KR101094313B1

KR101094313B1 - 로봇 ｔｃｐ와 ｌｖｓ 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그

Info

Publication number: KR101094313B1
Application number: KR1020090076543A
Authority: KR
Inventors: 조영식; 민지호; 김동호; 최성; 김수호; 강계형
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2009-08-19
Filing date: 2009-08-19
Publication date: 2011-12-19
Also published as: KR20110019011A

Abstract

본 발명은 로봇과 LVS(Laser Vision System) 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그에 관한 것이다.

본 발명의 목적은 LVS나 LVS 지그의 정밀도, 혹은 사용 중에 발생한 기구적 변형과 무관하게 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 있도록 한 로봇 TCP와 LVS 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도와 위치를 측정하는 캘리브레이션 지그에 있어서,

캘리브레이션 지그의 바닥면과 수직이며 조인트 방향과 동일한 방향을 이루는 레이저 평면 각도 측정판;

상기 캘리브레이션 지그의 바닥면과 상기 레이저 각도 측정판 사이에 그어져 있는 수직, 수평의 눈금;

로봇의 자유도가 부족하여 회전 운동이 불가능한 경우 상기 캘리브레이션 지그의 높이를 조절하는 높이 조절 레버;

상기 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 측정하고 측정점을 제공하는 데에 사용되는 조인트; 및

LVS에서 취득한 영상을 디스플레이하며, LVS의 y축과 캘리브레이션 지그의 바닥면에 조사된 레이저의 방향이 일치하는 지를 조사하는데 사용되는 LVS 영상 모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그를 제시한다.

캘리브레이션, TCP, LVS, LAD

Description

로봇 ＴＣＰ와 ＬＶＳ 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그{Calibration Method and Calibration Jig Between Robot TCP and LVS}

본 발명은 로봇과 LVS(Laser Vision System) 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그에 관한 것으로서, 특히, 기존의 캘리브레이션을 수행할 경우에는 로봇 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도를 가정하게 되는데, 가정값의 오차로 인해 캘리브레이션이 오차를 가지게 되고, 로봇 추적 성능이 저하된다. 따라서 오차를 적게 유지하기 위해 LVS 혹은 LVS 지그의 제작 및 유지 보수에 많은 비용을 들이거나, 발생한 오차를 보정하기 위해 반복적인 시행착오 과정을 거치게 되는데, 본 발명에서는 로봇 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 위치 정보와 함께 회전 각도를 측정할 수 있는 캘리브레이션 지그와 방법을 제공하여, LVS나 LVS 지그의 정밀도나 사용 중에 발생한 기구적 변형에 무관하게 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 있도록 함으로써 캘리브레이션에 소요되는 비용과 시간을 줄일 수 있도록 한 로봇 TCP(Tool Center Point)와 LVS 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그에 관한 것이다.

로봇이 비정규화된 작업라인을 추적하기 위해 LVS를 로봇에 부착하여 사용할 수 있다. LVS가 측정한 위치를 로봇이 추적하기 위해서는 LVS 기준의 값을 로봇 기준으로 변환하는 과정이 필요한데, 이를 위해 로봇 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 각도 관계와 위치 관계가 정의되어 있어야 한다. 이와 같이 로봇 좌표계와 LVS 좌표계사이의 회전 각도(△α, △β, △γ)와 위치(△x, △y, △z)를 정의하는 과정을 로봇과 LVS사이의 캘리브레이션이라고 한다.
참고로 당업자라면 명확히 알 수 있겠지만, △x는 TCP좌표계의 원점에서 LVS좌표계의 원점까지의 x_tcp방향으로의 거리를 말하고, △y는 TCP좌표계의 원점에서 LVS좌표계의 원점까지의 y_tcp방향으로의 거리를 말하며, △z는 TCP좌표계의 원점에서 LVS좌표계의 원점까지의 z_tcp방향으로의 거리를 말한다.
또한, △γ는 y_tcp가 레이저평면과 평행하기 위해 z_tcp기준으로 TCP좌표계가 회전해야 하는 각도를 말하고, △β는 TCP좌표계가 z_tcp를 기준으로 △γ만큼 회전한 상태에서, x_tcp가 x_lvs와 평행하기 위해 y_tcp를 기준으로 TCP좌표계가 회전해야 하는 각도를 말하고, △α는 TCP좌표계가 z_tcp를 기준으로 △γ만큼 회전하고 y_tcp를 기준으로 △β만큼 회전한 상태에서, z_tcp가 z_lvs와 평행하기 위해 x_tcp를 기준으로 회전해야 하는 각도를 말한다.
그리고 x_tcp, y_tcp, 및 z_tcp는 각기 TCP좌표계의 x축, y축, z축을 말하며, 여기에서 TCP좌표계는 로봇 기구학에 의해 정의된다. 또한, x_lvs, y_lvs, z_lvs는 각기 LVS좌표계의 x축, y축,z축을 말하는데, x_lvs는 레이저평면에 수직이고, y_lvs는 카메라 촬상면에 수평이며, z_lvs는 x_lvs와 y_lvs에 수직을 이룬다. 여기서는 편의상 x축, y축, z축이라 한다.

기존의 캘리브레이션 방법에서는 위치와 관련된 정보만을 측정할 수 있는 지그를 사용한다. 회전 각도는 가정하고, 이 가정 값과 지그를 이용해 획득한 정보를 이용하여 두 좌표계 사이의 위치를 계산하게 된다. 따라서 가정한 회전 각도에 오차가 있을 경우에는 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 없고 오차를 보정하기 위해 많은 시행착오를 거쳐야 하는 단점이 있다.

도 1은 종래의 캘리브레이션 지그를 이용한 캘리브레이션 모습을 도시한다. 캘리브레이션 지그는 직선 조인트(4)가 포함된 평판(10)으로 구성된다. TCP 진행 방향(x축)은 조인트 방향과 동일하고, TCP는 조인트(4) 상에 위치하여야 하며, 레이저는 조인트 위를 조사하고 있어야 한다. 이러한 상태에서 LAD(TCP로부터 레이저까지의 선행거리, Look Ahead Distance)를 측정한 후, LAD와 가정한 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도 (△α, △β, △γ)를 이용하여 두 좌표계 사이의 위치(△x, △y, △z)를 계산한다.

종래의 캘리브레이션 지그로는 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전각도를 측정할 수 없으며, 회전각도를 가정한 후 위치관계를 계산할 수밖에 없는 문제가 있었다.

본 발명은 상기와 같은 배경하에서 안출된 것으로서, 본 발명에서는 로봇 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 위치에 대한 정보와 더불어 회전 각도에 관한 정보를 측정할 수 있는 지그를 제안하고 이를 이용하여 캘리브레이션을 수행한다. 따라서 LVS나 LVS 지그의 정밀도, 혹은 사용 중에 발생한 기구적 변형과 무관하게 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 있도록 한 로봇 TCP와 LVS 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명은 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명의 일 특징에 따르면, 본 발명은 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도를 측정하여 두 좌표계 사이의 위치를 측정하는 캘리브레이션 장치에 있어서,

LVS에서 취득한 영상을 디스플레이하며, LVS의 y축과 캘리브레이션 지그의 바닥면에 조사된 레이저의 방향이 일치하는 지를 조사하는데 사용되는 LVS 영상 모니터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 본 발명은 레이저 평면 각도 측정판, 레이저 눈금, 높이 조절 레버, 조인트 및 LVS영상 모니터를 이용하여 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서,
TCP의 x축 방향과 조인트의 방향을 일치시키는 단계;
TCP의 x축을 기준으로 TCP를 회전시키거나 혹은 상기 높이 조절 레버로 캘리브레이션 지그를 회전시켜 LVS 영상 모니터의 레이저 프로파일이 모니터에 수평을 유지하도록 하여 LVS의 y축과 캘리브레이션 지그의 바닥면이 평행하도록 하는 단계;
캘리브레이션 지그의 바닥면과 상기 레이저 평면 각도 측정판에 생성된 레이저 조사선의 각도 ω와 Φ를 측정하는 단계;
상기 조인트상에 위치하는 TCP를 평행 이동시켜 캘리브레이션 지그의 바닥면 상에 위치시키는 단계;
LVS와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도 θ와 캘리브레이션 지그의 바닥면에 생성된 레이저 조사선과 캘리브레이션 지그의 세로방향과 이루는 각도 ω와 캘리브레이션 지그의 레이저 평면 각도 측정판에 생성된 레이저 조사선과 캘리브레이션 지그의 높이방향과 이루는 각도 Φ를 이용하여 △α, △β, △γ를 계산하는 단계;
TCP를 조인트 상에 위치시키고 레이저는 조인트를 조사하여 측정점을 생성하도록 로봇을 이동시킨 후, LAD를 측정하여 로봇 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^tcp p _s 를 구하고, LVS에서 측정점을 관측하여 LVS 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^lvs p _s 를 구하는 단계; 및
계산된 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도 △α, △β, △γ, 그리고 로봇 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^tcp p _s LVS 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^lvs p _s 를 이용하여 TCP 좌표계의 원점으로부터 LVS 좌표계 원점까지의 거리 △x, △y, △z를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법을 제시한다.

삭제

본 발명에서는 로봇 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도 정보를 실측할 수 있는 지그와 방법을 제공하여 LVS나 LVS 지그의 정밀도나 사용중에 발생한 기구적 변형에 무관하게 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 있고, 시행착오를 줄임으로써 소요되는 비용과 시간을 절약할 수 있는 효과를 얻을 수 있다.

이하, 본 발명의 일 실시예를 도면을 참조로 하여 구체적으로 설명한다.

도 2는 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도를 측정할 수 있는 캘리브레이션 지그와 이를 이용한 캘리브레이션 모습을 도시한다.

캘리브레이션 지그에는 레이저 평면 각도를 측정할 수 있도록 레이저 평면 각도 측정판(1)이 설치되어 있다. 레이저 평면 각도 측정판과 지그면에는 조사된 레이저의 각도를 용이하게 측정할 수 있도록 눈금(2)이 그어져 있고, TCP의 진행방향과 캘리브레이션 조인트(4)의 방향을 일치시킨 채 LVS 영상 모니터(5)에 레이저 프로파일을 수평으로 조절할 수 있게 지그 높이 조절 레버(3)가 부착되어 있다. 캘리브레이션 지그(10)의 직선 조인트(4)는 TCP의 진행방향과 상기 직선 조인트(4)의 방향을 정렬할 수 있게 하고, 측정점을 제공한다. 아울러 LVS의 가로 방향(y축)과 지그 바닥면에 조사된 레이저의 방향이 평행하도록 조절하는 역할의 LVS 영 상 모니터(5)가 설치되어 있다.

레이저 평면 각도 측정판(1)은 캘리브레이션 지그(10)의 바닥면과 수직이며, 조인트(4) 방향과 동일한 방향을 이룬다. 상기 레이저 평면 각도 측정판(1)을 이용하여 LVS(6)가 생성하는 레이저 평면(7)과 캘리브레이션 지그(10) 사이의 각도를 측정할 수 있다.

레이저가 캘리브레이션 지그(10)에 조사되면 캘리브레이션 지그(10) 바닥면뿐만 아니라 각도 측정판(1)에도 레이저 조사선이 생성된다. 두 조사선과 캘리브레이션 지그(10) 사이의 각도(캘리브레이션 지그에 대한 레이저 평면의 각도), 그리고 LVS(6)의 y 축이 캘리브레이션 지그(10) 바닥에 생성된 레이저 조사선과 평행한 조건을 이용하여 LVS와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 구할 수 있다.

도 2에 도시한 바와 같이 캘리브레이션 지그(10)의 바닥면과 레이저 각도 측정판에는 수평의 눈금(2)이 그어져 있다. 이 눈금(2)을 이용하여 캘리브레이션 지그(10)에 대한 레이저 조사선들의 각도를 측정할 수 있다. 또한, TCP의 진행 방향과 캘리브레이션 지그(10)의 조인트(4) 방향을 일치시킨 채 LVS 영상 모니터(5)의 레이저 프로파일을 수평으로 조정하기 위해서는 로봇을 TCP의 x축을 기준으로 회전운동을 하여야 한다. 로봇의 자유도가 부족하여 회전운동이 불가능한 경우, 캘리브레이션 지그(10)의 높이조절 레버(3)를 이용하여 요구사항을 만족시킬 수 있다.

조인트(4)는 종래의 방법에서 TCP 좌표계의 x축과 캘리브레이션 지그를 정렬하고, LVS에 측정점을 제공하는 것에 더하여 본 발명의 캘리브레이션 방법에서는 TCP와 캘리브레이션 지그(10) 사이의 회전각도를 측정하는데 사용된다. LVS 영상 모니터(5)는 LVS에서 취득한 영상을 디스플레이하는 장치로서, LVS의 y축과 캘리브레이션 지그(10)의 바닥면에 조사된 레이저 방향이 일치하는지를 확인하는데 사용한다. 모니터(5)에 보이는 레이저 프로파일이 평행할 경우 LVS의 y축과 캘리브레이션 지그에 조사된 레이저의 방향이 일치하는 것으로 볼 수 있다.

이하에서는 본 발명의 캘리브레이션 방법에 대하여 설명한다.

먼저 TCP의 진행방향(x축)과 조인트 방향을 일치시키고, TCP를 조인트 상에 위치시킨다. 이때 레이저는 레이저 평면 각도 측정판(1)을 조사하고 있어야 한다. 이어서 TCP의 x축을 기준으로 TCP를 회전시키거나 혹은 회전 높이 조절 레버(3)로 캘리브레이션 지그(10)를 회전시켜 LVS영상 모니터(5)의 레이저 프로파일이 모니터(5)에 수평을 유지하도록 한다. 이를 통해 지그의 바닥면에 생성된 레이저 조사선의 방향과 LVS의 y축 방향이 일치한다고 볼 수 있다. 캘리브레이션 지그(10)의 바닥면과 레이저 평면각도 측정판(1)에 생성된 레이저 조사선의 각도 ω와 Φ(캘리브레이션 지그에 대한 레이저 평면의 각도)를 측정한다. ω와 Φ를 측정하기 위해 상기 캘리브레이션 지그(10)에 그어진 눈금(2)을 이용할 수 있다. LVS의 y축과 캘리브레이션 지그(10)의 바닥면에 생성된 레이저 조사선의 방향이 일치한다는 조건과 두 레이저 조사선의 각도를 이용하여 LVS와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 계산한다. 여기서 ω와 Φ를 부연설명하면 ω는 캘리브레이션 지그의 바닥면에 생성된 레이저 조사선과 캘리브레이션 지그의 세로방향과 이루는 각도를 말하며, Φ는 캘리브레이션 지그의 레이저 평면 각도 측정판에 생성된 레이저 조사선과 캘리브레이션 지그의 높이방향과 이루는 각도를 말하며, 후술하는 θ는 x_tcp와 조인트가 평행을 이루었을 때 z_tcp와 캘리브레이션 지그 사이에 생성되는 각도를 말하는데 당업자면 명확히 이해할 수 있을 것이다.

이어서 조인트 상에 위치하는 TCP를 평행 이동시켜 캘리브레이션 지그의 바닥면에 위치시킨다. 이때 TCP의 가로 방향(y축)과 높이 방향(z축)의 이동거리를 이용하여 TCP의 진행방향(x축)에 대한 TCP와 캘리브레이션 지그(10) 사이의 회전각 도 θ를 계산하고, TCP의 진행방향과 조인트의 방향이 평행한 조건과 θ를 이용하여 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 계산한다. 측정한 LVS와 캘리브레이션 지그(10) 사이의 회전각도와 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 이용하여 TCP와 LVS 사이의 회전 각도 (△α, △β, △γ)를 계산한다.

이어서, TCP를 조인트(4) 상에 위치시키고, 레이저는 조인트(4)를 조사하여 측정점을 생성하도록 로봇(도시 않음)을 평행 이동시킨 후, LAD를 측정하여 로봇 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^tcp p _s를 구하고, LVS에서 측정점을 관측하여 LVS 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^lvs p _s를 구한다. 여기서 ^tcp p _s는 구체적으로 LVS가 조인트상에서 측정점을 획득하였을 때, TCP좌표계를 기준으로 한 그 측정점의 좌표를 말하고, ^lvs p _s는 LVS가 조인트상에서 측정점을 획득하였을 때, LVS좌표계를 기준으로 한 그 측정점의 좌표를 말한다.

이어서, 로봇 좌표계 기준의 측정점 좌표, LVS 좌표계 기준의 측정점 좌표 그리고 이미 계산한 TCP와 LVS 사이의 회전 각도를 이용하여 TCP와 LVS 사이의 위치(△x, △y, △z)를 계산하여 LVS와 TCP 사이의 회전 각도 및 이들 사이의 위치를 계산할 수 있다.

지금까지 본 발명의 일 실시예를 도면을 참조로 하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 영역 및 사상을 일탈하지 않는 범위 내에서 당업자에 의해 여러 가지로 수정 및 변형 실시될 수 있으며, 이러한 수정 및 변형을 본 발명의 영역에 속하는 것으로 이해되어야 할 것이다.

도 1은 도 1은 종래의 캘리브레이션 지그를 이용한 캘리브레이션 모습을 도시한다.

*도면의 주요 부분에 대한 설명*

1: 레이저 평면 각도 측정판 2: 눈금

3: 높이 조절 레버 4: 조인트

5: LVS 영상 모니터 6: LVS

7: 레이저 평면 10: 캘리브레이션 지그

Claims

TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도와 위치를 측정하는 캘리브레이션 장치에 있어서,

캘리브레이션 지그의 바닥면과 수직이며 조인트 방향과 동일한 방향을 이루는 레이저 평면 각도 측정판;

상기 캘리브레이션 지그의 바닥면과 상기 레이저 각도 측정판 사이에 그어져 있는 수직, 수평의 눈금;

로봇의 자유도가 부족하여 회전 운동이 불가능한 경우 상기 캘리브레이션 지그의 높이를 조절하는 높이 조절 레버;

상기 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 측정하고 측정점을 제공하는 데에 사용되는 조인트; 및

LVS에서 취득한 영상을 디스플레이하며, LVS의 y축과 캘리브레이션 지그의 바닥면에 조사된 레이저의 방향이 일치하는 지를 조사하는데 사용되는 LVS 영상 모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그.
제1항에 있어서,

상기 높이 조절 레버는 TCP의 진행방향과 캘리브레이션 지그의 조인트 방향을 일치시킨 채 LVS 영상 모니터의 레이저 프로파일을 수평으로 조정할 수 있는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그.
제1항에 있어서,

상기 레이저 측정판을 이용하여 LVS가 생성하는 레이저 평면과 캘리브레이션 지그 사이의 각도를 측정하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그.
제1항에 있어서,

상기 조인트는 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 측정하고 측정점을 제공하는 데에 사용되는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그.
레이저 평면 각도 측정판, 레이저 눈금, 높이 조절 레버, 조인트 및 LVS영상 모니터를 이용하여 캘리브레이션을 수행하는 방법에 있어서,

TCP의 x축 방향과 조인트의 방향을 일치시키는 단계;

TCP의 x축을 기준으로 TCP를 회전시키거나 혹은 상기 높이 조절 레버로 캘리브레이션 지그를 회전시켜 LVS 영상 모니터의 레이저 프로파일이 모니터에 수평을 유지하도록 하여 LVS의 y축과 캘리브레이션 지그의 바닥면이 평행하도록 하는 단계;

캘리브레이션 지그의 바닥면과 상기 레이저 평면 각도 측정판에 생성된 레이저 조사선의 각도 ω와 Φ를 측정하는 단계;

상기 조인트상에 위치하는 TCP를 평행 이동시켜 캘리브레이션 지그의 바닥면 상에 위치시키는 단계;

LVS와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도 θ와 캘리브레이션 지그의 바닥면에 생성된 레이저 조사선과 캘리브레이션 지그의 세로방향과 이루는 각도 ω와 캘리브레이션 지그의 레이저 평면 각도 측정판에 생성된 레이저 조사선과 캘리브레이션 지그의 높이방향과 이루는 각도 Φ를 이용하여 △α, △β, △γ를 계산하는 단계;

TCP를 조인트 상에 위치시키고 레이저는 조인트를 조사하여 측정점을 생성하도록 로봇을 이동시킨 후, LAD를 측정하여 로봇 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^tcp p _s 를 구하고, LVS에서 측정점을 관측하여 LVS 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^lvs p _s 를 구하는 단계; 및

계산된 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도 △α, △β, △γ, 그리고 로봇 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^tcp p _s LVS 좌표계 기준의 측정점 좌표 ^lvs p _s 를 이용하여 TCP 좌표계의 원점으로부터 LVS 좌표계 원점까지의 거리 △x, △y, △z를 계산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
제5항에 있어서,

상기 TCP의 진행 방향과 조인트 방향을 일치시키고 TCP를 조인트 상에 위치시키는 단계에서 레이저는 레이저 평면 각도 측정판을 조사하고 있는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
제5항에 있어서,

상기 ω와 Φ를 측정하는 단계에서 ω와 Φ를 측정하기 위해 상기 레이저 눈금을 이용하고, LVS의 y축과 캘리브레이션 지그 바닥면에 생성된 레이저 조사선이 일치한다는 조건과 두 레이저 조사선의 각도를 이용하여 LVS와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 계산하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.
제5항에 있어서,

상기 조인트상에 위치하는 TCP를 평행 이동시켜 캘리브레이션 지그의 바닥면 상에 위치시키는 단계에서, TCP의 y축 방향과 z축 방향의 이동거리를 이용하여 TCP의 진행방향에 대한 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도 θ를 계산하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 방법.