JP2008275624A - 座標測定方法および座標測定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】位置決め用プラットフォーム60には、順次、ロータ100、プローブ150、針123とその先端のコンタクトボールが固定されている。針123は、回転軸65に対して角度αだけ傾斜している。結果的に、測定地点は軸65に対して距離「r」だけオフセットとなる。針123の傾斜は、適切なアクチュエータによって自由に設定して、円筒形の孔の内面206を走査するようにすることができる。プローブ150の相対位置をプローブ・エンコーダによって測定し、位置データと結合させることでワークピースの特定局部測度を得て、ワークピース200上の座標を得る。
【選択図】図4
Description
なお、この分野の先行する発明として、特許文献1には、測定すべきワークピースの表面を走査する方法の発明が開示されている。当該発明に係る方法は、走査用のヘッドが一定速度の軌跡で動き、走査対象の表面を往復するように動く。トランスデューサとヘッドと表面接触用の装置からのデータで集められて、制御用のコンピュータを用いて制御される。
特許文献2には、測定すべき対象物であるワークピースの表面に対して、多次元の輪郭に接触するための、摩擦ゼロで遊びゼロの、多軸の座標系の測定器に係る発明が開示されている。
特許文献3には、CMM装置のアームについて、基台の単部と、プローブの単部と、外側フレーム式とで構成される構造が開示されている。
特許文献4には、測定すべき対象物の表面の測定について、二軸で軸支回動するように支持されたビデオカメラによって、画像撮影する方法が開示されている。
しかしながら、これらの先行する各発明によっても、十分に高い精度と早い移動とを同時に得ることは、困難である。
第1の手段は、
ワークピースにおける座標を測定するための方法であり、一つまたは複数のアクチュエータによって位置決め用プラットフォームに可動的に接続された座標プローブを用い、位置決め用プラットフォームに対するプローブの相対位置をプローブ・エンコーダによって測定することができるものであって、
−前記位置決め用プラットフォームを、固定されたある一つの基準に対して相対的に動かし、ある一つの所定の位置に移動させる過程と、
−前記アクチュエータを制御することで、前記位置決め用プラットフォームに対して相対的な座標プローブを移動させる一方で、前記位置決め用プラットフォームを固定された基準に維持し、ワークピースの表面を座標プローブがアクセスできる局所的な一つの作業空間に向ける過程と、
−前記測定データを、前記プローブ・エンコーダによって与えられたプローブの位置データと結合させることでワークピースの一つの特定局部測度を得る過程と、
−前記位置決め用プラットフォームを、別のある固定された基準に対して動かし、ある一つの異なる場所に移動させる過程と、
をあらゆる適切な順序で備えることを特徴とする座標測定方法である。
第2の手段は、前記第1の手段に加えて、前記特定局部測度が、前記位置決め用プラットフォームに対する、ワークピースの表面にある地点の座標のマップの作成を含んでいることを特徴とする、座標測定方法である。
第3の手段は、前記第1の手段に加えて、前記特定局部測度が、直径、角度あるいは相対距離といった局所的寸法の取得を含んでいることを特徴とする、座標測定方法である。
第4の手段は、前記第1の手段に加えて、座標プローブを移動させるように前記アクチュエータを制御する過程と特定局部測度を得る過程が前記位置決め用プラットフォームのさまざまな位置で反復され、さらに、二つまたはそれ以上の特定局部測度を結合させることで全体的な測度を得る過程を含み、さらに、
−前記特定局部測度において、二つまたはそれ以上の特定局部測度の二つまたはそれ以上の局所的作業空間に共通して重なり一致する領域に対応する、基準となる測定データを選択する過程と、
−前記基準となる測度データに基づいて、前記特定局部測度の間の関係を計算する過程と、
を含んでいることを特徴とする、座標測定方法である。
第5の手段は、前記第4の手段に加えて、さらに前記ワークピースにおける一時的な基準となる要素を配置する過程を含み、前記基準となる測度データが前記一時的な基準要素の測度から選択されることを特徴とする、座標測定方法である。
第6の手段は、寸法測定システムであって、
−座標プローブであって、一つまたは複数のアクチュエータによって位置決め用プラットフォームに可動的に接続され、位置決め用プラットフォームに対するプローブの相対位置がプローブの位置エンコーダによって測定される座標プローブと、
−自動コントローラであって、前記アクチュエータを制御し、前記エンコーダの出力に反応するとともに、
下記の各過程、すなわち、
−前記位置決め用プラットフォームを、固定されたある一つの基準に対して相対的に動かし、ある一つの所定の位置に移動させる過程と、
−前記アクチュエータを制御することで、前記位置決め用プラットフォームに対して相対的な座標プローブを移動させる一方で、前記位置決め用プラットフォームを固定された基準に維持し、ワークピースの表面を座標プローブがアクセスできる局所的な一つの作業空間に向ける過程と、
−前記測定データを、前記プローブ・エンコーダによって与えられたプローブの位置データと結合させることでワークピースの一つの特定局部測度を得る過程と、
−前記位置決め用プラットフォームを、別のある固定された基準に対して動かし、ある一つの異なる場所に移動させる過程と、
のあらゆる過程を実施するプログラムを記憶するプログラム・メモリを有する自動コントローラと、
を含んでいることを特徴とする、寸法測定システムである。
−図1は、既知のタイプの汎用CMM装置の簡略図を示し、
−図2は、本発明の一つの態様による位置決め用プラットフォームと可動の座標測定プローブを示しており、
−図3は、本発明に係るプラットフォームおよびプローブの可能な変形例を示しており、
−図4は、本発明に係る座標プローブのもう一つの変形例を示しており、
−図5および図6は、位置決め用プラットフォームに非接触可動プローブが備えられている本発明の変形例を示しており、
−図7は、本発明のもう一つの態様による、多関節接合部を具備したアームによる可動プローブを概略的に示しており、
−図8および図9は、本発明の実施に適したアクチュエータの二つの変形例によって位置決め用プラットフォームに搭載されたプローブを概略的に示しており、
−図10は、本発明の一つの態様による測定の実施例を概略的に示しており、
−図11は、本発明の一つの実施例による、システム中のデータ・フローの組織化を非常に簡略化したブロック形式で示している。
図2に示した本発明の第一の態様によると、この測定装置は、接触プローブ150を備えており、このプローブが、針123の先端でキャリブレートされたコンタクトボール120を搬送するようになる。接触プローブは、ロータ100のオフセット位置に取り付けられ、このロータは、位置決め用プラットフォーム60に接続されているが、このプラットフォームは、例えば座標測定装置の軸や、変形的な方法では、産業ロボットのロボット・アームの遠端部またはデジタル制御された機器における器具挟み、あるいは他のあらゆる適切な位置決定機器とすることができ、ロータ100をワークピースとの関係で空間内の望まれる位置に位置づけることができるのである。
40 ガントリ
50 スライドキャリッジ
60 位置決め用プラットフォーム
100 ロータ
120 コンタクトボール
190 プローブ
195 光線ビーム
200 ワークピース
400 支柱
480 スチュワートプラットフォーム
500 アクチュエータ
710 ディジタルプロセッサ
715 アクチュエータ・モジュール
716 測定モジュール
720 プラットフォーム・アクチュエータ
730 プローブ・アクチュエータ
770 プラットフォーム・エンコーダ
780 プローブ・エンコーダ
800 ストレージユニット
Claims (6)
- ワークピースにおける座標を測定するための方法であり、一つまたは複数のアクチュエータによって位置決め用プラットフォームに可動的に接続された座標プローブを用い、位置決め用プラットフォームに対するプローブの相対位置をプローブ・エンコーダによって測定することができるものであって、
−前記位置決め用プラットフォームを、固定されたある一つの基準に対して相対的に動かし、ある一つの所定の位置に移動させる過程と、
−前記アクチュエータを制御することで、前記位置決め用プラットフォームに対して相対的な座標プローブを移動させる一方で、前記位置決め用プラットフォームを固定された基準に維持し、ワークピースの表面を座標プローブがアクセスできる局所的な一つの作業空間に向ける過程と、
−前記測定データを、前記プローブ・エンコーダによって与えられたプローブの位置データと結合させることでワークピースの一つの特定局部測度を得る過程と、
−前記位置決め用プラットフォームを、別のある固定された基準に対して動かし、ある一つの異なる場所に移動させる過程と、
をあらゆる適切な順序で備えることを特徴とする座標測定方法。 - 前記特定局部測度が、前記位置決め用プラットフォームに対する、ワークピースの表面にある地点の座標のマップの作成を含んでいることを特徴とする、請求項1に記載の座標測定方法。
- 前記特定局部測度が、直径、角度あるいは相対距離といった局所的寸法の取得を含んでいることを特徴とする、請求項1に記載の座標測定方法。
- 座標プローブを移動させるように前記アクチュエータを制御する過程と特定局部測度を得る過程が前記位置決め用プラットフォームのさまざまな位置で反復され、さらに、二つまたはそれ以上の特定局部測度を結合させることで全体的な測度を得る過程を含み、さらに、
−前記特定局部測度において、二つまたはそれ以上の特定局部測度の二つまたはそれ以上の局所的作業空間に共通して重なり一致する領域に対応する、基準となる測定データを選択する過程と、
−前記基準となる測度データに基づいて、前記特定局部測度の間の関係を計算する過程と、
を含んでいることを特徴とする、請求項1に記載の座標測定方法。 - さらに前記ワークピースにおける一時的な基準となる要素を配置する過程を含み、前記基準となる測度データが前記一時的な基準要素の測度から選択されることを特徴とする、請求項4に記載の座標測定方法。
- 寸法測定システムであって、
−座標プローブであって、一つまたは複数のアクチュエータによって位置決め用プラットフォームに可動的に接続され、位置決め用プラットフォームに対するプローブの相対位置がプローブの位置エンコーダによって測定される座標プローブと、
−自動コントローラであって、前記アクチュエータを制御し、前記エンコーダの出力に反応するとともに、
下記の各過程、すなわち、
−前記位置決め用プラットフォームを、固定されたある一つの基準に対して相対的に動かし、ある一つの所定の位置に移動させる過程と、
−前記アクチュエータを制御することで、前記位置決め用プラットフォームに対して相対的な座標プローブを移動させる一方で、前記位置決め用プラットフォームを固定された基準に維持し、ワークピースの表面を座標プローブがアクセスできる局所的な一つの作業空間に向ける過程と、
−前記測定データを、前記プローブ・エンコーダによって与えられたプローブの位置データと結合させることでワークピースの一つの特定局部測度を得る過程と、
−前記位置決め用プラットフォームを、別のある固定された基準に対して動かし、ある一つの異なる場所に移動させる過程と、
のあらゆる過程を実施するプログラムを記憶するプログラム・メモリを有する自動コントローラと、
を含んでいることを特徴とする、寸法測定システム。
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