DE4417582A1 - Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung für Fahrzeuge - Google Patents
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ge
schwindigkeitsregelung für Fahrzeuge, und insbesondere eine
Regelungsvorrichtung, die eine F/B-Regelung basierend auf
einem Fahrzeugabstand durchführen kann.
Eine Funktion zur automatischen Geschwindigkeitsregelung
enthält eine F/B-Regelung basierend auf einer Fahrzeug
geschwindigkeit zum automatischen Beibehalten der Fahrzeug
geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs, die eine durch einen
Fahrer eingestellte Sollgeschwindigkeit des Fahrzeugs ist, und
eine F/B-Regelung basierend auf einem Fahrzeugabstand zum
Beibehalten des Fahrzeugabstands zu einem Fahrzeug davor bzw.
voraus, damit er ein Abstand ist, der durch den Fahrer einge
stellt ist.
Es sind viele Fahrzeuge mit derartigen Funktionen zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung vorgeschlagen worden.
Beispielsweise offenbart das japanische offengelegte Patent
mit der Nr. 63-269736 eine Vorrichtung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung für Fahrzeuge mit sowohl der F/B-Re
gelfunktion basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit als auch
der F/B-Regelfunktion basierend auf dem Fahrzeugabstand, wobei
eine Regelverstärkung für die F/B-Regelung basierend auf einem
Fahrzeugabstand in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand in
einem Betrieb mit automatischer Geschwindigkeitsregelung
geändert wird, was ein schnelles Konvergieren zu einem
Soll-Fahrzeugabstand zuläßt.
Das japanische offengelegte Patent mit der Nr. 3-118700 offen
bart eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsrege
lung für Fahrzeuge mit der automatischen
F/B-Geschwindigkeitsregelungs-Funktion basierend auf dem Fahr
zeugabstand, wobei ein Soll-Fahrzeugabstand in Übereinstimmung
mit dem Reibungskoeffizienten einer Straßenoberfläche einge
stellt wird.
Das japanische offengelegte Patent mit der Nr. 61-150835 of
fenbart eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsre
gelung für Fahrzeuge mit sowohl der F/B-Regelfunktion
basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit als auch der F/B-Re
gelfunktion basierend auf dem Fahrzeugabstand, wobei die
F/B-Regelung basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit basier
end auf vorherigen Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten ausgeführt
wird, wenn der Fahrzeugabstand nicht detektiert werden kann.
Das japanische offengelegte Patent mit der Nr. 61-6034 offen
bart eine Vorrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsrege
lung für Fahrzeuge mit der F/B-Regelfunktion basierend auf der
Fahrzeuggeschwindigkeit, wobei eine
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit während eines Kurvenfahrens auf
einer Straße in Übereinstimmung mit der Kurvenkrümmung einges
tellt wird, so daß das Fahrzeug die Kurve mit einer geeigneten
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit fahren kann.
Weiterhin wird bei einer Regelung, die die in dem japanischen
offengelegten Patent mit der Nr. 58-29018 offenbarte F/B-Re
gelung basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit benutzt, die
Beschleunigung eines Fahrzeugs in einem normalen Fahrzustand
detektiert und wird durch Speichern von Beschleunigungsdaten
in Übereinstimmung mit der Beschleunigungserzeugungsfrequenz
bzw. -häufigkeit gelernt. Dieses Lernen stimmt mit einer
Beschleunigung überein, die zu erhalten ist, wenn der F/B-Re
gelbetrieb basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit gelöscht
ist, um wieder einen normalen Fahrbetrieb aufzunehmen, oder
mit einer Beschleunigung, die erhalten wird, wenn der F/B-Re
gelbetrieb basierend auf der Fahrzeuggeschwindigkeit von dem
normalen Fahrbetrieb durch das Beschleunigungsgefühl ersetzt
wird, das von einem Fahrer beabsichtigt ist (d. h. der ge
lernten Beschleunigung).
Wie es oben beschrieben ist, führt ein Fahrzeug unter Benut
zung eines F/B-Regelungsbetriebs basierend auf einem Fahrzeug
abstand automatisch eine Geschwindigkeitsregelung durch, um
einen Soll-Fahrzeugabstand beizubehalten. Diesbezüglich wird
die Individualität eines Fahrers bezüglich des Soll-Fahrzeug
abstands in Betracht gezogen, und der Soll-Fahrzeugabstand
wird oft durch eine "Gewohnheit" oder eine "Vorliebe" eines
Fahrers beeinflußt. Genauer ausgedrückt stellen einige Fahrer
relativ kleine Fahrzeugabstände ein, und andere Fahrer stellen
einen relativ großen Soll-Fahrzeugabstand ein.
Jedoch, obwohl die herkömmliche Vorrichtung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung einen Soll-Fahrzeugabstand für die
F/B-Regelung eines Fahrzeugabstands auf verschiedene Weise
ändert, wird der Soll-Fahrzeugabstand in Übereinstimmung mit
einer externen Umgebung eingestellt. Daher ist der Soll-Fahr
zeugabstand, der durch die Regelvorrichtung eingestellt wird,
nicht immer einer, der zu jedem Fahrer paßt.
Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht der obigen Situ
ation gemacht worden und hat als ihre Aufgabe, eine Vorrich
tung zur Geschwindigkeitsregel zu schaffen, die einen
Soll-Fahrzeugabstand einstellen kann, der eine "Gewohnheit"
und eine "Vorliebe" eines Fahrers berücksichtigt, und die eine
auf einem Fahrzeugabstand basierende F/B-Regelung richtiger
durchführen kann.
Zum Lösen der obigen Aufgabe ist gemäß der vorliegenden Erfin
dung eine Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung geschaffen,
die folgendes aufweist: eine Fahrzeugabstands-Detektionsein
richtung zum Detektieren eines Fahrzeugabstands zwischen dem
eigenen Fahrzeug und einem Fahrzeug voraus; eine Einrichtung
zur automatischen Geschwindigkeitsregelung zum Regeln einer
Fahrzeuggeschwindigkeit, um den Fahrzeugabstand zu dem Fahr
zeug voraus derart beizubehalten, daß er ein vorbestimmter
Soll-Fahrzeugabstand ist, dadurch gekennzeichnet, daß sie fol
gendes aufweist:
eine Akkumulationseinrichtung zum Akkumulieren von Daten, die einen Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug voraus darstellen, der basierend auf einer Antriebsoperation eines Fahrers einges tellt ist und durch die Fahrzeugabstands-Detektionseinrichtung detektiert wird; und
eine Einstelleinrichtung zum Einstellen des Soll-Fahrzeugab stands auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten, die durch die Akkumulationseinrichtung akkumuliert sind, wenn die Einrich tung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
eine Akkumulationseinrichtung zum Akkumulieren von Daten, die einen Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug voraus darstellen, der basierend auf einer Antriebsoperation eines Fahrers einges tellt ist und durch die Fahrzeugabstands-Detektionseinrichtung detektiert wird; und
eine Einstelleinrichtung zum Einstellen des Soll-Fahrzeugab stands auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten, die durch die Akkumulationseinrichtung akkumuliert sind, wenn die Einrich tung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Regelvorrichtung zu schaffen, die Fahrzeugabstandsdaten
akkumuliert, die detektiert werden, wenn die Einrichtung zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Regelvorrichtung zu schaffen, die Fahrzeuggeschwindigkeits
daten und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörig
keit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und
zwar entsprechend der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Regelvorrichtung zu schaffen, die Beschleunigungs- /Abbrem
sungsdaten und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zu
gehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung
zur automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist,
und zwar entsprechend der Größe einer Beschleunigung/Abbrem
sung, und einen Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis von Fahr
zeugabstandsdaten einstellt, die der Größe der
Beschleunigungs- /Abbremsungsdaten entsprechen, die detektiert
werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindig
keitsregelung aktiv ist.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Regelvorrichtung zu schaffen, die Straßenumgebungsdaten und
Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zuein
ander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar in
Übereinstimmung mit dem Wert der Straßenumgebungsdaten, und
einen Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis von Fahrzeugabstands
daten einstellt, die den Straßenumgebungsdaten entsprechen,
die detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine
Regelvorrichtung zu schaffen, die Beschleunigungs-/Abbrem
sungsdaten, Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten und
Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zuei
nander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar in
Übereinstimmung mit den Größen einer Fahrzeuggeschwindigkeit
und einer Beschleunigung/Abbremsung, und einen Soll-Fahrzeu
gabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt,
die der Größe der Beschleunigungs-/Abbremsungsdaten ents
prechen, die detektiert werden, wenn die Einrichtung zur auto
matischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung werden Fahrzeug
abstandsdaten, die detektiert werden, wenn ein Fahrer einen
Operationsschalter zum Freigeben der Einrichtung zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung betreibt, akkumuliert.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung akkumu
liert die Akkumulationseinrichtung Fahrzeugabstandsdaten, die
bei einer Betätigung des Operationsschalters detektiert
werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung akkumu
liert die Akkumulationseinrichtung Fahrzeugabstandsdaten, die
detektiert werden, wenn ein Fahrer den Fahrzeugabstand
zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Fahrzeug voraus eins
tellt, während die Einrichtung zur automatischen Geschwindig
keitsregelung aktiv ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung akkumu
liert die Akkumulationseinrichtung Fahrzeugabstandsdaten, die
detektiert werden, wenn der Operationsschalter kontinuierlich
betätigt wird und seine Operation endet.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht
die Akkumulationseinrichtung aus wenigstens zwei ersten Spei
chereinrichtungen zum Speichern von Fahrzeugabstandsdaten, die
detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, zweiten Speicherein
richtungen zum Speichern von Fahrzeugabstandsdaten, die detek
tiert werden, wenn ein Fahrer den Operationsschalter zum
Freigeben der Einrichtung zur automatischen Geschwindig
keitsregelung betätigt, und dritten Speichereinrichtungen zum
Speichern von Fahrzeugabstandsdaten, die detektiert werden,
wenn der Fahrer den Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahr
zeug und einem Fahrzeug voraus einstellt, während die Einrich
tung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist,
besteht, und
die Einstelleinrichtung erzeugt Referenz-Fahrzeugabstandsdaten auf der Basis einer Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten, die in den wenigstens zwei Speichereinrichtungen gespeichert sind, und stellt einen Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der er zeugten Referenz-Fahrzeugabstandsdaten ein.
die Einstelleinrichtung erzeugt Referenz-Fahrzeugabstandsdaten auf der Basis einer Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten, die in den wenigstens zwei Speichereinrichtungen gespeichert sind, und stellt einen Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der er zeugten Referenz-Fahrzeugabstandsdaten ein.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird
eine Funktion näherungsweise berechnet, die die Beziehung
zwischen den detektierten Fahrzeugabstandsdaten und Fahrzeug
geschwindigkeitsdaten darstellt, werden Daten gespeichert, die
die Funktion darstellen, und wird ein Fahrzeugabstand entspre
chend der detektierten Fahrzeuggeschwindigkeit aus den gespei
cherten Funktionsdaten berechnet.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung korri
giert die Akkumulationseinrichtung die Funktion in Überein
stimmung mit den detektierten Straßenumgebungsdaten.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung werden
die Referenz-Fahrzeugabstandsdaten basierend auf dem letzten
Datum der Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten erzeugt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung werden
die Referenz-Fahrzeugabstandsdaten durch Multiplizieren der
Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten mit
Gewichtungskoeffizienten und Bilden eines Durchschnitts der
gewichteten Werte erzeugt.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung
werden aus der folgenden Beschreibung im Zusammenhang mit den
beigefügten Zeichnungen klar werden, wobei in den Figuren
gleiche Bezugszeichen dieselben oder ähnliche Teile
bezeichnen.
Fig. 1 ist ein Diagramm, das den Aufbau des gesamten Sys
tems zur automatischen Geschwindigkeitsregelung
gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vor
liegenden Erfindung zeigt;
Fig. 2 ist ein funktionales Blockdiagramm, das den Betrieb
des Systems zur automatischen Geschwindigkeits
regelung des in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbei
spiels zeigt;
Fig. 3 ist ein Flußdiagramm zum Erklären des Hauptprogramms
der Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels;
Fig. 4 ist ein Flußdiagramm zum Erklären des Hauptprogramms
der Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels;
Fig. 5 ist ein Flußdiagramm zum Erklären des Hauptprogramms
der Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels;
Fig. 6 ist ein Flußdiagramm zum Erklären des Hauptprogramms
der Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels;
Fig. 7 ist eine Kurve, die die Beziehung zwischen dem
Gaspedalöffnungswinkel α und dem entsprechenden
Drosselöffnungswinkel TG zeigt;
Fig. 8 ist eine Kurve, die die Beziehung zwischen der Fahr
zeuggeschwindigkeit Vn und dem Drosselöffnungsgrad TG
zeigt, der in Übereinstimmung mit der Fahrzeugge
schwindigkeit Vn eine konstante Beschleunigung a er
halten kann;
Fig. 9 ist ein Flußdiagramm, das die Rückkoppel-
Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels zeigt;
Fig. 10 ist ein Flußdiagramm, das die Rückkoppel-
Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels zeigt;
Fig. 11 ist ein Flußdiagramm, das die Rückkoppel-
Regelungs-Ablauffolge des in Fig. 1 gezeigten
Ausführungsbeispiels zeigt;
Fig. 12 ist ein Zeitdiagramm zum Erklären der Operation,
wenn eine F/B-Regelung basierend auf einer Fahrzeug
geschwindigkeit gemäß der in den Fig. 9 bis 11 ge
zeigten Regelungs-Ablauffolge zu einer F/B-Regelung
basierend auf einem Fahrzeugabstand geschaltet ist;
Fig. 13 ist ein Zeitdiagramm zum Erklären einer Änderung der
Regelgröße En und einer Änderung einer integralen
Variable EvI bei der F/B-Regelung basierend auf einer
Fahrzeuggeschwindigkeit gemäß der in den Fig. 9 bis
11 gezeigten Regelungs-Ablauffolge;
Fig. 14 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
zum Lernen bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungs
beispiel zeigt;
Fig. 15 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
zum Lernen bei dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungs
beispiel zeigt;
Fig. 16 ist eine Tabelle zum Erklären des Prinzips des
Lernens eines Fahrzeugabstands;
Fig. 17 ist eine Kurve zum Erklären des Prinzips des Lernens
eines Fahrzeugabstands;
Fig. 18 ist eine Kurve zum Erklären des Prinzips des Lernens
einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit beim Kurvenfahren
eines Fahrzeugs;
Fig. 19 ist eine Tabelle zum Erklären des Prinzips des
Lernens einer Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit beim Kur
venfahren eines Fahrzeugs;
Fig. 20 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
zum Detektieren eines Fehlens eines Signals und
eines Fahrzeugs voraus zeigt;
Fig. 21 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
zum Detektieren einer Verschlechterung der Lei
stungsfähigkeit eines Abstandssensors zeigt;
Fig. 22 ist ein Zeitdiagramm zum Erklären eines Übergangs
von einer F/B-Regelung basierend auf einem Fahrzeu
gabstand zu der F/B-Regelung basierend auf einer
Fahrzeuggeschwindigkeit beim Ausfall eines Signals;
Fig. 23 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der ersten Abänderung zeigt;
Fig. 24 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der ersten Abänderung zeigt;
Fig. 25 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der ersten Abänderung zeigt;
Fig. 26 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der zweiten Abänderung zeigt;
Fig. 27 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der dritten Abänderung zeigt;
Fig. 28 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der dritten Abänderung zeigt;
Fig. 29 ist eine Ansicht zum Erklären des Grundes, warum ein
Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung dazu neigt,
einen Sollwert beim Fahren einer Kurve zu verfehlen;
und
Fig. 30 ist eine Ansicht zum Erklären des Grundes, warum eine
Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung dazu neigt,
einen Sollwert zu verfehlen, wenn eine Fahrzeugka
rosserie eine Nickbewegung durchführt.
Fig. 31A ist ein Flußdiagramm, das einen abgeänderten Teil
einer Lernregelung gemäß der vierten bis neunten
Abänderung zeigt;
Fig. 31B ist ein Flußdiagramm einer Lernregelung gemäß der
vierten Abänderung;
Fig. 32 ist eine Tabelle zum Erklären einer Akkumulation von
Fahrzeugabstandsdaten in Einheiten von
Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichen;
Fig. 33 ist eine Kurve zum Erklären eines Verfahrens zum
Berechnen einer Näherungskurve von Fahrzeugabstands
daten in Einheiten von Fahrzeuggeschwindig
keitsbereichen;
Fig. 34 ist ein Flußdiagramm einer Lernregelung gemäß der
fünften Abänderung;
Fig. 35 ist ein Flußdiagramm einer Lernregelung gemäß der
sechsten Abänderung;
Fig. 36A ist ein Diagramm zum Erklären des Prinzips der
siebten Abänderung;
Fig. 36B ist ein Flußdiagramm, das eine Regelung zum Erzeugen
von Referenz-Fahrzeugabstandsdaten gemäß der siebten
Abänderung zeigt;
Fig. 37 ist ein Diagramm zum Erklären des Prinzips der
achten Abänderung; und
Fig. 38 ist ein Flußdiagramm, das eine Korrekturregelung
einer Näherungskurve gemäß der neunten Abänderung
zeigt.
Das bevorzugte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung
wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeich
nungen beschrieben.
Fig. 1 zeigt den Aufbau eines Systems zur automatischen Gesch
windigkeitsregelung, auf das die vorliegende Erfindung ange
wendet wird. Dieses System kann eine Rückkoppel-Regelung zum
Beibehalten der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs
ausführen, damit sie eine richtige Geschwindigkeit ist (wobei
diese Regelung nachfolgend "F/B-Regelung basierend auf einer
Fahrzeuggeschwindigkeit" oder "F/B-Regelung vom S-Typ" genannt
wird), und eine Rückkoppel-Regelung zum Beibehalten des Ab
stands zwischen Fahrzeugen zu einem Fahrzeug voraus, damit er
ein richtiger Fahrzeugsabstand ist (wobei diese Regelung nach
folgend "F/B-Regelung basierend auf einem Fahrzeugabstand oder
"F/B-Regelung vom D-Typ" genannt wird). Das in Fig. 1 ge
zeigte System umfaßt hauptsächlich einen Abstandssensor 10 zum
Detektieren des Abstands zu dem Fahrzeug voraus (oder einem
Objekt voraus bzw. davor), einen Motor 40 (das Bezugszeichen
44 bezeichnet einen Motor-Hauptkörper; und das Bezugszeichen
45 eine automatische Transmission), Operationsvorrichtungen
(Sensoren/Schalter) 60 und eine Steuereinheit 20 zum Ausführen
der Regelung dieses Ausführungsbeispiels. Das System dieses
Ausführungsbeispiels ändert die Geschwindigkeit des eigenen
Fahrzeugs, um eine konstante Fahrzeuggeschwindigkeit oder
einen konstanten Fahrzeugabstand beizubehalten. Die Geschwin
digkeit des eigenen Fahrzeugs wird durch Regeln des Öffnungs
grads eines Drosselventils 42 durch ein Gaspedal 43 geändert.
Die Steuereinheit 20 steuert das Gaspedal 43.
Die Sensoren/Schalter 60 enthalten einen Wischerschalter
(nicht gezeigt) zum Ausgeben eines Signals WP beim Betätigen
eines Wischers 61, einen Lenkwinkelsensor (nicht gezeigt) zum
Detektieren eines Lenkwinkel-Betriebswinkels (der nachfolgend
Lenkwinkel genannt wird) R eines Lenkrads 62, einen HAUPT-
Schalter 63 zum Starten einer automatischen Geschwindig
keitsregelung, einen Gaspedalöffnungsgradsensor 64 zum Detek
tieren eines Gaspedalöffnungsgrads α, einen Operationsschalter 65,
einen Bremsschalter 66 zum Ausgeben eines Signals Br beim
Niederdrücken eines Bremspedals und einen Bereichsschalter
(nicht gezeigt) zum Ausgeben eines Bereichssignals einer Aus
wahleinheit 67. Der Operationsschalter 65 hat drei Funk
tionen, nämlich als EINSTELL-Schalter, als WIEDERAUFNAHME-
Schalter und als LEERLAUF-Schalter, und gibt in Übereinstim
mung mit seinem Betriebszustand (z. B. dem Niederdrücken eines
zentralen Knopfes oder der vertikalen Schwingoperation oder
Drehoperation eines Schaltkörpers) ein Signal SETSW, RESUMESW
oder COASTSW aus. Die Signale von diesen Sensoren/Schaltern
werden der Regeleinheit 20 eingegeben und werden bei einer
Drossel-Öffnungsgrad-Regelung benutzt, d. h. einer Fahrzeug
geschwindigkeitssteuerung der Steuereinheit 20.
Weiterhin ist in Fig. 1 gezeigt: ein Vergaser 41; ein Motor
44; und eine Transmission 45, die zusammen mit dem Drosselven
til 42 und dem Gaspedal 43 eine Leistungseinheit 40 bilden.
Ein Vorderrad ist mit dem Bezugszeichen 30 bezeichnet.
Nachfolgend wird eine Funktion der Vorrichtung zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung kurz beschrieben.
Wenn ein Fahrer eine automatische Geschwindigkeitsregelung
starten möchte, muß er oder sie den HAUPT-Schalter 63 ein
schalten. Wenn der Schalter 63 eingeschaltet ist, ist die
automatische Geschwindigkeitsregelung freigegeben. Das Opera
tionselement (Schalter) 65 hat den EINSTELL-Schalter vom
Druckknopftyp. Der Fahren kann dieses Operationselement 65 in
der Zeichenebene der Fig. 1 vertikal hin- und herbewegen.
Wenn der Fahrer das Operationselement 65 in Fig. 1 nach oben
bewegt, wird ein WIEDERAUFNAHME-Betrieb eingestellt; wenn er
oder sie das Operationselement 65 nach unten bewegt, wird ein
LEERLAUF-Betrieb eingestellt.
Zum tatsächlichen Starten der automatischen Geschwindig
keitsregelung muß der Fahrer den EINSTELL-Schalter wenigstens
einmal niederdrücken. Wenn der EINSTELL-Schalter nieder
gedrückt wird, wird die F/B-Regelung vom S-Typ (oder die
F/B-Regelung vom D-Typ) in Übereinstimmung mit der Fahrzeugge
schwindigkeit (oder dem Fahrzeugabstand) zu diesem Zeitpunkt
ausgeführt. Danach regelt das System zur automatischen Ge
schwindigkeitsregelung die Fahrzeuggeschwindigkeit oder den
Fahrzeugabstand, bis der Betrieb der automatischen Geschwin
digkeitsregelung gelöscht wird. Nachdem der Betrieb der auto
matischen Geschwindigkeitsregelung zeitweilig durch
Niederdrücken beispielsweise des Bremspedals gelöscht wird,
wird dann, wenn der Fahrer das Operationselement 65 betätigt,
um den WIEDERAUFNAHME-Betrieb einzustellen, die Fahrzeugge
schwindigkeit oder der Fahrzeugabstand wieder auf eine
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV oder einen Soll-Fahrzeugab
stand TGD eingestellt, die bzw. der gespeichert wurde, als
zuvor der EINSTELL-Schalter gedrückt wurde. Wenn der
LEERLAUF-Schalter gedrückt wird, verringert sich die Fahrzeug
geschwindigkeit schrittweise oder erhöht sich der Fahrzeugab
stand schrittweise.
Fig. 2 ist ein schematisches funktionales Blockdiagramm der
Regelung, die durch das in Fig. 1 gezeigte System ausgeführt
wird. Die Regelungs-Ablauffolge dieses Systems besteht
hauptsächlich aus einem Hauptprogramm 100, einem Block 200 zum
Bestimmen, ob ein Signal von dem Fahrzeug voraus fehlt oder
nicht, einem Block 300 zum Bestimmen, ob die Funktion des Sen
sors 10 für einen Fahrzeugabstand beispielsweise durch Regen
oder Schmutz verschlechtert ist oder nicht, einem Block 400
zum Bestimmen, ob sich das eigene Fahrzeug dreht oder nicht,
einem Block 500 zum Ausführen der F/B-Regelung vom D-Typ oder
der F/B-Regelung vom S-Typ, und zum Berechnen eines Soll-Dros
selöffnungsgrads, und einem Block 900 zum Lernen.
In dem Hauptprogramm 100 werden, nachdem die Signale einge
geben sind, eine Schalteroperations-Bestimmung, eine Bestim
mung über das Aufstellen einer Bedingung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung und eine normale Drosselregelung auf
einanderfolgend ausgeführt, und ihre detaillierten Inhalte
werden später beschrieben. Der F/B-Regelblock 500 ist grob in
einen S-Typ-F/B-Regelabschnitt 510 und einen D-Typ-F/B-
Regelabschnitt 520 eingeteilt, und der S-Typ-F/B-
Regelabschnitt 510 ist weiterhin in einen Kurvenfahrbetrieb-S-
Typ-F/B-Regelabschnitt 530 und einen Ausfall-
(Fehler)-Betrieb-S-Typ-F/B-Regelabschnitt 540 eingeteilt. Der
Lernblock 900 ist in einen Abschnitt 910 zum Lernen nach einer
Beschleunigung und einen Abschnitt 920 zum Lernen nach einem
Kurvenfahren eingeteilt. Der D-Typ-F/B-Regelabschnitt 520
regelt die Fahrzeuggeschwindigkeit, um den Fahrzeugabstand auf
einem vorbestimmten Soll-Fahrzeugabstand beizubehalten. Der
Abschnitt 920 zum Lernen nach einer Beschleunigung akkumuliert
in einem Speicher 20m Daten über einen Fahrzeugabstand, die
durch den Sensor 10 für einen Fahrzeugabstand detektiert
werden, wenn die Regelung zur automatischen Geschwindig
keitsregelung nicht aktiv ist.
Bei der nachfolgend beschriebenen Ablauffolge des Ausführungs
beispiels ist ein Block 400 zur Bestimmung der Ablauffolge
eines Kurvenfahrens/Beschleunigens in jener des Lernblocks 900
enthalten (Fig. 14 und 15).
Ein Merkmal des Systems zur automatischen Geschwindigkeitsre
gelung dieses Ausführungsbeispiels ist eine Vereinfachung des
Schaltbetriebs. Diese Vereinfachung wird dadurch klar werden,
daß man versteht, welche Regelung beim Betätigen des Opera
tionsschalters 65 gestartet wird. Somit werden nachfolgend
verschiedene Fahrzustände beispielhaft erklärt, und die Opera
tionen der Regelung dieses Ausführungsbeispiels gemäß derar
tiger Fahrzustände wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die
Flußdiagramme erklärt.
Man beachte, daß drei wichtige Regelgrößen, die bei dem System
dieses Ausführungsbeispiels benutzt werden, nachfolgend vor
der Beschreibung der Regelung beschrieben werden.
TG: Register zum Speichern des Soll-Drosselöffnungsgrads.
Ein Drosselöffnungsgrad wird basierend auf einem Wert
berechnet, der in dem Register TG gespeichert ist, und
der berechnete Öffnungsgrad wird zu dem Gaspedal 43
ausgegeben.
TGV: Register zum Speichern der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit,
die bei der S-Typ-F/B-Regelung benutzt wird. Bei der
S-Typ-F/B-Regelung wird der Soll-Drosselöffnungsgrad TG
basierend auf einer Abweichung zwischen TGV und der ge
genwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit Vn bestimmt.
TGD: Register zum Speichern des Soll-Fahrzeugabstands, der
bei der D-Typ-F/B-Regelung benutzt wird. Bei der D-Typ-
F/B-Regelung wird der Soll-Drosselöffnungsgrad TG ba
sierend auf einer Abweichung zwischen TGD und dem ge
genwärtigen Fahrzeugabstand Dn bestimmt.
Nachfolgend wird das in Fig. 3 gezeigte Hauptprogramm besch
rieben. Dieses Hauptprogramm zeigt, wie einfach die Operation
bei dem System dieses Ausführungsbeispiels ist.
Im Schritt S101 werden verschiedene Signale eingegeben. Die
Signale enthalten ein Bereichssignal R von der Auswahleinheit
67, ein Bremssignal Br von dem Bremsschalter 66, einen Gaspe
dalöffnungsgrad α von dem Gaspedalöffnungsgradsensor 64, Sig
nale RESUMESW, SETSW, COASTSW oder dergleichen, die von dem
Operationselement 65 ausgegeben werden, das vielseitig benutzt
wird, ein Signal MAINSW von dem HAUPT-Schalter 63, einen Lenk
winkel R, der den Lenkoperationswinkel des Lenkrads 62 dar
stellt, ein Signal WP, das anzeigt, ob der Wischer gerade im
Betrieb ist oder nicht, ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal Vn,
das die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit von dem Fahrzeug
geschwindigkeitssensor 51 anzeigt, ein Signal Dn, das den ge
genwärtigen Fahrzeugabstand anzeigt, der durch den
Abstandssensor 10 detektiert wird, und ähnliches. Man
beachte, daß ein Fahrzeugabstand Dn-1, eine Fahrzeuggeschwin
digkeit Vn-1, und dergleichen, die in dem vorherigen Regelzyk
lus gemessen wurden, in dem Speicher 20m in der Regeleinheit
20 gespeichert sind.
In einem Zustand ohne automatische Geschwindigkeitsregelung
sind die Signale MAINSW und RESUMESW 0. Daher werden, nachdem
im Schritt S102 bestimmt ist, daß das Signal MAINSW 0 ist, die
Inhalte der verschiedenen Flags und Register, die bei der
Ablauffolge benutzt werden, initialisiert. Weiterhin wird im
Schritt S172 (Fig. 5) bestimmt, daß das Signal RESUMESW 0 ist,
und im Schritt S180 wird auch bestimmt, daß ein Flag RESUME in
einem Rücksetzzustand ist. Im Schritt 196 (Fig. 6) wird der
Soll-Drosselöffnungsgrad TG gemäß dem Gaspedalöffnungsgrad α
in Übereinstimmung mit den in Fig. 7 gezeigten Kennlinien be
stimmt, und der bestimmte TG wird im Schritt S198 zu dem
Gaspedal 43 ausgegeben. Wie es oben beschrieben ist, wird in
dem Zustand ohne automatische Geschwindigkeitsregelung eine
normale Drosselöffnungsgrad-Regelung ausgeführt.
Wenn der HAUPT-Schalter 63 eingeschaltet ist, geht der Ablauf
aufeinanderfolgend weiter zu Schritt S102 → Schritt S104 →
Schritt S140 → Schritt S172 → Schritt S180 → Schritt S196
→ Schritt S198, und die normale Drossel-Regelung wird
ausgeführt.
Der EINSTELL-Schalter wird normalerweise zum Einstellen einer
gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit benutzt, damit sie eine
durch die automatische Geschwindigkeitsregelung geregelte
Geschwindigkeit ist. Wie es oben beschrieben ist, kann das
System dieses Ausführungsbeispiels sowohl die S-Typ-F/B-
Regelung als auch die D-Typ-F/B-Regelung ausführen. Wenn die
D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird, wenn der EINSTELL-Schalter
niedergedrückt wird, wird das Intervall Dn, das zu jenem Zeit
punkt zu dem vorausfahrenden Fahrzeug gemessen wird, als
Soll-Fahrzeugabstand TGD beibehalten; wenn die S-Typ-F/B-
Regelung ausgeführt wird, wenn der EINSTELL-Schalter nieder
gedrückt wird, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn des eigenen
Fahrzeugs, die zu jenem Zeitpunkt gemessen wird, als Soll-Fahr
zeuggeschwindigkeit TGV beibehalten.
Wenn im Schritt S104 bestimmt wird, daß das Signal SETSW 1
ist, wird im Schritt 106 ein Flag SET gesetzt, um zu spei
chern, daß der Schalter niedergedrückt ist. Nachdem im
Schritt S108 bestimmt ist, daß der Schalter für eine kurze
Zeitperiode (weniger als 0,5 Sekunden) niedergedrückt wird,
wird im Schritt S130 das Flag RESUME rückgesetzt, und der Zu
stand eines Flags DV wird im Schritt S132 geprüft. Dieses
Flag DV wird zum Speichern des F/B-Regelbetriebs benutzt, der
gerade ausgeführt wird. DV = 1 bedeutet, daß die D-Typ-F/B-
Regelung gerade ausgeführt wird; DV = 0 bedeutet, daß die
S-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird. Wenn DV = 0 (wenn die
S-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird), wird die gegenwärtige
Fahrzeuggeschwindigkeit Vn im Schritt S134 derart eingestellt,
daß sie eine Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (TGV = W) ist, und
wird im Schritt S136 auch in einem Register MTGV gesetzt. Da
das System zur automatischen Geschwindigkeitsregelung dieses
Ausführungsbeispiels den F/B-Regelbetrieb automatisch zwischen
der S-Typ-F/B-Regelung und der D-Typ-F/B-Regelung unabhängig
von der durch einen Fahrer ausgeführten Operation schaltet,
wird das Register MTGV zum Speichern einer notwendigen
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit beim Ausführen eines automa
tischen Schaltens benutzt (Schritt S524 in Fig. 9).
In den Schritten S142 bis S152 wird geprüft, ob Bedingungen
zum Ausführen einer automatischen Geschwindigkeitsregelung
erfüllt sind. Die Bedingungen zum Freigeben der automatischen
Geschwindigkeitsregelung sind folgende:
- 1.: Die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit Vn fällt in einen Bereich von 40 km/h bis 120 km/h (Schritt S142);
- 2.: das Bremspedal ist nicht niedergedrückt (Schritt S144);
- 3.: die Auswahleinheit 67 ist nicht in einen R-(Umkehr-)- Bereich eingestellt (Schritt S146); und
- 4.: das Gaspedal ist nicht niedergedrückt (Schritt S152).
Auch wenn der EINSTELL-Schalter niedergedrückt ist, geht der
Ablauf, solange wie das Gaspedal niedergedrückt gehalten wird,
aufeinanderfolgend weiter zu Schritt S152 → Schritt S172 →
Schritt S178 → Schritt S196 → Schritt S198, und die normale
Drosselregelung wird ausgeführt. Wenn das Gaspedal freige
geben wird, geht der Ablauf vom Schritt S152 zum Schritt S154
weiter. Nachdem im Schritt S154 bestimmt ist, daß der
LEERLAUF-Schalter AUS-geschaltet ist, springt der Ablauf zum
Schritt S101 zurück. Man beachte, daß die S-Typ-F/B-Regelung,
die die im Schritt S134 eingestellte Soll-Fahrzeuggeschwindig
keit TGV benutzt, oder die D-Typ-F/B-Regelung, die den im
Schritt S138 eingestellten Soll-Fahrzeugabstand TGD benutzt,
im einzelnen später unter Bezugnahme auf das Rückkoppel-Pro
gramm beschrieben wird (das später unter Bezugnahme auf die
Fig. 9 bis 11 beschrieben wird).
Die Schritte S142 bis S152 zeigen auch Bedingungen zum Löschen
des Betriebs der automatischen Geschwindigkeitsregelung. Ge
nauer gesagt werden, wenn die gegenwärtige
Fahrzeuggeschwindigkeit Vn niedriger als 40 km/h oder höher als
120 km/h wird (Schritt S142), wenn das Bremspedal nieder
gedrückt wird (Schritt S144), oder wenn die Auswahleinheit 67
in den R-Bereich eingestellt wird (Schritt S146), das Flag
SET, das anzeigt, daß die automatische Geschwindigkeitsrege
lung ausgeführt wird, und das Flag RESUME, das anzeigt, daß
die RESUME-Operation ausgeführt wird, in den Schritten S148
und S152 rückgesetzt. Wenn während der automatischen Gesch
windigkeitsregelung detektiert wird, daß der Fahrer das Gaspe
dal niederdrückt (JA im Schritt S152), wird im Schritt S172 →
Schritt S178 → Schritt S196 → Schritt S198 eine normale
Drosselregelung ausgeführt, damit sie eine Prioriät über eine
Absicht des Fahrers hat, das Fahrzeug zu beschleunigen. Je
doch, da eine derartige Beschleunigungsoperation oft eine tem
poräre ist, wird der Betrieb der automatischen
Geschwindigkeitsregelung nicht rückgesetzt. Genauer gesagt
wird das Flag SET nicht rückgesetzt.
Wenn der EINSTELL-Schalter für 0,5 Sekunden oder länger ein
geschaltet gehalten wird, interpretiert dieses System zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung diese Operation da
hingehend, daß der Fahrer beabsichtigt, das Fahrzeug zu be
schleunigen. Daher wird in diesem Fall ein Soll-Dros
selöffnungsgrad bestimmt, der das Fahrzeug von der Fahrzeug
geschwindigkeit Vn zu jener Zeit mit einer vorbestimmten
Beschleunigung beschleunigen kann, und die S-Typ-F/B-Regelung
wird zwangsweise begonnen.
Genauer gesagt wird im Schritt S110 der Soll-Drosselöffnungs
grad TG gemäß der Fahrzeuggeschwindigkeit Vn zu jener Zeit in
Übereinstimmung mit den in Fig. 8 gezeigten Kennlinien be
rechnen. Dieser Soll-Drosselöffnungsgrad TG läßt zu, daß ein
Fahrzeug mit einer vorbestimmten Beschleunigung ª beim Fahren
des Fahrzeugs auf einer flachen Straße beschleunigt wird
(siehe Fig. 8). Weiterhin geht die Regelung aufeinanderfol
gend weiter zu Schritt S112 (Fig. 4) → Schritt S118 →
Schritt S120 → Schritt S121. Im Schritt S121 wird das Flag
DV zurückgesetzt, um zu speichern, daß die folgende Regelung
basierend auf der S-Typ-F/B-Steuerung auszuführen ist. Der
Ablauf geht dann weiter zum Schritt S122 (Fig. 6), und der
Drosselöffnungsgrad TG, der die Beschleunigung a erhalten
kann, wird zu dem Gaspedal 43 ausgegeben.
Man beachte, daß im Schritt S112 das Flag DV geprüft wird, und
in Abhängigkeit von der S-Typ-F/B-Regelung oder der D-Typ-F/B-
Regelung wird der gegenwärtige Fahrzeugabstand Dn in dem Regi
ster TGD gespeichert (Schritt S116) oder die gegenwärtige
Fahrzeuggeschwindigkeit Vn wird in den Registern TGV und MTGV
gespeichert (Schritte S118 und S120). Wenn jedoch im Schritt
S114 eingeschätzt wird, daß sich die Funktion des Sensors für
einen Fahrzeugabstand beispielsweise aufgrund von Regen (Flag
FAIL = 1) verschlechtert, oder wenn das Fahrzeug voraus fehlt
(Flag VF = 1), geht der Ablauf auch dann, wenn die D-Typ-F/B-
Regelung gerade ausgeführt wird (DV = 1), zwangsweise weiter
zum Schritt S118, um die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit
Vn in den Registern TGV und MTGV einzustellen.
Auch nachdem der EINSTELL-Schalter freigegeben ist, geht die
Ablauffolge, da das Flag SET im Schritt S106 schon gesetzt
worden ist, aufeinanderfolgend weiter zu Schritt S104 →
Schritt S140 → Schritt S142 → Schritt S144 → Schritt S146
→ S152 Schritt S154. Die Regelung, die auszuführen ist, wenn
das Flag SET gesetzt ist, wird gemäß der Regelungs-Ablauffolge
ausgeführt, die in den Flußdiagrammen der Fig. 9 bis 11 ge
zeigt ist, die eine "Rückkoppel-Regelung" zeigen.
Nachfolgend wird ein Fall beschrieben, bei dem der
WIEDERAUFNAHME-Schalter niedergedrückt ist.
In diesem Fall geht der Ablauf aufeinanderfolgend weiter zu
Schritt S101 (Fig. 3) → Schritt S102 → Schritt S104 →
Schritt S140 → Schritt S172 (Fig. 5) → Schritt S176, und das
Flag RESUME wird im Schritt S176 gesetzt. Ein Dros
selöffnungsgrad TG, der eine vorbestimmte Beschleunigung ª in
bezug zu der gegenwärtigen Fahrzeuggeschwindigkeit Vn erhalten
kann, wird im Schritt S184 bestimmt, und der bestimmte TG wird
im Schritt S122 zu dem Gaspedal 43 ausgegeben.
Wenn das Flag RESUME einmal gesetzt ist, geht der Ablauf auch
nachdem der WIEDERAUFNAHME-Schalter ausgeschaltet ist, aufein
anderfolgend weiter zu Schritt S172 → Schritt S180 → Schritt
S178 → . . . → Schritt S184 → Schritt S186. Dann wird diese
Operation fortgeführt, bis im Schritt S182 bestimmt wird, daß
die Fahrzeuggeschwindigkeit in einen Bereich von ±3 km/h von
der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV fällt (in dem Fall der
S-Typ-F/B-Regelung), oder bis im Schritt S190 bestimmt wird,
daß der Abstand zwischen Fahrzeugen in einen Bereich von ±1 m
von dem Soll-Fahrzeugabstand TGD fällt (in dem Fall der D-Typ-
F/B-Regelung). Genauer ausgedrückt wird die Beschleunigung
oder das Abbremsen durchgeführt, bis der Fahrzeugabstand wied
er den Soll-Fahrzeugabstand TGD erreicht, der im Schritt S138
gespeichert ist, und zwar in dem Fall der D-Typ-F/B-Regelung
(JA im Schritt S180), oder bis die Fahrzeuggeschwindigkeit
wieder die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV erreicht, die im
Schritt S134 eingestellt ist, und zwar in dem Fall der S-Typ-
F/B-Regelung (NEIN im Schritt S180).
Während das Flag RESUME gesetzt ist (d. h. während die Fahr
zeuggeschwindigkeit oder der Fahrzeugabstand wieder die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit oder den Soll-Fahrzeugabstand
erreicht, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit oder der Fahrzeug
abstand nahe an die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit (Schritt
S182) oder den Soll-Fahrzeugabstand (Schritt S190) gelangt,
wird im Schritt S187 das Flag RESUME zurückgesetzt und das
Flag SET wird gesetzt. Wenn das Flag SET gesetzt ist, wird
dann der Drosselöffnungsgrad in Übereinstimmung mit der
Rückkoppelregelung gesteuert, die in den Fig. 9 bis 11 gezeigt
ist.
Im Schritt S192 wird geprüft, ob während der WIEDERAUF
NAHME-Operation bei der D-Typ-F/B-Regelung das eigene Fahrzeug
dem Fahrzeug voraus über den Soll-Fahrzeugabstand hinaus zu
nahe kommt. Bei diesem Ausführungsbeispiel wird geprüft, ob
die folgende Beziehung erfüllt ist:
Dn < TGD - 1 (1).
Genauer gesagt wird, wenn der aktuelle Abstand zwischen Fahr
zeugen Dn um 1 m oder mehr kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand
TGD wird, der Drosselöffnungsgrad im Schritt S194 erniedrigt,
um das Fahrzeug abzubremsen.
Wenn der LEERLAUF-Schalter während der automatischen Geschwin
digkeitsregelung eingeschaltet ist, wird das Fahrzeug abge
bremst. Genauer ausgedrückt wird, wenn im Schritt S154
detektiert wird, daß der LEERLAUF-Schalter während der automa
tischen Geschwindigkeitsregelung eingeschaltet ist, der
Soll-Drosselöffnungsgrad TG im Schritt S156 auf 0 eingestellt,
und der TG wird im Schritt S122 zu dem Gaspedal 43 ausgegeben,
um das Fahrzeug abzubremsen. Zum Einstellen der Fahrzeug
geschwindigkeit oder des Fahrzeugabstands zu dem Zeitpunkt des
Niederdrückens des LEERLAUF-Schalters, damit sie oder er die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV oder der Soll-Fahrzeugabstand
TGD bei einer zukünftigen S-Typ-F/B-Regelung oder einer D-Typ-
F/B-Regelung ist, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn oder der
Fahrzeugabstand Dn in dem Register TGV oder TDG gespeichert
(Schritt S162 oder S160).
Bei diesem System wird, wenn der Fahrer den EINSTELL-Schalter
niederdrückt, das Flag SET gesetzt (Schritt S106), und eine
automatische Geschwindigkeitsregelung wird gemäß der S-Typ-
F/B-Regelung ausgeführt, die die Fahrzeuggeschwindigkeit zu
jenem Zeitpunkt als Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit benutzt
(Schritt S134). Genauer ausgedrückt ist die S-Typ-F/B-
Regelung eine Voreinstellungsregelung. Der Grund dafür, warum
die S-Typ-F/B-Regelung eine Voreinstellungsregelung ist, be
steht darin, daß bei einem Initialisierungsverfahren im
Schritt S170 sowohl das Flag DV als auch ein Flag LCKON
rückgesetzt werden. Andererseits wird, wenn der Fahrer den
WIEDERAUFNAHME-Schalter niederdrückt, eine Beschleunigung oder
ein Abbremsen gegenüber der zuvor eingestellten Soll-Fahrzeug
geschwindigkeit durchgeführt (Schritt S184). Nachdem die
Fahrzeuggeschwindigkeit die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit er
reicht hat (JA im Schritt S182), wird das Flag SET im Schritt
S187 gesetzt, um die S-Typ-F/B-Regelung auszuführen. Genauer
ausgedrückt wird, auch wenn die automatische Geschwin
digkeitsregelung durch Niederdrücken des WIEDERAUFNAHME-
Schalters gestartet wird, nachdem die Fahrzeuggeschwindigkeit
die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht hat, die S-Typ-F/B-
Regelung auf dieselbe Weise wie in einem Fall ausgeführt, in
dem die automatische Geschwindigkeitsregelung durch Nied
erdrücken des EINSTELL-Schalters gestartet wird.
Fig. 12 zeigt den Verlauf der Regelung, wobei das Flag RESUME
gesetzt ist, eine Fahrzeuggeschwindigkeit V sich erhöht
(Beschleunigung), das Flag SET gesetzt ist (S-Typ-F/B-
Regelungsoperation), da die Fahrzeuggeschwindigkeit V die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV erreicht hat, wonach der
Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug davor erniedrigt wird und das
Flag DV gesetzt wird.
Die S-Typ-F/B-Regelung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf
die Flußdiagramme in den Fig. 9 bis 11 beschrieben.
Die Flußdiagramme in den Fig. 9 bis 11 enthalten sowohl die
S-Typ-F/B-Regelung als auch die D-Typ-F/B-Regelung. Eine Re
chenoperation für die S-Typ-F/B-Regelung wird im Schritt S596
durchgeführt, und eine Rechenoperation für die D-Typ-F/B-
Regelung wird im Schritt S566 durchgeführt. Die S-Typ-F/B-
Regelung wird zuerst erklärt, Bedingungen zum Verschieben der
Regelung von der S-Typ-F/B-Regelung zu der D-Typ-F/B-Regelung
werden dann erklärt, und darauffolgend wird die D-Typ-F/B-
Regelung erklärt.
Der Soll-Drosselöffnungsgrad TG bei der S-Typ-F/B-Regelung ist
definiert durch:
TG = KvI×EvI (2)
+ KvP×En (3)
- KvP(Vn-1 - Vn) (4)
+ KvP×En (3)
- KvP(Vn-1 - Vn) (4)
wobei KvI und KvP Regelkonstanten sind, und En berechnet wird
durch:
En = TGV - Vn (5)
EvI ist der integrale Wert von En und wird berechnet durch:
EvI= EvI + En (6).
Der Ausdruck (2) ist für eine integrale Regelung und hat einen
Effekt zum Stabilisieren einer Rückkoppelregelung. Der
Ausdruck (3) ist für eine proportionale Regelung, und der Aus
druck (4) ist für eine Differenzierungsregelung. Beide dieser
Ausdrücke haben einen Effekt, eine schnelle Konvergenz zu
einem Sollwert zuzulassen. Die Ausdrücke (2) bis (4) werden
in den Schritten S596 und S598 berechnet.
Nimmt man wieder Bezug auf Fig. 9, wird im Schritt S501
geprüft, ob das Flag SET gesetzt ist. Wenn die Antwort im
Schritt S501 NEIN ist, wird in den Flußdiagrammen in den Fig.
9 bis 11 keine Verarbeitung ausgeführt. Genauer ausgedrückt
wird entweder die S-Typ-F/B-Regelung oder die D-Typ-F/B-
Regelung nur dann gestartet, wenn das Flag SET gesetzt ist.
Nachfolgend wird ein Fall beschrieben, bei dem das Flag SET
gesetzt ist.
Im Schritt S502 wird ein Flag ISD geprüft. Das Flag ISD wird
gesetzt, wenn die Regelung zum ersten Mal in den D-Typ-F/B-
Regelbetrieb eintritt, und wird rückgesetzt, während die
S-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird. Daher geht die Regelung
weiter zum Schritt S504. Im Schritt S504 wird geprüft, ob der
gegenwärtige Fahrzeugabstand Dn zu dem Fahrzeug voraus einem
Abstand Ds nahegekommen ist, was ein Ausführen der D-Typ-F/B-
Regelung zuläßt. Nachdem die automatische Geschwindigkeits
regelung gestartet ist, wird die folgende Beziehung für eine
Weile beibehalten (JA im Schritt S504):
Dn < Ds (7).
Daher geht der Ablauf zum Schritt S506 weiter. Im Schritt
S506 wird ein Flag ISV geprüft. Das Flag ISV wird gesetzt,
wenn die Regelung zum ersten Mal in den S-Typ-F/B-Regelbetrieb
eintritt, und somit geht die Regelung vom Schritt S506 zum
Schritt S508 weiter. Genauer ausgedrückt, werden die Schritte
S508 bis S518 jedesmal ausgeführt, wenn die Regelung zum
ersten Mal in den S-Typ-F/B-Regelbetrieb eintritt.
Im Schritt S508 werden der integrale Wert EvI im Ausdruck (2)
und ein integraler Wert EdI (der später beschrieben wird) für
die D-Typ-F/B-Regelung auf Null initialisiert. In den
Schritten S510, S512 und S518 werden jeweils die Flags ISD, DV
und ISF rückgesetzt. Im Schritt S516 wird das Flag ISV auf 1
gesetzt, um zu speichern, daß die Regelung gerade in den
S-Typ-F/B-Regelbetrieb eingetreten ist. Dann geht der Ablauf
weiter zum Schritt S592 (Fig. 11).
Die Abweichung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit Vn und der
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV wird gemäß Gleichung (5) im
Schritt S592 berechnet, die integrale Variable EvI wird gemäß
Gleichung (6) im Schritt S594 berechnet, und ein Soll-Dros
selöffnungsgrad wird gemäß den Ausdrücken (2) bis (4) in den
Schritten S596 und S598 berechnet. Im Schritt S602 wird eine
Informationsnachricht, die anzeigt, daß das Fahrzeug ge
genwärtig in dem S-Typ-F/B-Regelbetrieb fährt, für den Fahrer
angezeigt. Im Schritt S606 wird der Soll-Drosselöffnungsgrad
TG zu dem Gaspedal 43 ausgegeben.
Wenn das Flag ISV einmal gesetzt ist, da im Schritt S506 JA
bestimmt wird, solange wie der Fahrzeugabstand Dn zu dem Fahr
zeug voraus den Abstand Ds überschreitet (was die D-Typ-F/B-
Regelung zuläßt) (Dn < Ds), akkumuliert die integrale Variable
EvI die Abweichungen von Dn von der Soll-Fahrzeuggeschwindig
keit TGV (Schritt S594). Fig. 13 zeigt einen Zustand, in dem
die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn nahe zu der Soll-Fahrzeuggesch
windigkeit TGV gelangt und zu TGV konvergiert. Genauer aus
gedrückt erhöht sich die integrale Variable EvI , während die
Fahrzeuggeschwindigkeit Vn kleiner als der Sollwert TGV ist.
Jedoch dann, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn zu dem Soll
wert TGV konvergiert, konvergiert auch die integrale Variable
EvI zu einem konstanten Wert.
Wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV höher als die Fahr
zeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs voraus ist, holt das eigene
Fahrzeug das Fahrzeug voraus schließlich ein. In diesem Zu
stand wird im Schritt S504 NEIN bestimmt, und der Ablauf geht
weiter zum Schritt S520.
Nachdem in den Schritten S520 und S528 bestätigt ist, daß die
Funktion des Sensors für einen Fahrzeugabstand nicht ver
schlechtert ist (FAIL = 0) und der Blick auf das Fahrzeug vor
aus nicht aufgrund einer Nickbewegung des eigenen Fahrzeugs
(VF = 0) fehlt, geht der Ablauf weiter zum Schritt S540 (Fig.
10), um zu prüfen, ob das Fahrzeug eine Kurve fährt (FLAG TRN
= 1). Der Einfachheit halber nimmt man an, daß das eigene
Fahrzeug geradeaus fährt. Danach geht die Regelung zum
Schritt S542 weiter.
Im Schritt S542 wird ein Flag IST rückgesetzt. Da dieses Flag
IST den Beginn der Drehoperation anzeigt, wird es während der
Operation des Geradeausfahrens zurückgesetzt. Im Schritt S544
wird ein Flag ISD geprüft. Dieses Flag zeigt an, daß der Re
gelbetrieb von der S-Typ-F/B-Regelung zu der D-Typ-F/B-
Regelung verschoben wird. Daher geht die Steuerung weiter zum
Schritt S546, da das Flag ISD jetzt rückgesetzt ist, weil der
Fahrzeugabstand gegenwärtig in einen Abstandsbereich fällt,
der die D-Typ-F/B-Regelung zuläßt. In den Schritten S546 bis
S560 wird, da die Regelung in die D-Typ-F/B-Regelung eintritt,
ein Soll-Fahrzeugabstand TGD eingestellt, und die integrale
Variable EdI wird initialisiert.
Genauer ausgedrückt wird im Schritt S546 geprüft, wie viele
Male der Soll-Fahrzeugabstand TGD zuvor gelernt wurde. Das
Lernen wird später beschrieben. In diesem Fall ist die Anzahl
nÿ von Malen des Lernens klein und es ist folgendes
angenommen:
nÿ <ns (8)
wobei ns eine vorbestimmte Konstante ist, die die Anzahl von
Malen des Lernens darstellt, die durch Erfahrung bestimmt ist.
Dann geht der Ablauf von einem Schritt S546 zu einem Schritt
S550 weiter, und der Soll-Fahrzeugabstand TGD wird auf einen
Abstand Dss eingestellt, der ein Erfahrungswert ist. Im
Schritt S552 wird EdI auf 0 rückgesetzt, um der Regelung die
Tatsache zu zeigen, daß die Regelung erneut in die D-Typ-F/B-
Regelung eingetreten ist. In den Schritten S554 und S556
werden die Flags IST und ISV rückgesetzt. Im Schritt S558
wird das Flag DV auf 1 gesetzt., um zu speichern, daß die Rege
lung zu der D-Typ-F/B-Regelung vorschoben ist. Im Schritt
S560 wird das Flag ISD auf 1 gesetzt, um zu speichern, daß ein
Initialisieren (Schritt S552) zum Starten der D-Typ-F/B-
Regelung beendet ist. In den Schritten S562 bis S566 wird
eine Rechenoperation für die D-Typ-F/B-Regelung durchgeführt.
Der Soll-Drosselöffnungsgrad TG in dem D-Typ-F/B-Regelbetrieb
ist definiert durch:
TG = KdI×EdI (10)
+ KdP×En (11)
- KdD (Dn-1 - Dn) (12)
wobei KdI und KdD Regelkonstanten sind und En und EdI definiert
sind durch:
En = TGD - Dn (13)
EdI = EdI + En (14).
Wie bei der S-Typ-F/B-Regelung ist der Ausdruck (10) der inte
grale Regelausdruck und hat einen Effekt zum Stabilisieren der
Rückkoppelregelung. Der Ausdruck (11) ist der Proportional-
Regelausdruck und hat einen Effekt, eine schnelle Konvergenz
zu einem Sollwert zuzulassen. Der Ausdruck (12) ist für eine
Differenzierungsregelung.
In den Schritten S568 bis S574 wird geprüft, ob das Fahrzeug
voraus als ein Sollwert innerhalb eines Bereichs des
Soll-Fahrzeugabstands enthalten bzw. verriegelt ist. Genauer
ausgedrückt wird im Schritt S568 der Zustand des Flags LCKON
geprüft, das anzeigt, daß das Fahrzeug voraus verriegelt ist.
Wenn das Flag LCKON schon gesetzt worden ist, geht der Ablauf
weiter zum Schritt S576; andererseits wird im Schritt S570
geprüft, ob der aktuelle Fahrzeugabstand Dn nahe zu dem
Soll-Fahrzeugabstand TGD gekommen ist. Genauer ausgedrückt
wird, wenn die folgende Beziehung erfüllt ist, bestimmt, daß
der aktuelle Fahrzeugabstand Dn nahe zu dem Soll-Fahrzeugab
stand TGD gekommen ist:
|TGD - Dn| < D₀ (15)
wobei D₀ eine vorbestimmte Konstante ist. Daher wird, wenn im
Schritt S570 JA bestimmt wird, das Flag LCKON im Schritt S572
auf 1 gesetzt; wenn im Schritt S570 NEIN bestimmt wird, wird
das Flag LCKON im Schritt S574 auf 0 rückgesetzt. Im Schritt
S576 wird der Soll-Drosselöffnungsgrad eingestellt. In den
Schritten S600 und S604 wird eine Nachricht zum Anzeigen, daß
die D-Typ-F/B-Regelung gerade ausgeführt wird, angezeigt. Im
Schritt S606 wird TG zu dem Gaspedal 43 ausgegeben.
In dem in Fig. 12 gezeigten Zeitdiagramm wird das Flag ISD zu
einer Zeit t₁ gesetzt, zu der Dn < Ds erfüllt ist, und das Flag
LCKON wird zu einer Zeit t₂ gesetzt, zu der |TGD - Dn| < D₀ (D₀
ist eine Konstante) erfüllt ist.
Wenn das Flag ISD einmal gesetzt ist, geht der Ablauf aufein
anderfolgend weiter zu Schritt S544 → Schritt S562 → Schritt
S564, . . . , bis eine Dreh- bzw. Kurvenfahroperation durch
geführt wird und die D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird.
Die Bedeutung des Schritts S548, der bei der D-Typ-F/B-
Regelung ausgeführt wird, wird nachfolgend erklärt.
Die "Gewohnheit" eines Fahrers wird beim Einstellen des Fahr
zeugabstands bei der D-Typ-F/B-Regelung in starkem Maße in
Betracht gezogen. Einige Fahrer stellen relativ große Fahr
zeugabstände ein, und andere Fahrer stellen relativ kleine
Fahrzeugabstände ein. Wie es oben beschrieben ist, stellt bei
dem System dieses Ausführungsbeispiels das System den
Soll-Fahrzeugabstand TGD im Schritt S550 auf einen stan
dardmäßigen Fahrzeugabstand Dss ein. Jedoch wird gewünscht,
daß das System einen Fahrzeugabstand automatisch entsprechend
der Vorliebe eines Fahrers einstellt. Daher benutzt man bei
diesem System im Schritt S548 einen Fahrzeugabstand [Dÿ], der
durch eine andere Regelungs-Ablauffolge eingestellt wird (Fig.
14 und 15), als Soll-Fahrzeugabstand TGD. Wie der Fahrzeugab
stand [Dÿ] einzustellen ist, wird nachfolgend unter Bezugnahme
auf die Flußdiagramme der Fig. 14 und 15 beschrieben.
Wenn der vom Fahrer bevorzugte Fahrzeugabstand nicht mit dem
standardmäßigen Fahrzeugabstand Dss übereinstimmt, der durch
das System eingestellt wird, resultiert diese fehlende Über
einstimmung in häufigen Löschoperationen des Betriebs zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung. Dies ist so, weil der
Regelbetrieb zu Beginn der automatischen Geschwindigkeitsrege
lung bei diesem System die S-Typ-F/B-Regelung ist. Danach
wird dann, wenn der Fahrzeugabstand nahe zu dem Abstand Ds
kommt, der die D-Typ-F/B-Regelung zuläßt, der Regelbetrieb zu
der D-Typ-F/B-Regelung verschoben, und die D-Typ-F/B-Regelung
wird zu dem standardmäßigen Fahrzeugabstand Dss fortgeführt.
Daher drückt er oder sie das Bremspedal nieder, wenn der stan
dardmäßige Fahrzeugabstand Dss zu klein für einen bestimmten
Fahrer ist; wenn der Abstand Dss für den Fahrer zu groß ist,
drückt er oder sie das Gaspedal nieder. Das Betätigen des
Brems- oder Gaspedals löscht den Betrieb zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung.
Dieses System lernt die "Gewohnheit" eines Fahrers beim Ein
stellen des Fahrzeugabstands in einem Beschleunigungszustand
während eines Geradeausfahrens. Die Ablauffolge, die in den
Flußdiagrammen der Fig. 14 und 15 gezeigt ist, wird parallel
zu jener ausgeführt, die in den Fig. 9 bis 11 gezeigt ist.
Bei der in Fig. 14 gezeigten Regelungs-Ablauffolge wird im
Schritt S902 bestimmt, daß der gegenwärtige Lenkwinkel Rn
während einer Geradeausfahrt einer neutralen Position (= N)
entspricht. Im Schritt S904 wird bestimmt, daß das Flag TRN,
das anzeigt, daß gerade eine Drehoperation ausgeführt wird,
rückgesetzt wird, und der Ablauf geht dann weiter zum Schritt
S916 (Fig. 15). Im Schritt S916 wird ein Flag ACC geprüft, um
zu bestimmen, ob eine Beschleunigungsoperation (Vn < Vn-1) ge
startet wird. Während der Geschwindigkeitsregelung (NEIN im
Schritt S916) geht der Ablauf aufeinanderfolgend weiter zu
Schritt S916 → Schritt S940 → Schritt S930 → Schritt S934
→ Schritt S936, um das Beschleunigungsflag ACC rückzusetzen,
um einen Beschleunigungszeitgeber ACCTMR rückzusetzen, und um
einen über die Beschleunigung akkumulierten Abstand Dt
rückzusetzen.
Wenn im Schritt S940 detektiert wird, daß die Beschleunigungs
operation gestartet ist (Vn < Vn-1) , wird das Flag ACC im
Schritt S942 gesetzt, um zu speichern, daß die Beschleuni
gungsoperation gestartet ist. Die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn
zu Beginn der Beschleunigungsoperation wird im Schritt S944 in
einem Register VSPST gespeichert, und der Zeitgeber ACCTMR zum
Speichern der Anzahl von Malen der Detektion des Beschleuni
gungszustands wird im Schritt S946 um 1 inkrementiert. Im
Schritt S948 wird der Fahrzeugabstand Dn zu den Inhalten des
Registers Dt addiert. Genauer ausgedrückt wird im Schritt S948
die folgende Berechnung durchgeführt:
Dt = Dt + Dn (16).
Das Register Dt akkumuliert den Fahrzeugabstand, nachdem die
Beschleunigungsoperation gestartet ist.
Wenn das Beschleunigungsflag ACC einmal gesetzt ist, geht der
Ablauf aufeinanderfolgend weiter zu Schritt S902 (Fig. 14) →
Schritt S904 → Schritt S916 (Fig. 15) → Schritt S918 →
Schritt S946 → Schritt S948, solange wie die Fahrzeugge
schwindigkeit sich nicht verringert (Vn < Vn-1). Somit wird der
Zeitgeber ACCTMR hochgezählt, und der Fahrzeugabstand wird in
dem Register Dt akkumuliert.
Wenn das Abbremsen des Fahrzeugs (Vn Vn-1) im Schritt S918
detektiert wird, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn zu jener
Zeit im Schritt S920 in einem Register VSPEND gespeichert.
Das Register VSPEND speichert die Fahrzeuggeschwindigkeit am
Ende der Beschleunigungsoperation. In Schritt S922 wird
während einer Beschleunigungsperiode eine durchschnittliche
Fahrzeuggeschwindigkeit Vm als ein Durchschnittswert der Fahr
zeuggeschwindigkeit VSPST zu Beginn der Beschleunigungsopera
tion und der Fahrzeuggeschwindigkeit VSPEND am Ende der Be
schleunigungsoperation auf der Basis der folgenden Gleichung
berechnet:
Vm = (VSPST + VSPEND)/2 (17).
Im Schritt S924 wird eine Durchschnittsbeschleunigung Gm
während der Beschleunigungsperiode als die Differenz zwischen
der Fahrzeuggeschwindigkeit VSPST zu Beginn der Beschleuni
gungsoperation und der Fahrzeuggeschwindigkeit VSPEND am Ende
der Beschleunigungsoperation auf der Basis der folgenden Glei
chung berechnet:
Gm = (VSPEND - VSPST)/ACCTMR (18).
Im Schritt S926 wird während der Beschleunigungsperiode ein
durchschnittlicher Fahrzeugabstand Dm basierend auf der fol
genden Gleichung berechnet:
Dm = Dt/ACCTMR (19).
Im Schritt S928 wird während der Beschleunigungsperiode der
Fahrzeugabstand Dm gelernt. Der Fahrzeugabstand, der die Indi
vidualität eines Fahrers reflektiert, verändert sich in
Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Be
schleunigung. Bei diesem System wird eine statistische Ge
samtzahl bzw. Gesamtheit bzw. Population des Lernens des Fahr
zeugabstands Dm in Übereinstimmung mit der durchschnittlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit Vm und der durchschnittlichen Be
schleunigung Gm geändert.
Fig. 16 zeigt eine Klassifizierung der Population des Lernens
des Fahrzeugabstands. Genauer ausgedrückt wird bei diesem
System die Beschleunigung Gm in zwei Gruppen (große und kleine
Beschleunigungen) klassifiziert, und die Fahrzeuggeschwindig
keit Vm wird in zwei Gruppen (hohe und niedrige Geschwindig
keiten) klassifiziert. Wie in Fig. 16 gezeigt ist, werden die
Anzahl nÿ von Proben und ein gelernter durchschnittlicher
Fahrzeugabstand [Dÿ] für jede der vier Populationen gelernt,
d. h. eine Population (durch ein Suffix (1,1) dargestellt) der
kleinen Beschleunigung Gm und der niedrigen Fahrzeuggeschwin
digkeit Vm, eine Population (durch ein Suffix (1,2) darges
tellt) der kleinen Beschleunigung Gm und der hohen
Fahrzeuggeschwindigkeit Vm , eine Population (durch ein Suffix
(2,1) dargestellt) der großen Beschleunigung Gm und der nied
rigen Fahrzeuggeschwindigkeit Vm , und eine Population (durch
ein Suffix (2,2) dargestellt) der großen Beschleunigung Gm und
der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit Vm. Genauer ausgedrückt wird
die Anzahl nÿ von Proben gemäß der folgenden Gleichung in
jeder Periode vom Beginn bis zum Ende der Beschleunigung
gelernt:
nÿ = nÿ + 1 (20).
Der durchschnittliche Fahrzeugabstand wird gemäß der folgenden
Gleichung gelernt:
[Dÿ] = (Dÿ + Dn)/nÿ (21).
Wenn der durchschnittliche Fahrzeugabstand [Dÿ] durch Ändern
der Population entsprechend der durchschnittlichen Fahrzeug
geschwindigkeit Vm und der durchschnittlichen Beschleunigung Gm
gelernt wird, wie es oben beschrieben ist, kann der gelernte
Abstand [Dÿ] das Verhalten eines Fahrers reflektieren. Fig.
17 zeigt das Konzept des Lernens des Soll-Fahrzeugabstands
während der Beschleunigungsperiode. Wenn die Anzahl nÿ von
Malen des Lernens ausreichend groß wird, wird, da die Lernge
nauigkeit verbessert werden kann, der Soll-Fahrzeugabstand
[Dÿ] im Schritt S548 in Fig. 10 durch Suchen in der Tabelle in
Fig. 16 gemäß der durchschnittlichen Fahrzeuggeschwindigkeit
und der durchschnittlichen Beschleunigung (die die letzten
Einträge sind) erhalten, die zu jenem Zeitpunkt in den Regi
stern Vm und Gm gespeichert sind. Es wird angenommen, daß der
Abstand zwischen den Fahrzeugen [Dÿ], der am besten zu der
"Gewohnheit" eines Fahrers paßt, entsprechend der durch
schnittlichen Fahrzeuggeschwindigkeit und der durchschnitt
lichen Beschleunigung zu jenem Zeitpunkt ist. Wenn die D-Typ-
F/B-Regelung ausgeführt wird, um einen derartigen Fahrzeug
abstand [Dÿ] als einen Soll-Abstand zu haben, kann eine ruhige
D-Typ-F/B-Regelung automatisch ausgeführt werden.
Bei diesem System zur automatischen Geschwindigkeitsregelung
wird dann, wenn eine Umgebung zuläßt, daß das Fahrzeug gleich
zeitig die S-Typ-F/B-Regelung und die D-Typ-F/B-Regelung
ausführt, vorzugsweise die D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt.
Dies erfolgt aus folgendem Grund. Solange wie nur die S-Typ-
F/B-Regelung ausgeführt wird, nähert sich das eigene Fahrzeug
bald dem Fahrzeug voraus, und eine unbequeme Operation zum
Ändern der Einstellgeschwindigkeit ist erforderlich. Somit
wird bei diesem Ausführungsbeispiel, wie es oben beschrieben
ist, dann, wenn der Fahrzeugabstand in einen Abstandsbereich
fällt, der ein Ausführen der D-Typ-F/B-Regelung während eines
Ausführens der S-Typ-F/B-Regelung zuläßt, der Regelbetrieb zu
der D-Typ-F/B-Regelung verschoben. Wenn jedoch das Fahrzeug
während eines Ausführens der D-Typ-F/B-Regelung in eine Kurve
eintritt, wird ein Weiterführen der D-Typ-F/B-Regelung nicht
vorgezogen, da der Fahrzeugabstand von dem Fahrzeug voraus bei
dem Eintritt in die Kurve zwangsweise beibehalten wird. Wei
terhin kann bei der Kurve beispielsweise mit hoher Wahrschein
lichkeit ein Seitenrand bzw. eine Leitplanke fehlerhaft als
Fahrzeug voraus erkannt werden, und es ist weiterhin nicht
vorzuziehen, die D-Typ-F/B-Regelung basierend auf dem fehler
haft erkannten Fahrzeugabstand auszuführen. Somit wird bei
diesem System dann, wenn das Fahrzeug während der D-Typ-F/B-
Regelung in eine Kurve eintritt, der Regelbetrieb zu der
S-Typ-F/B-Regelung geschaltet.
Bei der S-Typ-F/B-Regelung während eines Drehens bzw. Kurven
fahrens des Fahrzeugs ist die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit in
Frage zu stellen. Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit während
eines Geradeausfahrens des Fahrzeugs ist für ein Fahrzeug zu
hoch, das in einer Kurve fährt. Bei diesem System werden eine
Geschwindigkeit VSPST bei dem Eingang der Kurve und eine
Geschwindigkeit VSTEND bei dem Ausgang der Kurve gelernt, um
automatisch eine Sicherheits-Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit
einzustellen, die zu der Vorliebe eines Fahrers paßt. Genauer
ausgedrückt wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn bei dem Eingang
der Kurve derart bestimmt, daß sie eine zeitweilige Soll-Fahr
zeuggeschwindigkeit TGV ist, und danach wird die Soll-Fahr
zeuggeschwindigkeit TGV schrittweise mit einer
Beschleunigung/Abbremsung Gÿ gemäß dem zuvor gelernten Ergeb
nis erniedrigt.
Dieses Untersuchungsprinzip der Drehoperation bei diesem Sys
tem wird zuerst unter Bezugnahme auf die Flußdiagramme in den
Fig. 14 und 15 beschrieben, und eine Verschiebelogik von der
D-Typ-F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung und die S-Typ-
F/B-Regeloperation während der Drehoperation wird darauffol
gend beschrieben.
Im Schritt S902 in Fig. 14 wird durch Detektieren des Lenkwin
kels Rn bestimmt, ob das Fahrzeug im Begriff ist, sich zu
drehen, oder nicht. Wenn zum ersten Mal detektiert wird, daß
der Lenkwinkel R nicht der neutralen Position entspricht, geht
der Ablauf weiter zu Schritt S902 → Schritt S960 → Schritt
S962, um das Flag TRN zu setzen, das anzeigt, daß eine Dreh
operation ausgeführt wird. Der Fahrzeugabstand Dn an dem Ein
gang der Kurve wird im Schritt S964 in einem Register DST ge
speichert, und die Fahrzeuggeschwindigkeit V4 an dem Eingang
der Kurve wird im Schritt S966 in einem Register VSPST gespei
chert. Im Schritt S958 wird ein Zeitgeber TRNTMR, der eine
Drehzeit angezeigt, inkrementiert. Weiterhin wird im Schritt
S969 der gegenwärtige Lenkwinkel Rn in einem Register für
einen maximalen Lenkwinkel MAXR gespeichert.
Wenn das Flag TRN einmal gesetzt ist, bedeutet dies, daß eine
Drehoperation ausgeführt wird, bis die Lenkradposition zu der
neutralen Position zurückgebracht wird (Rn = N) . Der maximale
Lenkwinkel MAXR wird erneuert (Schritt S972), und zwar durch
Untersuchen, ob der Lenkwinkel Rn größer als das zuvor
gespeicherte MAXR (Schritt S970) ist oder nicht, und zwar im
Schritt S902 → Schritt S960. Im Schritt S974 wird der Dreh
zeit-Zeitgeber TRNTMR inkrementiert.
Wenn bestätigt wird, daß die Lenkwinkelposition zu der neu
tralen Position zurückgebracht ist, geht der Ablauf weiter zu
Schritt S902 → Schritt S904 → Schritt S906, um eine
durchschnittliche Beschleunigung/Abbremsung G während des
Drehens zu berechnen:
G = (Vn - VSPST)/TRNMTR (22)
wobei Vn die Fahrzeuggeschwindigkeit an dem Ausgang der Kurve
ist. Daher stellt G in Gleichung (22) ein Erhöhen/Erniedrigen
der Fahrzeuggeschwindigkeit während eines Drehens dar, und
wenn G<0 ist, dann stellt es die Beschleunigung dar; wenn G<0
ist, stellt es das Abbremsen dar.
Im Schritt S908 wird die durchschnittliche Beschleunigung/Ab
bremsung Gÿ gelernt. Dieses Lernen wird nachfolgend
beschrieben.
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV während eines Drehens des
Fahrzeugs sollte die Individualität des Fahrers berücksich
tigen. Wenn die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit derart einge
stellt ist, daß sie die gelernte Fahrzeuggeschwindigkeit zu
Beginn des Drehens ist, ändert sich die Fahrzeuggeschwindig
keit stark, was die ruhige Bewegung stört. Aus diesem Grund
ist es vorzuziehen, daß, wie es in Fig. 18 gezeigt ist, die
aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit Vn zu jenem Zeitpunkt auf die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV zu Beginn des Drehens (am
Eingang einer Kurve) eingestellt wird, und danach die Fahr
zeuggeschwindigkeit schrittweise zu der Soll-Fahrzeuggeschwin
digkeit erniedrigt wird. Dies bedeutet, daß ein Lernen der
Soll-Beschleunigung/-Abbremsung [Gÿ] bevorzugter als ein
Lernen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ist. Dies ist so,
weil sich die Vorliebe eines Fahrers in bezug zu der Be
schleunigung/Abbremsung in Übereinstimmung mit der Ein
gangs-Fahrzeuggeschwindigkeit Vn an dem Eingang einer Kurve und
dem maximalen Lenkwinkel ändern sollte. Somit wird bei diesem
System die Population zum Lernen der Soll-Beschleunigung/-Ab
bremsung Gÿ in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit
VSPST an dem Eingang einer Kurve und dem maximalen Lenkwinkel
MAXR während des Drehens geändert.
Fig. 19 zeigt eine Klassifizierung von Populationen zum Lernen
der Beschleunigung/Abbremsung G. Genauer ausgedrückt ist bei
diesem System der maximale Lenkwinkel MAXR in zwei Gruppen
(große und kleine Winkel) klassifiziert, und die Fahrzeug
geschwindigkeit VSPST an dem Eingang einer Kurve ist in zwei
Gruppen (hohe und niedrige Geschwindigkeiten) klassifiziert.
Wie es in Fig. 19 gezeigt ist, wird die Anzahl Cÿ von Proben
bei jeder Population und die Beschleunigung/Abbremsung [Gÿ]
für jede der vier Populationen gelernt, d. h. eine Population
(dargestellt durch ein Suffix (1,1)) des kleinen maximalen
Lenkwinkels MAXR und der niedrigen Eingangs-Fahrzeuggeschwin
digkeit VSPST, eine Population (dargestellt durch ein Suffix
(1,2)) des kleinen maximalen Lenkwinkels MAXR und der hohen
Eingangs-Fahrzeuggeschwindigkeit VSPST, eine Population
(dargestellt durch ein Suffix (2,1)) des großen maximalen
Lenkwinkels MAXR und der niedrigen Eingangs-Fahrzeuggeschwin
digkeit VSPST, und eine Population (dargestellt durch ein Suf
fix (2,2)) des großen maximalen Lenkwinkels MAXR und der hohen
Eingangs-Fahrzeuggeschwindigkeit VSPST. Genauer ausgedrückt
wird beim Durchlaufen jeder Kurve die Anzahl Cÿ von Proben
gemäß der folgenden Gleichung gelernt:
Cÿ = Cÿ + 1 (23)
und die Beschleunigung/Abbremsung wird gemäß der folgenden
Gleichung gelernt:
[Gÿ] = (Gÿ + G)/Cÿ (24)
Wenn die Beschleunigung/Abbremsung [Gÿ] durch Ändern der Po
pulation entsprechend dem Lenkwinkel MAXR und der Ein
gangs-Fahrzeuggeschwindigkeit VSPST gelernt wird, kann die
Beschleunigung/Abbremsung [Gÿ] die Gewohnheit eines Fahrers
berücksichtigen bzw. reflektieren. Wenn die Anzahl Cÿ von
Malen des Lernens ausreichend groß wird, kann die Lerngenauig
keit verbessert werden.
Eine Rückkoppelregelung zu Beginn der Drehoperation während
der D-Typ-F/B-Regelung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf
die in den Fig. 9 bis 11 gezeigte Regelungs-Ablauffolge
beschrieben.
Wenn eine Drehoperation während der D-Typ-F/B-Regelung ge
startet wird, da Flag SET = 1, Flag ISD = 1, Flag FAIL = 0,
Flag VF = 0 und Flag TRN = 1 ist, geht die Regelung aufeinan
derfolgend weiter zu Schritt S501 → Schritt S502 → Schritt
S520 → Schritt S528 → Schritt S540 → Schritt S580. Im
Schritt S580 wird ein Flag IST geprüft. Das Flag IST wird zum
anfänglichen Regeln benutzt, um die Soll-Fahrzeuggeschwindig
keit derart einzustellen, daß sie die Eingangs-Fahrzeugge
schwindigkeit Vn ist, wenn sich der Fahrzeug-Fahrzustand von
dem bis dahin durchgeführten Zustand des Geradeausfahrens zu
dem Zustand des Kurvenfahrens ändert. Daher geht, da nun IST
= 0 gilt, der Ablauf weiter zu Schritt S588, um die Soll-Fahr
zeuggeschwindigkeit TGV derart einzustellen, daß sie die Ein
gangs-Fahrzeuggeschwindigkeit Vn ist:
TGV = Vn (25)
Im Schritt S590 (Fig. 11) wird das Flag IST auf 1 gesetzt. In
den Schritten S592 bis S606 wird die S-Typ-F/B-Regelung zu der
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV ausgeführt. Wenn das Flag
IST einmal gesetzt ist, geht die Regelung weiter zu Schritt
S580 → Schritt S582, und die Anzahl Cÿ von Malen des Lernens
wird im Schritt S582 geprüft, um zu bestimmen, ob ein Lernen
ausreichend durchgeführt worden ist.
Wenn die Anzahl von Malen des Lernens klein ist (NEIN im
Schritt S582), wird die S-Typ-F/B-Regelung, die die Ein
gangs-Fahrzeuggeschwindigkeit als die Soll-Fahrzeuggeschwin
digkeit benutzt, ausgeführt. Jedoch dann, wenn die Anzahl von
Malen des Lernens ausreichend groß wird (Cÿ< CS), wird die
Beschleunigung/Abbremsung [Gÿ] in Übereinstimmung mit dem
maximalen Lenkwinkel MAXR und der Eingangs-Fahrzeuggeschwin
digkeit VSPST zu jenem Zeitpunkt erhalten durch Suchen in der
Tabelle in Fig. 19. Dann wird die Soll-Fahrzeuggeschwindig
keit TGV gemäß der folgenden Gleichung erniedrigt:
TGV = TGV + [Gÿ] (26)
Die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV, die eingestellt wird,
wie es oben beschrieben ist, soll zu der "Gewohnheit" des
Fahrers am meisten in Übereinstimmung mit dem Lenkwinkel R und
der Kurveneingangs-Fahrzeuggeschwindigkeit zu jener Zeit
passen. Die S-Typ-F/B-Regelung, die diese Soll-Fahrzeugge
schwindigkeit TGV benutzt, kann den Betrieb zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung während eines Intervalls von dem Ein
gang zu dem Ausgang einer Kurve ruhig von der D-Typ-F/B-
Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung verschieben. Nachdem der
Regelbetrieb verschoben ist, kann eine ruhige S-Typ-F/B-
Regelung, die zu der "Gewohnheit" des Fahrers paßt, automa
tisch ausgeführt werden.
Bei der Operation automatischen Geschwindigkeitsregelung ba
sierend auf der D-Typ-F/B-Regelung ist es wichtig, den Fahr
zeugabstand von dem Fahrzeug voraus immer zu detektieren. Zu
diesem Zweck benutzt dieses System den Radarsensor 10 (Fig.
1). Jedoch, da die Fahrzeugkarosserie eine Nickbewegung auf
einer aktuellen Straße macht, wird eine Licht- oder Schall
welle, die von dem Sensor abgestrahlt wird, in starkem Maße
nach oben oder nach unten gerichtet, und das abgestrahlte
Licht (die Schallwelle) kann oft nicht das Fahrzeug voraus
erreichen, oder die Welle, die durch das Fahrzeug voraus re
flektiert wird, kann oft nicht zu dem Sensor 10 zurückgebracht
werden. Ein derartiger Sensor ist anfällig gegenüber Regen
oder Staub. In diesem Fall fehlt auch ein Signal. Wenn das
Signal fehlt, ist es schwierig, die D-Typ-F/B-Regelung fort
zuführen. Somit wird bei diesem System dann, wenn während der
D-Typ-F/B-Regelung ein Signalausfall detektiert wird (das Flag
VF = 1 für ein fehlendes Signal über einen Fahrzeugabstand,
welches Flag anzeigt, daß das Signal über einen Fahrzeugab
stand fehlt) oder wenn ein Zeichen, das eine Verschlechterung
der Sensorfunktion anzeigt, detektiert wird (Flag FAIL =1),
der Regelbetrieb von der D-Typ-F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-
Regelung als ein Betrieb zur automatischen Geschwindigkeitsre
gelung geschaltet, der kein Signal über einen Fahrzeugabstand
benötigt.
Die Regelungs-Ablauffolge einer Untersuchung über das Fehlen
eines Signals wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 20
beschrieben. Bei dieser Ablauffolge wird dann, wenn der Fahr
zeugabstand als ein unendlicher Abstand gemessen wird oder
wenn die Abweichung zwischen dem aktuellen Fahrzeugabstand und
dem Soll-Fahrzeugabstand TGD als ein unkontrollierbarer
Abstand gemessen wird, ein Signalausfall-Zustand (VF=1)
bestimmt.
Im Schritt S202 wird das Flag LCKON geprüft, das anzeigt, ob
auf einen Sollwert verriegelt ist oder nicht. Eine Bedingung,
die zum Einstellen dieses Flags LCKON benötigt wird, besteht
darin, zu detektieren, daß die Abweichung zwischen dem
Soll-Fahrzeugabstand TGD und dem aktuellen Fahrzeugabstand Dn
nicht groß ist, d. h. die folgende Beziehung erfüllt wird
(Schritt S572 in Fig. 11):
|TGD - Dn| <Ds (27)
wobei die Konstante Ds der Abstand ist, der zuläßt, daß dieses
System die D-Typ-F/B-Regelung ausführt. Daher zeigt das Flag
LCKON an, ob das Fahrzeug voraus innerhalb des Soll-Fahrzeug
abstands verriegelt ist.
Wenn der Fahrzeugabstand kein unendlicher Abstand ist, kann
nicht untersucht werden, ob das Signal fehlerhaft oder normal
ist. Somit wird bei der Ablauffolge in Fig. 20, wenn das Flag
LCKON nicht gesetzt ist (d. h., wenn das Fahrzeug voraus nicht
verriegelt ist), eine Untersuchung über ein Fehlen basierend
darauf durchgeführt, ob das Abstandssignal einen unendlichen
Abstand anzeigt oder nicht; wenn das Flag LCKON gesetzt ist
(d. h., wenn das Fahrzeug voraus verriegelt ist), wird eine
Untersuchung über ein Fehlen basierend auf der Differenz
zwischen dem Soll-Fahrzeugabstand und dem aktuellen Fahrzeug
abstand durchgeführt.
Nachfolgend wird ein Fall erklärt, bei dem das Flag LCKON 0
ist, d. h., wenn die D-Typ-F/B-Regelung nicht durchgeführt
wird. Wenn das Flag LCKON 0 ist, wenn der zuvor gemessene
Fahrzeugabstand Dn-1 keinen unendlichen Abstand anzeigt (NEIN
im Schritt S204), aber der gegenwärtig gemessene Fahrzeugab
stand Dn einen unendlichen Abstand anzeigt (JA im Schritt S208),
wird ein Fehlen des Signals über den Fahrzeugabstand im
Schritt S210 gespeichert (VF = 1). Gegenteilig dazu wird
dann, wenn sowohl der vorherige als auch der gegenwärtige ge
messene Fahrzeugabstand keinen unendlichen Abstand anzeigt,
das Flag VF im Schritt S214 gelöscht.
Wie es oben beschrieben ist, neigt ein Signal über einen Fahr
zeugabstand D dazu, eine Störung aufgrund einer Nickbewegung
der Fahrzeugkarosserie zu enthalten. Anders ausgedrückt kann
der Fahrzeugabstand oft fehlerhaft gemessen werden. Ange
sichts dieses Umstands ist es anzuraten, den Regelbetrieb beim
Untersuchen eines Fehlens eines Signals basierend auf einem
derartigen Signal über einen Fahrzeugabstand, das eine Störung
enthält, sofort von der D-Typ-F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-
Regelung zu verschieben, und die S-Typ-F/B-Regelung fort
zuführen. Somit wird bei diesem System die Anzahl von Malen
eines Fehlens eines Signals gezählt, und ein Regelbetrieb beim
Verschieben von der D-Typ-F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-
Regelung wird in Übereinstimmung mit der Anzahl von Malen
eines Fehlens geändert (Schritt S528 in Fig. 9). Ein Zeit
geber VT zählt die Anzahl von Malen eines Fehlens.
Eine Bedingung, die zum Starten der Zähloperation des Zeit
gebers VT erforderlich ist, ist ein Fall, bei dem sowohl der
zuvor als auch der gegenwärtig gemessene Fahrzeugabstand einen
unendlichen Abstand anzeigt (JA in den Schritten S204 und
5206), oder ein Fall, bei dem ein unendlicher Abstand bei der
gegenwärtigen Messung zum ersten Mal detektiert wird (NEIN im
Schritt S204 und JA im Schritt S208). Eine Bedingung zum
Löschen des Zeitgebers VT und des Flags VF ist ein Fall, bei
dem die Signale über einen Fahrzeugabstand, die bei zwei oder
mehreren kontinuierlichen Messungen erhalten werden, keinen
unendlichen Abstand anzeigen. Anders ausgedrückt führt der
Zeitgeber VT nachdem detektiert ist, daß das Signal über einen
Fahrzeugabstand Dn zum ersten Mal einen unendlichen Abstand
anzeigt, seine Zähloperation solange weiter, wie das Signal
über einen Fahrzeugabstand kontinuierlich einen unendlichen
Abstand anzeigt. Wenn die Signale, die bei zwei oder mehreren
kontinuierlichen Messungen erhalten werden, keinen unendlichen
Abstand anzeigen, werden der Zeitgeber VT und das Flag VG
rückgesetzt.
Nachfolgend wird ein Fall beschrieben, bei dem das Soll-Ver
riegelungsflag LCKON 1 ist, d. h. die D-Typ-F/B-Regelung wird
gerade ausgeführt. Wenn bestimmt wird, daß die Differenz
zwischen dem Soll-Fahrzeugabstand TGD und dem vorherigen ak
tuellen Fahrzeugabstand Dn-1 nicht groß ist (im Schritt S218
ist die Ungleichung |TGD - Dn-1| <A erfüllt), aber die Diffe
renz von dem gegenwärtig gemessenen Fahrzeugabstand Dn groß ist
(|TGD - Dn-1|< A ist im Schritt S222 erfüllt), wird ein
Fehlen des Signals über einen Fahrzeugabstand im Schritt S228
gespeichert (VF =1). Gegenteilig dazu wird dann, wenn beide
Differenzen von dem zuvor und gegenwärtig gemessenen Fahrzeug
abstand nicht groß sind, das Flag VF im Schritt 224 rückge
setzt. Eine Bedingung, die für den Zeitgeber VT erforderlich
ist, um ein Zählen der Anzahl von Malen des Fehlens eines Sig
nals zu starten ist ein Fall, bei dem sowohl die Differenzen
von den zuvor und gegenwärtig gemessenen Fahrzeugabständen
groß sind (JA in den Schritten S218 und S232) oder ein Fall,
bei dem eine große Differenz von dem Fahrzeugabstand bei der
gegenwärtigen Messung zum ersten Mal detektiert wird (NEIN im
Schritt S218 und JA im Schritt S222). Eine Bedingung, die zum
Löschen sowohl des Zeitgebers VT als auch des Flags VF erfor
derlich ist, ist ein Fall, bei dem keine große Differenzen von
den Fahrzeugabständen bei zwei oder mehreren kontinuierlichen
Messungen detektiert werden.
Eine Logik zum Detektieren einer Verschlechterung der Funktion
des Sensors, der beispielsweise durch Regen verunreinigt ist,
wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 21 beschrieben.
Im Schritt S302 wird geprüft, ob der Wischer 61 aktiv ist.
Wenn die Antwort im Schritt S302 JA ist, da es regnet und es
sicher ist, daß die Sensorfunktion verschlechtert ist, wird im
Schritt S320 das Flag FAIL gesetzt.
Im Schritt S304 und in nachfolgenden Schritten wird das
Verhältnis des Zustands eines Fehlens eines Signals (VF = 1 in
Fig. 20) des Sensors 10 untersucht, wenn der Wischer nicht
aktiv ist. Ein Zeitgeber SMPTMR definiert im Schritt S304 ein
Zeitintervall der oben angegebenen Unterscheidung. Genauer aus
gedrückt werden dann, wenn der Wischer nicht aktiv ist, die
Inhalte des Zeitgebers SMPTMR im Schritt S306 hochgezählt, um
eine Abtastzeit zu bestimmen. Eine Zeit CNT, während der das
Flag VF für ein Fehlen eines Signals gesetzt worden ist, wird
im Schritt S310 gemessen. Nach einem Verstreichen der Abtast
zeit (B Minuten) (JA im Schritt S304), wird das Verhältnis des
Fehlens eines Signals pro Zeiteinheit (B Minuten) im Schritt
S312 untersucht.
Ausfallverhältnis = CNT/B (28)
In den Schritten S314 und S316 werden der Zähler CNT und der
Zeitgeber SMPTMR rückgesetzt, um nochmals das Ausfall
verhältnis zu berechnen. Wenn das Ausfallverhältnis C%
überschreitet (Schritt S318), wird bestimmt, daß die Sensor
funktion verschlechtert ist, und das Flag FAIL wird im Schritt
S320 auf 1 gesetzt.
Wie es oben beschrieben ist, wird bei diesem System dann, wenn
der Zustand über ein Fehlen eines Signals auch für eine kurze
Zeitperiode aufgrund von beispielsweise einer Nickbewegung der
Fahrzeugkarosserie detektiert wird, dies in dem Flag VF ges
peichert, und die entsprechende Ausfallzeit wird in dem Zeit
geber für ein Fehlen des Fahrzeugabstands VT gespeichert.
Wenn solche Fehlzustände in einem vorbestimmten Verhältnis
oder öfter auftreten, wird bestimmt, daß die Sensorfunktion
verschlechtert ist, und die Verschlechterung der Sensorfunk
tion wird in dem Flag FAIL gespeichert.
Der Einfluß des oben angegebenen Signalausfallzustands (VF =
1) und des Sensorverschlechterungszustands (FAIL = 1) bei der
D-Typ-F/B-Regelung dieses Systems wird nachfolgend unter Be
zugnahme auf die Flußdiagramme in den Fig. 9 bis 11 erklärt.
Gemäß der Regelungs-Ablauffolge, die in diesen Flußdiagrammen
gezeigt ist, wird dann, wenn es wahrscheinlich ist, daß das
Sensorsignal nicht normal ist, der Regelbetrieb von der D-Typ-
F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung verschoben. Dann
werden etwas unterschiedliche Regeloperationen beim Ver
schieben zu der S-Typ-F/B-Regelung in Abhängigkeit von der
Dauer der Signalausfallzeit ausgeführt.
Wenn bestimmt wird, daß die Sensorfunktion verschlechtert ist,
d. h. wenn das Flag FAIL = 1 ist, geht der Ablauf weiter zu
Schritt S520 → Schritt S522, und die gegenwärtige aktuelle
Fahrzeuggeschwindigkeit Vn wird mit einer eingestellten Fahr
zeuggeschwindigkeit MTGV verglichen, die gespeichert wird,
wenn der EINSTELL-, WIEDERAUFNAHME- oder LEERLAUF-Schalter
eingeschaltet ist. Wenn die zwei Fahrzeuggeschwindigkeiten
eine Differenz von 10 km/h oder mehr dazwischen aufweisen (JA
im Schritt S522), wird die eingestellte Fahrzeuggeschwindig
keit MTGV im Schritt S524 derart eingestellt, daß sie die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
TGV = MTGV (29)
Andererseits wird, wenn die zwei Fahrzeuggeschwindigkeiten
keine Differenz von 10 km/h oder mehr dazwischen aufweisen,
die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit im Schritt S526 der
art eingestellt, daß sie die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit ist.
TGV = Vn (30)
Im Schritt S508 werden die integrale Variable EdI für die
D-Typ-F/B-Regelung und die integrale Variable EvI für die
S-Typ-F/B-Regelung rückgesetzt. Der Ablauf geht dann aufein
anderfolgend weiter zu Schritt S508 → Schritt S510 → Schritt
S512 → Schritt S514 → Schritt S516 → Schritt S518, um die
verschiedenen Flags für die S-Typ-F/B-Regelung zu setzen.
Auch wenn keine Verschlechterung des Sensor detektiert wird
(NEIN im Schritt S520), geht der Ablauf dann, wenn die Signa
lausfallzeit VT länger als die Zeit Ts ist (JA im Schritt
S530), weiter zu Schritt S522, um dieselbe Regelung aus
zuführen wie in einem Fall, bei dem eine Sensorverschlechte
rung detektiert ist.
Wenn die Signalausfallzeit kurz ist, d. h., wenn VTTs (NEIN
im Schritt S530), geht der Ablauf weiter zu Schritt S532. Im
Schritt S532 wird ein Flag ISF geprüft. Das Flag ISF zeigt
an, daß die S-Typ-F/B-Regelung "zeitweilig" aufgrund des tem
porären Signalausfalls ausgeführt wird. Daher wird im Schritt
S532 NEIN bestimmt, die gegenwärtige Fahrzeuggeschwindigkeit Vn
wird im Schritt S534 derart eingestellt, daß sie die
Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV ist, und das Flag ISF wird im
Schritt S536 auf 1 gesetzt. Im Schritt S538 wird zum Starten
der S-Typ-F/B-Regelung die integrale Variable EvI auf 0 rückge
setzt. In diesem Fall wird die integrale Variable EdI für die
D-Typ-F/B-Regelung nicht rückgesetzt.
Die Bedeutung des Schritts S538, in dem die integrale Variable
EdI für die D-Typ-F/B-Regelung nicht rückgesetzt wird, wird
nachfolgend erklärt.
Wenn im Schritt S530 bestimmt wird, daß die Ausfallzeit VT
kürzer als Ts ist, bedeutet dies einen temporären S 55711 00070 552 001000280000000200012000285915560000040 0002004417582 00004 55592ignalausfall
(ein Signalausfall aufgrund beispielsweise einer Nickbewegung
der Fahrzeugkarosserie). In diesem Fall wird erwartet, daß
der Signalausfall-Zustand bald wiedergutgemacht wird. Daher
wird die Zeit der S-Typ-F/B-Regelung aufgrund des Ausfall-Zu
stands kurz werden. Wenn sich das System von dem Signalaus
fall-Zustand für eine kurze Zeitperiode erholt hat, wird der
Regelbetrieb vorzugsweise von der S-Typ-F/B-Regelung zu der
D-Typ-F/B-Regelung zurückgebracht. Wenn die Regelungs-Ablauf
folge zum Rücksetzen der integralen Variable EdI für die D-Typ-
F/B-Regelung (EdI = 0) sogar bei einem Signalausfall für eine
kurze Zeitperiode (NEIN im Schritt S530) programmiert ist,
wird selbst dann, wenn die D-Typ-F/B-Regelung innerhalb einer
kurzen Zeitperiode wieder aufgenommen wird, da die integrale
Variable EdI, die während der vorherigen D-Typ-F/B-Regelperiode
akkumuliert worden war, schon rückgesetzt worden ist, eine
Kontinuität aufgrund eines Übergangs von Regelbetrieben wie
beispielsweise von der D-Typ-F/B-Regelung → der S-Typ-F/B-
Regelung → der D-Typ-F/B-Regelung verloren, was in einer
ruckweisen Regelung resultiert. Bei diesem System, wie es
oben beschrieben ist, geht der Ablauf dann, wenn ein Signa
lausfall für eine kurze Zeitperiode auftritt, der Ablauf nicht
vom Schritt S532 zum Schritt S508 weiter, und die integrale
Variable EdI wird im Schritt S538 nicht rückgesetzt. Daher
kann eine Kontinuität der Regelung sichergestellt werden, und
eine ruhige Regelung kann erwartet werden, wenn der Regelbe
trieb von der S-Typ-F/B-Regelung zu der D-Typ-F/B-Regelung
zurückgebracht wird.
Ein Fall, in dem sich die Signalausfallzeit schrittweise
erhöht wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 22 be
schrieben. Während eines Ausführens der D-Typ-F/B-Regelung
wird dann, wenn ein Signalausfall-Zustand (für VTTs) zu
einem Zeitpunkt t₁ detektiert wird, die integrale Variable EvI
für die S-Typ-F/B-Regelung rückgesetzt, aber die Variable EdI
für die D-Typ-F/B-Regelung wird aufbewahrt. Wenn der Signal
ausfall-Zustand andauert und VT = Ts zu einem Zeitpunkt t₂
erfüllt wird, wie es in Fig. 22 gezeigt ist, werden sowohl die
integrale Variable EvI für die S-Typ-F/B-Regelung als auch die
integrale Variable EdI für die D-Typ-F/B-Regelung im Schritt
S508 zurückgesetzt. Daher geht der Ablauf ungleich der Fig.
22, wenn der Signalausfall-Zustand vor einem Zeitpunkt t₂
gelöscht wird, da die Variable EdI für die D-Typ-F/B-Regelung
aufbewahrt gehalten wird, und das Flag ISD gesetzt gehalten
wird, weiter zu Schritt S544 → Schritt S562, wodurch der Re
gelbetrieb ruhig zu der D-Typ-F/B-Regelung zurückgebracht
wird.
Gemäß dem oben angegebenen Ausführungsbeispiel werden die fol
genden Effekte erwartet.
I: Da die "Vorliebe" und die "Gewohnheit" eines Fahrers
bezüglich des Fahrzeugabstands bei einem Kurvenfahrzustand
oder einem Beschleunigungszustand gelernt werden, wobei dem
keine D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird (Schritt S928 in Fig.
15), kann eine automatische Geschwindigkeitsregelung basierend
auf dem Fahrzeugabstand Dÿ realisiert werden, der bei dem
Fahrer kein Unbehagen verursacht.
I-1: Weiterhin kann, da der Soll-Fahrzeugabstand Dÿ in
Einheiten von Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichen gelernt wird
(Fig. 16), der Fahrzeugabstand Dÿ mit hoher Genauigkeit ge
lernt werden.
I-2: Da der Soll-Fahrzeugabstand Dÿ in Einheiten von Berei
chen der Beschleunigung/Abbremsung G gelernt wird (Fig. 16),
kann der Fahrzeugabstand Dÿ mit hoher Genauigkeit eingestellt
werden.
I-3: Die Anzahl nÿ von Malen des Lernens, die durch Gleichung
(20) vorgegeben ist, wird jedesmal nach oben gezählt, wenn
eine Beschleunigungs-/Abbremsungsoperation durchgeführt wird.
Genauer ausgedrückt erhöhen häufige Beschleunigungs-/Abbrem
sungsoperationen den Wert der Anzahl nÿ von Malen des Lernens,
und erniedrigen somit den gelernten Fahrzeugabstand [Dÿ], der
durch Gleichung (21) vorgegeben ist. Wenn die Beschleuni
gungs-/Abbremsungsoperation häufig durchgeführt wird, kann
bestimmt werden, daß der Fahrer einen kleineren Fahrzeugab
stand einstellen möchte.
II: Wenn der Verriegelungszustand des Fahrzeugs voraus beim
Fahren unter der D-Typ-F/B-Regelung verloren wird (JA im
Schritt S528) oder wenn bestimmt wird, daß die Genauigkeit des
Sensors für einen Fahrzeugabstand verschlechtert ist (JA im
Schritt S520), kann der Regelbetrieb ruhig von der bis dahin
durchgeführten D-Typ-F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung
verschoben werden.
II-1: Insbesondere dann, wenn der Verriegelungszustand des
Fahrzeugs voraus während der D-Typ-F/B-Regelung verloren wird
(JA im Schritt S528), oder wenn bestimmt wird, daß die Ge
nauigkeit des auf dem Fahrzeugabstand basierenden Sensors
verschlechtert ist (JA im Schritt S520), wird der Regelbetrieb
"temporär" für eine Zeit Ts zu der S-Typ-F/B-Regelung ver
schoben (NEIN im Schritt S530.). Wenn der Regelbetrieb "tem
porär" zu der S-Typ-F/B-Regelung verschoben wird, wird die
integrale Variable EdI für bis dahin durchgeführte D-Typ-F/B-
Regelung aufbewahrt (Schritt S538). Aus diesem Grund kann
dann, wenn der Signalausfall-Zustand innerhalb einer kurzen
Zeitperiode wiedererlangt wird (NEIN im Schritt S528), da die
integrale Variable EdI für die vorherigen D-Typ-F/B-Regelung
benutzt wird, eine "Lücke" zwischen der vorherigen D-Typ-F/B-
Regelung und der auszuführenden D-Typ-F/B-Regelung eliminiert
werden, und die Regelung kann ruhig zu der D-Typ-F/B-Regelung
zurückgebracht werden.
II-2: Da die Fahrzeuggeschwindigkeit dann, wenn das Fahr
zeug voraus fehlt, in den Schritten S526 und S534 für die
S-Typ-F/B-Regelung als Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit einge
stellt wird, kann eine große Veränderung der Fahrzeuggeschwin
digkeit beim Verschieben von der D-Typ-F/B-Regelung zu der
S-Typ-F/B-Regelung eliminiert werden.
II-3: Wenn der Ausfallzustand nach einem Verstreichen
einer vorbestimmten Zeitperiode im Schritt S530 nicht wieder
gutgemacht wird, kehrt der Ablauf zum Schritt S508 zurück, um
beide intergralen Variablen EdI und EvI rückzusetzen. Wenn eine
lange Zeitperiode verstrichen ist, kann sich eine Umgebungsbe
dingung für das Fahren oft ändern. Daher ist es zum Beibe
halten einer Regelzuverlässigkeit nicht vorzuziehen,
Regelgrößen für eine lange Zeitperiode zu halten.
III: Bei dem obigen Ausführungsbeispiel wird die S-Typ-F/B-
Regelung ausgeführt, während das Fahrzeug eine Kurve fährt;
sonst wird die D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt (Schritt S586 in
Fig. 10). Durch Benutzen der Beschleunigung/Abbremsung Gÿ,
die in den Kurvenfahrzuständen bis dahin gelernt worden ist,
wird die Fahrzeuggeschwindigkeit derart geregelt, daß sie in
dem Kurvenfahrzustand die Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit TGV
erreicht (Schritt S586 in Fig. 10).
III-1: Die Beschleunigung/Abbremsung Gÿ wird basierend auf
der Fahrzeuggeschwindigkeit VSPST an dem Eingang einer Kurve
und der Fahrzeuggeschwindigkeit Vn an dem Ausgang der Kurve
gelernt (Schritt S906).
IV-1: Der EINSTELL-Schalter dieses Ausführungsbeispiels
wird nicht nur zum Einstellen der Soll-Fahrzeuggeschwindigkeit
benutzt (Schritt S134 in Fig. 13), sondern auch zum Einstellen
des Soll-Fahrzeugabstand (Schritt S138 in Fig. 13).
IV-2: Wenn der EINSTELL-Schalter kontinuierlich nieder
gedrückt wird, kann nicht nur die Soll-Fahrzeuggeschwindig
keit kontinuierlich erhöht oder erniedrigt werden (Schritt
S118 in Fig. 4), sondern auch der Soll-Fahrzeugabstand kann
kontinuierlich erniedrigt oder erhöht werden (Schritt S116 in
Fig. 4). Ein Erhöhen (Erniedrigen) der Soll-Fahrzeuggeschwin
digkeit und ein Erniedrigen (Erhöhen) des Soll-Fahrzeugabstand
verursacht bei einem Fahrer bei Operationen kein Unbehagen.
Verschiedene Änderungen und Abänderungen können innerhalb des
Geistes und des Schutzumfangs der Erfindung durchgeführt
werden.
Bei dem oben angeführten Ausführungsbeispiel wird der Regelbe
trieb dann, wenn das Fahrzeug voraus während einer Ausführung
der D-Typ-F/B-Regelung fehlend wird, von der D-Typ-F/B-
Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung verschoben. Jedoch dann,
wenn die Ausfallzeit des Signals für den Fahrzeugabstand kurz
ist, wird die integrale Variable EvI für die S-Typ-F/B-Regelung
rückgesetzt, aber die integrale Variable EdI für die D-Typ-F/B-
Regelung, die während der bis dahin durchgeführten D-Typ-F/B-
Regelung akkumuliert worden ist, wird nicht rückgesetzt, da
erwartet wird, daß das Signal innerhalb der kurzen Zeitperiode
wiedererlangt wird (siehe Schritt S538 in Fig. 9).
Bei der ersten Abänderung, die nachfolgend beschrieben wird,
ist die Halteoperation der integralen Variable weiterentwick
elt, und die integrale Variable, die während der Periode eines
einzigen Regelbetriebs berechnet worden ist, wird für den an
deren Regelbetrieb übernommen. Eine gesteuerte Variable m für
den Drosselöffnungsgrad TG ist bei der ersten Abänderung wie
folgt definiert. Genauer ausgedrückt, gilt für die
D-Typ-F/B-Regelung:
m = m + KdI×(Dn - TGD)
+ KdP×(Dn - Dn-1)
- KdP x (2Dn-2 - Dn-1 - Dn) (31)
+ KdP×(Dn - Dn-1)
- KdP x (2Dn-2 - Dn-1 - Dn) (31)
Für die S-Typ-F/B-Regelung gilt:
m = m + KvI×(Dn - TGVn)
+ KvP×{(TGVn - TGVn-1) - (Vn - Vn-1)}
-KvD×(Vn + Vn-2 - 2Vn-1) (32)
+ KvP×{(TGVn - TGVn-1) - (Vn - Vn-1)}
-KvD×(Vn + Vn-2 - 2Vn-1) (32)
Die Variable m ist den Gleichungen (31) und (32) gemeinsam.
Daher wird dann, wenn der Regelbetrieb von der D-Typ-F/B-
Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung verschoben wird, der Wert
der integralen Variable m bei der D-Typ-F/B-Regelung für die
S-Typ-F/B-Regelung übernommen.
Die Fig. 23 bis 25 sind Flußdiagramme, die eine Regelungs-Ablauffolge
der Rückkopplung bei der ersten Abänderung zeigen.
Die Regelungs-Ablauffolge, die in den Fig. 23 bis 25 gezeigt
ist, ist jener, die in den Fig. 9 bis 11 bei dem obigen
Ausführungsbeispiel gezeigt ist, in vielerlei Hinsicht gleich.
Jedoch sind zum Übernehmen des integralen Werts, wie es oben
beschrieben ist, ein Schritt S536 in Fig. 9 und ein Schritt
S552 in Fig. 10 von der Ablauffolge der ersten Abänderung
weggelassen. Eine Rechenoperation für die S-Typ-F/B-Regelung
basierend auf der Gleichung (32) wird im Schritt S596′ in Fig.
24 durchgeführt, und eine Rechenoperation für die D-Typ-F/B-
Regelung basierend auf der Gleichung (31) wird im Schritt
S566′ (Fig. 25) durchgeführt. Auch die Schritte S592, S594,
S562 und S564 in Fig. 11 sind weggelassen.
Man beachte, daß die Regelgröße m im Schritt S508′ (Fig. 23)
auf 0 rückgesetzt wird. Wenn im Schritt S504 bestimmt wird,
daß das Fahrzeug mit einem Abstand fährt, der keine D-Typ-F/B-
Regelung zuläßt, und wenn die S-Typ-F/B-Regelung zu starten
ist, ist es Unsinn, die Regelgröße m bei der bis dahin durch
geführten D-Typ-F/B-Regelung zu übernehmen. Aus diesem Grund
geht der Ablauf dann, wenn das Signal für einen Fahrzeugab
stand ausfällt und der Regelbetrieb von der D-Typ-F/B-Regelung
zu der S-Typ-F/B-Regelung verschoben wird, da die Regelgröße m
bei der D-Typ-F/B-Regelung für die S-Typ-F/B-Regelung übernom
men werden sollte, nicht vom Schritt S524 oder S526 weiter zu
einem Schritt S508′, sondern zu einem Schritt S510, um zu ver
hindern, daß der Wert m in Fig. 23 gelöscht wird, was ungleich
der Regelungs-Ablauffolge in Fig. 9 ist.
Gemäß der ersten Abänderung, die oben beschrieben ist, kann,
da die Regelgröße m übernommen wird, der Regelbetrieb ruhig
zwischen der S-Typ-F/B-Regelung und der D-Typ-F/B-Regelung
geschaltet werden, und ein Fahrer ist frei davon, sich unbeha
glich zu fühlen. Bei dem obigen Ausführungsbeispiel wird die
integrale Variable EvI im Schritt S538 in Fig. 9 aufbewahrt,
wenn der Regelbetrieb temporär zu der S-Typ-F/B-Regelung ver
schoben wird. Bei dieser Abänderung wird weiterhin ein Aufbe
wahren positiv durchgeführt.
Die zweite Abänderung betrifft die Lernlogik der Beschleuni
gung/Abbremsung beim Drehen eines Fahrzeugs, und ihre Rege
lungs-Ablauffolge ist in Fig. 26 gezeigt. Unterschiede von
der Ablauffolge des Lernens, die in den Fig. 14 und 15 gezeigt
ist, bestehen darin, daß ein unterschiedliches Lernverfahren
benutzt wird, und daß keine Logik zum Lernen einer "Gewohn
heit" eines Fahrers, das zu einer Beschleunigung gehört, in
einem Beschleunigungszustand programmiert ist. Man beachte,
daß für das Flag TRN, das anzeigt, daß eine Drehoperation
ausgeführt wird, der Zeitgeber TRNTMR zum Zählen der Drehzeit,
die Beschleunigung/Abbremsung Gÿ und ähnliches dieselben
Zeichen wie jene in Fig. 14 und dergleichen benutzt werden.
Im Schritt S400 in Fig. 26 wird geprüft, ob die Lenkwinkelposi
tion die neutrale Position ist (Rn = N). Wenn eine Drehopera
tion gestartet ist, geht der Ablauf, da Rn≠N erfüllt ist, zu
Schritt S420 → Schritt S422 weiter, um das Flag TRN zu
setzen. Weiterhin wird der Fahrzeugabstand Dn von dem Fahrzeug
voraus zu jener Zeit in dem Register DST gespeichert (Schritt
S424), die Fahrzeuggeschwindigkeit Vn wird in dem Register
VSPST gespeichert (Schritt S426) und der Lenkwinkel Rn wird in
dem Register MAXR gespeichert (Schritt S428). Im Schritt S430
wird der Zeitgeber TRNTMR zum Speichern der Drehzeit nach oben
gezählt. Man beachte, daß die Schritte S432 und S434 einem
Erneuerungsprogramm des Registers MAXR entsprechen.
Solange wie die Position des Lenkwinkels R des Lenkwinkels
nicht zu der neutralen Position zurückgebracht ist, wird die
Operation des nach oben Zählens des Zeitgebers TRNTMR im
Schritt S430 fortgeführt.
Wenn das Fahrzeug aus einer Kurve oder einer Ecke kommt, und
der Lenkwinkel zu der neutralen Position zurückgebracht ist,
werden Beschleunigungs-/Abbremsungsdaten Gÿ, die der Ein
gangs-Fahrzeuggeschwindigkeit VSPST entsprechen, und der maxi
male Lenkwinkel MAXR während des Drehens im Schritt S404
gesucht und von jenen ausgelesen, die bis dahin gelernt worden
sind.
In den Schritten S406 und S408 werden der Fahrzeugabstand DST
an dem Eingang der Kurve und der Fahrzeugabstand Dn an dem Aus
gang der Kurve miteinander verglichen. Wenn im Schritt S406
bestimmt wird, daß die folgende Beziehung erfüllt ist (Ds1 ist
eine positive Konstante):
DST - Dn<Ds1 (33)
d. h., wenn der Fahrzeugabstand an dem Ausgang der Kurve
kleiner als jener an dem Eingang der Kurve wird, wird be
stimmt, daß ein Fahrer eine "Vorliebe" (oder eine "Gewohn
heit") eines Haltens eines kleinen Fahrzeugabstand hat, und
die Beschleunigung/Abbremsung wird im Schritt S412 wie folgt
berechnet:
[Gÿ] = [Gÿ] + ΔG (34)
Da ΔG eine positive Konstante ist, hat die Gleichung (34)
einen Lerneffekt zum Erhöhen der Beschleunigung/Abbremsung
[Gÿ]. Andererseits erfolgt folgendes: Wenn im Schritt S408
bestimmt wird, daß die folgende Beziehung erfüllt ist:
DST - Dn<Ds1 (35)
d. h., wenn der Fahrzeugabstand an dem Ausgang der Kurve größer
als jener an dem Eingang der Kurve wird, wird bestimmt, daß
ein Fahrer einer "Vorliebe" (oder eine "Gewohnheit") zum
Halten eines großen Fahrzeugabstand hat, und die Beschleuni
gung/Abbremsung wird im Schritt S410 wie folgt berechnet:
[Gÿ] = [Gÿ] - ΔG (36)
Die Beschleunigung/Abbremsung [Gÿ], die durch Gleichung (34)
oder (36) gegeben ist, wird beim Bestimmen des Soll-Dros
selöffnungsgrads der Fig. 10 benutzt (Schritt S586), d. h. be
nutzt in:
TGV = TGV + [Gÿ].
Daher wird auch bei der zweiten Abänderung der Soll-Dros
selöffnungsgrad durch Berücksichtigen der Beschleunigung/Ab
bremsung [Gÿ] bestimmt, die bis dahin gelernt worden ist.
Anders ausgedrückt wird bei der zweiten Abänderung, da der
Drosselöffnungsgrad TGV, der in Übereinstimmung mit [Gÿ]
erhöht oder erniedrigt wird, durch die in Fig. 10 gezeigte
Regelungs-Ablauffolge erhalten, die Fahrzeuggeschwindigkeit
wird geregelt, um sich auf diese Weise in einem Kurvenfahrzus
tand zu erhöhen oder zu erniedrigen, und folglich wird der
Fahrzeugabstand eingestellt, um mit der Vorliebe eines Fahrers
übereinzustimmen.
Gemäß der in Fig. 26 gezeigten Regelungs-Ablauffolge kann, da
der Zähler Cÿ zum Zählen der Anzahl von Malen des Lernens von
der in den Fig. 14 und 15 gezeigten Regelungs-Ablauffolge
weggelassen werden kann, die Regelungs-Ablauffolge vereinfacht
werden.
Die dritte Abänderung ist gemacht, um einen Fall, bei dem ein
anderes Fahrzeug zwischen das Fahrzeug voraus und das eigene
Fahrzeug fährt, von einem Fall zu unterscheiden, bei dem eine
Straßenoberfläche oder eine Leitplanke fehlerhaft als Fahrzeug
voraus bestimmt wird, und um eine richtige Regelung entspre
chend diesen Fällen auszuführen. Der Grund, warum ein derar
tiger Untersuchungsfehler auftritt, wird nachfolgend unter
Bezugnahme auf die Fig. 29 und 30 erklärt.
Wenn ein Fahrzeug in einer Kurve fährt, erscheint dann, wenn
die Kurve schärfer ist, für eine lange Zeitperiode eine
Straßenbegrenzung vor dem eigenen Fahrzeug. Da der Sensor für
einen Fahrzeugabstand 10 eine reflektierte Welle benutzt, wird
eine durch die Straßenbegrenzung reflektierte Welle fehlerhaft
als jene von dem Fahrzeug voraus detektiert, wie es in Fig. 29
gezeigt ist. Wie es in Fig. 30 gezeigt ist, wird dann, wenn
die Fahrzeugkarosserie eine Nickbewegung durchführt, eine
durch die Straßenoberfläche reflektierte Welle fehlerhaft als
jene von dem Fahrzeug voraus detektiert. Somit wird bei der
dritten Abänderung, wenn ein Zustand, bei dem der Abstand zu
dem Fahrzeug voraus (oder einem Gegenstand voraus, der ein
Fahrzeug zu sein scheint), der durch den Sensor gemessen wird,
kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand TGD ist, über eine vor
bestimmte Zeitperiode (Tss) andauert, bestimmt, daß der Abstand
nicht fehlerhaft gemessen ist, sondern ein anderes Fahrzeug
zwischen das Fahrzeug voraus und das eigene Fahrzeug gefahren
ist. In diesem Fall wird der Regelbetrieb schnell von der
S-Typ-F/B-Regelung zu der D-Typ-F/B-Regelung umgeschaltet.
Zum Ausführen einer derartigen Regelung sind bei der Rege
lungs-Ablauffolge gemäß der dritten Abänderung die Schritte
S218 bis S232 in Fig. 20 bei dem obigen Ausführungsbeispiel zu
jenen der Ablauffolge abgeändert, die in Fig. 27 gezeigt ist.
Auch sind einige Schritte in Fig. 9 abgeändert, wie es in Fig.
28 gezeigt ist.
Bei der Ablauffolge, die in Fig. 27 gezeigt ist, wird eine
Abweichung zwischen dem Soll-Fahrzeugabstand TGD und dem Ab
stand Dn zu dem Gegenstand voraus zu jener Zeit berechnet und
wird mit einem Schwellenwert A verglichen. Dann wird das
Vergleichsergebnis in einem Flag für einen Fahrzeugabstand DF
gespeichert. Genauer ausgedrückt sind die Inhalte des Flags
DF wie folgt:
DF = 0 → der Soll-Fahrzeugabstand TGD stimmt mit dem
aktuellen Fahrzeugabstand Dn überein.
DF = 1 → der aktuelle Fahrzeugabstand Dn ist größer als der Soll-Fahrzeugabstand TGD.
DF = 2 → der aktuelle Fahrzeugabstand Dn ist kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand TGD.
DF = 1 → der aktuelle Fahrzeugabstand Dn ist größer als der Soll-Fahrzeugabstand TGD.
DF = 2 → der aktuelle Fahrzeugabstand Dn ist kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand TGD.
Basierend auf diesem Flag DF und der Signalausfallzeit VT, die
im Schritt S212 in Fig. 20 gemessen wird, wird ein Einfädeln
eines Fahrzeugs und eine fehlerhafte Erkennung eines Fahrzeugs
voraus gemäß der Ablauffolge, die in Fig. 28 gezeigt ist, von
einander unterschieden.
Genauer ausgedrückt wird in den Schritten S1100 und S1102 in
Fig. 28 der Wert des Flags DF geprüft. Wenn DF = 0 ist, d. h.,
wenn das Fahrzeug voraus mit dem Soll-Fahrzeugabstand TGD ver
riegelt ist, geht der Ablauf weiter zu Schritt S540, und die
selbe D-Typ-F/B-Regelung wie bei dem obigen
Ausführungsbeispiel (Fig. 10) wird ausgeführt.
Wenn DF = 1 ist, wird der in dem Signalausfall-Zeitgeber VT
gehaltene Wert mit einem vorbestimmten Schwellenwert TSL im
Schritt S1104 verglichen. Man beachte, daß der Zeitgeber VT
die Zeit hält, die in den Schritten S1011, S1012, S1025 und
S1035 gemessen wird, d. h. die kontinuierliche Zeit eines Zu
stands, in dem der aktuelle Fahrzeugabstand größer oder
kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand ist. Der Schwellenwert
TSL ist im wesentlichen derselbe wie Ts im Schritt S530 in Fig.
9. Das heißt, wenn VT<TSL gilt, geht der Ablauf zu Schritt
S522 weiter, um den Regelbetrieb "vollständig" von der D-Typ-
F/B-Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung zu verschieben; wenn VT
TSL gilt, geht der Ablauf weiter zu Schritt S532, um den Re
gelbetrieb "temporär" von der D-Typ-F/B-Regelung zu der S-Typ-
F/B-Regelung zu verschieben. Der Unterschied zwischen der
"vollständigen" und der "temporären" Verschiebung zu der
S-Typ-F/B-Regelung ist schon bei dem obigen Ausführungsbeis
piel beschrieben worden. Das heißt, wenn der aktuelle Fahr
zeugabstand Dn größer als der Soll-Fahrzeugabstand ist, wird
die Regelung zu der S-Typ-F/B-Regelung verschoben, weil es
sinnlos ist, die D-Typ-F/B-Regelung fortzuführen.
Andererseits, wenn DF = 2 ist, geht der Ablauf zu Schritt
S1106, und die Ausfallzeit VT und der Schwellenwert Tss werden
miteinander verglichen. Selbst wenn der aktuelle Fahrzeugab
stand Dn kleiner als der Soll-Fahrzeugabstand ist (DF = 2),
d. h. es ist auch dann, wenn ein Gegenstand, der ein Fahrzeug
zu sein scheint, einen kleinen Abstand vor dem eigenen Fahr
zeug vorhanden ist, da detektiert wird, daß die Zeit VT,
während der der Gegenstand voraus vorhanden ist, näher als die
Position des Soll-Fahrzeugabstands ist, kürzer als die Schwel
lenwertzeit Tss ist, sehr wahrscheinlich, daß der Gegenstand
aufgrund einer Nickbewegung oder eines Kurvenfahrzustands de
tektiert wird. Aus diesem Grund bleibt die Regelung nicht bei
der D-Typ-F/B-Regelung und geht weiter zu Schritt S1106, um
den Regelbetrieb "temporär" zu der S-Typ-F/B-Regelung zu ver
schieben. Im Gegensatz dazu wird dann, wenn ein Gegenstand,
der ein Fahrzeug zu sein scheint, einen kleinen Abstand vor
handen ist, und wenn die Zeit VT, in der der Gegenstand voraus
einen kleinen Abstand vor dem eigenen Fahrzeug vorhanden ist,
länger als die Schwellenwertzeit Tss ist, der Gegenstand als
ein Fahrzeug bestimmt, das zwischen das Fahrzeug voraus und
das eigene Fahrzeug gefahren bzw. eingefädelt ist. Der Ablauf
geht dann weiter zu Schritt S540, um die D-Typ-F/B-Regelung
fortzuführen. Genauer ausgedrückt wird die D-Typ-F/B-Regelung
unter Benutzung eines dazwischen fahrenden bzw. einfädelnden
Fahrzeugs als ein Ziel ausgeführt.
Gemäß der dritten Abänderung, die oben beschrieben ist, kann
nicht nur ein dazwischen fahrendes Fahrzeug voraus genau be
stimmt werden, sondern es kann auch die D-Typ-F/B-Regelung
fortgeführt werden, während ein Zielfahrzeug der D-Typ-F/B-
Regelung von dem vorangehenden Fahrzeug voraus zu dem da
zwischen fahrenden Fahrzeug geändert werden, wodurch die Si
cherheit verbessert wird.
Bei der zweiten Abänderung ist die Abänderung des Verfahrens
des Lernens einer "Gewohnheit" eines Fahrers beschrieben
worden, die zu dem Fahrzeugabstand gehört. Eine weitere
Abänderung der zweiten Abänderung wird nachfolgend
beschrieben.
Genauer ausgedrückt werden, wie es oben in Verbindung mit der
Regelungs-Ablauffolge in Fig. 9 beschrieben worden ist, dann,
wenn die S-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird und wenn das Fahr
zeug keine Drehung ausführt (TRN = 0 im Schritt S540) und der
Fahrzeugabstand Dn Dn<Dsn erfüllt (NEIN ist im Schritt S504
bestimmt), beide Flags ISD und DV auf 1 gesetzt, und der Re
gelbetrieb wird zu der D-Typ-F/B-Regelung verschoben (Schritte
S546 bis S560). Der Soll-Fahrzeugabstand TGD zu jener Zeit
wird im Schritt S548 derart eingestellt, daß er ein gelernter
Wert ist. Bei der vierten bis neunten Abänderung, die
hierin nachfolgend beschrieben wird, wird beschrieben, wie der
gelernte Wert gelernt wird. Daher wird bei der Vorrichtung
zur automatischen Geschwindigkeitsregelung jeder der vierten
bis neunten Abänderung ein Schritt S548 in der Regelungs-
Ablauffolge, die in dem Flußdiagramm in Fig. 10 gezeigt ist,
in Fig. 31A durch einen Schritt S548′ ersetzt. In Fig. 31A
ist der gelernte Fahrzeugabstand in einem Fahrzeuggeschwin
digkeitsbereich Vk.
Die vierte Abänderung beachtet die Tatsache, daß dann, wenn
ein Fahrer das eigene Fahrzeug derart fährt, daß es einem an
deren Fahrzeug voraus folgt, während der Betrieb zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung gelöscht ist, eine
"Gewohnheit" oder eine "Vorliebe" eines Fahrers sich selbst
offenkundig in einem Fahrzeugabstand zu jener Zeit bestätigt.
Somit wird bei der vierten Abänderung ein Fahrzeugabstand
beim Folgen des Fahrzeugs voraus, während der Betrieb zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung gelöscht ist, gelernt,
und wenn der Betrieb zur automatischen Geschwindigkeitsrege
lung eingestellt ist, und die D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt
wird, wird der gelernte Fahrzeugabstand als ein Soll-Fahrzeug
abstand TGD benutzt (Schritt S548).
Fig. 31B ist ein Flußdiagramm gemäß der vierten Abänderung.
Bei der Regelungs-Ablauffolge, die in Fig. 31B gezeigt ist,
wird ein Soll-Fahrzeugabstand während eines Fahrens in einem
Betrieb ohne automatische Geschwindigkeitsregelung gelernt,
und der gelernte Soll-Fahrzeugabstand wird als Soll-Fahr
zeugabstand benutzt, wenn der Regelbetrieb zu der D-Typ-F/B-
Regelung verschoben wird (Schritt S548′).
In diesem Flußdiagramm wird, nachdem die Regelung gestartet
ist, im Schritt S1202 geprüft, ob die automatische Geschwin
digkeitsregelung gegenwärtig ausgeführt wird. Ob die automa
tische Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird oder nicht,
wird bestimmt durch Prüfen, ob entweder die S-Typ-F/B-Regelung
oder die D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird, und insbesondere
durch Prüfen, ob das Flag SET gesetzt ist oder nicht (SET = 1:
die automatische Geschwindigkeitsregelung wird ausgeführt).
Da das Verhalten des Fahrers während der automatischen Ge
schwindigkeitsregelung nicht in einem Fahrmuster erscheint,
wenn im Schritt S1202 JA bestimmt wird, kehrt der Ablauf di
rekt zu dem Hauptprogramm zurück.
Andererseits wird, wenn bestimmt wird, daß die automatische
Geschwindigkeitsregelung nicht ausgeführt wird, im Schritt
1204 geprüft, ob der Abstandssensor 10 das Fahrzeug voraus
verriegelt. Dieser Untersuchungsschritt wird erreicht durch
Prüfen, ob das Flag LCKON gesetzt ist (Schritt S572 in Fig.
25). Wenn die Antwort im Schritt S1204 JA ist, wird im
Schritt S1206 geprüft, ob eine relative Geschwindigkeit Vrel
zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug voraus 0 ist,
und dieser Zustand wird für eine vorbestimmte Zeitperiode
beibehalten. Die Schritte S1204 und S1206 werden durch
geführt, um letztlich zu unterscheiden, ob ein Fahrer das ei
gene Fahrzeug ohne Benutzung der Automatik fährt oder nicht,
um einem anderen Fahrzeug voraus zu folgen, während ein kon
stanter Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem
Fahrzeug voraus unabhängig von der automatischen Geschwindig
keitsregelung beibehalten wird.
Man beachte, daß Vrel durch Vrel = (Dn - Dn-1)/Δt gegeben ist
(wobei Δt die verstrichene Zeit ist).
Wenn der Fahrer das eigene Fahrzeug manuell fährt, um dem
Fahrzeug voraus zu folgen, werden Fahrzeugabstandsdaten Dn als
Ausgangsdaten von dem Abstandssensor 10 in dem Speicher 20m im
Schritt S1208 akkumuliert.
Fig. 32 zeigt ein Verfahren zum Akkumulieren der Fahrzeugab
standsdaten Dn im Zusammenhang mit der vierten Abänderung. Bei
der vierten Abänderung werden Fahrzeugabstandsdaten Dn in Über
einstimmung mit der Geschwindigkeit Vn des eigenen Fahrzeugs zu
der Zeit der Detektion der Abstandsdaten klassifiziert und
akkumuliert. In dem Fall der Fig. 32 wird die Fahrzeugge
schwindigkeit Vn in Fahrzeuggeschwindigkeitsbereiche in
5-km/h-Intervallen innerhalb eines Bereichs von 40 bis 120
km/h aufgeteilt (siehe Schritt S142 in Fig. 4) und die Fahr
zeugabstandsdaten Dn werden in Einheiten der Fahrzeuggeschwin
digkeitsbereiche akkumuliert. In dem in Fig. 32 gezeigten
Fall gibt es n (D₁₁ bis D1n) Abstandsdaten, die detektiert
werden, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit in einen Bereich
zwischen 40 bis 45 km/h fällt.
Darauffolgend wird im Schritt S1210 geprüft, ob die Anzahl von
Proben der Fahrzeugabstandsdaten Dn gleich oder größer als ein
vorbestimmter Betrag ist (l Daten). Wenn im Schritt S1210
NEIN bestimmt wird, d. h., wenn die Anzahl von Proben nicht
ausreichend ist, da eine Lerngenauigkeit nicht hoch ist, kehrt
der Ablauf vom Schritt S1210 zu dem Hauptprogramm zurück. An
dererseits werden, wenn im Schritt S1210 JA bestimmt wird, die
Durchschnittswerte der Fahrzeugabstände in Einheiten der Fahr
zeuggeschwindigkeitsbereich im Schritt S1212 berechnet. Wenn
die ausreichende Anzahl von Proben durch 1 dargestellt wird,
ist ein Durchschnittswert für den k-ten Fahrzeuggeschwin
digkeitsbereich gegeben durch:
Wenn der Durchschnittswert berechnet wird, werden die Fahr
zeugabstandsdaten Dkn, die dem Fahrzeuggeschwindigkeitsbereich
entsprechen, gelöscht, und eine Berechnungszeit tk des
Durchschnittswerts wird in der Tabelle aufgezeichnet, die in
Fig. 32 gezeigt ist.
Auf diese Weise werden Durchschnitts-Fahrzeugabstandsdaten
einer ausreichenden Anzahl von Proben in Einheiten der Fahr
zeuggeschwindigkeitsbereiche gespeichert. Im Schritt S1214
wird die Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit Vk und
dem Fahrzeugabstand , der die Gewohnheit eines Fahrers bei
jener Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt, auf der Basis dieser
Durchschnittswerte berechnet. Bei dieser Abänderung wird die
berechnete Beziehung als glatte lineare Linie oder quadra
tische Kurve definiert, die Durchschnittswerte der Abstände in
den jeweiligen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichen durchläuft,
wobei die Werte in dem orthogonalen Koordinatenraum aufge
zeichnet werden, der durch die Fahrzeuggeschwindigkeit und den
Fahrzeugabstand definiert ist, wie es in Fig. 33 gezeigt ist.
Die Linie oder die Kurve kann beispielsweise durch eine Feh
lerquadratmethode berechnet werden, und sie wird in dem
Speicher 20m in der Form einer Karte gespeichert.
Wenn der Soll-Fahrzeugabstand gelernt wird, wie es oben
beschrieben ist, wird ein Fahrzeugabstand , der der Fahr
zeuggeschwindigkeit Vk zu jener Zeit entspricht, aus der Karte
in Fig. 33 gesucht und wird im Schritt S548′ in TGD einge
stellt, wenn der Regelbetrieb von der S-Typ-F/B-Regelung zu
der D-Typ-F/B-Regelung verschoben wird.
Wie es oben bei der vierten Abänderung beschrieben ist, kann,
da der Fahrzeugabstand, der die Gewohnheit des Fahrers
berücksichtigt, in einem Betrieb ohne automatische Geschwin
digkeitsregelung gelernt wird, und der als der Soll-Fahrzeug
abstand TGD benutzt wird, wenn der Regelbetrieb von der S-Typ-
F/B-Regelung zu der D-Typ-F/B-Regelung verschoben wird, die
F/B-Regelung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung ba
sierend auf dem Fahrzeugabstand, die die "Gewohnheit" und die
"Vorliebe" des Fahrers berücksichtigt, realisiert werden.
Auf ein Lernen des Fahrzeugabstands hin werden Fahrzeugab
standsdaten Dn in Einheiten von Fahrzeuggeschwindigkeitsber
eichen in 5-km/h-Intervallen akkumuliert, und
Durchschnittswerte werden berechnet. Zusätzlich werden die
Durchschnittswerte in Einheiten von Fahrzeuggeschwindig
keitsbereichen in dem orthogonalen Koordinatensystem aufge
zeichnet, das durch die Fahrzeuggeschwindigkeit und den
Fahrzeugabstand definiert ist, und eine Näherungskurve, die
diese aufgezeichneten Werte durchläuft, wird berechnet. Aus
diesem Grund kann die "Gewohnheit" und die "Vorliebe" des
Fahrers richtig erkannt werden und kann bei einer automa
tischen Geschwindigkeitsregelung berücksichtigt werden. Daher
kann die automatische Geschwindigkeitsregelung geeignet aus
geführt werden.
In der in Fig. 32 gezeigten Lerntabelle sind Felder V/IV, die
jeweils anzeigen, ob der Durchschnittswert gültig ist oder
nicht, zu den jeweiligen Fahrzeuggeschwindigkeitsbereichen
zugeordnet. Wenn 1 oder mehr Proben erhalten werden, und der
Durchschnittswert der Proben berechnet wird, wird bestimmt,
daß der Durchschnittswert gültig ist, und in dem entspre
chenden Feld V/IV wird "1" eingestellt.
Bei der vierten Abänderung wird der Fahrzeugabstand Dn, der
erhalten wird, wenn ein Fahrer das eigene Fahrzeug in einem
Betrieb ohne automatische Geschwindigkeitsregelung fährt, um
einem anderen Fahrzeug voraus zu folgen, gelernt. Die Regel
vorrichtung der fünften Abänderung lernt den Fahrzeugabstand
Dn, wenn ein Fahrer den EINSTELL-Schalter für eine kurze Zeit
periode niederdrückt, um einen neuen Soll-Fahrzeugabstand
während eines Ausführens der D-Typ-F/B-Regelung einzustellen.
Fig. 34 zeigt die Lern-Regelungs-Ablauffolge gemäß der fünften
Abänderung.
Genauer ausgedrückt wird gemäß Fig. 34, nachdem im Schritt
S1302 bestätigt ist, daß eine automatische Geschwindigkeitsre
gelung basierend auf der D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird,
im Schritt S1304 geprüft, ob der Sensor das Fahrzeug voraus
verriegelt (LCKON = 1), und dann wird im Schritt S1306
geprüft, ob der EINSTELL-Schalter 65 für eine kurze Zeitper
iode (0,5 s oder weniger) niedergedrückt wird. Wenn in allen
Schritten S1302 bis S1306 JA bestimmt wird, bedeutet dies, daß
ein Fahrer den Schalter 65 betätigt, um den gegenwärtigen
Fahrzeugabstand Dn derart einzustellen, daß er ein Soll-Fahr
zeugabstand ist (statt des zuvor eingestellten Soll-Fahrzeug
abstands), und zwar während einer Ausführung der D-Typ-F/B-
Regelung während einer Verriegelung mit dem Fahrzeug voraus.
Man beachte, daß die Details des Schritts S1306 im wesent
lichen dieselben wie die Schritte S102 bis S138 in Fig. 3
sind.
Wenn der EINSTELL-Schalter 65 niedergedrückt ist, werden eine
Akkumulierung der Fahrzeugabstandsdaten in Einheiten von Fahr
zeuggeschwindigkeitsbereichen (Schritt S1308), die Berechnung
der Durchschnittswerte der Fahrzeugabstände (Schritt S1312)
und die Berechnung der Korrelation (Schritt S1314) wie bei der
vierten Abänderung ausgeführt.
Eine "Gewohnheit" oder eine "Vorliebe" eines Fahrers wird of
fenkundig bei dem Fahrzeugabstand gezeigt, der daraufhin er
halten wird, daß der Fahrer den Schalter 65 betätigt, um den
Fahrzeugabstand zu jener Zeit derart einzustellen, daß er ein
Soll-Fahrzeugabstand wird, und zwar während eines Ausführens
der automatischen Geschwindigkeitsregelung basierend auf der
D-Typ-F/B-Regelung, im selben Grad wie oder stärker als bei
dem Fahrzeugabstand, der erhalten wird, wenn ein Fahrer das
eigene Fahrzeug zum Folgen des Fahrzeugs voraus in einem Be
trieb ohne automatische Geschwindigkeitsregelung bei der
vierten Abänderung fährt. Daher kann die fünfte Abänderung
die F/B-Regelung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung
basierend auf dem Fahrzeugabstand realisieren, die eine die
"Gewohnheit" oder eine "Vorliebe" eines Fahrers mehr
berücksichtigt, als jene bei der vierten Abänderung.
Die sechste Abänderung lernt einen Fahrzeugabstand, der er
halten wird, wenn ein Fahrer den Fahrzeugabstand zwischen dem
eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug voraus während der D-Typ-
F/B-Regelung einstellt. Die Einstellung des Fahrzeugabstands
bedeutet, daß dann, wenn der EINSTELL-Schalter während der
D-Typ-F/B-Regelung für 0,5 s oder mehr niedergedrückt gehalten
wird, die Fahrzeuggeschwindigkeit sich erhöht und der Fahrzeu
gabstand entsprechend verkürzt wird. Wie es oben in Verbin
dung mit Fig. 4 beschrieben worden ist, wird dann, wenn der
EINSTELL-Schalter während der D-Typ-F/B-Regelung für 0,5 s
oder mehr niedergedrückt gehalten wird, der Fahrzeugabstand Dn,
im Schritt S116 derart eingestellt, daß er der Soll-Fahrzeug
abstand TGD wird. Die Daten Dn, die erhalten und akkumuliert
werden, wie es oben beschrieben ist, können in starkem Maße
die Gewohnheit eines Fahrers ausdrücken.
Fig. 35 zeigt die Regelungs-Ablauffolge der sechsten
Abänderung.
Im Schritt S1402 wird durch Prüfen des Flags DV bestätigt,
wenn die D-Typ-F/B-Regelung ausgeführt wird. Wenn die Antwort
im Schritt S1402 JA ist, wird im Schritt S1404 geprüft, ob der
EINSTELL-Schalter für 0,5 s oder mehr niedergedrückt gehalten
wird, um den Fahrzeugabstand zu ändern. Wenn der Schalter
losgelassen wird, d. h., wenn die Einstellung des Fahrzeugab
stands beendet ist, werden die Fahrzeugabstandsdaten Dn akkumu
liert (Schritt S1406). Das Akumulieren der
Fahrzeugabstandsdaten Dn, die Berechnung der Durchschnittswerte der Fahrzeugabstände (Schritt 1312) und die Berechnung der Korrelation (Schritt S1314) werden wie bei der vierten Abänderung ausgeführt.
Fahrzeugabstandsdaten Dn, die Berechnung der Durchschnittswerte der Fahrzeugabstände (Schritt 1312) und die Berechnung der Korrelation (Schritt S1314) werden wie bei der vierten Abänderung ausgeführt.
Gemäß der sechsten Abänderung wird eine die "Gewohnheit" oder
eine "Vorliebe" eines Fahrers offenkundig in dem Fahrzeugab
stand offenbart, der erhalten wird, wenn der Fahrer den Fahr
zeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug
voraus durch Betätigen des Änderungsschalters
(kontinuierliches Niederdrücken des EINSTELL-Schalters) ein
stellt, und zwar in demselben Grad wie oder in stärkerem Maße
als bei dem Fahrzeugabstand, der erhalten wird, wenn ein
Fahrer das eigene Fahrzeug zum Folgen des Fahrzeugs voraus in
einem Betrieb ohne automatische Geschwindigkeitsregelung
fährt, oder bei dem Fahrzeugabstand, der erhalten wird, wenn
der Fahrer den Operationsschalter betätigt, um den Betrieb zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung zu der D-Typ-F/B-
Regelung zu verschieben. Daher kann auf ein Lernen des Fahr
zeugabstandes hin die F/B-Regelung für eine automatische
Geschwindigkeitsregelung basierend auf dem Fahrzeugabstand,
die ein "Verhalten" oder eine "Vorliebe" eines Fahrers
berücksichtigt, realisiert werden.
Man beachte, daß die sechste Abänderung den Fahrzeugabstand,
wenn der Abstand verkürzt wird, durch Niederdrücken des
EINSTELL-Schalters 65 für eine lange Zeitperiode lernt.
Natürlich kann die sechste Abänderung auch auf ein Lernen
angewendet werden, wenn der Fahrzeugabstand durch Nie
derdrücken des LEERLAUF-Schalters erhöht wird (Schritte S154
bis S160 in Fig. 50)
Die automatische Geschwindigkeitsregelung der vierten Abände
rung lernt den Fahrzeugabstand Dn, der erhalten wird, wenn ein
Fahrer das eigene Fahrzeug zum Folgen eines Fahrzeugs voraus
in einem Betrieb ohne automatische Geschwindigkeitsregelung
fährt. Andererseits lernt die automatische Geschwindig
keitsregelung der fünften Abänderung den Fahrzeugabstand zu
der Zeit des Ausführens der F/B-Regelung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung basierend auf dem Fahrzeugabstand,
der ein Soll-Fahrzeugabstand wird. Weiterhin lernt automa
tische Geschwindigkeitsregelung der sechsten Abänderung den
Fahrzeugabstand, der erhalten wird, nachdem der Fahrer den
Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug
voraus während der D-Typ-F/B-Regelung derart ändert, daß er
ein Soll-Fahrzeugabstand ist.
Die automatische Geschwindigkeitsregelung der siebten Abände
rung, die nachfolgend beschrieben wird, führt gleichzeitig
drei unterschiedliche Lernbetriebe aus, die bei diesen vierten
bis sechsten Abänderungen ausgeführt werden, und erzeugt Re
ferenz-Fahrzeugabstandsdaten auf der Basis der drei unters
chiedlichen akkumulierten Daten (Fahrzeugabstandsdaten), die
bei diesen Lernbetrieben erhalten werden, wie es in Fig. 36A
gezeigt ist.
Genauer ausgedrückt werden im Schritt S1502 in Fig. 36B die
Berechnungszustände der Korrelationen basierend auf drei un
terschiedlichen akkumulierten Daten (Schritt S1214 in Fig.
31B, Schritt S1314 in Fig. 34 und Schritt S1412 in Fig. 35)
bestätigt. Dieses Erkennen wird basierend auf den Werten V/IV
in der Lerntabelle (Fig. 32 erreicht). Im Schritt S1504
werden Lernergebnisse, die gültige Korrelationen ergeben
können, aus den drei Lernergebnissen ausgewählt. Im Schritt
S1506 wird ein Lernergebnis, das zur letzten Lernzeit erhalten
wird, aus den gültigen Lernergebnissen ausgewählt.
Wenn die letzte Beziehung zwischen der Fahrzeuggeschwindigkeit
und dem Fahrzeugabstand, die eine Gewohnheit eines Fahrers
berücksichtigt, bestimmt wird, wie es oben beschrieben ist,
wird ein Soll-Fahrzeugabstand aus der ausgewählten Korrelation
in Übereinstimmung mit der Fahrzeuggeschwindigkeit Vn zu jener
Zeit bestimmt und wird im Schritt S48′ zu TGD ausgegeben.
Gemäß der oben beschriebenen siebten Abänderung werden ein
Lernen von Fahrzeugabstandsdaten in einem Betrieb ohne automa
tische Geschwindigkeitsregelung, ein Lernen von Fahrzeugab
standsdaten auf ein Niederdrücken des EINSTELL-Schalters
während eines Ausführens der automatischen Geschwindigkeitsre
gelung basierend auf einem Fahrzeugabstand, und Lernen von
Fahrzeugabstandsdaten, die erhalten werden, wenn der Fahrzeu
gabstand während eines Ausführens der automatischen Geschwin
digkeitsregelung basierend auf dem Fahrzeugabstand geändert
wird, parallel ausgeführt, und die letzten der drei unter
schiedlichen akkumulierten Daten, die auf diesen drei Lernbe
trieben basieren, wird zum Einstellen des Soll-Fahrzeugab
stands TGD bei der F/B-Regelung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung basierend auf dem Fahrzeugabstand
benutzt. Daher kann die F/B-Regelung zur automatischen Ge
schwindigkeitsregelung basierend auf dem Fahrzeugabstand, die
eine "Gewohnheit" und eine "Vorliebe" eines Fahrers
berücksichtigt, richtig ausgeführt werden.
Bei der siebten Abänderung wird das letzte Datum dreier un
terschiedlicher gelernter Daten als Referenz-Fahrzeugabstands
datum ausgewählt. Alternativ dazu werden bei der achten
Abänderung drei unterschiedliche gelernte Daten gewichtet, um
Referenz-Fahrzeugabstandsdaten zu erzeugen.
Fig. 37 zeigt die Ablauffolge der achten Abänderung. Genauer
ausgedrückt werden bei der achten Abänderung genauso wie bei
der siebten Abänderung drei unterschiedliche Lernbetriebe pa
rallel ausgeführt (Schritt S1602 in Fig. 37). Wenn diese drei
unterschiedlichen gelernten Daten akkumuliert werden, wird
eine gewichtete Durchschnittsverarbeitung dieser drei unter
schiedlichen gelernten Daten im Schritt S1604 ausgeführt.
Wie es in Fig. 37 gezeigt ist, werden durch das Verfahren der
vierten Abänderung gelernte Daten durch dargestellt, durch
das Verfahren der fünften Abänderung gelernte Daten werden
durch dargestellt und durch das Verfahren der sechsten
Abänderung gelernte Daten werden durch dargestellt. Somit
sind gelernte Referenzdaten, die durch eine gewichtete
Durchschnittsverarbeitung erhalten werden, durch die folgende
Gleichung gegeben, wie es im Schritt S1604 in Fig. 37 gezeigt
ist:
wobei:
in dem Nenner eine Berechnung zum Bilden eines
Durchschnitts von lediglich gültigen Daten darstellt.
Zusätzlich ist wi der Gewichtungskoeffizient, der eingestellt
wird, um wb<wc<wa zu erfüllen. Genauer ausgedrückt zeigen
die drei unterschiedlichen akkumulierten Daten Dak, Dbk und Dck
in starkem Maße eine "Gewohnheit" oder eine "Vorliebe" eines
Fahrers in der Größenordnung der Fahrzeugabstandsdaten (d. h.
des Gewichtungskoeffizienten wb), die erhalten werden, wenn der
EINSTELL-Schalter niedergedrückt wird, um den gegenwärtigen
Fahrzeugabstand derart einzustellen, daß er ein Soll-Fahrzeug
abstand ist, der Fahrzeugabstandsdaten (d. h. des Gewichtungs
koeffizienten wc), die erhalten werden, wenn der Fahrzeugab
stand durch kontinuierliches Niederdrücken des EINSTELL-
Schalters (oder des LEERLAUF-Schalters) geändert wird, und der
Fahrzeugabstandsdaten (d. h. des Gewichtungskoeffizienten wa) in
einem Betrieb ohne automatische Geschwindigkeitsregelung.
Daher werden die Gewichtungskoeffizienten derart eingestellt,
daß wb<wc<wa gemäß dieser Reihenfolge bzw. Größenordnung
erfüllt wird.
Im Schritt S1606 wird die Korrelation aus dem Fahrzeugge
schwindigkeitsbereich Vk und der Fahrzeugabstand , der im
Schritt S1604 erhalten wird, wie bei der vierten Abänderung
berechnet.
Gemäß der achten Abänderung werden die drei unterschiedlichen
akkumulierten Daten gemäß den Erscheinungsgraden einer "Ge
wohnheit" oder einer "Vorliebe" eines Fahrers in diesen Daten
gewichtet, und aus den gewichteten Daten wird ein Durchschnitt
gebildet, um Referenz-Fahrzeugabstandsdaten zu erzeugen. Dann
wird unter Benutzung der erzeugten Referenz-Fahrzeugabstands
daten der Soll-Fahrzeugabstand TGD bei der F/B-Regelung zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung basierend auf dem Fahr
zeugabstand eingestellt. Daher kann die F/B-Regelung zur
automatischen Geschwindigkeitsregelung basierend auf dem
Fahrzeugabstand, die die "Gewohnheit" und die "Vorliebe" des
Fahrers zeigt, richtiger realisiert werden.
Bei der vierten bis achten Abänderung wird eine Funktion, die
die Korrelation zwischen dem Soll-Fahrzeugabstand und der
Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt, auf ein Akkumulieren der
Fahrzeugabstandsdaten oder der Referenz-Fahrzeugabstandsdaten
hin durch eine Kurve angenähert. Alternativ dazu wird eine
Näherungskurve bei der neunten Abänderung gemäß einer Straßen
umgebung korrigiert.
Fig. 38 ist ein Flußdiagramm, das die Regelungs-Ablauffolge
gemäß der neunten Abänderung zeigt.
Genauer ausgedrückt wird in Fig. 38 im Schritt S1702 eine
Näherungskurve erkannt. Diese Kurve wird durch Karte (V) als
eine Funktion der Fahrzeuggeschwindigkeit dargestellt. Man
beachte, daß diese Näherungskurve durch das Verfahren gemäß
einer der vierten bis achten Abänderung erhalten wird. Im
Schritt S1704 wird basierend auf dem Betriebszustand des
Wischers 61 (siehe Fig. 1) oder ähnlichem geprüft, ob es
regnet. Wenn die Antwort im Schritt S1704 JA ist, wird ein
positiver Wert α₁ in einer Verstärkung g₁ im Schritt S1706 ein
gestellt; andererseits wird im Schritt S1708 bei der
Verstärkung g₁ 0 eingestellt.
Nachfolgend wird im Schritt S1710 geprüft, ob die Straße ein
Hügel nach oben eines vorbestimmten Neigungswinkels oder mehr
ist. Wenn die Antwort im Schritt S1710 JA ist, wird im
Schritt S1712 bei einer Verstärkung g₂ ein negativer Wert (-α₂)
eingestellt; sonst wird im Schritt S1714 bei der Verstärkung g₂
0 eingestellt. Es wird dann im Schritt S1716 geprüft, ob die
Straße ein Hügel nach unten eines vorbestimmten Neigungswin
kels oder mehr ist. Wenn die Antwort im Schritt S1716 JA ist,
wird bei einer Verstärkung g₃ im Schritt S1718 ein positiver
Wert α₃ eingestellt; andererseits wird im Schritt S1720 bei der
Verstärkung g₃ 0 eingestellt. Man beachte, daß eine Unter
scheidung eines Hügels nach oben/Hügels nach unten bei
spielsweise durch Benutzen eines Neigungsmessers erreicht
wird.
Nachfolgend wird im Schritt S1722 geprüft, ob die Straße eine
Straße mit niedrigem Reibungskoeffizienten µ ist. Wenn die
Antwort im Schritt S1722 JA ist, wird im Schritt S1724 bei
einer Verstärkung g₄ ein positiver Wert α₄ eingestellt; ande
rerseits wird im Schritt S1726 bei der Verstärkung g₄ 0 einge
stellt. Es wird dann im Schritt S1728 basierend auf dem Be
triebszustand der Vorderleuchten bzw. Scheinwerfern geprüft,
ob es Nacht ist. Wenn die Antwort im Schritt S1728 JA ist,
wird im Schritt S1730 bei einer Verstärkung g₅ ein positiver
Wert α₅ eingestellt; andererseits wird im Schritt S1732 bei
der Verstärkung g₅ 0 eingestellt.
Danach wird im Schritt S1734 die Näherungskurve Karte (V) durch
die folgende Gleichung korrigiert:
Karte (V) = Karte (V) ⚫ (1 + Σgi)
für Σgi = g₁ + g₂ + g₃ + g₄ + g₅
für Σgi = g₁ + g₂ + g₃ + g₄ + g₅
Diese Korrektur bedeutet ein Übersetzen der Näherungskurve
Karte (V) in der vertikalen Achsenrichtung gemäß der Größe der
Verstärkung Σgi. Genauer ausgedrückt wird, wenn die
Verstärkung Σgi einen größeren positiven Wert hat (Regen,
Hügel nach unten, Straße mit niedrigem µ und Nacht), die Kurve
Karte (V) in einer Richtung zum Erhöhen des Fahrzeugabstands
übersetzt; wenn die Verstärkung Σgi einen kleineren positiven
Wert hat (Hügel nach oben), wird die Nährungskurve Karte (V) in
einer Richtung zum Erniedrigen des Fahrzeugabstands übersetzt.
Nachdem die korrigierte Kurve Karte (V) im Schritt S1734 be
rechnet wird, wird der Fahrzeugabstand entsprechend der
Fahrzeuggeschwindigkeit Vn zu jener Zeit aus der Karte (V)
erhalten.
Man beachte, daß Fig. 1 den Wischerschalter 61 als einen Sen
sor zum Detektieren der Straßenumgebung zeigt. Jedoch sind
ein Sensor, wie beispielsweise ein Neigungsmesser zum Detek
tieren eines Hügels nach oben oder eines Hügels nach unten,
ein Sensor zum Detektieren des Reibungskoeffizienten der
Straßenoberfläche, ein Sensor zum Detektieren des Betriebs der
Vorderleuchten und ähnliches nicht gezeigt, da sie Fachleuten
bekannt sind.
Gemäß der oben beschrieben neunten Abänderung wird die
Nährungskurve Karte (V) gemäß der Straßenumgebung korrigiert,
d. h. gemäß Regen, einem Hügel nach oben/einem Hügel nach
unten, einer Straße mit niedrigem µ und der Tageszeit Nacht,
und der Soll-Fahrzeugabstand TGD wird auf der Basis der korri
gierten Nährungskurve Karte (V) eingestellt. Daher kann die
F/B-Regelung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung ba
sierend auf dem Fahrzeugabstand, die nicht nur die "Gewohn
heit" oder die "Vorliebe" eines Fahrers berücksichtigt,
sondern auch an die Straßenumgebung angepaßt wird, realisiert
werden, wodurch die Sicherheit und ähnliches verbessert wird.
Bei dem oben angeführten Ausführungsbeispiel (Fig. 1 bis 26)
werden zum Erniedrigen der Anzahl von Operationsschaltern ge
meinsame Operationsschalter (z. B. der EINSTELL-Schalter, der
LEERLAUF-Schalter, der WIEDERAUFNAHME-Schalter und ähnliches)
sowohl bei der S-Typ-F/B-Regelung als auch der D-Typ-F/B-
Regelung gemeinsam benutzt. Aus diesem Grund wird dann, wenn
der Soll-Fahrzeugabstand bei der zweiten Abänderung und der
vierten bis neunten Abänderung eingestellt wird, der einges
tellte Soll-Fahrzeugabstand in TGD im Schritt S458′ einge
stellt. Jedoch können die bei der zweiten Abänderung und der
vierten bis neunten Abänderung offenbarten Lernverfahren auf
ein herkömmliches Fahrzeug angewendet werden, das spezielle
Schalter für die D-Typ-F/B-Regelung hat. Genauer ausgedrückt
werden beispielsweise bei einem herkömmlichen Fahrzeug, das
mit einem Schalter zum freien Einstellen eines Fahrzeugab
stands versehen ist, jedesmal wenn dieser Schalter betätigt
wird, Fahrzeugabstandsdaten als gelernte Daten gespeichert,
und zwar durch das Verfahren, das bei einer der Abänderungen,
nämlich der zweiten Abänderung und der vierten bis neunten
Abänderung beschrieben ist, und eine Karte wird aus den ge
lernten Daten berechnet.
Wie es offensichtlich ist, können sehr viele verschiedene
Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung gemacht
werden, ohne von ihrem Geist und Schutzumfang abzuweichen, und
es soll verstanden werden, daß die Erfindung nicht auf ihre
spezifischen Ausführungsbeispiele beschränkt ist, außer wie es
in den angehängten Ansprüchen definiert ist.
Claims (18)
1. Vorrichtung zur Geschwindigkeitsregelung mit einer Fahrzeugab
stands-Detektionseinrichtung zum Detektieren eines Fahrzeugab
stands zwischen dem eigenen Fahrzeug und einem Fahrzeug voraus;
und einer Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung zum Regeln einer Fahrzeuggeschwindigkeit, um den Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug voraus derart beizubehalten, daß er ein vorbes timmter Soll-Fahrzeugabstand ist,
dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung folgendes aufweist:
eine Akkumulationseinrichtung zum Akkumulieren von Daten, die einen Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug voraus darstellen, der basierend auf einer von einem Fahrer veranlaßten Regeloperation eingestellt ist und der durch die Fahrzeugabstands-Detektions einrichtung detektiert wird; und
eine Einstelleinrichtung zum Einstellen des Soll-Fahrzeugab stands auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten, die durch die Akkumulationseinrichtung akkumuliert werden, wenn die Einrich tung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
und einer Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung zum Regeln einer Fahrzeuggeschwindigkeit, um den Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug voraus derart beizubehalten, daß er ein vorbes timmter Soll-Fahrzeugabstand ist,
dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung folgendes aufweist:
eine Akkumulationseinrichtung zum Akkumulieren von Daten, die einen Fahrzeugabstand zu dem Fahrzeug voraus darstellen, der basierend auf einer von einem Fahrer veranlaßten Regeloperation eingestellt ist und der durch die Fahrzeugabstands-Detektions einrichtung detektiert wird; und
eine Einstelleinrichtung zum Einstellen des Soll-Fahrzeugab stands auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten, die durch die Akkumulationseinrichtung akkumuliert werden, wenn die Einrich tung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Akkumulationseinrichtung
die Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die durch die Fahrzeugab
stands-Detektionseinrichtung detektiert werden, wenn die Ein
richtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv
ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, die weiterhin folgendes aufweist:
eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionseinrichtung zum Detek tieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit; und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Fahrzeuggeschwindigkeits- und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automa tischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar ent sprechend einer Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit, und
die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulati onseinrichtung akkumuliert sind, und zwar entsprechend der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch die Fahrzeuggeschwindig keits-Detektionseinrichtung erfaßt wird, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionseinrichtung zum Detek tieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit; und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Fahrzeuggeschwindigkeits- und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automa tischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar ent sprechend einer Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit, und
die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulati onseinrichtung akkumuliert sind, und zwar entsprechend der Größe der Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch die Fahrzeuggeschwindig keits-Detektionseinrichtung erfaßt wird, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 2, die weiterhin folgendes aufweist:
eine Beschleunigungs-/Abbremsungs-Detektionseinrichtung zum De tektieren einer Beschleunigung/Abbremsung des Fahrzeugs, und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Beschleunigungs-/Abbremsungs- und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zu gehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar entsprechend einer Größe der Beschleunigung/Abbremsung, und die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulationseinrichtung akkumuliert sind, und zwar entsprechend der Größe der Beschleunigung/Abbremsung, die durch die Beschleunigungs-/Abbremsungs-Detektionseinrichtung detektiert wird, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsre gelung aktiv ist.
eine Beschleunigungs-/Abbremsungs-Detektionseinrichtung zum De tektieren einer Beschleunigung/Abbremsung des Fahrzeugs, und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Beschleunigungs-/Abbremsungs- und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zu gehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar entsprechend einer Größe der Beschleunigung/Abbremsung, und die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulationseinrichtung akkumuliert sind, und zwar entsprechend der Größe der Beschleunigung/Abbremsung, die durch die Beschleunigungs-/Abbremsungs-Detektionseinrichtung detektiert wird, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsre gelung aktiv ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 2, die weiterhin folgendes aufweist:
eine Straßenumgebungs-Detektionseinrichtung zum Detektieren einer Straßenumgebung um das Fahrzeug, und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Straßenumgebungsdaten und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zueinan der detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar entsprechend einem Wert der Straßenumgebungsdaten, und
die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulati onseinrichtung entsprechend den Straßenumgebungsdaten akku muliert sind, die detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
eine Straßenumgebungs-Detektionseinrichtung zum Detektieren einer Straßenumgebung um das Fahrzeug, und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Straßenumgebungsdaten und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zueinan der detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, und zwar entsprechend einem Wert der Straßenumgebungsdaten, und
die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulati onseinrichtung entsprechend den Straßenumgebungsdaten akku muliert sind, die detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 2, die weiterhin folgendes aufweist:
eine Beschleunigungs-/Abbremsungs-Detektionseinrichtung zum De tektieren einer Geschwindigkeit und einer Beschleunigung/Abbrem sung des Fahrzeugs, und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Beschleunigungs-/Abbremsungs-, Fahrzeuggeschwindigkeits- und Fahrzeugabstands daten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindig keitsregelung nicht aktiv ist, entsprechend der Größen der Fahr zeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung/Abbremsung, und die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulati onseinrichtung akkumuliert sind, entsprechend der Größe der Beschleunigung/Abbremsung, die durch die Beschleunigungs-/Ab bremsungs-Detektionseinrichtung detektiert wird, wenn die Ein richtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
eine Beschleunigungs-/Abbremsungs-Detektionseinrichtung zum De tektieren einer Geschwindigkeit und einer Beschleunigung/Abbrem sung des Fahrzeugs, und
wobei die Akkumulationseinrichtung die Beschleunigungs-/Abbremsungs-, Fahrzeuggeschwindigkeits- und Fahrzeugabstands daten akkumuliert, die in Zugehörigkeit zueinander detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Geschwindig keitsregelung nicht aktiv ist, entsprechend der Größen der Fahr zeuggeschwindigkeit und der Beschleunigung/Abbremsung, und die Einstelleinrichtung den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der Fahrzeugabstandsdaten einstellt, die durch die Akkumulati onseinrichtung akkumuliert sind, entsprechend der Größe der Beschleunigung/Abbremsung, die durch die Beschleunigungs-/Ab bremsungs-Detektionseinrichtung detektiert wird, wenn die Ein richtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Akkumulationseinrichtung
die Fahrzeuggeschwindigkeits-, die Beschleunigungs-/Abbremsungs-
und Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, wenn das Fahrzeug eine
Kurve entlang fährt.
8. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Akkumulationseinrichtung
die Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die durch die Fahrzeugab
standsdaten-Detektionseinrichtung detektiert werden, wenn ein
Fahrer einen Operationsschalter zum Freigeben der Einrichtung
zur automatischen Geschwindigkeitsregelung betätigt.
9. Vorrichtung nach Anspruch 8, wobei die Akkumulationseinrichtung
die Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die detektiert werden,
wenn der Operationsschalter betätigt wird.
10. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Akkumulationseinrichtuung
die Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, die durch die Fahrzeugab
standsdaten-Detektionseinrichtung detektiert werden, wenn ein
Fahrer den Fahrzeugabstand zwischen dem eigenen Fahrzeug und dem
Fahrzeug voraus einstellt, während die Einrichtung zur automa
tischen Geschwindigkeitsregelung aktiv ist.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, wobei die Akkumulationseinrichtung
den Fahrzeugabstand akkumuliert, der detektiert wird, wenn ein
Operationsschalter kontinuierlich betätigt ist und seine Ope
ration endet.
12. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Akkumulationseinrichtung
besteht aus: wenigstens zwei Speichereinrichtungen einer ersten
Speichereinrichtung zum Speichern von Fahrzeugabstandsdaten, die
detektiert werden, wenn die Einrichtung zur automatischen Ge
schwindigkeitsregelung nicht aktiv ist, einer zweiten Speicher
einrichtung zum Speichern von Fahrzeugabstandsdaten, die detek
tiert werden, wenn ein Fahrer einen Operationsschalter zum
Freigeben der Einrichtung zur automatischen
Geschwindigkeitsregelung betätigt, und einer dritten Speicher
einrichtung zum Speichern von Fahrzeugabstandsdaten, die detek
tiert werden, wenn der Fahrer den Fahrzeugabstand zwischen dem
eigenen Fahrzeug und dem Fahrzeug voraus einstellt, während die
Einrichtung zur automatischen Geschwindigkeitsregelung aktiv
ist, und
die Einstelleinrichtung Referenz-Fahrzeugabstandsdaten auf der Basis einer Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten erzeugt, die in den wenigstens zwei Speichereinrichtungen gespeichert sind, und den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der erzeugten Refe renz-Fahrzeugabstandsdaten einstellt.
die Einstelleinrichtung Referenz-Fahrzeugabstandsdaten auf der Basis einer Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten erzeugt, die in den wenigstens zwei Speichereinrichtungen gespeichert sind, und den Soll-Fahrzeugabstand auf der Basis der erzeugten Refe renz-Fahrzeugabstandsdaten einstellt.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2, 8, 10 und 12, die wei
terhin folgendes aufweist:
eine Einrichtung zum Detektieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit, und
wobei die Akkumulationseinrichtung näherungsweise eine Funktion berechnet, die eine Beziehung zwischen den detektierten Fahr zeugabstandsdaten und der Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt, und Daten speichert, die die Funktion darstellen, und
die Einstelleinrichtung einen Fahrzeugabstand, der der detek tierten Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, aus den Funktions daten erhält.
eine Einrichtung zum Detektieren einer Fahrzeuggeschwindigkeit, und
wobei die Akkumulationseinrichtung näherungsweise eine Funktion berechnet, die eine Beziehung zwischen den detektierten Fahr zeugabstandsdaten und der Fahrzeuggeschwindigkeit darstellt, und Daten speichert, die die Funktion darstellen, und
die Einstelleinrichtung einen Fahrzeugabstand, der der detek tierten Fahrzeuggeschwindigkeit entspricht, aus den Funktions daten erhält.
14. Vorrichtung nach Anspruch 13, wobei die Funktion durch eine Feh
lerquadratmethode berechnet wird.
15. Vorrichtung nach Anspruch 13, die weiterhin folgendes aufweist:
eine Einrichtung zum Detektieren einer Straßenumgebung, und wobei die Akkumulationseinrichtung die Funktion in Übereinstim mung mit der detektierten Straßenumgebung korrigiert.
eine Einrichtung zum Detektieren einer Straßenumgebung, und wobei die Akkumulationseinrichtung die Funktion in Übereinstim mung mit der detektierten Straßenumgebung korrigiert.
16. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Einstelleinrichtung die
Referenz-Fahrzeugabstandsdaten basierend auf einem letzten Datum
der Vielzahl von Fahrzeugabstandsdaten erzeugt.
17. Vorrichtung nach Anspruch 12, wobei die Einstelleinrichtung die
Referenz-Fahrzeugabstandsdaten durch Multiplizieren der Vielzahl
von Fahrzeugabstandsdaten mit Gewichtungskoeffizienten und durch
Bilden eines Durchschnitts der Produkte erzeugt.
18. Vorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Akkumulationseinrichtung
die Fahrzeugabstandsdaten akkumuliert, wenn sich der Fahrzeugab
stand im wesentlichen nicht ändert.
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