DE102004012144B4 - Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers beim Lenken des Kraftfahrzeugs - Google Patents
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Abstract
Verfahren
zum Unterstützen
eines Fahrers beim Lenken eines Kraftfahrzeugs durch
– Erfassen eines ersten Umfeldwertes betreffend eine Richtung und/oder Position des Kraftfahrzeugs bezüglich einer Fahrspur (1, 2) und
– Erzeugen eines Drehmoments in Abhängigkeit von dem ersten Umfeldwert für einen Lenkmechanismus, so dass das Kraftfahrzeug in der Fahrspur (1, 2) gehalten wird
gekennzeichnet durch
– Erfassen einer Fahrspurmarkierung (4) und
– kontinuierliches Reduzieren des Drehmoments in einem Abschnitt hin zu der Fahrspurmarkierung (4), so dass es in einem vorgegebenen Bereich der Fahrspurmarkierung null ist.
– Erfassen eines ersten Umfeldwertes betreffend eine Richtung und/oder Position des Kraftfahrzeugs bezüglich einer Fahrspur (1, 2) und
– Erzeugen eines Drehmoments in Abhängigkeit von dem ersten Umfeldwert für einen Lenkmechanismus, so dass das Kraftfahrzeug in der Fahrspur (1, 2) gehalten wird
gekennzeichnet durch
– Erfassen einer Fahrspurmarkierung (4) und
– kontinuierliches Reduzieren des Drehmoments in einem Abschnitt hin zu der Fahrspurmarkierung (4), so dass es in einem vorgegebenen Bereich der Fahrspurmarkierung null ist.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren bzw. eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 10.
- Beim Lenken eines Kraftfahrzeugs kann der Fahrer durch unterschiedliche Systeme unterstützt werden. Typische Beispiele derartiger Systeme sind Autopiloten, Abstandswarner und dergleichen. Ziel insbesondere der Autopiloten (Heading control) ist es, das Fahrzeug in einer Spur zu halten. Hierzu ist es notwendig, zunächst die Fahrspur mit einer geeigneten Sensorik, in der Regel einer Videosensorik zu erkennen. Des Weiteren ist es notwendig, die Position und Richtung des Fahrzeugs in der Fahrspur zu erfassen. Dies bedeutet, dass der Winkel des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrbahnmarkierung und eine Querabweichung des Fahrzeugs von einer Sollspur detektiert werden muss.
- Mit Hilfe eines Lenkunterstützungssystems wird dann auf der Grundlage der detektierten Position und Richtung des Fahrzeugs ein Lenkmoment erzeugt, das dem vom Fahrer erzeugten Lenkmoment überlagert wird. Hierfür ist das Lenkunterstützungssystem so ausgelegt, dass mit dem automatisch erzeugten Lenkmoment das Einhalten einer Fahrspur bzw. eines Sollkurses innerhalb der Fahrspur unterstützt wird.
- Ein derartiges Lenkunterstützungssystem ist beispielsweise aus der Druckschrift
EP 1 184 254 A2 bekannt. Mit dem dort beschriebenen System kann das Fahrzeug in einem automatischen Lenkmodus betrieben werden. Der Fahrer hat jedoch die Möglichkeit, manuell in den automatischen Betrieb einzugreifen. Diese manuelle Intervention wird automatisch erkannt und das durch den Automatikbetrieb erzeugte Lenkmoment wird kontinuierlich reduziert. Das abrupte Abschalten des automatisch erzeugten Lenkmoments würde der Fahrer als störend empfinden. Zum graduellen Reduzieren des Drehmoments wird der Steuerstrom zum Erzeugen des Drehmoments mit Hilfe eines Tiefpassfilters gefiltert. Durch die fehlenden hochfrequenten Anteile werden Drehmomentsprünge vermieden. - Die
DE 199 43 410 A1 offenbart ein Lenksteuersystem für ein Fahrzeug. Bei diesem System wird ein der Bahnhaltung dienendes Lenkunterstützungsmoment, welches bewirkt, dass das Fahrzeug längs der Mitte einer vor dem Fahrzeug liegenden Straße fährt, berechnet, während gleichzeitig ein Servolenkunterstützungsmoment berechnet wird, welches den Fahrer beim Lenken unterstützt. Die beiden Unterstützungsmomente werden durch Multiplikation mit Verhältnisgrößen korrigiert und sodann miteinander addiert, um ein endgültiges Unterstützungsmoment zu bestimmen. Hierdurch kann verhindert werden, dass die beiden Arten der Steuerung sich gegenseitig stören. - Die
DE 102 03 499 A1 offenbart ein Verfahren und eine Vorrichtung zur prädiktiven Fahrdynamikregelung bezüglich der Spurhaltung und Stabilisierung eines Fahrzeugs. Im Rahmen dieser Fahrdynamikregelung werden eine Vielzahl von Größen gemessen und aufgenommen. Das System wird deaktiviert, wenn eine Kollisionsgefahr mit einem Hindernis auf der Fahrspur detektiert wird, und das System wird nur dann aktiviert, wenn eine bezüglich der Fahrdynamik des Kraftfahrzeugs potentiell gefährliche Situation detektiert wird. - Die nachveröffentlichte Schrift
DE 102 55 719 A1 offenbart eine Fahrassistenzvorrichtung und ein Fahrassistenzverfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs bei einer Kursbestimmung. Die Vorrichtung umfasst ein Fahrbahnverlaufserfassungssystem zum Erfassen eines Fahrbahnverlaufs, eine Sollkursbestimmungseinheit zum Bestimmen eines Sollkurses anhand des erfassten Fahrbahnverlaufs und einen Lenkmomentaktuator zum Erzeugen einer synthetischen Zusatzkraft, die derart auf ein Lenkrad des Fahrzeugs wirkt, dass das Lenkrad leichter in eine Lenkrichtung bewegt werden kann, durch die das Fahrzeug in Richtung Sollkurs gesteuert wird, also in eine entgegengesetzte Lenkrichtung, wobei der durch die Sollkursbestimmungseinheit bestimmte Sollkurs querbeschleunigungsminimiert und/oder kraftschlussbeanspruchungsminimiert und/oder fahrzeitminimiert ist. - Die
DE 197 20 764 C2 beschreibt ein Verfahren zur Erkennung des vorausliegenden Fahrbahnverlaufs für Kraftfahrzeuge, bei dem die Eigengeschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst wird sowie durch Radarsensorik die Position und die Geschwindigkeit vorausbefindlicher Objekte ermittelt werden. Es werden die aktuellen Fahrbahnranddistanzen zum Fahrzeug bestimmt, die dann als Merkmale zum adaptiven Vorhersagen des Kurventyps mit einem Klassifikator und als Stützstellen für eine Kurvenregression verwendet werden. - Derzeit bekannte Lenkunterstützungssysteme besitzen häufig die Nachteile, dass sie in zahlreichen Fahrsituationen für den Fahrer unangenehm in das Fahrgeschehen eingreifen.
- Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers beim Lenken eines Kraftfahrzeugs vorzuschlagen, bei denen der Fahrer das Lenken als angenehm empfindet.
- Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bzw. durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10.
- Der erste Umfeldwert kann dabei eine mehrdimensionale Größe, beispielsweise umfassend Richtung und Position des Fahrzeugs in der Fahrspur, darstellen. Ebenso kann der zweite Umfeldwert mehrdimensional sein.
- In vorteilhafter Weise ist es gemäß der vorliegenden Erfindung beispielsweise möglich, ein automatisch erzeugtes Drehmoment in den Lenkmechanismus „schleichend" ein- und auszukoppeln, wenn die Spur bei der Spurerkennung verloren und anschließend wieder gefunden wird. Dies ist z. B. der Fall, wenn die Spurmarkierung bei einer starken Kurve aus dem Erfassungswinkel einer Videokamera gerät und infolge dessen die Spurerkennungsgüte unter ein zulässiges Maß sinkt.
- Vorzugsweise umfasst der zweite Umfeldwert, der erfindungsgemäß zusätzlich für die Lenkunterstützung berücksichtigt wird, eine Bildverarbeitungsinformation. Damit können zahlreiche Daten, die unter Umständen im Fahrzeug bereits ohnehin vorhanden sind, auch für die Lenkunterstützung ausgenutzt werden.
- Besonders vorteilhaft ist, wenn der zweite Umfeldwert eine Spurwechselinformation umfasst und das automatisch generierte Drehmoment bei einem Spurwechsel auf Null reduziert wird. Damit wird vermieden, dass am Rand der einen Spur ein hohes Überlagerungsdrehmoment in die eine Richtung und in der angrenzenden Spur ein hohes Überlagerungsdrehmoment in die andere Richtung und somit ein Drehmomentensprung beim Überfahren der Spurmarkierung erzeugt wird.
- Der zweite Umfeldwert kann darüber hinaus eine Spurbreite, eine Spurbreitenänderung und/oder eine Fahrbahnkrümmung umfassen. Damit kann den Situationen Rechnung getragen werden, in denen die Spurerkennung infolge zu geringer Güte oder völligen Fehlens von Fahrbahnmarkierungen abgeschaltet wird. Dies bedeutet, dass auch Größen, die nicht unmittelbar mit dem Fahrzeug in Zusammenhang stehen, in die Drehmomentenerzeugung Eingang finden.
- Der Fahrzeugwert kann insbesondere eine Fahrgeschwindigkeit, eine Spurerkennungsgüte, einen Lenkradwinkel, eine Lenkgeschwindigkeit, eine Gaspedalstellung, eine Bremspedalstellung, einen Gierwinkelfehler, einen Blinkerzustand und/oder einen Fahrdynamikregelungswert umfassen. Dies bedeutet, dass situationsbedingt auch unmittelbare Fahrzeugsignale zur Erzeugung des Drehmoments herangezogen werden können. Wenn beispielsweise der Fahrer einen Spurwechsel vornehmen will und den Blinker betätigt, so kann das automatisch erzeugte Drehmoment zum Halten des Fahrzeugs in der Spurmitte kontinuierlich auf Null reduziert werden, so dass der Fahrer nicht gegen das automatisch erzeugte Drehmoment bzw. Überlagerungsmoment den Spurwechsel vornehmen muss.
- Der zweite Umfeldwert und/oder Fahrzeugwert kann für die Erzeugung des Drehmoments klassifiziert werden. Die Klassifikation hat den Vorteil, dass nur bestimmte Umfeldwerte oder Fahrzeugwerte, die eine vorgegebene Situation kennzeichnen, Einfluss auf die Drehmomentenerzeugung haben. So ist es beispielsweise möglich, in einem Klassifikator spezielle Schwellwerte zu setzen, die Grenzwerte darstellen, ab denen eine Beeinflussung des Drehmoments stattfinden soll.
- Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens oder der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, dass eine Hysteresefunktion benutzt wird, um das Drehmoment in Abhängigkeit des zweiten Umfeldwerts und/oder Fahrzeugwerts zu erzeugen. Hierdurch kann vermieden werden, dass sich kleinere Änderungen des zweiten Umfeldwerts und/oder Fahrzeugwerts gerade in einem Übergangsbereich zu sehr auf das Drehmoment auswirken.
- Die vorliegende Erfindung wird nun anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen:
-
1 eine Draufsicht auf eine zweispurige Fahrbahn und eine Momentenverlaufsfunktion und -
2 ein Blockschaltdiagramm einer erfindungsgemäßen Lenkunterstützungsvorrichtung. - Die nachfolgend näher beschriebenen Ausführungsbeispiele stellen bevorzugte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dar.
- Der Fahrer eines Kraftfahrzeugs, das über ein Lenkunterstützungssystem verfügt, will einen Spurwechsel vornehmen. Er wechselt von der in
1 dargestellten linken Spur1 in die benachbarte, rechte Spur2 . Die Spur1 ist durch die Fahrspurmarkierungen3 und4 , und die Spur2 durch die Fahrspurmarkierungen4 und5 begrenzt. In der Mitte jeder Fahrspur1 ,2 ist jeweils eine Solllinie6 ,7 eingezeichnet, auf der sich das Fahrzeug in der jeweiligen Spur1 ,2 idealerweise bewegen sollte. Je nach Querabweichung Q von der Solllinie6 ,7 wird das Lenkunterstützungssystem ein entsprechendes Überlagerungsdrehmoment erzeugen, um das Fahrzeug wieder auf die Sollspur zurückzuführen. - Im unteren Bereich von
1 ist ein Drehmomentenverlauf dargestellt, der erfindungsgemäß in Abhängigkeit der Position des Fahrzeugs auf den jeweiligen Spuren1 und2 erzeugt wird. In der linken Fahrspur1 wird links von der Mittel- bzw. Solllinie6 ein negatives Drehmoment erzeugt, das das Fahrzeug nach rechts auf die Solllinie6 führen soll. Rechts von der Solllinie6 hingegen wird ein positives Drehmoment als Überlagerungsmoment erzeugt, um das Fahrzeug nach links auf die Solllinie6 zu führen. Unmittelbar auf der Solllinie6 wird kein Überlagerungsmoment erzeugt, da sich das Fahrzeug hier auf der Solllinie bewegt. Der gleiche Momentenverlauf ergibt sich für die rechte Fahrspur2 links und rechts von der Solllinie7 . - Im Bereich der Fahrspurmarkierung
4 , die die beiden Fahrspuren1 und2 trennt, ergäbe sich ein Drehmomentensprung8 . Links der Fahrspurmarkierung4 würde das Fahrzeug mit einem hohen Überlagerungsmoment in die linke Spur1 und rechts der Fahrspurmarkierung4 mit einem hohen entgegengesetzten Drehmoment in die rechte Fahrspur2 geführt werden (vgl. gestrichelte Linie). Erfindungsgemäß wird der Fahrspurwechsel zur Drehmomentenerzeugung berücksichtigt und der Drehmomentensprung8 durch einen stetigen Funktionsabschnitt9 ersetzt. In ihm sinkt das Drehmoment vor zugsweise zunächst auf Null ab. Anschließend verläuft es im Bereich der Fahrspurmarkierung4 auf der Nulllinie. Schließlich sinkt es stetig auf einen negativen Höchstwert ab, um im Anschluss wieder stetig in der Fahrspur2 zu steigen. Damit wird dem Willen des Fahrers rechtzeitig vor Verlassen der Spur1 Rechnung getragen, und das überlagerte Drehmoment nimmt kontinuierlich ab. - Die Drehmomentfunktionen innerhalb der Spuren
1 und2 , aber auch der Funktionsabschnitt9 sind im vorliegenden Beispiel als lineare Funktionen dargestellt. Die Drehmomentenverläufe sind aber auch durch beliebige andere Funktionen realisierbar. Wesentlich ist nur, dass die Situation des Fahrspurwechsels in dem Drehmomentenverlauf Niederschlag findet. Günstigerweise sollte dabei das Überlagerungsdrehmoment M im Bereich der Fahrspurmarkierung4 zwischen beiden Fahrspuren1 und2 Null sein. - Ein prinzipielles Blockschaltdiagramm einer erfindungsgemäßen Lenkunterstützungsvorrichtung ist in
2 schematisch wiedergegeben. Mit Hilfe einer Umfeldsensorik11 wird der Winkel des Fahrzeugs in Bezug auf die Fahrbahnmarkierung3 ,4 ,5 und die Querabweichung des Fahrzeugs von einer Solllinie6 ,7 als erster Umfeldwert, erfasst. Auf Grund dieser Werte bzw. dieses zweidimensionalen Wertes wird mit Hilfe einer Momentenberechnungseinheit12 ein entsprechendes Überlagerungsdrehmoment berechnet, mit dem das Fahrzeug wieder auf die Solllinie6 ,7 zurückgeführt werden soll. - Mit der Umfeldsensorikeinheit
11 werden darüber hinaus weitere Umfelddaten erfasst, die für die Momentenberechnung berücksichtigt werden sollen. Die Umfeldsensorik11 weist beispielsweise eine Videokamera auf, mit der Fahrspurmarkierungen aufgenommen werden können. Die zweiten bzw. weiteren Umfelddaten werden an einen Klassifikator14 gesendet, der diese auswertet und ein entsprechendes Auswerteergebnis an die Momentenberechnungseinheit12 weitergibt. Aus der Position der Spurmarkierungen und gegebenenfalls anderer Eingangsgrößen kann der Klassifikator14 beispielsweise die Situation erkennen, dass der Fahrer einen Spurwechsel vornehmen will. Mit dieser Information lässt sich nun der allein auf Grund der Positionsdaten der Umfeldsensorik11 ermittelte Drehmomentenverlauf in der Momentenberechnungseinheit12 abändern. Auf diese Weise kann beispielsweise die Lenkunterstützung in den Situationen „zu niedrige Geschwindigkeit", „Kurve zu eng", „Straße zu schmal" und „Spurerkennung zu schlecht" abgeschaltet werden. Auch hier empfiehlt es sich, das Überlagerungsdrehmoment kontinuierlich auszukoppeln. - Mit einer weiteren Sensorik, nämlich der Fahrzeugsensorik
15 können auch fahrzeuginterne Daten für die Erzeugung des Überlagerungsdrehmoments berücksichtigt werden. Die erfassten Fahrzeugsignale, wie beispielsweise das Setzen eines Blinkers, das Betätigen eines Gas- oder Bremspedals und dergleichen, werden ebenfalls an den Klassifikator14 weitergeleitet, um eine Situation zu erkennen, die ein Drehmomentbeeinflussung erfordert. Die erfassten Fahrzeugsignale bzw. -werte können auch direkt an die Momentenberechnungseinheit12 weitergeleitet werden. - Der Momentenberechnungseinheit
12 ist ein sogenannter „rate limiter"16 nachgeschaltet. Er überprüft das aus der Momentenberechnungseinheit resultierende Drehmoment hinsichtlich zu hoher Änderungsgeschwindigkeiten. Rasche Drehmomentänderungen bzw. Momentensprünge können beispielsweise auftreten, wenn der Drehmomentenverlauf in Situationen, die keine Standardsituationen darstellen, nicht ausreichend, durch den Klassifikator14 einschließlich der Umfeldsensorik11 und der Fahrzeugsensorik14 beeinflusst werden. Der rate limiter16 reduziert dann die Drehmomentänderungsgeschwindigkeit durch Einsatz einer entsprechenden Drehmomentenverlaufsfunktion. - Das Ausgangssignal des rate limiter
16 wird an eine Motorsteuerung17 zur Erzeugung eines Drehmoments für die Lenkunterstützung weitergeleitet. In einer alternativen Ausführungsform kann jedoch auch auf den rate limiter16 verzichtet und das von der Momentenberechnungseinheit12 ermittelte Drehmoment unmittelbar von der Motorsteuerung17 weiterverarbeitet werden.
Claims (18)
- Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers beim Lenken eines Kraftfahrzeugs durch – Erfassen eines ersten Umfeldwertes betreffend eine Richtung und/oder Position des Kraftfahrzeugs bezüglich einer Fahrspur (
1 ,2 ) und – Erzeugen eines Drehmoments in Abhängigkeit von dem ersten Umfeldwert für einen Lenkmechanismus, so dass das Kraftfahrzeug in der Fahrspur (1 ,2 ) gehalten wird gekennzeichnet durch – Erfassen einer Fahrspurmarkierung (4 ) und – kontinuierliches Reduzieren des Drehmoments in einem Abschnitt hin zu der Fahrspurmarkierung (4 ), so dass es in einem vorgegebenen Bereich der Fahrspurmarkierung null ist. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Drehmomentsprünge (
8 ) des erzeugten Drehmoments reduziert oder vermieden werden. - Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass zweite Umfeldwert und/oder der Fahrzeugwert für die Erzeugung des Drehmoments klassifiziert werden.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Umfeldwert eine Bildverarbeitungsinformation umfasst.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Umfeldwert eine Spurwechselinformation umfasst und das Drehmoment bei einem Spurwechsel auf Null reduziert wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der zweite Umfeldwert eine Spurbreite, eine Spurbreitenänderung und/oder eine Fahrbahnkrümmung umfasst.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugwert eine Fahrgeschwindigkeit, eine Spurerkennungsgüte, einen Lenkradwinkel, eine Lenkgeschwindigkeit, eine Gaspedalstellung, eine Bremspedalstellung, einen Gierwinkelfehler, einen Blinkerzustand und/oder einen Fahrdynamikregelungswert umfasst.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung des Drehmoments in Abhängigkeit des zweiten Umfeldwerts und/oder Fahrzeugswerts eine Hysteresefunktion verwendet wird.
- Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Änderungsgeschwindigkeit des erzeugten Drehmoments begrenzt wird.
- Vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers beim Lenken eines Kraftfahrzeugs mit – einer Sensoreinrichtung (
11 ,15 ) zum Erfassen eines ersten Umfeldwerts betreffend eine Richtung und/oder Position des Kraftfahrzeugs bezüglich einer Fahrspur (1 ,2 ) und – einer Drehmomenterzeugungseinrichtung zum Erzeugen eines Drehmoments für einen Lenkmechanismus unter Berücksichtigung des ersten Umfeldwerts, wobei das Kraftfahrzeug mit Hilfe des erzeugten Drehmoments in der Fahrspur (1 ,2 ) haltbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass – mit der Sensoreinrichtung (11 ,15 ) eine Fahrspurmarkierung (4 ) erfassbar ist, so dass mit – der Drehmomenterzeugungseinrichtung das Drehmoment in einem Abschnitt hin zu der Fahrspurmarkierung kontinuierlich reduziert wird und in einem vorgegebenen Bereich der Fahrspurmarkierung null ist. - Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe der Drehmomenterzeugungseinrichtung Drehmomentsprünge (
8 ) des erzeugten Drehmoments reduzierbar oder vermeidbar sind. - Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11, gekennzeichnet durch eine Klassifikationseinrichtung (
14 ) zum Klassifizieren des zweiten Umfeldwerts und/oder Fahrzeugwerts für die Erzeugung des Drehmoments. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (
11 ,15 ) eine Bildverarbeitungseinrichtung umfasst. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (
11 ,15 ) zum Gewinnen einer Spurwechselinformation ausgelegt ist und mit Hilfe der Drehmomenterzeugungseinrichtung bei einem Spurwechsel das erzeugte Drehmoment auf den Wert Null reduzierbar ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe der Sensoreinrichtung (
11 ,15 ) eine Spurbreite, eine Spurbreitenänderung und/oder eine Fahrbahnkrümmung als zweiter Umfeldwert erfassbar ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Sensoreinrichtung (
11 ,15 ) eine Fahrgeschwindigkeit, eine Spurerkennungsgüte, ein Lenkradwinkel, eine Lenkgeschwindigkeit, eine Gaspedalstellung, eine Bremspedalstellung, ein Gierwinkelfehler, ein Blinkerzustand und/oder ein Fahrdynamikregelungswert als Fahrzeugwert erfassbar ist. - Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass in die Drehmomenterzeugungseinrichtung eine Hysteresefunktion implementiert ist, mit der das Drehmoment in Abhängigkeit des zweiten Umfeldwerts und/oder Fahrzeugwerts erzeugbar ist.
- Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass mit der Drehmomenterzeugungseinrichtung die Änderungsgeschwindigkeit des erzeugten Drehmoments begrenzbar ist.
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