JP5483554B2 - ツール座標系の較正装置及び較正方法 - Google Patents
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Description
図4に示すように、本較正はステップ100から開始される。先ず、回転成分の誤差のうちXt′軸に関する回転成分の誤差θxを求める。作業ロボット1のアーム2を操作して、図5(a)及び(b)に示すように、2次元変位センサ3aにより較正冶具30の平面部32にレーザを照射する。この場合、レーザは少なくとも何れか一方の平面部32に照射すればよいが、本実施形態では両平面部32にレーザを照射している。また、レーザは平面部32の特定の部位に照射する必要はなく、任意の部位に照射すればよい。
先ず、Xt軸、Yt軸、Zt軸方向の移動成分の誤差(a,b,c)のうち、Yt軸及びZt軸成分の誤差(b,c)を求める。図8(a)に示すように、現在設定されているツール座標系19のXt軸を回転中心として2次元変位センサ3aを所定角度回転させて、較正冶具30の平面部32について少なくとも3箇所の断面形状を計測し、その断面情報を取得する。取得した断面情報は、同図(b)に示すように、3本の直線A、B、Cとして得ることができる。そして、直線AとB及び直線BとCの各交点に於いて形成される角度の二等分線の交点Pが求められる。この交点Pが現在設定されているツール座標系19の原点Q(y,z)に相当し、これが移動成分の誤差(b,c)となる。この誤差が公差内にあれば、次にステップ106に於いて残るXt軸方向の移動成分の誤差aを求める。これに対して、公差から外れている場合は、求めた移動成分の誤差(b,c)に基づいて現在設定されているツール座標系19を較正部5により較正した後(ステップ107)、ステップ103に戻って再度移動成分の誤差(b,c)を求める。その結果、移動成分の誤差(b,c)が公差内であれば、ステップ106に移行する。
3 ツール
3a 2次元変位センサ
3b ツール
4 演算手段(演算部)
5 較正手段(較正部)
19 現在設定されているツール座標系
20 本来設定されるべきツール座標系
30 較正冶具
31 載置面
32 平面部
33 斜面部
34a、34b 計測部
35 段差
Claims (5)
- 動作の基準となるツール座標系を備えた作業ロボットに設けられる2次元変位センサと、
該2次元変位センサにより断面形状が計測される較正冶具と、
計測された前記断面形状についての情報に基づいて、前記作業ロボットにおけるツールが取り付けられる取付面から見た現在設定されているツール座標系と、前記取付面から見た本来設定されるべきツール座標系との、回転成分及び座標軸方向の移動成分に関する誤差を演算する演算手段と、
該演算手段による演算結果に基づいて、前記取付面から見た現在設定されているツール座標系を前記取付面から見た本来設定されるべきツール座標系に一致させる較正を行う較正手段と、を備えてなることを特徴とするツール座標系の較正装置。 - 前記較正冶具は、平面部と、該平面部に対して所定の角度で傾斜する斜面部とを備えた一対の計測部が上下に段差を有して並設されている請求項1記載のツール座標系の較正装置。
- 動作の基準となるように作業ロボットが備えるツール座標系を較正する方法であって、
平面部と、該平面部に対して所定の角度で傾斜する斜面部とを備えた一対の計測部が上下に段差を有して並設された較正冶具を載置面に載置した後、
前記作業ロボットに設けた2次元変位センサにより、前記較正冶具の計測部の断面形状を計測し、
その後、計測された前記断面形状についての情報に基づいて、前記作業ロボットにおけるツールが取り付けられる取付面から見た現在設定されているツール座標系と、前記取付面から見た本来設定されるべきツール座標系との、回転成分及び座標軸方向の移動成分に関する誤差を演算し、
更に、該演算結果に基づいて、前記取付面から見た現在設定されているツール座標系を前記取付面から見た本来設定されるべきツール座標系に一致させる較正を行うことを特徴とするツール座標系の較正方法。 - 前記較正として、回転成分の誤差に基づいて較正を行った後に、座標軸方向の移動成分の誤差に基づいて較正を行う請求項3記載のツール座標系の較正方法。
- 前記ツール座標系は、X軸、Y軸、及びZ軸からなる3次元直交座標によって規定され、
前記回転成分の誤差は、較正冶具の平面部及び斜面部の断面形状についての情報から演算され、前記座標軸方向の移動成分のうちY軸とZ軸に関する各誤差は、X軸を回転中心として前記2次元変位センサを回転させて複数計測した前記較正冶具の平面部の断面形状についての情報から演算され、前記X軸に関する誤差は、前記Y軸を回転中心として前記2次元変位センサを回転させて複数計測した前記較正冶具の平面部の断面形状についての情報から演算される請求項3又は4記載のツール座標系の較正方法。
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