DE4427150C2 - Greifvorrichtung für Roboter oder Handhabungsgeräte - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für Roboter oder Handhabungsgeräte nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Die zum Stand der Technik zählenden Greifvorrichtungen haben, aufgrund ihres durchweg symetrischen Aufbaus, bei einer vorgegebenen Baugröße, entweder einen relativ großen Hub bei geringer Greifkraft, oder einen geringen Hub bei einer relativ großen Greifkraft.

Die Tatsache einer geringen Greifkraft bei großem Hub, bzw. einer großen Greifkraft bei geringem Hub ist im Einsatzfall von Greifvorrichtungen nachteilig, da eine geringe Greifkraft einerseits das Werkstückgewicht begrenzt und die Hublänge und Baugröße andererseits die Flexibilität und Einsatzmöglichkeit der Greifvorrichtung einschränkt. Um die Flexibilität zu erhöhen und vielseitige Einsatzmöglichkeiten zu erzielen, muß man beim derzeitigen Stand der Technik die Baugröße vergrößern.

Dies wirkt sich wiederum nachteilig auf die Anwendungsfälle aus, da dadurch das Massenträgheitsmoment der Greifvorrichtung und das der bewegten Masse (Greifvorrichtung und Werkstück) erhöht wird, was eine Erhöhung der Taktzeit und somit der Kosten bedeutet.

Aus der DE 33 06 526 A1 ist eine gattungsgemäße Greifvorrichtung für Roboter oder Handhabungsgeräte bekannt mit einem Stirn- und Seitenflächen aufweisenden Gehäuse, mit zwei parallel nebeneinander angeordneten, durch wechselseitige Druckmittelbeaufschlagung einer Kolben-Zylinder- Einheit gegenläufig zueinander, im Gehäuse geführte Greifbacken, die über ein Hebelgetriebe mittels Bolzen antreibbar sind, wobei der Zylinder mit dem Kolben unmittelbar unterhalb der Bewegungsebene der Bolzen angeordnet ist.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung bereitzustellen mit geringem Gewicht und geringer Baugröße jedoch mit großem Greifbackenhub.

Diese Aufgabe wird gelöst durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1 in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffs.

Dadurch, daß der Hub des Arbeitskolbens parallel zur Greifbewegung der Greifbacken erfolgt, können die die Greifbacken antreibenden Bolzen in radialer Richtung zum Arbeitskolben ausgerichtet sein und den einen Greifbacken unmittelbar und den anderen über eine Schwinge antreiben, die wiederum in einer Aussparung des außermittig im Gehäuse gelagerten Arbeitskolbens gelagert ist. Durch die asymmetrische Lagerung des Arbeitskolbens wird eine kleine Baugröße ermöglicht und durch die Hebelübersetzung mittels Schwinge kann ein großer Hub der Greifbacken realisiert werden.

Das Gehäuse kann einstückig als Zylinder ausgebildet sein und die Stirnfläche des Gehäuses als einstückige Führungs- und Abdeckplatte.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung anhand der Zeichnung beschrieben.

Beschreibung der Zeichnungen

Zeichnungen oben: Seiten- und Vorderansicht der Greifvorrichtung Teil 1 zeigt das Gehäuse mit der Abdeckung (Teil 2) und den zwei seitlichen Deckeln (Teil 5). Die Abdeckung (Teil 2) fixiert die Greifbacken (Teil 3 und 4) in ihrer Lage und bildet die Führung für die Greifbacken. Die Abdeckung wird auf das Gehäuse (Teil 1) geschraubt. Die Seitendeckel (Teil 5) schließen und dichten den Zylinderraum ab. Der Zylinderraum ist in das Gehäuse (Teil 1) außermittig eingearbeitet (Schnitt A-A). Die Greifbacken (Teil 3 und 4) sind mit Gewinden zur Befestigung von Greiffingern ausgestattet.

In dem Zylinderraum des Gehäuses (Teil 1) bewegt sich der Arbeitskolben (Teil 9 - Schnitt A-A und Schnitt C-C). Der Arbeitskolben besitzt eine Aussparung im Bereich des Stiftes (Teil 8). Der Arbeitskolben wird durch zwei Luftbohrungen im Schnitt C-C von der rechten Seite beaufschlagt. Der Arbeitskolben ist durch einen Stift (Teil 6 - Schnitt C-C) mit der Greifbacke (Teil 3) direkt und fest verbunden. Die Greifbacke (Teil 3) bewegt sich entsprechend dem Arbeitskolben bei Beaufschlagung des Arbeitskolbens mit dem Druckmittel. Zusätzlich wird dieser Stift (Teil 6) durch eine Schwinge (Teil 10 - Schnitt B-B) geführt.

Die Schwinge (Teil 10) treibt indirekt einen zweiten Stift (Teil 7 - Schnitt A-A) an, der mit der Grundbacke (Teil 4) fest verbunden ist. Die Schwinge wird durch einen dritten Stift (Teil 8 - Schnitt A-A) geführt und in der Lage fixiert. Für die Schwinge (Teil 10) und die Stifte (Teil 6 und 7) sind im Gehäuse (Teil 1) entsprechende Aussparungen vorgesehen. Die Schwinge (Teil 10) synchronisiert die Bewegungen der Greifbacken (Teil 3 und 4).

Die Zeichnung in der Mitte rechts zeigt die Draufsicht der Greifvorrichtung. Zu erkennen sind die zwei Greifbacken (Teil 3 und 4) in der Mitte sowie die Abdeckung (Teil 2).

Claims (3)

1. Greifvorrichtung für Roboter oder Handhabungsgeräte mit einem Stirn- und Seitenflächen aufweisenden Gehäuse, mit zwei parallel nebeneinander angeordneten, durch wechselseitige Druckmittelbeaufschlagung einer Kolben-Zylinder-Einheit gegenläufig zueinander, im Gehäuse geführte Greifbacken, die über ein Hebelgetriebe mit mindestens einem Bolzen antreibbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub des Arbeitskolbens (9) parallel zur Greifbewegung der Greifbacken (3, 4) erfolgt, und daß in dem Arbeitskolben (9) der eine Bolzen (6) parallel zur Radialen des Arbeitskolbens (9) aufgenommen wird zum unmittelbaren Antrieb des einen Greifbackens (3), und daß der Arbeitskolben außermittig im Gehäuse (1) geführt ist und eine Aussparung (11) aufweist, in der das eine Schwinge (10) aufweisende Hebelgetriebe (10) mit einem weiteren Bolzen (8) für den Antrieb des zweiten Bolzens (7) gelagert ist.

2. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse (1) einstückig als Zylinder (12) ausgebildet ist.

3. Greifvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Stirnfläche des Gehäuses (1) als einstückige Führungs- und Abdeckplatte (2) ausgebildet ist.