DE3921055C2 - Greifwerkzeug - Google Patents
GreifwerkzeugInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug zur Verwendung an
Robotermaschinen zum exakten und gesteuerten Greifen, Transportieren
und/oder Positionieren von Maschinenteilen
Die Erfindung betrifft Greifwerkzeuge, wie sie in der US-PS 45 93 948 offenbart
und in der US-PS 47 41 568 beschrieben sind. Dort wurden die Greifer gleitbar
auf einer geeigneten Schiene zur Bewegung zwischen einer Betriebs- und einer
Nichtbetriebsposition befestigt. Derartige gleitbar befestigte Greifer unterliegen
Gleitreibung, welche in einer vergleichsweise kurzen Zeit einen beträchtlichen
Verschleiß der relativ beweglichen Teile bewirkt, welcher nach und nach ein
übermäßiges Spiel zwischen den komplementären Teilen produziert. Wenn sich
das Spiel vergrößert, wird die Exaktheit des Greifwerkzeuges ungünstig
beeinflußt. Weiterhin läßt die Greifkraft des Greifwerkzeuges bei Abnutzung
der Teile infolge der Gleitreibung, welcher die Teile unterliegen, nach.
Aus dem Dokument US 4,707,013 ist ein Greifer mit getrennten parallelen
Schienen bekannt, bei dem in einer speziellen Ausführungsform die sich
bewegenden Schienenelemente mittels bezüglich des Gehäuses fixierten
Nadellagern gelagert sind, wobei die Lagerflächen winklig zueinander
ausgebildet sind. Hierbei ist es als deutlich nachteilig anzusehen, daß sich die
am Führungsgehäuse fixierte Lager über die gesamte Länge des Gehäuses
erstrecken müssen, was diese nicht nur aufwendiger sondern auch anfälliger für
Verschmutzung und damit für einen erhöhten Verschleiß macht.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen Robotergreifer bereitzustellen,
der parallel bewegliche Greiferfinger aufweist, die auf einer Roboterhand derart
befestigt sind, daß die Reibung zwischen den relativ beweglichen Teilen auf ein
Minimum reduziert wird. Ferner soll bei einem Greiferaufbau die Reibung
minimiert werden, so daß auch die Abnutzung zwischen den komplementär
beweglichen Teilen minimiert wird.
Diese Aufgabe wird durch die kennzeichnenden Merkmale des
Patentanspruches 1 gelöst. Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der
vorliegenden Erfindung ergibt sich aus dem Unteranspruch.
Nach Maßgabe der Erfindung wird ein Greiferaufbau bereitgestellt, der in der
Lage ist, seine Betriebsexaktheit und Greifkraft über eine angemessene
Zeitdauer beizubehalten. Insbesondere weist der Greiferaufbau für eine
Roboterhand eine erweiterte Betriebsdauer im Vergleich mit herkömmlichen
Greifern gleicher Größe und Kraft auf.
Es wird ein Robotergreiferaufbau vorgeschlagen, welcher ein Gehäuse umfaßt,
das einen fluidgesteuerten Kolben zum Betätigen eines mit der Kolbenstange
verbundenen Doppelkantenzahnstangenelementes enthält. Im Zahneingriff sind
an den entgegengesetzten Zahnstangenenden ein Paar von Stirnrädern
angeordnet, um relativ zueinander gegenläufig zu drehen, wenn das
Doppelkantenzahnstangenelement aufgrund der Betätigung durch den Kolben
hin- und herbewegt wird. Jedes der Stirnräder ist im Zahneingriff mit einem
Zahnstangenschlitten angeordnet, um die Bewegung der entsprechenden
Zahnstangenschlitten zueinander und voneinanderweg zu bewirken, wenn die
Stirnräder in der einen oder der anderen Richtung gedreht werden. Mit den
jeweiligen Zahnstangenschlitten ist jeweils ein Greiffinger zur parallelen
Bewegung befestigt, tun dazwischen ein Werkstück zu greifen. Im Sinne der
vorliegenden Erfindung sind die jeweiligen Zahnstangenschlitten auf
Rollenlagern beweglich angeordnet, die zwischen den Zahnstangenschlitten
und der dazugehörigen am Gehäuse gelagerten Führungseinrichtung
angeordnet sind. Dies wird erreicht, indem die Führungseinrichtung aus einem
Paar gegenüberliegender Schienen gebildet wird, wobei die benachbarten
Kanten der Schienen und der dazwischen angeordneten Zahnstangenschlitten
komplementäre Oberflächen aufweisen, um dazwischen einen Rollenlagerkäfig
mit Lagerrollen aufzunehmen, so daß der Zahnstangenschlitten in rollender
Verbindung mit den gegenüberliegenden Führungsschienen angeordnet ist.
Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt in der Bereitstellung eines
Rollenlageraufbaus, der zwischen den Führungsschienen und den
Zahnstangenschlitten angeordnet ist, um eine Rollreibung zwischen den
Zahnstangenschlitten und den dazugehörigen Führungsschienen zu bewirken.
Ein weiterer Vorteil der vorliegenden Erfindung liegt in einem vergleichsweise
einfachen Aufbau, welcher sehr positiv im Betrieb ist und einfach in der
Montage.
Nach der Erfindung wird ein Greifwerkzeug bereitgestellt, das einem Minimum
von Reibung unterliegt, um den Verlust jeglicher Greifkraft infolge von
Abnutzung zu minimieren.
Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand
der beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine teilgeschnittene Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels der
vorliegenden Erfindung,
Fig. 2 eine Schnittansicht entlang der Linie 2-2 gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine vergrößerte perspektivische Explosionsansicht von
Konstruktionsdetails des erfindungsgemäßen Ausführungsbeispiels, und
Fig. 4 eine Ansicht des in Fig. 1 Ausführungsbeispiels von unten.
In den Fig. 1 bis 4 ist ein erfindungsgemäßes Greifwerkzeug 10 gezeigt. Das
Greifwerkzeug umfaßt ein Gehäuse 10A, welches einen oberen Gehäusebereich
10B und einen mit diesem verbundenen unteren Gehäusebereich 10C aufweist.
Geeignete Schrauben oder Bolzen 27, 28 sichern den oberen Gehäusebereich an
dem unteren Gehäusebereich. In dem oberen Gehäusebereich ist eine Kammer
ausgebildet, welche einen Zylinder 11 darstellt, in welchem ein Kolben 12 zur
Hin- und Herbewegung eingesetzt ist. Vorrichtungen zur Einleitung eines
Fluiddruckes in den Zylinder 11 sind angeordnet, um die Verschiebung des
Kolbens 12 zum Betrieb der Vorrichtung zu bewirken. In dem gezeigten
Ausführungsbeispiel wird Fluiddruck an einem Punkt oberhalb A und
unterhalb B des Kolbens eingeleitet, je nachdem in welche Richtung der Kolben
12 verschoben werden soll. Durch alternierenden Fluß des Fluiddruckes zu dem
Zylinder 11 wird der Kolben 12 innerhalb des Zylinders 11 hin- und
herverschoben.
Mit dem Kolben ist eine Kolbenstange 13 verbunden, an deren freiem Ende eine
Doppelkantenzahnstange 14 befestigt ist. Wie gezeigt, weisen die
entgegengesetzten Kanten 14A und 11B eine Reihe beabstandeter Zähne auf,
welche so angeordnet sind, daß sie in Eingriff mit entsprechenden
Stirnrädern 15A und 15B stehen, welche auf beiden Seiten der
Zweikantenzahnstange 14 in dem unteren Gehäusebereich 10C angeordnet sind.
Der Boden des unteren Gehäusebereichs ist mit einer länglichen Öffnung 29
versehen.
Mit der Bodenkante des unteren Gehäusebereichs ist eine Führungsvorrichtung
16 verbunden, welche ein Paar gegenüberliegend angeordneter
Schienenelemente 16A, 16B umfaßt. Wie am besten in Fig. 2 und 3 zu sehen, ist
jedes der Schienenelemente 16A, 16B in Form eines länglichen Elementes, das
in geeigneter Weise an der unteren Kante des unteren Gehäusebereiches 10C
befestigt ist, ausgebildet , wobei die inneren Kanten der Schienenelemente
voneinander beabstandet zur Bildung eines Führungsweges zur Aufnahme eines
Paares von Zahnstangenschlitten 17 und 18 angeordnet sind. Wie gezeigt, weist
jeder Zahnstangenschlitten 17 und 18 entlang seiner Oberkante einen
Zahnstangenbereich 17A und 18A auf, welcher in Zahneingriff mit den
entsprechenden Stirnrädern 15A und 15B angeordnet ist. Wie am besten in Fig.
3 zu sehen ist, weisen die jeweiligen inneren voneinander beabstandeten Kanten
der jeweiligen Schienenelemente winkelig ausgebildete Oberflächen 31 und 32
auf. In vorteilhafter Weise sind die winkelig ausgebildeten Oberflächen 31 und
32 in einem 90°-Winkel relativ zueinander ausgebildet. Andere Winkel, z. B. 30°,
sind selbstverständlich möglich.
Die gegenüberliegenden Seitenflächen 33 und 34 der entsprechenden
Zahnstangenschlitten 17 und 18 sind jeweils mit einer winkelig ausgebildeten
Oberfläche 35 und 36 versehen, die komplementär zu den winkeligen
Oberflächen der gegenüberliegenden Kanten 31, 32 der entsprechenden
Schienenelemente 16A und 16B sind.
Gemäß Fig. 3 ist ein Rollenlagerelement 20 zwischen den komplementären
Oberflächen der Zahnstangenschlitten und den dazugehörigen
Schienenelementen angeordnet, so daß die entsprechenden
Zahnstangenschlitten 17, 18 rollend auf und zwischen den entsprechenden
Schienenelementen 16A, 16B gelagert sind. Die Rollenlagervorrichtung umfaßt
einen Lagerkäfig 21 mit winkelig angeordneten Seitenbereichen 20A und 20B,
welche jeder eine oder mehrere länglich voneinander beabstandete Öffnungen
zur Aufnahme der Lagerrollen 22 aufweisen. Die Anordnung ist derart, daß der
Lagerkäfig 21 mit den Lagerrollen 22 auf jeder Seite des entsprechenden
Zahnstangenschlittens zwischen dem Schlitten und dem benachbarten
Schienenelement angeordnet ist, so daß jeder Schlitten rollend auf den
Schienenelementen gelagert ist. Gemäß Fig. 3 weisen die gegenüberliegenden
Enden der Schlitten 17 und 18 Endkappen 37 auf, um das Rollenlagerelement
20 dazwischen zu halten.
Mit jedem der beiden Schlitten 17 und 18 sind die entsprechenden Greiferfinger
38 und 39 verbunden. Die Finger dienen zum Greifen, Transport und
Positionieren eines Werkstückes während des Betriebs der Vorrichtung 10.
Im Betrieb wird der Kolben 12 innerhalb des Zylinders durch die Einleitung
eines Fluiddrucks, beispielsweise Luft- oder Flüssigkeitsdrucks in den Zylinder
11 verschoben. Wird der Kolben 12 nach unten gefahren, wird auch die
Zweikantenzahnstange gesenkt, was bewirkt, daß die Stirnräder 15A und 15B
entgegengesetzt gedreht werden, so daß die Zahnstangenschlitten und die von
ihnen getragenen Finger zu einer Bewegung voneinanderweg angetrieben
werden. Wird der Kolben 12 nach oben gefahren, bewegen sich die
Zahnstangenschlitten aufeinanderzu, was ein Schließen der Finger (38, 39) oder
Greifen eines Werkstückes bewirkt.
Die Schlitten 17 und 18 sind rollend auf den Schienenelementen 16A und 16B
gelagert. Somit ist der Verschleiß zwischen den Schlitten und den
Schienenelementen minimiert, wodurch der Betrag eines sich ansonsten
entwickelnden Spiels reduziert wird. Indem das Spiel infolge von Abnutzung
reduziert wird, wird die Exaktheit und Verwendungsdauer des Greifwerkzeugs
erheblich verlänger. Weiterhin wird die Greifkraft der entsprechenden Finger
auf ihrem optimalen Niveau über die Lebensdauer der Vorrichtung 19
beibehalten. Dadurch, daß Greifkräfte des Greifwerkzeugs beibehalten werden,
kann der Greifer eine höhere Nutzlast aufnehmen, beispielsweise schwerere
oder größere Teile als herkömmliche gleitbar befestigte Greifer gleicher Größe
und Kraft. Durch das Wegfallen der Gleitreibung zwischen den beweglichen
Teilen kann die Erhöhung der Nutzungsdauer der Greifer mit der 20- bis 50-
fachen Zeit gegenüber vergleichbaren Greifwerkzeugen, die Gleitreibung
unterliegen, angenommen werden. Mit der beschriebenen Konstruktion wird
die Beibehaltung der optimalen Effektivität und Exaktheit der Vorrichtung
über die erweiterte Lebensdauer gewährleistet.
Claims (2)
1. Greifvorrichtung, bestehend aus einem Gehäuse mit einer
Zylinderkammer, einem Kolben, der in der Zylinderkammer
angeordnet ist, einer Zweikantenzahnstange, die mit dem Kolben
verbunden ist, mit Stirnrädern, die mit den gegenüberliegenden Kanten
der Zahnstange im Eingriff stehen, wobei die Stirnräder gleichförmig
angetrieben werden, und mit gegenüberliegenden Schienenelementen,
die mit dem Gehäuse verbunden sind, und dazwischen eine
Führungsbahn bilden, und mit einem Paar in Reihe sich gegeneinander
bewegender Zahnstangenschlitten, die in der Führungsbahn angeordnet
sind, wobei jeder der Zahnstangenschlitten im Eingriff mit dem
entsprechenden Stirnrad steht, dadurch gekennzeichnet, daß die
Schienenelemente (16A, 16B) und die Zahnstangenschlitten (17, 18) mit
winklig zueinander ausgebildeten komplementären Lagerflächen (31, 32,
35, 36) versehen sind;
- - daß zwischen diesen Lagerflächen (31, 32, 35, 36) aus einem länglichen Käfig mit winklig angeordneten Seitenbereichen (20A, 20B) und darin aufgenommenen Lagerrollen (22) gebildete Lagerelemente (20) angeordnet sind;
- - daß die Lagerelement (20) zwischen auf den Zahnstangenschlitten (17, 18) vorgesehenen Endkappen (37) angeordnet sind; und
- - daß sich die Lagerelemente (20) gleichförmig mit den Zahnstangenschlitten (17, 18) bewegen.
2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mit
jedem Zahnstangenschlitten (17, 18) jeweils ein Greiffinger (38, 39)
derart verbunden ist, daß diese bei Betätigung des Kolbens (12)
aufeinander zu und voneinander weg beweglich sind, wobei die Greif
finger (38, 39) koaxial ausgerichtet sind.
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