DD226511A1 - Greiferkopf fuer manipuliereinrichtungen, insbesondere roboter - Google Patents

Abstract

Um einen den Bedingungen einer Manipuliereinrichtung, insbesondere eines Roboters, angepassten Greiferkopf, wie er meist zur Handhabung von Werkstuecken oder Werkzeugen verwendet wird, zu schaffen, sollen ein grosser Greifbereich, ein definiertes Ergreifen und hohe Greifkraefte bei verringerter Masse des Greiferkopfes realisiert werden. Dazu stehen mit dem Links- und dem Rechtsgewinde eines Verstellantriebes zur Vorwahl des Greifbereiches jeweils ein Greifantrieb und/oder das zugehoerige Schwenklager einer Greiferbacke im Eingriff. Der Greifantrieb besteht aus einer axial angetriebenen, zunaechst einen annaehernd axialen und anschliessend einen um einen spitzen Winkel in Richtung Mittellinie abgeknickten Abschnitt aufweisenden Fuehrungsnut, in der ein an einem Ende der zugehoerigen Greifbacke befestigter Fuehrungsstift gleitend oder rollend gelagert ist. Die Greifbacken sind vom Fuehrungsstift bis einschliesslich des Schwenklagers starr und im Rest blattfederartig ausgebildet. Dem Verstellantrieb ist extern ein Handantrieb und/oder ein im Arbeitsbereich der Manipuliereinrichtung stationierter, freiprogrammierbarer Verstellmotor zugeordnet. Figur

Description

Anwendungsgebiet der Erfindung

Ein Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen, insbesondere Roboter, mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken wird meist zur Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugen verwendet.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Aus der DD-PS 140549 ist ein Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbaeken zur Handhabung von Werkstücken oder Werkzeugen bekannt, bei dem am Greiferkopf zwei Verstellgehäuse in Geradführungen aufgenommen sind und zwischen den Verstellgehäusen ein mit Links- und Rechtsgewinde versehener Verstellantrieb gelagert ist, der mit einem NC-gesteuerten Verstellmotor verbunden ist, die Greiferbaeken in Schwenklagern am Greiferkopf oder an den Verstellgehäusen gelagert sind oder auf den Verstellgehäusen in Führungen geradlinig verstellbar aufgenommen sind und in jedem Verstellgehäuse eine Druckfeder und ein Hydraulikantrieb an Betätigungsarmen der Greiferbaeken gegensinnig angreifen.

Nachteilig an dieser Lösung ist, daß ein zentrisches Greifen nicht garantiert ist. Außerdem bedingt der Antrieb ein schlechtes Masse/G reif kraftverhältnis und läßt nur relativ geringe Greifkräfte zu.

Ziel der Erfindung

Schaffung eines den Bedingungen einer Manipuliereinrichtung, insbesondere eines Roboters, angepaßten Greiferkopfes.

Darlegung des Wesens der Erfindung

— Die technische Aufgabe, die durch die Erfindung gelöst wird. Um einen den Bedingungen einer Manipuliereinrichtung, insbesondere eines Roboters, angepaßten Greiferkopf zu schaffen, sollen ein großer Greifbereich, ein zentrisches Ergreifen und hohe Greifkräfte bei verringerter Masse des Greiferkopfes realisiert werden.

— Merkmale der Erfindung

Bei einem Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen, insbesondere Roboter, mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbaeken, wobei am Greiferkopf zur Vorwahl des Greifbereiches der Greiferbaeken ein mit Links- und Rechtsgewinde versehener Verstellantrieb gelagert ist und die Greiferbaeken in Schwenklagern am Greiferkopf gelagert sind, stehen erfindungsgemäß sowohl mit dem Links- als auch mit dem Rechtsgewinde des Verstellantriebes ein Greifantrieb und/oder das zugehörige Schwenklager im Eingriff, besteht der Greifantrieb aus einer zunächst einen zur Mittellinie des Greiferkopfes annähernd parallelen und anschließend einen um einen spitzen Winkel in Richtung Mittellinie abgeknickten Abschnitt aufweisenden Führungsnut, einem in der Führungsnut gleitend oder rollend gelagerten, an einem Ende der zugehörigen Greiferbacke befestigten Führungsstift und einem die Führungsnut bezüglich der Greiferbacke axial verschiebenden Antrieb, weisen die Greiferbaeken von dem den Führungsstift umfassenden Ende bis mindestens einschließlich des Schwenklagers eine starre und im übrigen Teil ihrer Längsausdehnung eine blattfederartige Ausbildung auf und enden in dem Greifgut angepaßten Greifflächen. Dem Verstellantrieb ist extern ein Handantrieb und/oder ein freiprogrammierbarer, im Arbeitsbereich der Manipuliereinrichtung stationierter Verstellmotor zugeordnet.

Es ist vorteilhaft, den beiden Führungsnuten einen gemeinsamen, dieselben axial verschiebenden Antrieb zuzuordnen. Zweckmäßig ist es, die bzw. den die beiden Führungsnuten axial verschiebenden Antrieb(e) als (einen) beidseitig beaufschlagbare(n) Arbeitszylinder auszubilden.

An den blattfederartig ausgebildeten Enden der Greiferbaeken sind sinnvoll prismatisch ausgebildete Greifflächen angelenkt. . ' , · . · .

Durch die Erfindung ist es möglich, einen großen Greifbereich; ein zum Greifkopf zentrisches Ergreifen von Werkstücken oder Werkzeugen und hohe Greifkräfte bei verringerter Masse des Greifkopfes zu-realisieren. : ·..

-3- DDO /0

Ausführungsbeispiel

Die zur Erläuterung herangezogene Zeichnung zeigt eine Variante eines erfindungsgemäß ausgebildeten Greiferkopfes teilweise im Schnitt.

Im Zylinder 1 ist der Kolben 2 durch einseitiges Beaufschlagen mit Luft oder Flüssigkeit verschiebbar. Über die Achse 3 werden die Greifantriebe 4; 5 axial bezüglich des übrigen Greiferkopfes verschoben. Durch die axiale Verschiebung der Greifantriebe 4; 5 werden mittels Führungsnuten 6 und Führungsstiften 7 den Greiferbacken 8; 9 radiale Bewegungen aufgezwungen, die mittels der Schwenklager 10 umgelenkt und mittels eines entsprechend gewählten Kraftarm-/Lastarmverhältnisses in eine den Anforderungen genügende Schließ- oder Öffnungsbewegung der Greifflächen 11 überführt werden. Mittels eines im Arbeitsbereich der Manipuliereinrichtung stationierten, programmierten Verstell motors wird bei Erfordernis der Verstelltrieb 12 in eine definierte Rotation versetzt, der Abstand der beiden Greifantriebe 4; 5 zueinander verändert und damit der durch axiale Bewegung des Kolbens 2 realisierbare Spannbereich den Abmessungen des jeweiligen Greifgutes angepaßt. Durch die teilweise blattfederartige Ausbildung der Greiferbacken 8; 9 werden Toleranzen des Greifgutes ausgeglichen. Außerdem ist dadurch in Verbindung mit einer entsprechenden Wahl des-Abstandes zwischen den Greifantrieben 4; 5 eine Vorwahl der durch die Greifflächen 11 aufgebrachten Spannkraft möglich.

Durch die Form der Führungsnuten 6 ist gewährleistet, daß ein zwischen den Greifflächen 11 eingespanntes Greifgut auch bei Ausfall der Preßluft bzw. des flüssigen Mediums eingespannt bleibt, die Führungsstifte 7 befinden sich bei gespanntem Greifer im zur Mittellinie annähernd parallelen Abschnitt der Führungsnut 6.

Claims (4)

1. — Δ — UBS /O

   Erfindungsansprüche:

   1. Greiferkopf für Manipuliereinrichtungen, insbesondere Roboter, mit zwei relativ zueinander bewegbaren Greiferbacken, wobei am Greiferkopf zur Vorwahl des Greifbereiches der Greiferbacken ein mit Links- und Rechtsgewinde versehener Verstellantrieb gelagert ist und die Greiferbacken in Schwenklagern am Greiferkopf gelagert sind, gekennzeichnet dadurch, daß mit dem Links- und dem Rechtsgewinde des Verstellantriebes (12) jeweils ein Greifantrieb (4; 5) und/oder das zugehörige Schwenklager (10) im Eingriff stehen, daß der Greifantrieb (4; 5) aus einer zunächst einen zur Mittellinie des Greiferkopfes annähernd parallelen und anschließend einen um einen spitzen Winkel in Richtung Mittellinie abgeknickten Abschnitt aufweisenden Führungsnut (6), einem in der Führungsnut (6) gleitend oder rollend gelagerten, an einem Ende der zugehörigen Greiferbacke (8; 9) befestigten Führungsstift (7) und einem die Führungsnut (6) bezüglich der Greiferbacke (8; 9) axial verschiebenden Antrieb besteht, daß die Greiferbacken (8; 9) von dem den Führungsstift (7) umfassenden Ende bis mindestens einschließlich des Schwenklagers (10) eine starre und im übrigen Teil ihrer Längsausdehnung eine blattfederartige Ausbildung aufweisen und in dem Greifgut angepaßten Greifflächen (11) enden und daß dem Verstellantrieb (12) extern ein Handantrieb und/oder ein freiprogrammierbarer, im Arbeitsbereich der Manipuliereinrichtung stationierter Verstellmotor zugeordnet sind.
2. 2. Greiferkopf nach Punkt 1, gekennzeichnet dadurch, daß den beiden Führungsnuten (6) ein gemeinsamer, dieselben axial verschiebender Antrieb zugeordnet ist.
3. 3. Greiferkopf nach Punkt 1 oder 2, gekennzeichnet dadurch, daß die bzw. der die beiden Führungsnuten (6) axial verschiebende(n) Antrieb(e) als (ein) beidseitig beaufschlagbare(r) Arbeitszylinder (1) ausgebildet sind (ist).
4. 4. Greiferkopf nach einem der Punkte 1 bis 3, gekennzeichnet dadurch, daß an den blattfederartig ausgebildeten Enden der Greiferbacken (8; 9) prismatisch ausgebildete Greifflächen (11) angelenkt sind.

   Hierzu 1 Seite Zeichnungen