DE102008020489A1

DE102008020489A1 - Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mittels Greifwerkzeuge ohne Energie- und Signalzufuhr

Info

Publication number: DE102008020489A1
Application number: DE200810020489
Authority: DE
Original assignee: NC AUTOMATION GmbH; NC-AUTOMATION GmbH
Current assignee: NC AUTOMATION GmbH; NC-AUTOMATION GmbH
Priority date: 2008-04-23
Filing date: 2008-04-23
Publication date: 2009-10-29
Anticipated expiration: 2028-04-24
Also published as: DE102008020489B4

Abstract

Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug ohne dafür eine Energiezufuhr oder eine Signalzuleitung an das Greifwerkzeug zu gebrauchen also alleine mittels Berührung des zu greifenden Gegenstands mit dem Greifwerkzeug und eine mögliche Ausführungsform eines Greifwerkzeuges zur Realisierung dieses Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren, das es Greifwerkzeugen ermöglicht autark zuzugreifen, also weder durch Sensoren, noch durch die Energieversorgung noch durch ein sonstiges Steuersignal gesteuert, alleine durch das Eintreten des Gegenstandes in den Greifbereich.
Hinsichtlich der Betätigung von Greifern aller Art zum Handhaben von Bauteilen oder Gegenständen sind bisher ausschließlich Betätigungsverfahren bekannt, bei denen die Greifer zum Zugreifen und Lösen, oft wechselweise, mit Energie oder Signalen versorgt werden. Die Energie wird dabei in elektrischer Form, als Druckluft oder Vakuum, mittels Hydraulik, in Form von Wärme oder Kälte, oder als Strahlungsenergie in verschiedenen Wellenlängen und Formen zugeführt. wird das Zugreifen und Lösen nicht direkt durch die Energiezufuhr gesteuert, erfolgt die Veranlassung zum Öffnen und Schließen mittels Steuersignale.
Nicht bekannt sind Verfahren und Greifwerkzeuge, die ohne Sensorik, ohne Steuersignale und auch ohne Zu- oder Abschaltung von Energie zugreifen. Also Werkzeugen denen zum Zugreifen lediglich das Vorhandensein des zu greifenden Gegenstandes ausreicht.
Elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigte Greifwerkzeuge sowie Vakuum-Greifer für Roboter, Handhabungseinrichtungen und Werkzeugmaschinen sind aus einer Vielzahl von Patentanmeldungen, Prospekten und anderen technischen Unterlagen z. B. der Firmen Schunk, Sommer, Festo u. v. m. bekannt. Bekannt sind auch Magnetgreifer oder -halter, deren Magnetfeld elektrisch oder durch Polverschiebung auf- und abgebaut wird. Zur Zuführung von Bauteilen in Spannfutter von Drehmaschinen gibt es neben den Stangenladern Bauteillader, wie sie zum Beispiel in den Patentschriften DE 10 2005 055 972 , DE 101 40 940 dargestellt sind. Hierzu zählen auch die Portallader. Als eigenständige und oft vielseitige Ladeeinrichtungen werden zudem Roboter von Firmen, wie KUKA, Reis, Fanuc und dergleichen verwendet.
Vertikaldrehmaschinen sind für eine besonders preiswerte und raumsparende Automation so aufgebaut, dass die Spannfutter gleichzeitig als Greifwerkzeug für die Bauteile verwendet werden. Derartige Lösungen sind von nahezu jedem namhaften Drehmaschinenhersteller bekannt. Beispielhaft lassen sich folgende Schutzrechtsanmeldungen benennen: DE 10 2005 017 523 , DE 37 34 687 , DE 34 20 531 , DE 34 20 719 , DE 34 18 893 , US 38 21 835
Drehmaschinen mit horizontalen Spindeln können diese preiswerte weil maschinengeschützte Automatisierung bisher nicht realisieren, weil Greifwerkzeuge, die in Revolvern sitzen nur in der Spindelposition mit Druckluft, Kühlschmiermittel oder Öl beaufschlagt werden können, der Zugriff auf die Rohbauteile jedoch außerhalb der Spindelposition erfolgen muss.
Für eine aufwändigere Beladung oder eine eng begrenzte Funktion sind für Horizontaldrehmaschinen Ladezangen, wie in der Patentanmeldung DE 31 26 873 beschrieben bekannt. Bekannt sind uns auch die Offenlegungsschrift mit der Bezeichnung DE 10 2005 039 089 und eine Patentschrift der Firma Chiron mit der Nr. DE 197 24 635 . Greifwerkzeuge für Bearbeitungszentren, wie von unseren Firmen IOBB und NC-Automation in Kempten angemeldet, gehören ebenfalls zum Stand der Technik.
Zur kostengünstigen und flexiblen maschinengestützten Automation von Werkzeugmaschinen, insbesondere von Drehmaschinen mit Horizontalspindeln und Revolvern, ist ein Verfahren mit dem dazugehörigen Werkzeug nötig, das unabhängig von seiner Position im Revolver und damit unabhängig von jeder Energie und Signalversorgung zugreifen kann, sobald sich das geeignete Werkstück im Greifbereich befindet. Diese Aufgabe stellt sich deswegen, weil die Ansteuerbarkeit bzw. die Versorgung des Werkzeuges mit Fluid in nur einer Revolverposition gegeben ist. Nur dann, wenn sich das Werkzeug in der Arbeitsposition, also in einer Linie mit der Drehspindel befindet, kann es mit Druckluft, Kühlschmiermittel oder mit Drehzahl beaufschlagt werden. Zum Austauschen von Werkstücken aus einer Zuführeinrichtung oder aus einem Werkstückspeicher ist es jedoch notwendig, dass das Greifwerkzeug auch in anderen Positionen aktiviert werden kann. Die Arbeitsposition des Werkzeuges ist in der Regel dann erreicht, wenn der Zugriff auf die Spindel erfolgt.
Aufgabe der Erfindung ist es deswegen, ein Verfahren und zumindest ein nach diesem Verfahren funktionierendes Greifwerkzeug zu generieren, das zumindest das Zugreifen des Greifwerkzeuges ohne jegliche Steuerung der Energiezufuhr oder sonstiger Signale ermöglicht. Greifwerkzeuge, die nach diesem Verfahren arbeiten, also mit der Fähigkeit ohne Signal und Energiezuführung zu agieren oder zu reagieren, und dies allein in Abhängigkeit vom Zugegensein des zu greifenden Gegenstandes wie zum Beispiel Werkstück oder dessen Umgebung sind auch in der Robotik von Interesse.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß wie nachfolgend beschrieben und wie in den Ansprüchen dargestellt gelöst.
Das Verfahren basiert darauf, dass die zum Greifen notwendige Energie durch das Öffnen der Greifer aufgenommen oder durch ein oder mehrere Tastelemente erzeugt bzw. übergeleitet wird. Das Verfahren sieht auch vor, dass die Greifkraft um so größer ist je stärker der oder die Taster auf das Werkstück gedrückt werden oder umgekehrt das Werkstück aufgrund seiner Gewichtskraft gegen die Greifer drückt. Um mit der zur Verfügung stehenden Energie möglichst wirtschaftlich umzugehen, sieht das Verfahren vor, die Greiferbewegung bis zum Anliegen am Gegenstand mit sehr geringer Kraft auszuführen und nur zum Festhalten des Gegenstandes große Kraft einzuleiten. Das vorgeschlagene Verfahren sieht auch vor, die eingeleitete Greifkraft der Beschleunigung des Greifers bzw. des Greifgegenstandes anzupassen. Dies geschieht beispielsweise dadurch, dass zumindest ein Teil der Greifkraft oder der Greifenergie durch eine Trägheitsmasse mit Anbindung an den Energiespeicher oder an die Greifer in das Greifwerkzeug integriert ist. Eine kraft- oder geschwindigkeitsabhängige Veränderung des Übersetzungsverhältnisses ist eine weitere Möglichkeit, das Zugreifen mit geringem Energieaufwand und das Festhalten mit hoher Greifkraft zu realisieren.
Die dargestellte Ausführung des Greifwerkzeuges zeigt einen 3-Finger-Greifer mit zylindrischem Schaft und zentraler Fluidversorgungsbohrung. Möglich sind auch Greifwerkzeuge mit nur einem aktiven Greifer bzw. mit zwei, drei, vier und mehr Greifern. Beim dargestellten Lösungsvorschlag sind zwischen dem Deckel und dem Kolben Druckfedern eingesetzt, die als Energiespeicher fungieren und mit Hilfe eines unter Druck eingeleiteten Fluids in den Kolbenraum vorgespannt werden.
Das vorgeschlagene Greifwerkzeug benötigt zur Realisierung des Greif- und Haltevorganges keine Verbindung zu Sensoren oder zu einer Energieversorgung hin. Der Energiespeicher ist durch Getriebe mit den Greifern des Werkzeuges verbunden, so dass sich bei Freigabe der gespeicherten Energie die Greifer in Bewegung setzen und mit dem Ergreifen eines Gegenstandes die vorgegebene Kraft aufbauen. Das Getriebe ist durch seine kurvenförmigen Hebelführungen vorzugsweise mit einem diskontinuierlichen Übersetzungsverhältnis ausgelegt. Dadurch erfolgt eine Kompensation der mit zunehmender Entladungs- bzw. Greifstrecke geringer werdenden Kraft des Energiespeichers, so dass die Greifkraft der Greifer unabhängig von der zurückgelegten Strecke weitgehend konstant bleibt. Typische Vertreter dieser Getriebeart sind Kurvenantriebe und Hebelgetriebe. Gleichförmige Übersetzungen sind dann sinnvoll, wenn eine kontinuierliche Antriebskraft z. B. durch Akku und Motorantrieb vorhanden ist.
Die Freigabe der gespeicherten Energie bzw. der Start der Greifbewegung erfolgt durch Berühren des Tastelementes durch das Werkstück, d. h., sobald das Werkstück das Tastelement des Greifwerkzeuges betätigt, löst dieses die Arretierung des Energiespeichers auf, wodurch sich die Greifer in Bewegung setzen und nach dem Zugriff auf das Werkstück mit der vorgegebenen Greifkraft beaufschlagen. Das Laden des Energiespeichers erfolgt zusammen mit dem Öffnen der Greifer, wodurch sich die bereits bestehende Verbindung zwischen Energiespeicher und Greifelementen auch in umgekehrter Weise nutzen lässt. Die Zuführung der Energie zum Lösen der Greifer und Beladen des Energiespeichers erfolgt über das Gehäuse in den Kolbenraum. Bei akkubetriebenen Werkzeugen erfolgt die Beladung mittels zusätzlichem Kontakt und Leitung hin zum Akku.
Sobald die Greifer komplett geöffnet sind bzw. der Energiespeicher ganz befüllt ist und der Kolben seine Endlage erreicht hat, sorgt eine Verriegelung zwischen Kolben und Deckel bzw. Gehäuse dafür, dass sich der Energiespeicher nicht unmittelbar mit Abschalten des Versorgungsdruckes entlädt. Diese Verriegelung lässt sich nur durch Betätigen des Tastelementes aufheben. Das Gehäuse ist entweder mit einem Flansch für die Anbindung des Werkzeuges an Roboter versehen oder mit einem zylindrischen Fortsatz, der zum Einsetzen des Werkzeuges in handelsübliche Werkzeugaufnahmen wie Weldon oder Whistle-Notch sowie andere Werkzeugaufnahmen wie z. B. Spannzangen geeignet ist.
Da der Mediumrückfluss bei Werkzeugmaschinen oft durch Rückschlagventile unterbunden ist, verfügt dieses Werkzeug in der Regel zusätzlich über eine Bypassbohrung, die vom Kolbenraum nach außen führt. Diese Bypassbohrung kann als einstellbare Drossel oder als verschließbare Bohrung ausgeführt sein. Die beschriebene Funktionsweise des Werkzeuges mit Schließen der Greifer durch die gespeicherte Energie und Öffnen der Greifer durch Energiezuführung kann auch in umgekehrter Weise erfolgen. Um den Greifbereich des Werkzeuges zu erweitern, sind die Greifarme um Greiffinger ergänzt. Die Greiffinger lassen sich austauschen oder drehbar an unterschiedliche Durchmesser anpassen. Die Positionierung der Greiffinger gegenüber den Greifarmen erfolgt reibschlüssig oder formschlüssig. Der Kolben ist vorzugsweise so gestaltet, dass er eine Vielzahl von Funktionen bewältigen kann. Er beinhaltet die Dichtung zum Zylinder hin, die Bypassbohrung, die gekrümmten Führungen des Kurven-Hebel-Getriebes und die Arretiernut für die Sperrelemente sowie die Positionieraussparungen für die Federn. Der Deckel dient als zentrale Lagerstelle für die Greifarme, als Gegenlager für die Federn, als zentrales Lagerelement für die Sperrelemente und als Basis für das Tastelement mit Arretierbolzen und Rückstellfeder.
1 zeigt eine mögliche Ausführung des dreifingerigen Greifwerkzeuges im geöffneten Zustand im Schnitt
2 zeigt das gleiche Werkzeug im Greifzustand im Schnitt
3 zeigt das gleiche Werkzeug mit geschlossenen Greifern ohne Werkstück mit Schnitt in einer anderen Drehposition
Der Aufbau und die Funktion der dargestellten Greifwerkzeugvariante wird wie folgt erläutert: Die Anbindung des Greifwerkzeuges an die Maschine erfolgt am Schaft 1.1, des Gehäuses 1, das teilweise als Zylinder ausgebildet ist. Der Kolben 2 mit seinen Fortsätzen 2.2 mit den Führungsnuten 2.3 dient sowohl zur hydraulischen Krafterzeugung zur Betätigung der Greifarme 8 mit Greiffinger 8.1 als auch zur Vorspannung der Federn 6. Die Zu- und evtl. die Abführung des Fluids in den Kolbenraum 1.3 erfolgt vorzugsweise durch die Versorgungsbohrung 1.2 des vorzugsweise zylindrischen Schaftes 1.1. Die Fluidableitung erfolgt alternativ auch durch die Bypassbohrung 2.4 falls der Fluidrückstrom beim Zugreifen durch die Versorgungsbohrung 1.2 nicht möglich ist. Die Greifarme 8 sind drehbar um die Lagerstellen 7.2 im Deckel 7 gelagert. Der Deckel 7 begrenzt zudem den Hub des Kolbens zu den Greifarmen 8 hin. Die in den Greifarmen sitzenden Gleitelemente 8.2 bewirken durch ihr Einragen in die Führungsnuten 2.3 und aufgrund der abweichend von der Bewegungsrichtung des Kolbens 2 verlaufenden Führungsnut 2.3 eine Bewegung des Greifarmes 8 um die Lagerstelle 7.2 bei Bewegung des Kolbens 2. Die zwischen dem Deckel 7 und dem Kolben 2 gelagerten Federn 6 tragen durch Bewegung des Kolbens 2 in umgekehrter Weise genauso zur Betätigung der Greifarme 8 bei. Damit die Greiffinger 8.1 nicht unmittelbar nach dem Stoppen des Fluidzustroms oder dem Abbau des Fluidruckes zurückbewegt greifen die in der Sperrelementelagerung 7.3 des zentrischen Deckelfortsatz sitzenden Sperrelemente 5, die vorzugsweise als Kugel ausgebildet sind, in eine Ringnut der Innenkontur 2.1 des Kolbens 2 ein. Damit die Sperrelemente 5 die gewünschte Sperrposition schnell und zuverlässig einnehmen sobald der Kolben 2 ganz in Richtung Greifarme 8 vorgefahren ist, wirkt eine Rückstellfeder 4.4 über das Gegenlager 4.2 und die Einstellschraube 4.3 auf den Arretierbolzen 4.1 ein, der die Sperrelemente 5 nach außen drückt. Durch die Verbindung des Tastelementes 4 mit dem Arretierbolzen 4.1 wird durch Einwirken des Werkstückes 10 auf die Stellschraube der mit über seine Länge in unterschiedlichen Durchmessern ausgebildete Arretierbolzen 4.1 axial verschoben. Hat der Taster 4 mit Arretierbolzen 4.1 eine Position erreicht bei der der Durchmesser so gering ist, dass die Sperrelemente 5 nicht mehr in die Ringnut der Innenkontur 2.1 des Kolbens 2 eingreifen, wird der Kolben 2 zur Bewegung durch die Federn 6 freigegeben und die Greifarme 8 mit den variabel daran justierbaren Greiffingern 8.1 greifen auf das Werkstück 10 zu. Wie schnell der Zugriff erfolgt entscheidet auch die Position des Drosselkörpers 3 in der Bypassbohrung 2.4 des Kolbens 2.

1: Gehäuse
1.1: Schaft
1.2: Versorgungsbohrung
1.3: Kolbenraum
2: Kolben
2.1: Innenkontur
2.2: Kolbenfortsatz
2.3: Führungsnuten
2.4: Bypassbohrung
3: Drosselkörper
4: Tastelement
4.1: Arretierbolzen
4.2: Gegenlager
4.3: Stellschraube
4.4: Rückstellfeder
5: Sperrelement
6: Feder
7: Deckel
7.1: Austrittsöffnung
7.2: Lagerstelle
7.3: Sperrelementlagerung
8: Greifarm
8.1: Greiffinger
8.2: Gleitelement
9: Verbindungselement
10: Werkstück

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 102005055972 [0004]
- DE 10140940 [0004]
- DE 102005017523 [0005]
- DE 3734687 [0005]
- DE 3420531 [0005]
- DE 3420719 [0005]
- DE 3418893 [0005]
- US 3821835 [0005]
- DE 3126873 A [0007]
- DE 102005039089 A [0007]
- DE 19724635 [0007]

Claims

Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen verschiedenster Art und Größe mit einem Greifwerkzeug dadurch gekennzeichnet, dass das Ergreifen der Gegenstände ohne unmittelbare Energiezufuhr zur Greiferbetätigung und ohne jegliche Signalzuleitung an das Greifwerkzeug geschieht und alleine durch Berührung des zu greifenden Gegenstandes mit dem Greifwerkzeug erfolgt.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Energie zum Zugreifen zumindest teilweise aus zumindest einem Energiespeicher im Werkzeug.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug entsprechend der Ansprüche 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die Dosierung der Kraft und/oder der Greifgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsstrecke der einzelnen Greifelemente durch unterschiedliches Einwirken auf das Tastelement 4 realisiert wird.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass jedem Greifarm 8 zumindest ein Tastelement 4 zugeordnet ist.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Greifkraft durch das Anfahren zumindest eines Tastelementes 4 gegen das Werkstück 10 eingebracht wird.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug zumindest einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Greifkraft durch das Anfahren zumindest eines Tastelementes 4 gegen die Umgebung des Werkstückes 10 eingebracht wird.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug nach den Ansprüchen 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass bei der Einbringung der Greifarmbewegung durch zumindest ein Tastelement 4 die Kraft durch federnde oder elastische Elemente zwischen Taster 4 und Greifarme 8 begrenzt ist.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 5 dadurch gekennzeichnet, dass die Energie zur Bewegung der Greifer aus zumindest einem Energiespeicher im Werkzeug kommt der sich zumindest teilweise durch die Massenträgheit des bewegten Greifwerkzeuges auflädt.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug nach zumindest einem Ansprüche 1 bis 8 dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Greifarm 8 gleichzeitig die Funktion des Tastelementes 4 zur Aktivierung der Greiferbetätigung und/oder zur Erzeugung der Greifarmbewegung und der Greifkraft eingesetzt ist.
Verfahren zum Ergreifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass für das Ergreifen von Gegenständen verschiedenster Art und Größe keine Energiezufuhr und keine Signalzuleitung an das Greifwerkzeug erfolgt und das Zugreifen durch Berührung zumindest eines Tastelementes 4 oder eines zusätzlich als Tastelement 4 fungierenden Greifarmes 4 mit der Umgebung des zu greifenden Gegenstandes 10 initiiert wird.
Greifwerkzeug zur Realisierung des Verfahrens nach Anspruch 1 mit autarker direkt gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug mit einer Kopplungsstelle für Werkzeugaufnahmen und/oder Roboter ausgestattet ist und einen Energiespeicher mit Verriegelung beinhaltet der mit den Greiffingern (8.1) verbunden ist und über zumindest ein Tastelement (4), das auf die Verriegelung einwirkt verfügt.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1 und 11 dadurch gekennzeichnet, dass sich der Energiespeicher zwischen einem am Gehäuse (1) mittels Verbindungselement (9) fixiertem Deckel (7) und einem im Gehäuse (1) befindlichem Kolben (2) gelagert ist.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1 und 11 dadurch gekennzeichnet, dass das Gehäuse (1) über eine Kopplungsstelle, die vorzugsweise als Schaft (1.1) ausgeführt ist in dem eine Versorgungsbohrung (1.2) bis in den Kolbenraum (1.3) verläuft und der Kolbenraum (1.3) über eine teilweise oder ganz verschließbare Bypassbohrung (2.4) verfügt.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1 und 11 dadurch gekennzeichnet, dass im Deckel (7) für jeden Greiferarm eine Lagerstelle (7.2) eingebracht ist und über einen zylindrischen Fortsatz verfügt in dem sich die Sperrelementelagerung (7.3) vorzugsweise in Form von Bohrungen zur radial beweglichen Lagerung der Sperrelemente (5) befinden.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1 und 11 dadurch gekennzeichnet, dass im Deckel (7) ein einseitig mit einer Feder (6) beaufschlagtes Tastelement (4) axial beweglich gelagert ist, das zugleich Steuerelement für die Sperrelemente (5) ist und als Basis zur Aufnahme eines Justierelementes dient.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1 und 11 dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (2) über Fortsätze verfügen in denen sich Führungsnuten (2.3) befinden in die Gleitelemente (8.2) eingreifen, die in den Greiffingern (8.1) sitzen.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1, 11 und 16 dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsnuten (2.3) als Kurven ausgeführt sind, die unterschiedliche Übersetzungen zwischen dem Kolben (2) und dem Greiffinger (8.1) realisieren.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach den Ansprüchen 1 und 11 dadurch gekennzeichnet, dass drehbar oder steckbar befestigte Greiffinger (8.1) auf den Greifarmen (8) sitzen.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 18 dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (2) in seiner druckbeaufschlagten Endlage durch Sperrelemente (5), die vom Tastelement (4) mit Arretierbolzen (4.1) bewegt werden formschlüssig mit dem Deckel (7) verbunden sind.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 18 dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (2) aus mehreren Bauteilen zusammengesetzt ist.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 20 dadurch gekennzeichnet, dass sich zwischen dem Energiespeicher und den Greiffingern (8.1) ein Getriebe mit ungleichförmiger Übersetzung befindet.
Greifwerkzeug mit autarker gegenstandsbezogener Zugriffsaktivierung ohne Energie- und/oder Signalzuleitung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 20 dadurch gekennzeichnet, dass sich zwischen dem Energiespeicher und den Greiffingern (8.1) ein Getriebe mit gleichförmiger Übersetzung befindet.