JP6234091B2 - ロボット装置及び教示点設定方法 - Google Patents
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Description
(acosθ、bsinθ) (1)
の楕円の極座標で表される。また、教示用治具150のキー溝152,153,154,155をフランジ面に投影してできる直線は、
lx+my+n=0 (2)
の直線の方程式で表される。
(X、Y)=(Rcosω、Rsinω) (4)
と表すことができる。
120 多関節ロボット
121 ロボットアーム
122 ハンド(エンドエフェクタ)
130 制御装置
131 動作データ生成部(制御部)
132 ロボット制御部(制御部)
133 HDD(記憶部)
140 検出用治具
142 非接触式変位センサ
150 教示用治具
152、153、154、155 キー溝
155a、155b エッジ
Claims (13)
- 非接触式変位センサを有する検出用治具を把持可能で、かつ教示点に移動可能な多関節ロボットと、
教示用治具と前記多関節ロボットとの基準となる相対位置情報を記憶可能な記憶部と、
制御部と、を備え、
前記教示用治具は、前記非接触式変位センサが検知可能な3個以上のエッジを有し、
前記制御部は、前記多関節ロボットが前記検出用治具を把持した状態で関節を駆動することにより前記非接触式変位センサで前記教示用治具を走査して、前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を取得し、取得した前記相対位置情報と、前記記憶部に記憶された前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とするロボット装置。 - 前記多関節ロボットは、多軸多関節のロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続され、前記検出用治具を把持可能なエンドエフェクタと、を有し、
前記制御部は、前記ロボットアームの先端の回転軸を駆動して、前記エンドエフェクタが把持する前記非接触式変位センサを回転させながら前記教示用治具を走査し、前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を取得する、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記演算した教示点に前記多関節ロボットを移動させた後、前記教示用治具を再走査して、前記演算した教示点での前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を再取得し、再取得した前記相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分を演算し、演算した差分が所定の範囲内でなければ、前記演算した差分に基づき前記多関節ロボットを移動させて前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報の再取得を繰り返し、前記演算した差分が所定の範囲内であれば、前記演算した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項1または2に記載のロボット装置。 - 前記制御部は、前記多関節ロボットが把持する検出用治具を前記教示用治具の上まで移動させる教示点に前記多関節ロボットを移動させた後、前記教示用治具を走査して、前記記憶部に入力された教示点での前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を取得し、取得した前記相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分から、教示点の補正量を演算し、演算した補正量で補正した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる、
ことを特徴とする請求項1乃至3のうちのいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記基準となる相対位置情報は、予め設定された基準位置に配置された前記教示用治具の上で、前記教示用治具と位置合わせされた前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具で前記教示用治具を走査して取得した前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離である、
ことを特徴とする請求項1乃至4のうちのいずれか1項に記載のロボット装置。 - 教示点に移動可能な多関節ロボットに非接触式変位センサを有する検出用治具を把持させて、教示用治具を走査して前記多関節ロボットの教示点を設定する教示点設定方法において、
前記多関節ロボットが把持する前記検出用治具で、前記非接触式変位センサが検知可能な3個以上のエッジを有する教示用治具を走査し、前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を取得する相対位置情報取得工程と、
前記相対位置情報取得工程で取得した前記相対位置情報と、基準となる相対位置情報と、の差分から、前記多関節ロボットの教示点を演算し、演算した教示点を、記憶部に記憶させる教示点設定工程と、を備えた、
ことを特徴とする教示点設定方法。 - 前記相対位置情報取得工程は、多軸多関節のロボットアームと、前記ロボットアームの先端に接続され、前記検出用治具を把持可能なエンドエフェクタと、を有する前記多関節ロボットの先端の回転軸を駆動して、前記エンドエフェクタが把持する前記検出用治具の前記非接触式変位センサを回転させながら前記教示用治具を走査し、前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を取得する工程である、
ことを特徴とする請求項6に記載の教示点設定方法。 - 前記演算した教示点での前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を再取得する相対位置情報再取得工程と、
前記相対位置情報再取得工程で再取得した前記相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分を演算し、演算した差分が所定の範囲内でなければ、前記演算した差分に基づき前記多関節ロボットを移動させて前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報の再取得を繰り返し、前記演算した差分が所定の範囲内であれば、前記演算した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる教示点判定工程と、を備えた、
ことを特徴とする請求項6または7に記載の教示点設定方法。 - 前記記憶部に記憶された教示点に基づいて、前記多関節ロボットが把持する検出用治具を前記教示用治具の上まで移動させるロボット移動工程と、
前記ロボット移動工程で移動した移動先で前記教示用治具を走査して、移動先での前記3個以上のエッジの各々を検知したときの回転角度と検出距離を含む相対位置情報を取得し、取得した前記相対位置情報と、前記基準となる相対位置情報と、の差分から、前記記憶部に記憶された教示点の補正量を演算し、演算した補正量で補正した教示点を、前記多関節ロボットの教示点として前記記憶部に記憶させる教示点補正工程と、を有する、
ことを特徴とする請求項6または7に記載の教示点設定方法。 - 予め設定された基準位置に配置された前記教示用治具の上で、前記多関節ロボットに把持された前記検出用治具に前記教示用治具を走査させて前記基準となる相対位置情報を取得する基準相対位置情報取得工程を備えた、
ことを特徴とする請求項6乃至9のうちのいずれか1項に記載の教示点設定方法。 - 請求項6乃至10のうちのいずれか1項に記載の各工程をコンピュータに実行させるための多関節ロボットの教示点設定プログラム。
- 請求項11に記載の教示点設定プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 請求項6乃至10のうちのいずれか1項に記載の教示点設定方法により前記多関節ロボットに教示点を設定し、組立て作業を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。
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