines Pixelscanners zur Bildaufnahme werden
entsprechend der Größe des Pixelscanners Markierungen zur Teil
bilderkennung vorgesehen.
Die Erzeugung des Testbilds erfolgt in sehr kurzer Zeit etwa in
30 Sekunden oder weniger. In dieser Zeit ist die Wahrschein
lichkeit für eine erhebliche Laser- bzw. Scannerdrift sehr ge
ring. Daher wird ein stationärer Zustand des Lasers und des
Scanners in dem Testbild 20 festgehalten.
Das erzeugte Testbild 20 wird als nächstes ausschnittsweise un
tersucht bzw. abgetastet. Dazu wird die Videokamera 10 sukzes
sive über dem erzeugten Testbild 20 verfahren, so daß jeweils
Bildausschnitte 21 des Testbildes 20 mit der Kamera erzeugt
werden. Die Größe der Bildausschnitte 21 kann durch Wahl des
Objektivs der Videokamera 10 bestimmt werden.
Die Verwendung einer Videokamera 10 bietet den Vorteil, daß
durch Wahl eines geeigneten Objektivs die Genauigkeit stark
verbessert werden kann, da die Auflösung bei einer Digitalisie
rung dadurch wesentlich erhöht wird. Bei der Verwendung eines
wirtschaftlichen und mobilen Pixelscanners wird jeder Bildaus
schnitt 21 einzeln eingescannt.
Jeder Bildausschnitt 21 wird in dem Computer 11 mit einem ent
sprechenden Bildverarbeitungsprogramm analysiert. Dabei werden
in dem Bildausschnitt 21 befindliche Gitterkreuzungen des Test
gitters auf der Grundlage einer Grauwertanalyse digitalisiert
und als Bildkoordinaten gespeichert. Die Grauwertanalyse stei
gert die Auflösung beträchtlich im Vergleich zu einer bloßen
Schwarz-Weiß-Analyse. Die Analyse erlaubt das Erkennen von
Testbildern unterschiedlichsten Kontrastes, Ausleuchtung und
Formats. Die Bildkoordinaten können durch die Abbildungseigen
schaften der Videokamera 10 von den realen Koordinaten, die
durch die Auftreffpunkte des Laserstrahles auf dem Arbeitsfeld
definiert sind, abweichen.
Bei der Verwendung eines Pixelscanners werden der Größe des Pi
xelscanners entsprechende Teilbilder überlappend digitalisiert.
Als nächstes werden die mit dem Bildverarbeitungsprogramm er
zeugten Bildkoordinaten der Gitterpunkte der digitalisierten
Einzelbilder sowie deren Mittelpunktskodierungen an ein Auswer
teprogramm übergeben. Mittels dieses Auswerteprogramms werden
die digitalisierten Einzelbilder zu einem Gesamtbild zusammen
gesetzt, wobei das Auswerteprogramm die Mittelpunktskodierung
des Testbildes erkennt. Bei Verwendung eines Pixelscanners wer
den zusätzlich erzeugte Positionsmarken zur Auswertung und zum
Zusammensetzen der Einzelbilder verwendet.
Zur Kamerakalibrierung werden die Bildkoordinaten des erzeugten
Gesamtbildes mit den digitalisierten Koordinaten, eines photo
mechanisch gefertigten Referenzgitters verglichen, wobei eine
durch die Abbildung der Kamera verursachte Abweichung zwischen
Bildkoordinaten und realen Koordinaten in der Arbeitsebene er
kannt wird und korrigiert wird, so daß die Istpositionen des
Laserstrahls in dem Gesamtbild in realen Koordinaten vorliegen.
Die Mittelpunktskodierung des Testbilds kann dabei zur Trans
formation verwendet werden. Die Bewertung des Gesamtbilds wird
in einem Protokoll gespeichert.
Auf der Grundlage des Vergleichs der gemessenen Istpositionen
des Laserstrahls 2 auf dem Testbild 20 mit vorgegebenen Sollpo
sitionen wird die Korrekturtabelle modifiziert.
Das Auswerteprogramm verfügt über eine graphische Benutzerober
fläche und ist somit leicht zu bedienen. Das Programm erlaubt
die analytische Erstellung der unmodifizierten Korrekturtabelle
mit und ohne Planfeldkorrektur. Ferner kann das Programm gemes
sene Punkte darstellen, die Punktekoordinaten des gesamten
Testbildes unabhängig von der Gitterkonstante zusammensetzen
und darstellen, ein Bewertungsprotokoll ausgeben, die Korrek
turtabelle unter Anwendung der Meßdaten modifizieren und Kor
rekturtabellen anzeigen sowie für die Scannersteuerung 4 ver
wendbar abspeichern. Das Auswerteprogramm ist außerdem in der
Lage, die gemessenen Höhe h des Abstands des Trägers 6 zur
Oberseite der Trägerplattform 8 zur Erzeugung einer Höhenkor
rektur für die Korrekturtabelle zu verarbeiten. Die Höhenkor
rektur dient zur Steuerung des Scanners für den Fall, daß die
Kalibrierung in einem Rapid-Prototyping-System durchgeführt
wird, bei dem der Träger 6 des Films 5 nicht exakt in der Ebene
der Oberfläche des Bades aus verfestigbaren Material positio
niert werden kann, da z. B. das Prozeßmedium bzw. das verfestig
bare Material nicht von dort entfernt werden kann.
Die mit dem Auswerteprogramm modifizierte Korrekturtabelle wird
anschließend an die Scannersteuerung 4 übergeben. Ein neues
Testbild kann damit erstellt, vermessen und ausgewertet werden.
Diese Auswertung kann wieder zur Modifikation der Korrekturta
belle herangezogen werden. Der Vorgang führt nach ein bis zwei
Iterationen zu einem Scannersystem mit realen Koordinaten.
Die Auswertung von Testbildern aus verschiedenen Rapid-Prototy
ping-Systemen kann nacheinander durchgeführt werden und die so
erzeugten Korrekturtabellen können auf die Systeme mittels ge
eigneter Datenübertragung übertragen werden.
Claims (20)
1. Verfahren zur Kalibrierung der Steuerung zur Ablenkung ei
nes Laserstrahls für Rapid-Prototyping-Systeme mit den Schrit
ten:
- a) Erzeugen eines Testbildes (20) durch Bestrahlen eines lichtempfindlichen Mediums (5) mit einem Laserstrahl (2) an vorgegebenen Positionen
- b) Erzeugen von digitalisierten Einzelbildern von Ausschnit ten (21) des Testbildes (20)
- c) Zusammensetzen der digitalisierten Einzelbilder zu einem Gesamtbild des Testbildes (20)
- d) Vergleichen von Istpositionen des Laserstrahls (2) auf dem Gesamtbild mit vorgegebenen Sollpositionen
- e) Berechnen und Bereitstellen von Korrekturdaten für die Steuerung (4) zur Ablenkung des Laserstrahls (2) auf der Grundlage der Vergleichsergebnisse.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das
Erzeugen der digitalisierten Einzelbilder jeweils durch Erzeu
gen eines Ausschnittes (21) des Testbildes (20) mit einer Bild
aufnahmeeinrichtung (10) und anschließendes Digitalisieren des
Ausschnittes (21) in einem Computer (11) erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als
Bildaufnahmeeinrichtung eine positionierbare Videokamera (10)
verwendet wird und die Positionierung der Videokamera (10) zum
Erzeugen der Ausschnitte (21) des Testbilds (20) mittels eines
Computers (10) gesteuert wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß als
Bildaufnahmeeinrichtung ein positionierbarer Pixelscanner ver
wendet wird und die Positionierung des Pixelscanners zum Erzeu
gen der Ausschnitte (21) des Testbilds (20) mittels eines Com
puters (10) gesteuert wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, daß als lichtempfindliches Medium ein für eine
Wellenlänge des Laserstrahls (2) empfindlicher Film (5) verwen
det wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge
kennzeichnet, daß als Testbild (20) ein Testgitter in Form ei
nes Koordinatenrasters erzeugt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge
kennzeichnet, daß auf dem Testbild (20) eine Mittelpunktskodie
rung erzeugt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß für
das Erzeugen der digitalisierten Einzelbilder mit dem
Pixelscanner Positioniermarken auf dem Testbild (20) erzeugt
werden.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß das Erzeugen der digitalisierten Einzelbilder
auf der Grundlage einer Grauwertanalyse der mit der Bildaufnah
meeinrichtung erzeugten Ausschnitte (21) des Testbildes (20) im
Computer (11) erfolgt.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch ge
kennzeichnet, daß eine Digitalisierung von Koordinaten des
Testbildes (20) mittels eines Referenzgitters erfolgt.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß
als Referenzgitter ein fotomechanisch erzeugtes
Präzisionsreferenzgitter verwendet wird.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Digitalisierung den Vergleich von
Bildkoordinaten des Gesamtbildes mit Koordinaten des
Referenzgitters und die Umrechnung der Bildkoordinaten in reale
Koordinaten zum Erhalten der Istpositionen des Laserstrahls in
dem Gesamtbild in realen Koordinaten auf der Grundlage des
Vergleichs umfaßt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Film (5) auf eine auf einem Objektträger
(8, 9) eines Rapid-Prototyping-Systems angebrachten und relativ
zu dem Objektträger höhenverstellbaren Träger (6) aufgebracht
wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Erzeugung des Testbildes (20) und die
Auswertung des Testbildes (20) räumlich getrennt voneinander
erfolgen.
15. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der
Ansprüche 1 bis 13, gekennzeichnet durch
einen Laser (1) zum Erzeugen eines gerichteten Laserstrahls (2);
eine Steuerung (3, 4) zum Ablenken des Laserstrahls (2);
ein lichtempfindliches Medium (5) zum Belichten mit dem Laser strahl (2) zum Erzeugen eines Testbildes (20);
eine positionierbaren Bildaufnahmeeinrichtung (10) und einen Computer (11).
einen Laser (1) zum Erzeugen eines gerichteten Laserstrahls (2);
eine Steuerung (3, 4) zum Ablenken des Laserstrahls (2);
ein lichtempfindliches Medium (5) zum Belichten mit dem Laser strahl (2) zum Erzeugen eines Testbildes (20);
eine positionierbaren Bildaufnahmeeinrichtung (10) und einen Computer (11).
16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuerung zum Ablenken des Laserstrahls (2) einen Galvano
meterscanner (3) und eine Galvanometersteuerung (4) umfaßt.
17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, gekennzeichnet durch
einen Träger (6) zum Tragen des lichtempfindlichen Mediums (5).
18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß
der Träger (6) auf einem Objektträger (8, 9) einem Rapid-Proto
typing-System anbringbar ist und relativ zu diesem in einer
Richtung des Laserstrahles (2) höhenverstellbar ist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bildaufnahmeeinrichtung als Videokamera
(10) ausgebildet ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch
gekennzeichnet, daß die Bildaufnahmeeinrichtung als Pixelscan
ner ausgebildet ist.
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4437284A DE4437284A1 (de) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | Verfahren zum Kalibrieren einer Steuerung zur Ablenkung eines Laserstrahls |
PCT/EP1995/003724 WO1996012217A1 (de) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren einer steuerung zur ablenkung eines laserstrahls |
DE59502439T DE59502439D1 (de) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren einer steuerung zur ablenkung eines laserstrahls |
US08/817,991 US5832415A (en) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | Method and apparatus for calibrating a control apparatus for deflecting a laser beam |
JP8512878A JP2979431B2 (ja) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | レーザビームを偏向させるための制御装置を較正するための方法および装置 |
EP95932781A EP0792481B1 (de) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren einer steuerung zur ablenkung eines laserstrahls |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE4437284A DE4437284A1 (de) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | Verfahren zum Kalibrieren einer Steuerung zur Ablenkung eines Laserstrahls |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4437284A1 true DE4437284A1 (de) | 1996-04-25 |
Family
ID=6531118
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE4437284A Ceased DE4437284A1 (de) | 1994-10-18 | 1994-10-18 | Verfahren zum Kalibrieren einer Steuerung zur Ablenkung eines Laserstrahls |
DE59502439T Expired - Lifetime DE59502439D1 (de) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren einer steuerung zur ablenkung eines laserstrahls |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE59502439T Expired - Lifetime DE59502439D1 (de) | 1994-10-18 | 1995-09-21 | Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren einer steuerung zur ablenkung eines laserstrahls |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5832415A (de) |
EP (1) | EP0792481B1 (de) |
JP (1) | JP2979431B2 (de) |
DE (2) | DE4437284A1 (de) |
WO (1) | WO1996012217A1 (de) |
Cited By (34)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19732668A1 (de) * | 1997-07-29 | 1999-02-18 | Scaps Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung von Strahlabtastvorrichtungen |
WO2000003833A1 (de) * | 1998-07-13 | 2000-01-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zum kalibrieren einer laserbearbeitungsmaschine zum bearbeiten von werkstücken |
DE10020604C1 (de) * | 2000-04-27 | 2001-07-26 | Teschauer & Petsch Ag Dr | Verfahren zum Kalibrieren von Galvanometersteuerungen und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE10150129C1 (de) * | 2001-10-11 | 2003-04-17 | Siemens Ag | Verfahren zum Kalibrieren einer Laserbearbeitungsmaschine, Kalibriereinrichtung für Laserbearbeitungsmaschinen sowie Substrathalter für eine Laserbearbeitungsmaschine |
DE10157983A1 (de) * | 2001-11-27 | 2003-06-26 | Ksg Leiterplatten Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren und/oderBearbeiten von Werkstücken mit einer Laser-Bearbeitungsmaschine |
US6836740B2 (en) | 2002-01-31 | 2004-12-28 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Method for determining the relative position of first and second imaging devices, method of correcting a position of a point of projection of the devices, printing form exposer, printing unit, printing unit group and printing press |
US6937959B2 (en) | 2002-09-30 | 2005-08-30 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Method of determining the distance of projection points on the surface of a printing form |
DE19782307B4 (de) * | 1997-12-26 | 2006-11-30 | Mitsubishi Denki K.K. | Laserbearbeitungsgerät |
EP1925435A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-28 | EOS GmbH Electro Optical Systems | Vorrichtung zum schichtweisen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
DE102006055050A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-29 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Vorrichtung zum schichtweisen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts und Verfahren zum Justieren eines Optiksystems von dieser |
WO2008150415A1 (en) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Eastman Kodak Company | Adjusting the calibration of an imaging system |
WO2009018857A1 (en) * | 2007-08-06 | 2009-02-12 | Stephen Hastings | Method for reactive optical correction of galvano motor scanning heads |
CN101553356B (zh) * | 2006-11-22 | 2013-01-23 | Eos有限公司电镀光纤系统 | 用于逐层制造三维物体的设备 |
CN103157909A (zh) * | 2011-12-16 | 2013-06-19 | 财团法人工业技术研究院 | 激光加工误差校正方法及处理器 |
DE102016106403A1 (de) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Cl Schutzrechtsverwaltungs Gmbh | Verfahren zur Kalibrierung wenigstens eines Scannsystems, einer SLS- oder SLM-Anlage |
EP3389915A4 (de) * | 2016-01-19 | 2018-12-19 | NLIGHT, Inc. | Verfahren zur verarbeitung von kalibrierungsdaten in 3d-laserabtastsystemen |
EP3421224A1 (de) * | 2017-06-26 | 2019-01-02 | XYZprinting, Inc. | Vorrichtung zur korrektur mehrerer lichtquellen und verfahren zur verwendung davon |
US10434600B2 (en) | 2015-11-23 | 2019-10-08 | Nlight, Inc. | Fine-scale temporal control for laser material processing |
CN110461578A (zh) * | 2017-03-30 | 2019-11-15 | 三菱日立电力系统株式会社 | 三维层叠造形条件决定方法、三维层叠造形执行方法、三维层叠造形条件决定装置及三维层叠造形执行装置 |
US10520671B2 (en) | 2015-07-08 | 2019-12-31 | Nlight, Inc. | Fiber with depressed central index for increased beam parameter product |
US10535973B2 (en) | 2015-01-26 | 2020-01-14 | Nlight, Inc. | High-power, single-mode fiber sources |
US10618131B2 (en) | 2014-06-05 | 2020-04-14 | Nlight, Inc. | Laser patterning skew correction |
US10656330B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-05-19 | Nlight, Inc. | Use of variable beam parameters to control solidification of a material |
US10673199B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-06-02 | Nlight, Inc. | Fiber-based saturable absorber |
US10673198B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-06-02 | Nlight, Inc. | Fiber-coupled laser with time varying beam characteristics |
US10673197B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-06-02 | Nlight, Inc. | Fiber-based optical modulator |
US10730785B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-08-04 | Nlight, Inc. | Optical fiber bending mechanisms |
US10971884B2 (en) | 2015-03-26 | 2021-04-06 | Nlight, Inc. | Fiber source with cascaded gain stages and/or multimode delivery fiber with low splice loss |
US10974457B2 (en) | 2016-05-04 | 2021-04-13 | SLM Solutions Group AG | Device and method for calibrating an irradiation system of an apparatus for producing a three-dimensional work piece |
DE102020200599A1 (de) | 2020-01-20 | 2021-07-22 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Vorrichtung zur Steigerung der Fertigungsgenauigkeit beim pulverbettbasierten Strahlschmelzen mit einem verfahrbaren Bearbeitungskopf |
US11173548B2 (en) | 2017-04-04 | 2021-11-16 | Nlight, Inc. | Optical fiducial generation for galvanometric scanner calibration |
US11179807B2 (en) | 2015-11-23 | 2021-11-23 | Nlight, Inc. | Fine-scale temporal control for laser material processing |
DE102021103493B3 (de) | 2021-02-15 | 2022-06-02 | Novanta Europe Gmbh | Verfahren für eine Scanfeldkorrektur mindestens einer Laserscannervorrichtung, Laserscannervorrichtung, Streumusterelement, Streumusterhaltevorrichtung und Scanfeldkorrektursystem |
WO2023235906A1 (de) | 2022-06-09 | 2023-12-14 | Trotec Laser Gmbh | Verfahren zum ermitteln von, insbesondere statischen, geometriefehlern einer lasermaschine zum schneiden, gravieren, markieren und/oder beschriften eines werkstückes und ein verfahren zum ermitteln der lage bzw. position des mittelpunkts eines detektors am detektorelement sowie kalibrier-segment und lasermaschine hierfür |
Families Citing this family (78)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3526385B2 (ja) * | 1997-03-11 | 2004-05-10 | 株式会社東芝 | パターン形成装置 |
US6332032B1 (en) * | 1998-12-03 | 2001-12-18 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army | Method for generating test files from scanned test vector pattern drawings |
DE19918613A1 (de) * | 1999-04-23 | 2000-11-30 | Eos Electro Optical Syst | Verfahren zur Kalibrierung einer Vorrichtung zum Herstellen eines dreidimensionalen Objektes, Kalibrierungsvorrichtung und Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung eines dreidimensionalen Objektes |
CA2370813C (en) * | 1999-04-27 | 2008-06-17 | Gsi Lumonics Inc. | Laser calibration apparatus and method |
US7444616B2 (en) * | 1999-05-20 | 2008-10-28 | Micronic Laser Systems Ab | Method for error reduction in lithography |
US6712856B1 (en) | 2000-03-17 | 2004-03-30 | Kinamed, Inc. | Custom replacement device for resurfacing a femur and method of making the same |
US6456751B1 (en) | 2000-04-13 | 2002-09-24 | Calient Networks, Inc. | Feedback stabilization of a loss optimized switch |
US6728016B1 (en) | 2000-06-05 | 2004-04-27 | Calient Networks, Inc. | Safe procedure for moving mirrors in an optical cross-connect switch |
US6587611B1 (en) | 2000-06-06 | 2003-07-01 | Calient Networks, Inc. | Maintaining path integrity in an optical switch |
JP3446741B2 (ja) * | 2001-01-24 | 2003-09-16 | 松下電工株式会社 | 光ビームの偏向制御方法及び光造形装置 |
DE10131610C1 (de) * | 2001-06-29 | 2003-02-20 | Siemens Dematic Ag | Verfahren zur Kalibrierung des optischen Systems einer Lasermaschine zur Bearbeitung von elektrischen Schaltungssubstraten |
JP3531629B2 (ja) * | 2001-07-26 | 2004-05-31 | 松下電工株式会社 | 光造形システムにおけるレーザビームの偏向制御方法 |
DE10206183A1 (de) * | 2002-02-14 | 2003-08-28 | Siemens Ag | Verfahren zur Bestimmung der Genauigkeit von Bearbeitungsmaschine |
JP5116379B2 (ja) * | 2007-07-02 | 2013-01-09 | 株式会社キーエンス | レーザ加工装置並びにその設定方法及び設定プログラム |
JP5735803B2 (ja) * | 2007-08-23 | 2015-06-17 | スリーディー システムズ インコーポレーテッド | レーザ走査反射計を用いる自動形状校正法 |
SG152090A1 (en) * | 2007-10-23 | 2009-05-29 | Hypertronics Pte Ltd | Scan head calibration system and method |
GB0816308D0 (en) | 2008-09-05 | 2008-10-15 | Mtt Technologies Ltd | Optical module |
DE102009016585A1 (de) | 2009-04-06 | 2010-10-07 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Verfahren und Vorrichtung zum Kalibrieren einer Bestrahlungsvorrichtung |
WO2011019669A1 (en) * | 2009-08-09 | 2011-02-17 | Rolls-Royce Corporation | Method and apparatus for calibrating a projected image manufacturing device |
KR101094313B1 (ko) | 2009-08-19 | 2011-12-19 | 대우조선해양 주식회사 | 로봇 tcp와 lvs 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그 |
CN103894740A (zh) * | 2012-12-31 | 2014-07-02 | 徐州润物科技发展有限公司 | 汽车内饰生产用机器人 |
WO2014144319A1 (en) | 2013-03-15 | 2014-09-18 | 3D Systems, Inc. | Chute for laser sintering systems |
DE102013208651A1 (de) * | 2013-05-10 | 2014-11-13 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Verfahren zum automatischen Kalibrieren einer Vorrichtung zum generativen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
GB201317974D0 (en) * | 2013-09-19 | 2013-11-27 | Materialise Nv | System and method for calibrating a laser scanning system |
CN104191094A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-12-10 | 上海功源自动化技术有限公司 | 高精度晶圆背刻对中系统沟槽对位方法 |
GB2546016B (en) | 2014-06-20 | 2018-11-28 | Velo3D Inc | Apparatuses, systems and methods for three-dimensional printing |
DE102014012286B4 (de) * | 2014-08-22 | 2016-07-21 | Cl Schutzrechtsverwaltungs Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Herstellen von dreidimensionalen Objekten |
TWI526797B (zh) * | 2014-09-02 | 2016-03-21 | 三緯國際立體列印科技股份有限公司 | 立體列印裝置的校正裝置以及校正方法 |
DE102014014888A1 (de) * | 2014-10-13 | 2016-04-14 | Cl Schutzrechtsverwaltungs Gmbh | Verfahren zur Einrichtung und Justierung einer Bauplatte |
US20160151978A1 (en) * | 2014-11-12 | 2016-06-02 | Etron Technology, Inc. | Three-dimensional printer with adjustment function and operation method thereof |
EP3224025B1 (de) | 2014-11-24 | 2019-07-17 | Additive Industries B.V. | Vorrichtung zur herstellung eines objektes mittels generativer fertigung und verfahren zur kalibrierung einer vorrichtung |
US9787871B2 (en) * | 2015-01-29 | 2017-10-10 | Xerox Corporation | Hidden Markov model generation of multi-plane random screens |
CN106363621B (zh) * | 2015-07-21 | 2019-01-04 | 南京中科川思特软件科技有限公司 | 一种机器人激光切割全路径的生成方法 |
EP3370948A4 (de) | 2015-11-06 | 2019-07-24 | Velo3d Inc. | Professionelles dreidimensionales drucken |
CN108463300A (zh) | 2015-11-16 | 2018-08-28 | 瑞尼斯豪公司 | 用于增材制造设备和方法的模块 |
JP2017100309A (ja) * | 2015-11-30 | 2017-06-08 | 株式会社エイチ・ティー・エル | 3次元造形方法 |
US10183330B2 (en) | 2015-12-10 | 2019-01-22 | Vel03D, Inc. | Skillful three-dimensional printing |
DE102015226722A1 (de) * | 2015-12-23 | 2017-06-29 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Vorrichtung und Verfahren zum Kalibrieren einer Vorrichtung zum generativen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
DE102016001355B4 (de) | 2016-02-08 | 2022-03-24 | Primes GmbH Meßtechnik für die Produktion mit Laserstrahlung | Verfahren und Vorrichtung zur Analyse von Laserstrahlen in Anlagen für generative Fertigung |
US20170239719A1 (en) | 2016-02-18 | 2017-08-24 | Velo3D, Inc. | Accurate three-dimensional printing |
ES2967880T3 (es) | 2016-04-25 | 2024-05-06 | Renishaw Plc | Método de calibración de pluralidad de escáneres en un aparato de fabricación aditiva |
US10252336B2 (en) | 2016-06-29 | 2019-04-09 | Velo3D, Inc. | Three-dimensional printing and three-dimensional printers |
US11691343B2 (en) | 2016-06-29 | 2023-07-04 | Velo3D, Inc. | Three-dimensional printing and three-dimensional printers |
US10661341B2 (en) | 2016-11-07 | 2020-05-26 | Velo3D, Inc. | Gas flow in three-dimensional printing |
JP6177412B1 (ja) | 2016-11-22 | 2017-08-09 | 株式会社ソディック | 積層造形装置 |
US10611092B2 (en) | 2017-01-05 | 2020-04-07 | Velo3D, Inc. | Optics in three-dimensional printing |
US10145672B2 (en) * | 2017-01-24 | 2018-12-04 | Lithoptek LLC | Detection of position, orientation and scale of work pieces using retroreflective surfaces |
US10369629B2 (en) | 2017-03-02 | 2019-08-06 | Veo3D, Inc. | Three-dimensional printing of three-dimensional objects |
US20180281282A1 (en) | 2017-03-28 | 2018-10-04 | Velo3D, Inc. | Material manipulation in three-dimensional printing |
US11389896B2 (en) | 2017-04-04 | 2022-07-19 | Nlight, Inc. | Calibration test piece for galvanometric laser calibration |
FR3067624B1 (fr) * | 2017-06-19 | 2021-12-17 | Addup | Calibration d'un systeme de tete d'une source de rayonnement de puissance d'un appareil de fabrication additive |
FR3067623B1 (fr) | 2017-06-19 | 2021-04-30 | Addup | Calibration de la focalisation d'une source de rayonnement de puissance d'un appareil de fabrication additive |
CN107248375A (zh) * | 2017-07-20 | 2017-10-13 | 武汉华星光电半导体显示技术有限公司 | 用于刻号机的识别号补值方法及系统 |
EP3447440A1 (de) * | 2017-08-25 | 2019-02-27 | CL Schutzrechtsverwaltungs GmbH | Tragbare messeinheit |
US10272525B1 (en) | 2017-12-27 | 2019-04-30 | Velo3D, Inc. | Three-dimensional printing systems and methods of their use |
US10144176B1 (en) | 2018-01-15 | 2018-12-04 | Velo3D, Inc. | Three-dimensional printing systems and methods of their use |
CN109015637A (zh) * | 2018-08-13 | 2018-12-18 | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 | 汽车制造生产线视觉引导上料方法 |
EP3659726B1 (de) * | 2018-11-27 | 2023-01-11 | Additive Industries B.V. | Verfahren zur kalibrierung einer vorrichtung zur herstellung eines objekts durch generative fertigung und vorrichtung für das verfahren |
US10919111B2 (en) | 2018-12-05 | 2021-02-16 | Robert Bosch Tool Corporation | Laser engraver mirror adjustment system |
WO2020153995A1 (en) * | 2019-01-23 | 2020-07-30 | Nlight, Inc. | A galvanometric laser system with a calibration test piece |
US11679551B2 (en) | 2019-02-28 | 2023-06-20 | General Electric Company | Compensating laser alignment for irregularities in an additive manufacturing machine powderbed |
US11525968B2 (en) | 2019-03-14 | 2022-12-13 | Nlight, Inc. | Calibration validation using geometric features in galvanometric scanning systems |
US11579440B2 (en) | 2019-03-14 | 2023-02-14 | Nlight, Inc. | Focus assessment in dynamically focused laser system |
WO2020187453A1 (en) | 2019-03-20 | 2020-09-24 | Bobst Mex Sa | Characterization method and system for a laser processing machine with a moving sheet or web |
JP7130596B2 (ja) * | 2019-05-21 | 2022-09-05 | 株式会社荏原製作所 | 造形物を製造するためのam装置およびam装置におけるビームの照射位置を試験する方法 |
CA3148849A1 (en) | 2019-07-26 | 2021-02-04 | Velo3D, Inc. | Quality assurance in formation of three-dimensional objects |
US11084123B2 (en) * | 2019-09-05 | 2021-08-10 | The Boeing Company | Laser-etching and machine-vision positioning system |
EP3795336B1 (de) * | 2019-09-19 | 2022-07-13 | LayerWise NV | Kalibrierungsverfahren für ein pulverfusionssystem |
US11260600B2 (en) | 2019-10-31 | 2022-03-01 | Concept Laser Gmbh | Method for calibrating an irradiation device for an apparatus for additively manufacturing three-dimensional objects |
GB202010315D0 (en) | 2020-07-06 | 2020-08-19 | Renishaw Plc | Improvements in or relating to an optical scanner for directing electromagnetic radiation to different locations within a sacn field |
CN112170836B (zh) * | 2020-08-11 | 2022-09-09 | 西安铂力特增材技术股份有限公司 | 一种3d打印设备自动嫁接打印的方法 |
JP7213220B2 (ja) * | 2020-11-17 | 2023-01-26 | 株式会社ソディック | 積層造形装置の較正方法 |
JP7041238B1 (ja) | 2020-12-07 | 2022-03-23 | 株式会社ソディック | 積層造形装置の較正方法及び積層造形装置 |
DE22155959T1 (de) * | 2022-02-09 | 2023-10-26 | Raylase Gmbh | Laserkalibirierungssystem,laserbearbeitungssystem und verfahren zum automatische kalibrierung eines laserbearbeitungssystems unter verwendung eines nicht-integrierten telezentrischen optischen detektors mit begrenzten freiheitsgraden |
NL2033096B1 (en) | 2022-09-21 | 2024-03-26 | Additive Ind Bv | An apparatus for producing an object by means of additive manufacturing and a method of calibrating the apparatus |
DE102022129042B3 (de) | 2022-11-03 | 2023-09-21 | additiveStream4D GmbH | Kalibriersystem und Kalibrierverfahren zur Kalibrierung eines Bauplattformsystems in einer additiven Fertigungsvorrichtung |
WO2024094256A1 (de) | 2022-11-03 | 2024-05-10 | additiveStream4D GmbH | Kalibriersystem und kalibrierverfahren zur kalibrierung eines bauplattformsystems in einer additiven fertigungsvorrichtung |
CN115815791B (zh) * | 2023-02-17 | 2023-04-21 | 北京金橙子科技股份有限公司 | 实现激光束焦点自动居中的校准方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4134265A1 (de) * | 1991-10-16 | 1993-04-22 | Eos Electro Optical Syst | Stereografie-vorrichtung und -verfahren |
WO1994015265A1 (en) * | 1992-12-18 | 1994-07-07 | Dtm Corporation | Automated scanning calibration for selective laser sintering |
DE4300478C1 (de) * | 1993-01-11 | 1994-08-25 | Eos Electro Optical Syst | Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3030922A1 (de) * | 1980-08-16 | 1982-05-13 | Messer Griesheim Gmbh, 6000 Frankfurt | Einrichtung zur erstellung eines steuerlochstreifens fuer werkzeugmaschinen, insbesondere brennschneidmaschinen |
US4453085A (en) * | 1981-05-11 | 1984-06-05 | Diffracto Ltd. | Electro-optical systems for control of robots, manipulator arms and co-ordinate measuring machines |
US4585342A (en) * | 1984-06-29 | 1986-04-29 | International Business Machines Corporation | System for real-time monitoring the characteristics, variations and alignment errors of lithography structures |
DE4005985C1 (en) * | 1990-02-26 | 1991-06-20 | Webasto Ag Fahrzeugtechnik, 8035 Stockdorf, De | Sliding roof for motor vehicle - has sliding panel with edge proofing fitting into frame in vehicle roof |
JPH04189200A (ja) * | 1990-11-22 | 1992-07-07 | Nissha Printing Co Ltd | 凹凸転写箔 |
DE4112695C3 (de) * | 1990-12-21 | 1998-07-23 | Eos Electro Optical Syst | Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
US5460758A (en) * | 1990-12-21 | 1995-10-24 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Method and apparatus for production of a three-dimensional object |
JPH0634349A (ja) * | 1992-07-16 | 1994-02-08 | Kobe Steel Ltd | 逆反射スクリーンによる表面検査方法 |
DE4227817C2 (de) * | 1992-08-21 | 1997-11-27 | Eos Electro Optical Syst | Mehrfach-Meßsystem für Oberflächen |
FR2696969B1 (fr) * | 1992-10-21 | 1995-01-06 | Univ Joseph Fourier | Procédé d'étalonnage d'un robot. |
-
1994
- 1994-10-18 DE DE4437284A patent/DE4437284A1/de not_active Ceased
-
1995
- 1995-09-21 US US08/817,991 patent/US5832415A/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-21 JP JP8512878A patent/JP2979431B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 1995-09-21 WO PCT/EP1995/003724 patent/WO1996012217A1/de active IP Right Grant
- 1995-09-21 DE DE59502439T patent/DE59502439D1/de not_active Expired - Lifetime
- 1995-09-21 EP EP95932781A patent/EP0792481B1/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE4134265A1 (de) * | 1991-10-16 | 1993-04-22 | Eos Electro Optical Syst | Stereografie-vorrichtung und -verfahren |
WO1994015265A1 (en) * | 1992-12-18 | 1994-07-07 | Dtm Corporation | Automated scanning calibration for selective laser sintering |
DE4300478C1 (de) * | 1993-01-11 | 1994-08-25 | Eos Electro Optical Syst | Verfahren und Vorrichtung zum Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
VERBOVEN, P.E.: "Distortion correction formulas for pre-objective dual galvanometer laser scanning", in: "Appl. Optics", 1988, No. 20, S. 4172, 4173 * |
WINTERBERG, H. u.a.: "Topometrische 3D-Koordi- dinatenmeßtechnik", in: Laser in der Technik", Vorträge des 11. int. Kong. LASER 93, Springer- Verlag, Berlin, u.a., S. 195-200 * |
Cited By (54)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19732668C2 (de) * | 1997-07-29 | 1999-10-28 | Scaps Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung von Strahlabtastvorrichtungen |
DE19732668A1 (de) * | 1997-07-29 | 1999-02-18 | Scaps Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung von Strahlabtastvorrichtungen |
DE19782307B4 (de) * | 1997-12-26 | 2006-11-30 | Mitsubishi Denki K.K. | Laserbearbeitungsgerät |
WO2000003833A1 (de) * | 1998-07-13 | 2000-01-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zum kalibrieren einer laserbearbeitungsmaschine zum bearbeiten von werkstücken |
DE19831340C1 (de) * | 1998-07-13 | 2000-03-02 | Siemens Ag | Verfahren und Anordnung zum Kalibrieren einer Laserbearbeitungsmaschine zum Bearbeiten von Werkstücken |
US6615099B1 (en) | 1998-07-13 | 2003-09-02 | Siemens Aktiengesellschaft | Method and device for calibrating a workpiece laser-processing machine |
DE10020604C1 (de) * | 2000-04-27 | 2001-07-26 | Teschauer & Petsch Ag Dr | Verfahren zum Kalibrieren von Galvanometersteuerungen und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
DE10150129C1 (de) * | 2001-10-11 | 2003-04-17 | Siemens Ag | Verfahren zum Kalibrieren einer Laserbearbeitungsmaschine, Kalibriereinrichtung für Laserbearbeitungsmaschinen sowie Substrathalter für eine Laserbearbeitungsmaschine |
DE10157983A1 (de) * | 2001-11-27 | 2003-06-26 | Ksg Leiterplatten Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Positionieren und/oderBearbeiten von Werkstücken mit einer Laser-Bearbeitungsmaschine |
DE10157983B4 (de) * | 2001-11-27 | 2006-05-24 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Positionier- und/oder Laserbearbeitungsverfahren und Vorrichtung |
DE10157983C5 (de) * | 2001-11-27 | 2008-05-08 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Positionier- und/oder Laserbearbeitungsverfahren und Vorrichtung |
US6836740B2 (en) | 2002-01-31 | 2004-12-28 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Method for determining the relative position of first and second imaging devices, method of correcting a position of a point of projection of the devices, printing form exposer, printing unit, printing unit group and printing press |
US6937959B2 (en) | 2002-09-30 | 2005-08-30 | Heidelberger Druckmaschinen Ag | Method of determining the distance of projection points on the surface of a printing form |
US7837458B2 (en) | 2006-11-22 | 2010-11-23 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Device for a layer-wise manufacturing of a three-dimensional object |
CN101553356B (zh) * | 2006-11-22 | 2013-01-23 | Eos有限公司电镀光纤系统 | 用于逐层制造三维物体的设备 |
DE102006055050A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-29 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Vorrichtung zum schichtweisen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts und Verfahren zum Justieren eines Optiksystems von dieser |
DE102006055075A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-29 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Vorrichtung zum schichtweisen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
EP1925435A1 (de) * | 2006-11-22 | 2008-05-28 | EOS GmbH Electro Optical Systems | Vorrichtung zum schichtweisen Herstellen eines dreidimensionalen Objekts |
US8031384B2 (en) | 2006-11-22 | 2011-10-04 | Eos Gmbh Electro Optical Systems | Device for a layerwise manufacturing of a three-dimensional object and method for adjusting an optical system of the same |
WO2008150415A1 (en) * | 2007-05-31 | 2008-12-11 | Eastman Kodak Company | Adjusting the calibration of an imaging system |
US8154572B2 (en) | 2007-05-31 | 2012-04-10 | Eastman Kodak Company | Adjusting the calibration of an imaging system |
WO2009018857A1 (en) * | 2007-08-06 | 2009-02-12 | Stephen Hastings | Method for reactive optical correction of galvano motor scanning heads |
US8233207B2 (en) | 2007-08-06 | 2012-07-31 | Abariscan Gmbh | Method and apparatus for reactive optical correction of galvano motor scanning heads |
CN103157909A (zh) * | 2011-12-16 | 2013-06-19 | 财团法人工业技术研究院 | 激光加工误差校正方法及处理器 |
CN103157909B (zh) * | 2011-12-16 | 2016-01-20 | 财团法人工业技术研究院 | 激光加工误差校正方法及处理器 |
US10618131B2 (en) | 2014-06-05 | 2020-04-14 | Nlight, Inc. | Laser patterning skew correction |
US11465232B2 (en) | 2014-06-05 | 2022-10-11 | Nlight, Inc. | Laser patterning skew correction |
US10535973B2 (en) | 2015-01-26 | 2020-01-14 | Nlight, Inc. | High-power, single-mode fiber sources |
US10916908B2 (en) | 2015-01-26 | 2021-02-09 | Nlight, Inc. | High-power, single-mode fiber sources |
US10971884B2 (en) | 2015-03-26 | 2021-04-06 | Nlight, Inc. | Fiber source with cascaded gain stages and/or multimode delivery fiber with low splice loss |
US10520671B2 (en) | 2015-07-08 | 2019-12-31 | Nlight, Inc. | Fiber with depressed central index for increased beam parameter product |
US10434600B2 (en) | 2015-11-23 | 2019-10-08 | Nlight, Inc. | Fine-scale temporal control for laser material processing |
US11794282B2 (en) | 2015-11-23 | 2023-10-24 | Nlight, Inc. | Fine-scale temporal control for laser material processing |
US11331756B2 (en) | 2015-11-23 | 2022-05-17 | Nlight, Inc. | Fine-scale temporal control for laser material processing |
US11179807B2 (en) | 2015-11-23 | 2021-11-23 | Nlight, Inc. | Fine-scale temporal control for laser material processing |
US10295820B2 (en) | 2016-01-19 | 2019-05-21 | Nlight, Inc. | Method of processing calibration data in 3D laser scanner systems |
EP3389915A4 (de) * | 2016-01-19 | 2018-12-19 | NLIGHT, Inc. | Verfahren zur verarbeitung von kalibrierungsdaten in 3d-laserabtastsystemen |
US10739579B2 (en) | 2016-01-19 | 2020-08-11 | Nlight, Inc. | Method of processing calibration data in 3D laser scanner systems |
DE102016106403A1 (de) * | 2016-04-07 | 2017-10-12 | Cl Schutzrechtsverwaltungs Gmbh | Verfahren zur Kalibrierung wenigstens eines Scannsystems, einer SLS- oder SLM-Anlage |
US11014196B2 (en) | 2016-04-07 | 2021-05-25 | Concept Laser Gmbh | Method for calibrating at least one scanning system of an SLS or SLM installation |
US10974457B2 (en) | 2016-05-04 | 2021-04-13 | SLM Solutions Group AG | Device and method for calibrating an irradiation system of an apparatus for producing a three-dimensional work piece |
US10663767B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-05-26 | Nlight, Inc. | Adjustable beam characteristics |
US10673197B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-06-02 | Nlight, Inc. | Fiber-based optical modulator |
US10673198B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-06-02 | Nlight, Inc. | Fiber-coupled laser with time varying beam characteristics |
US10673199B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-06-02 | Nlight, Inc. | Fiber-based saturable absorber |
US10656330B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-05-19 | Nlight, Inc. | Use of variable beam parameters to control solidification of a material |
US10730785B2 (en) | 2016-09-29 | 2020-08-04 | Nlight, Inc. | Optical fiber bending mechanisms |
CN110461578B (zh) * | 2017-03-30 | 2021-12-14 | 三菱动力株式会社 | 三维层叠造形条件决定方法及三维层叠造形条件决定装置 |
CN110461578A (zh) * | 2017-03-30 | 2019-11-15 | 三菱日立电力系统株式会社 | 三维层叠造形条件决定方法、三维层叠造形执行方法、三维层叠造形条件决定装置及三维层叠造形执行装置 |
US11173548B2 (en) | 2017-04-04 | 2021-11-16 | Nlight, Inc. | Optical fiducial generation for galvanometric scanner calibration |
EP3421224A1 (de) * | 2017-06-26 | 2019-01-02 | XYZprinting, Inc. | Vorrichtung zur korrektur mehrerer lichtquellen und verfahren zur verwendung davon |
DE102020200599A1 (de) | 2020-01-20 | 2021-07-22 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren und Vorrichtung zur Steigerung der Fertigungsgenauigkeit beim pulverbettbasierten Strahlschmelzen mit einem verfahrbaren Bearbeitungskopf |
DE102021103493B3 (de) | 2021-02-15 | 2022-06-02 | Novanta Europe Gmbh | Verfahren für eine Scanfeldkorrektur mindestens einer Laserscannervorrichtung, Laserscannervorrichtung, Streumusterelement, Streumusterhaltevorrichtung und Scanfeldkorrektursystem |
WO2023235906A1 (de) | 2022-06-09 | 2023-12-14 | Trotec Laser Gmbh | Verfahren zum ermitteln von, insbesondere statischen, geometriefehlern einer lasermaschine zum schneiden, gravieren, markieren und/oder beschriften eines werkstückes und ein verfahren zum ermitteln der lage bzw. position des mittelpunkts eines detektors am detektorelement sowie kalibrier-segment und lasermaschine hierfür |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1996012217A1 (de) | 1996-04-25 |
DE59502439D1 (de) | 1998-07-09 |
US5832415A (en) | 1998-11-03 |
JP2979431B2 (ja) | 1999-11-15 |
EP0792481A1 (de) | 1997-09-03 |
JPH09511854A (ja) | 1997-11-25 |
EP0792481B1 (de) | 1998-06-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0792481B1 (de) | Verfahren und vorrichtung zum kalibrieren einer steuerung zur ablenkung eines laserstrahls | |
EP3362262B1 (de) | Verfahren und beschichter für eine vorrichtung zum herstellen eines dreidimensionalen objekts | |
DE602005003610T2 (de) | Vorrichtung zum Bestimmen der dreidimensionalen Form eines Objekts | |
DE1798389A1 (de) | Photogrammetrische Vorrichtung zur automatischen Herstellung von photographischen Karten mit topographischer Information | |
DE69837517T2 (de) | Verfahren und kompaktes System zur hochgenauen Inspektion einer Photomaske | |
DE10392578T5 (de) | System und Verfahren zur Herstellung von gedruckten Schaltungsplatinen unter Verwendung von nichtgleichmässig modifizierten Bildern | |
DE20004439U1 (de) | Sondenkartenuntersuchungssystem zur Bestimmung der Relativpositionen von Sondenspitzen | |
WO2003004212A1 (de) | Verfahren zur kalibrierung des optischen systems einer lasermaschine zur bearbeitung von elektrischen schaltungssubstraten | |
DE102010000075A1 (de) | Messvorrichtung | |
DE3936949A1 (de) | Kalibrier-verfahren fuer laser-trimmer | |
DE19918613A1 (de) | Verfahren zur Kalibrierung einer Vorrichtung zum Herstellen eines dreidimensionalen Objektes, Kalibrierungsvorrichtung und Verfahren und Vorrichtung zur Herstellung eines dreidimensionalen Objektes | |
DE4212404B4 (de) | Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung der räumlichen Form eines langgestreckten Bauteils | |
DE3247560A1 (de) | Uebertragungseinrichtung zur kompensation eines uebertragungsfehlers | |
WO2010034301A2 (de) | 3d-geometrie-erfassungsverfahren und -vorrichtung | |
DE102007025304B4 (de) | Verfahren zur Verbesserung der Reproduzierbarkeit einer Koordinaten-Messmaschine und deren Genauigkeit | |
DE102007036850B4 (de) | Verfahren zur Korrektur von Nichtlinearitäten der Interferometer einer Koordinaten-Messmaschine | |
DE69527682T2 (de) | Belichtungsapparat und Belichtungsverfahren | |
DE102007033345A1 (de) | Verfahren zur Korrektur eines Fehlers des Abbildungssystems einer Koordinaten-Messmaschine | |
EP0701104A2 (de) | Lichtschnitt-Triangulations-Verfahren und Vorrichtung zur on-line-Vermessung von bewegten Profilen | |
EP0572804B1 (de) | Anordnung zur geometriegetreu hochauflösenden Abtastung grosser Bildformate | |
DE68928485T2 (de) | Profilierung eines Strahlungsbündels für Stereolithographie | |
DE10342476B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Messen von Zusammenbau- und Ausrichtungs-Fehlern in Sensoranordnungen | |
EP0683888A1 (de) | Messkameraanordnung, insbesondere für photogrammetrische messungen an technischen objekten | |
DE4001298A1 (de) | Verfahren zur dreidimensionalen lichtoptischen vermessung von objekten und vorrichtung zur durchfuehrung des verfahrens | |
DE19852908A1 (de) | Verfahren zur Aufnahme von Böden, Decken und Räumen |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
8131 | Rejection |