JP2523028B2 - 車間距離警報装置 - Google Patents
車間距離警報装置Info
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- JP2523028B2 JP2523028B2 JP1317369A JP31736989A JP2523028B2 JP 2523028 B2 JP2523028 B2 JP 2523028B2 JP 1317369 A JP1317369 A JP 1317369A JP 31736989 A JP31736989 A JP 31736989A JP 2523028 B2 JP2523028 B2 JP 2523028B2
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- vehicle distance
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は走行中の車両直前の金属物体との距離の限界
値を報知する車間距離警報装置に関する。
値を報知する車間距離警報装置に関する。
本発明は車両の走行時における車間距離警報ゾーンの
自動変更に利用する。
自動変更に利用する。
本発明は走行中の車両直前の金属物体との距離を検出
し、走行速度に対応した車間距離の限界を超えたときに
警報を送出する車間距離警報装置において、 走行中の急ブレーキの頻度あるいは運転時間の長さな
どに対応して車間距離限界閾値を自動的に変更すること
により、 運転者の疲労または運転状態にあわせて車間距離警報
を送出し運転の安全性を高めるようにしたものである。
し、走行速度に対応した車間距離の限界を超えたときに
警報を送出する車間距離警報装置において、 走行中の急ブレーキの頻度あるいは運転時間の長さな
どに対応して車間距離限界閾値を自動的に変更すること
により、 運転者の疲労または運転状態にあわせて車間距離警報
を送出し運転の安全性を高めるようにしたものである。
従来、この種の技術としては実願昭56−135926（実開
昭58−44700）、特願昭57−82107（特開昭58−19923
7）、特願昭60−192652（特開昭62−53259）などにみら
れるように、先行車両との距離を電気信号として検出
し、あらかじめ記憶された走行速度に対応する車間距離
限界閾値と比較演算して限界を超えたときに警報を送出
するものがある。
昭58−44700）、特願昭57−82107（特開昭58−19923
7）、特願昭60−192652（特開昭62−53259）などにみら
れるように、先行車両との距離を電気信号として検出
し、あらかじめ記憶された走行速度に対応する車間距離
限界閾値と比較演算して限界を超えたときに警報を送出
するものがある。
上述した従来の車間距離警報装置は、運転者には無関
係に走行速度に対応した車間距離警報範囲が固定的に設
定されているために、運転者が疲労してきた場合や運転
状態が異なる場合であっても設定される車間距離警報範
囲は一定であり、したがって常に変動する運転者の運転
状態にあわせた安全車間距離を設定することができない
欠点がある。
係に走行速度に対応した車間距離警報範囲が固定的に設
定されているために、運転者が疲労してきた場合や運転
状態が異なる場合であっても設定される車間距離警報範
囲は一定であり、したがって常に変動する運転者の運転
状態にあわせた安全車間距離を設定することができない
欠点がある。
本発明はこのような課題を解決するもので、運転者の
疲労の程度およびそのときの状態にあわせて安全とされ
る車間距離範囲を自動的に設定することができる装置を
提供することを目的とする。
疲労の程度およびそのときの状態にあわせて安全とされ
る車間距離範囲を自動的に設定することができる装置を
提供することを目的とする。
本発明は、車両の直前の金属物体との距離を電気信号
として検出するレーダと、その車両の走行速度を電気信
号として検出する速度検出回路と、その車両の走行速度
に対応して危険のない車間距離限界閾値があらかじめ記
憶された記憶回路と、前記レーダから検出される距離お
よび前記速度検出回路から検出される走行速度を入力情
報として取込みこの入力情報および前記閾値によりその
距離が危険な程度に短いことを演算し警報を送出するプ
ログラム制御回路とを備えた車間距離警報装置におい
て、前記記憶回路に記憶された前記車間距離限界閾値を
自動的に変更する手段を設け、この変更する手段は、リ
セットスイッチと、このリセットスイッチが作動してか
らの経過時間により前記車間距離限界閾値を大きくする
手段とを含むことを特徴とする。
として検出するレーダと、その車両の走行速度を電気信
号として検出する速度検出回路と、その車両の走行速度
に対応して危険のない車間距離限界閾値があらかじめ記
憶された記憶回路と、前記レーダから検出される距離お
よび前記速度検出回路から検出される走行速度を入力情
報として取込みこの入力情報および前記閾値によりその
距離が危険な程度に短いことを演算し警報を送出するプ
ログラム制御回路とを備えた車間距離警報装置におい
て、前記記憶回路に記憶された前記車間距離限界閾値を
自動的に変更する手段を設け、この変更する手段は、リ
セットスイッチと、このリセットスイッチが作動してか
らの経過時間により前記車間距離限界閾値を大きくする
手段とを含むことを特徴とする。
また、この変更する手段は、所定単位時間内に所定レ
ベルを越える圧力のブレーキ操作があったときその回数
を計数する手段と、この計数する手段の計数結果の回数
が大きくなるにしたがい前記車間距離限界閾値を大きく
する手段とを含むことを特徴とする。
ベルを越える圧力のブレーキ操作があったときその回数
を計数する手段と、この計数する手段の計数結果の回数
が大きくなるにしたがい前記車間距離限界閾値を大きく
する手段とを含むことを特徴とする。
運転者が車間距離警報範囲を自動設定するリセットス
イッチをオンにした時点からの経過時間を計数するとと
もに、所定単位時間内に所定レベルを超える圧力のブレ
ーキ操作の回数を計数する。
イッチをオンにした時点からの経過時間を計数するとと
もに、所定単位時間内に所定レベルを超える圧力のブレ
ーキ操作の回数を計数する。
この両者の計数値と、常時検出している車両直前の先
行車両などの金属物体との距離とを比較演算し、車両距
離限界閾値を疲労あるいはそのときの運転者の状態に応
じて自動的に設定する。
行車両などの金属物体との距離とを比較演算し、車両距
離限界閾値を疲労あるいはそのときの運転者の状態に応
じて自動的に設定する。
これにより、所定時間内の急ブレーキの回数が多けれ
ば車間距離が大きくなるように設定され、また運転開始
からの時間が所定時間を超えた場合も同様に車間距離が
大きくなるように設定されてその範囲以内になったとき
に警報が送出され、変動する状態に応じて適切な車間距
離を維持させることができる。
ば車間距離が大きくなるように設定され、また運転開始
からの時間が所定時間を超えた場合も同様に車間距離が
大きくなるように設定されてその範囲以内になったとき
に警報が送出され、変動する状態に応じて適切な車間距
離を維持させることができる。
次に、本発明実施例を図面に基づいて説明する。第１
図は本発明実施例装置を備えた車両の走行状態を示す図
である。
図は本発明実施例装置を備えた車両の走行状態を示す図
である。
車両１の運転席の屋上にはレーダアンテナ２が設けら
れ、このレーダアンテナ２は、車両１の直前を走行中の
金属物体である他の車両３に向けて電波を発し、車両１
と３との車間距離Ｌを電気信号として検出する。
れ、このレーダアンテナ２は、車両１の直前を走行中の
金属物体である他の車両３に向けて電波を発し、車両１
と３との車間距離Ｌを電気信号として検出する。
第２図は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。
る。
本発明実施例は、車両の直前の金属物体との距離を電
気信号として検出するレーダ装置４と、その車両の走行
速度を電気信号として検出する速度検出回路９と、マイ
クロコンピュータ５を備え、マイクロコンピュータ５に
は、その車両の走行速度に対応して危険のない車間距離
限界閾値があらかじめ記憶された記憶回路11と、レーダ
装置４から検出される距離および速度検出回路９から検
出される走行速度を入力情報として取込みこの入力情報
および前記閾値によりその距離が危険な程度に短いこと
を演算し警報を送出するプログラム制御回路７とを備
え、さらに記憶回路11に記憶された車間距離限界閾値を
自動的に変更する限界閾値変更手段12を備える。
気信号として検出するレーダ装置４と、その車両の走行
速度を電気信号として検出する速度検出回路９と、マイ
クロコンピュータ５を備え、マイクロコンピュータ５に
は、その車両の走行速度に対応して危険のない車間距離
限界閾値があらかじめ記憶された記憶回路11と、レーダ
装置４から検出される距離および速度検出回路９から検
出される走行速度を入力情報として取込みこの入力情報
および前記閾値によりその距離が危険な程度に短いこと
を演算し警報を送出するプログラム制御回路７とを備
え、さらに記憶回路11に記憶された車間距離限界閾値を
自動的に変更する限界閾値変更手段12を備える。
この限界閾値変更手段12は、運転席の他のスイッチ類
と同位置に設けられたリセットスイッチRSと、このリセ
ットスイッチRSが作動してからの経過時間により車間距
離限界閾値を大きくする手段と、所定単位時間内に所定
レベルを越える圧力のブレーキ操作があったときの回数
を計数する手段と、この計数する手段の計数結果の回数
が大きくなるにしたがい車間距離限界閾値を大きくする
手段とを含む。
と同位置に設けられたリセットスイッチRSと、このリセ
ットスイッチRSが作動してからの経過時間により車間距
離限界閾値を大きくする手段と、所定単位時間内に所定
レベルを越える圧力のブレーキ操作があったときの回数
を計数する手段と、この計数する手段の計数結果の回数
が大きくなるにしたがい車間距離限界閾値を大きくする
手段とを含む。
レーダアンテナ２から検出された電気信号はレーダ装
置４に入力し、このレーダ装置４の出力には、前方にあ
る金属物体すなわち前方を走行する車両との距離情報が
送出されて、マイクロコンピュータ５の入力インタフェ
ース６に導かれる。この入力インタフェース６はこの電
気信号を所定の情報信号レベルに変換しプログラム制御
回路７に送出する。
置４に入力し、このレーダ装置４の出力には、前方にあ
る金属物体すなわち前方を走行する車両との距離情報が
送出されて、マイクロコンピュータ５の入力インタフェ
ース６に導かれる。この入力インタフェース６はこの電
気信号を所定の情報信号レベルに変換しプログラム制御
回路７に送出する。
速度検出回路９は、図外のトランスミッションの回転
軸から車両１の走行速度を電気信号として検出する。こ
の速度検出回路９から検出された電気信号は、マイクロ
コンピュータ５の入力インタフェース10を介してプログ
ラム制御回路７に入力される。このプログラム制御回路
７に接続された記憶回路11には、第３図に示すようにあ
らかじめ車両の走行速度に対する車間距離の長短に応じ
て車両の走行状態の安全度および危険度が記憶される。
軸から車両１の走行速度を電気信号として検出する。こ
の速度検出回路９から検出された電気信号は、マイクロ
コンピュータ５の入力インタフェース10を介してプログ
ラム制御回路７に入力される。このプログラム制御回路
７に接続された記憶回路11には、第３図に示すようにあ
らかじめ車両の走行速度に対する車間距離の長短に応じ
て車両の走行状態の安全度および危険度が記憶される。
プログラム制御回路７は、レーダアンテナ２から検出
された車間距離、および速度検出回路９から検出された
走行速度と、記憶回路11に記憶されている走行状態の安
全度および危険度とを比較演算し、走行状態が危険であ
ると演算したとき、危険信号を出力インタフェース13を
介してタイマ14に送出する。
された車間距離、および速度検出回路９から検出された
走行速度と、記憶回路11に記憶されている走行状態の安
全度および危険度とを比較演算し、走行状態が危険であ
ると演算したとき、危険信号を出力インタフェース13を
介してタイマ14に送出する。
また、リセットスイッチRSが押されたときには、その
経過時間および所定単位時間内の所定レベルを超える圧
力のブレーキ操作の回数に基づき限界閾値変更手段12が
その時点での運転者の状態に対応した車間距離限界閾値
に変更する。車間距離が危険状態になった場合には同様
にして危険信号を出力インタフェース13を介してタイマ
14に送出する。
経過時間および所定単位時間内の所定レベルを超える圧
力のブレーキ操作の回数に基づき限界閾値変更手段12が
その時点での運転者の状態に対応した車間距離限界閾値
に変更する。車間距離が危険状態になった場合には同様
にして危険信号を出力インタフェース13を介してタイマ
14に送出する。
タイマ14には電源15が接続され、その出力にはパイロ
ットランプ17、音響器である警報ブザー18、電磁弁19の
制御入力、およびタコグラフ21の第四針ソレノイド22が
接続される。このタイマ14と電磁弁19との間には、手動
スイッチ20が設けられる。この手動スイッチ20は運転席
の他のスイッチ類と同位置に配設されている。
ットランプ17、音響器である警報ブザー18、電磁弁19の
制御入力、およびタコグラフ21の第四針ソレノイド22が
接続される。このタイマ14と電磁弁19との間には、手動
スイッチ20が設けられる。この手動スイッチ20は運転席
の他のスイッチ類と同位置に配設されている。
また電磁弁19はタイマ14から制御入力が与えられたと
き開きエアタンク23の圧縮空気を車両１の各車輪に設け
られたブレーキチャンバ25に流入させ、車両１を減速さ
せる。またタコグラフ21には、第四針ソレノイド22以外
に広く知られた走行速度を記録する第一針駆動装置26、
走行距離を記録する第二針駆動装置27、および運転者交
代を記録する第三針駆動装置28が設けられる。
き開きエアタンク23の圧縮空気を車両１の各車輪に設け
られたブレーキチャンバ25に流入させ、車両１を減速さ
せる。またタコグラフ21には、第四針ソレノイド22以外
に広く知られた走行速度を記録する第一針駆動装置26、
走行距離を記録する第二針駆動装置27、および運転者交
代を記録する第三針駆動装置28が設けられる。
次に、このように構成された本発明実施例装置の動作
について説明する。
について説明する。
いま車両１が第３図のＰ点に示す走行速度V1で他の車
両３との車間距離がL1で走行している場合には、記憶回
路11に記憶されている危険ゾーンにあるため、プログラ
ム制御回路７は危険信号をタイマ14に送出する。タイマ
14はこの危険信号が入力すると同時に、パイロットラン
プ17を点灯させて運転者に車間距離が不充分で危険であ
ることを知らせる。
両３との車間距離がL1で走行している場合には、記憶回
路11に記憶されている危険ゾーンにあるため、プログラ
ム制御回路７は危険信号をタイマ14に送出する。タイマ
14はこの危険信号が入力すると同時に、パイロットラン
プ17を点灯させて運転者に車間距離が不充分で危険であ
ることを知らせる。
またタイマ14は、この時点から１秒経過してもなお運
転者がこのパイロットランプ17の点灯を無視してさらに
危険ゾーンで走行を続ける場合には、警報ブザー18に電
流を与えブザー音を発する。
転者がこのパイロットランプ17の点灯を無視してさらに
危険ゾーンで走行を続ける場合には、警報ブザー18に電
流を与えブザー音を発する。
さらにタイマ14は、危険信号が入力してから２秒経過
してもなお運転者がパイロットランプ17の点灯および警
報ブザー18のブザー音を無視してさらに危険ゾーンで走
行する場合で運転者が手動スイッチ20を入れているとき
には、電磁弁19に制御信号を与えエアタンク23の圧縮空
気が各車輪のブレーキチャンバ25に流入し車両１は強制
的に制動される。なお運転者が強制的な制動を不要と判
断するときには、手動スイッチ20を切っておけばよい。
してもなお運転者がパイロットランプ17の点灯および警
報ブザー18のブザー音を無視してさらに危険ゾーンで走
行する場合で運転者が手動スイッチ20を入れているとき
には、電磁弁19に制御信号を与えエアタンク23の圧縮空
気が各車輪のブレーキチャンバ25に流入し車両１は強制
的に制動される。なお運転者が強制的な制動を不要と判
断するときには、手動スイッチ20を切っておけばよい。
これにより車両１が第３図のＱ点に示す走行速度V2で
車間距離がL2の安全ゾーンの走行状態に移行した場合に
は、プログラム制御回路７からの危険信号が止まる。こ
の時点でパイロットランプ17が消灯し、警報ブザー18の
ブザー音が止まり、さらに電磁弁19が閉じブレーキチャ
ンバ25の制動作用はなくなる。この危険信号が送出され
ているときにはタコグラフ21の第四針ソレノイド22に電
流が与えられ、図外の記録紙に記録されて走行後の安全
運行管理を推進することができる。
車間距離がL2の安全ゾーンの走行状態に移行した場合に
は、プログラム制御回路７からの危険信号が止まる。こ
の時点でパイロットランプ17が消灯し、警報ブザー18の
ブザー音が止まり、さらに電磁弁19が閉じブレーキチャ
ンバ25の制動作用はなくなる。この危険信号が送出され
ているときにはタコグラフ21の第四針ソレノイド22に電
流が与えられ、図外の記録紙に記録されて走行後の安全
運行管理を推進することができる。
ここで、リセットスイッチRSが押されると、第４図
（ａ）おいび（ｂ）に示すように限界閾値変換手段12が
その時点からの経過時間と、所定単位時間内に所定レベ
ルを超える圧力の急ブレーキ操作があったときの回数と
を計数し、経過時間が所定時間（例えば３時間）を超え
た場合に車間距離限界閾値が大きくなるように変更さ
れ、運転者の時間経過に伴う疲労に対応した値が設定さ
れる。
（ａ）おいび（ｂ）に示すように限界閾値変換手段12が
その時点からの経過時間と、所定単位時間内に所定レベ
ルを超える圧力の急ブレーキ操作があったときの回数と
を計数し、経過時間が所定時間（例えば３時間）を超え
た場合に車間距離限界閾値が大きくなるように変更さ
れ、運転者の時間経過に伴う疲労に対応した値が設定さ
れる。
また急ブレーキ操作の回数がある設定値（例えば３〜
５回）以上になったときにも同様に車間距離限界閾値が
大きくなるように変更され、運転状態に応じた値が設定
されてその値を超えたときに運転者に対し車間距離が不
十分であることが通知されるとともに、危険信号が送出
され同様の安全運行管理の制御が行われる。
５回）以上になったときにも同様に車間距離限界閾値が
大きくなるように変更され、運転状態に応じた値が設定
されてその値を超えたときに運転者に対し車間距離が不
十分であることが通知されるとともに、危険信号が送出
され同様の安全運行管理の制御が行われる。
なお上記例で述べた警報ブザーおよび電磁弁の作動開
始時点はそれぞれ危険信号発生後１秒および２秒に限ら
ず、タイマの設定を変えることにより上記時間以外の時
間を設定できる。
始時点はそれぞれ危険信号発生後１秒および２秒に限ら
ず、タイマの設定を変えることにより上記時間以外の時
間を設定できる。
また上記例では、危険信号がタイマに送出されたと
き、パイロットランプ、警報ブザー電磁弁、およびタコ
グラフの４つの警報器が動作する例を示したが、これら
の警報器は４つのうちいずれか３つ以下であってもよ
い。
き、パイロットランプ、警報ブザー電磁弁、およびタコ
グラフの４つの警報器が動作する例を示したが、これら
の警報器は４つのうちいずれか３つ以下であってもよ
い。
また上記例では、音響器として警報ブザーの例を示し
たが、ブザーに限らずチャイムその他の音響器でもよ
い。
たが、ブザーに限らずチャイムその他の音響器でもよ
い。
さらに上記例では、強制的に減速させる例としてブレ
ーキチャンバに圧縮空気を流入させる例を示したが、燃
料供給量を強制的に減少させて減速させることもでき
る。
ーキチャンバに圧縮空気を流入させる例を示したが、燃
料供給量を強制的に減少させて減速させることもでき
る。
以上説明したように本発明によれば、運転開始からの
経過時間または変化する運転状態に対応して先行車両と
の車間距離限界閾値を変更することができ、現時におい
て最も適切な車間距離を設定することができる効果があ
る。
経過時間または変化する運転状態に対応して先行車両と
の車間距離限界閾値を変更することができ、現時におい
て最も適切な車間距離を設定することができる効果があ
る。
第１図は本発明実施例装置を備えた車両の走行状態を示
す図。 第２図は本発明実施例装置の構成を示すブロック図。 第３図は本発明実施例装置の記憶装置に記憶される走行
速度に対する車間距離の安全度および危険度を示す図。 第４図は本発明実施例の動作の流れを示す流れ図。 １…車両、２…レーダアンテナ、３…他の車両、４…レ
ーダ装置、５…マイクロコンピュータ、６、10…入力イ
ンタフェース、７…プログラム制御回路、９…速度検出
回路、11…記憶回路、12…限界閾値変更手段、13…出力
インタフェース、14…タイマ、15…電源、17…パイロッ
トランプ、18…警報ブザー、19…電磁弁、20…手動スイ
ッチ、21…タコグラフ、22…第四針ソレノイド、23…エ
アタンク、25…ブレーキチャンバ、26…第一針駆動装
置、27…第二針駆動装置、28…第三針駆動装置、RS…リ
セットスイッチ。
す図。 第２図は本発明実施例装置の構成を示すブロック図。 第３図は本発明実施例装置の記憶装置に記憶される走行
速度に対する車間距離の安全度および危険度を示す図。 第４図は本発明実施例の動作の流れを示す流れ図。 １…車両、２…レーダアンテナ、３…他の車両、４…レ
ーダ装置、５…マイクロコンピュータ、６、10…入力イ
ンタフェース、７…プログラム制御回路、９…速度検出
回路、11…記憶回路、12…限界閾値変更手段、13…出力
インタフェース、14…タイマ、15…電源、17…パイロッ
トランプ、18…警報ブザー、19…電磁弁、20…手動スイ
ッチ、21…タコグラフ、22…第四針ソレノイド、23…エ
アタンク、25…ブレーキチャンバ、26…第一針駆動装
置、27…第二針駆動装置、28…第三針駆動装置、RS…リ
セットスイッチ。
Claims (2)
- 【請求項１】車両の直前の金属物体との距離を電気信号
として検出するレーダと、その車両の走行速度を電気信
号として検出する速度検出回路と、その車両の走行速度
に対応して危険のない車間距離限界閾値があらかじめ記
憶された記憶回路と、前記レーダから検出される距離お
よび前記速度検出回路から検出される走行速度を入力情
報として取込みこの入力情報および前記閾値によりその
距離が危険な程度に短いことを演算し警報を送出するプ
ログラム制御回路とを備えた車間距離警報装置におい
て、 前記記憶回路に記憶された前記車間距離限界閾値を自動
的に変更する手段を設け、 この変更する手段は、リセットスイッチと、このリセッ
トスイッチが作動してからの経過時間により前記車間距
離限界閾値を大きくする手段とを含む ことを特徴とする車間距離警報装置。 - 【請求項２】車両の直前の金属物体との距離を電気信号
として検出するレーダと、その車両の走行速度を電気信
号として検出する速度検出回路と、その車両の走行速度
に対応して危険のない車間距離限界閾値があらかじめ記
憶された記憶回路と、前記レーダから検出される距離お
よび前記速度検出回路から検出される走行速度を入力情
報として取込みこの入力情報および前記閾値によりその
距離が危険な程度に短いことを演算し警報を送出するプ
ログラム制御回路とを備えた車間距離警報装置におい
て、 前記記憶回路に記憶された前記車間距離限界閾値を自動
的に変更する手段を設け、 この変更する手段は、所定単位時間内に所定レベルを越
える圧力のブレーキ操作があったときその回数を計数す
る手段と、この計数する手段の計数結果の回数が大きく
なるにしたがい前記車間距離限界閾値を大きくする手段
とを含む ことを特徴とする車間距離警報装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1317369A JP2523028B2 (ja) | 1989-12-05 | 1989-12-05 | 車間距離警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1317369A JP2523028B2 (ja) | 1989-12-05 | 1989-12-05 | 車間距離警報装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03176799A JPH03176799A (ja) | 1991-07-31 |
| JP2523028B2 true JP2523028B2 (ja) | 1996-08-07 |
Family
ID=18087480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1317369A Expired - Fee Related JP2523028B2 (ja) | 1989-12-05 | 1989-12-05 | 車間距離警報装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2523028B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006182325A (ja) * | 2004-12-28 | 2006-07-13 | Toyota Motor Corp | 車両用警報装置 |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2594360Y2 (ja) * | 1992-02-05 | 1999-04-26 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 自動車の追突防止装置 |
| JP2809063B2 (ja) * | 1993-02-16 | 1998-10-08 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用警報装置 |
| JP3438279B2 (ja) * | 1993-05-19 | 2003-08-18 | マツダ株式会社 | 自動車の車速制御装置 |
| JP3895615B2 (ja) * | 2002-03-01 | 2007-03-22 | あいおい損害保険株式会社 | 交通安全支援装置、交通安全支援システム及び交通安全支援プログラム |
| CN112172870B (zh) * | 2020-10-19 | 2023-01-03 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 一种车辆制动方法、装置及列车 |
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1989
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