WO2009143964A2 - Greifwerkzeug und verfahren zum greifen von gegenständen - Google Patents

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WO2009143964A2
WO2009143964A2 PCT/EP2009/003428 EP2009003428W WO2009143964A2 WO 2009143964 A2 WO2009143964 A2 WO 2009143964A2 EP 2009003428 W EP2009003428 W EP 2009003428W WO 2009143964 A2 WO2009143964 A2 WO 2009143964A2
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gripping
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piston
gripper
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PCT/EP2009/003428
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Karl Bauch
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Nc-Automation Gmbh
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0226—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by cams
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/045—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers using a tool holder as a work-transporting gripper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/028—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by cams

Definitions

  • the invention relates to a gripping tool, which is actuated in particular by spring force and provides the best possible use of the stored energy as constant gripping force over the entire gripping stroke.
  • the requirement of gripper tools in machine tools is that due to the very limited working space and the small magazine dimensions for the tools extremely compact tools with high gripping force and large gripper travel are necessary.
  • the invention relates to a method for gripping objects by means of gripping tools of the above construction, if possible without energy and signal supply, d. H.
  • the gripping tools should be operated as autonomously as possible.
  • a method with the associated tool is desirable, regardless of its position in the turret and thus can access independently of any energy and signal supply, as soon as the appropriate workpiece in the Gripping area is located.
  • This task arises because the controllability or supply of the tool with fluid is usually given in only one revolver position. Only when the tool is in the working position, ie in line with the rotating spindle, can it be compressed or cooled be charged. However, to replace workpieces from a feeder or from a workpiece storage, it is necessary that the gripping tool can be activated in other positions.
  • the object of the invention is thus to provide a gripping tool and a method, in particular a working according to this method gripping tool that allows at least accessing the gripping tool without any control of the power supply or other signals.
  • Gripping tools that operate according to this method, ie with the ability without signal and energy supply to act or react.
  • a method with the associated gripping tool is desired, which can access regardless of its position in the revolver and thus independent of any energy and signal supply, as soon as the appropriate workpiece located in the gripping area.
  • the invention has for its object to realize a compact gripping tool with over the stroke variable transmission ratio, in which both the centric internal clamping and external gripping is possible.
  • a prestressed spring assembly or a charged energy storage is provided and preferably arranged between the housing and a piston.
  • Gear extensions of the grippers are equipped with rolling bearings, so that when the gripper on the energy storage or the spring assembly with different force over the distance traveled the Wälzelement Adjustsbahn complementary to the spring characteristic. This means that at great spring force per mm travel a large gripper path is covered and at lower spring force (with partially relaxed springs) per mm travel a smaller gripper travel is covered, so that the gripping force always remains the same. Therefore, a compensation of the spring force due to the changing transmission ratio.
  • the grippers can also be exchanged for different ratios.
  • the guideway is preferably formed as an involute curve on which the rolling element expires.
  • lever elements represent an additional fixed or variable transmission component.
  • the mutual connection of the lever elements by means of a bearing point the reaction forces are released. If there is also a radial fixation with axial freedom of movement of the bearing point, a centric movement sequence of the gripper is forced.
  • the lever arm changes depending on the angular position of the lever elements to each other.
  • a similar effect is also achieved by a spherical or curved support of the lever elements against each other in the center region.
  • the method is based on the fact that the energy required for gripping is picked up by opening the grippers or generated or transferred by one or more sensing elements.
  • the method also provides that the gripping force is the greater, the more strongly the at least one feeler element is pressed onto the workpiece or, conversely, the workpiece presses against the gripper due to its weight force.
  • the method provides to carry out the gripper movement to concern the subject with very little force and only to hold the object to initiate a large force.
  • the proposed method also provides for adapting the introduced gripping force to the acceleration of the gripper or of the gripping object. This is preferably done by at least part of the gripping force or the gripping energy being integrated by an inertial mass with connection to the energy store.
  • the charging of the energy storage can thus be done alone by rapid rotation of the gripping tool or pressing against the workpiece or its environment, the low-friction transmission through the above-described Wälzgetriebe of particular advantage is, in particular by the force-dependent change in the transmission ratio.
  • an embodiment of the gripping tool as a 3-finger gripper with a cylindrical shank is suitable for carrying out the method.
  • gripper tools with two, four and more grippers.
  • compression springs are used between the lid and piston, which act as energy storage and z. B. be biased by means of a pressurized fluid into the piston chamber.
  • the proposed gripping tool requires for the realization of the gripping and holding process no connection to sensors or to a power supply.
  • the energy store is preferably connected to the above-described Wälzgetriebe with the grippers of the tool, so that when releasing the stored energy, the gripper with low friction set in motion and build up with the gripping of an object, the predetermined force with extensive compensation of the spring characteristic.
  • the gear is designed by its curved guides with a variable gear ratio, whereby a compensation of the decreasing with increasing discharge or gripping distance force of the energy storage, so that the gripping force of the gripper remains largely constant, regardless of the distance covered.
  • the release of the stored energy or the start of the gripping movement takes place by touching the probe element by the workpiece, ie ( as soon as the workpiece actuates the probe element of the gripping tool, this triggers the locking of the energy storage, whereby the grippers set in motion and after access
  • the loading of the energy storage takes place together with the opening of the gripper, whereby the already existing connection between energy storage and gripping elements can also be used in the opposite way, in particular by pressing against a fixed base (eg clamping table) or by fast rotation with use of the centrifugal force (spreading of the gripper arms)
  • a lock between the piston and the cover or housing ensures that the energy storage nich t immediately discharges the power supply. This locking can only be done by pressing the Cancel probe element.
  • the housing is either provided with a flange for the connection of the tool to robots or with a cylindrical extension which is suitable for insertion of the tool in commercial tool holders.
  • the described function of the tool with closing the gripper by the stored energy and opening the gripper by energy supply can also be done in the reverse manner.
  • the gripper arms can be supplemented by gripper fingers.
  • the gripper fingers can be exchanged or rotatably adapted to different diameters.
  • the positioning of the gripper fingers relative to the gripping arms is frictionally or positively.
  • the lid of the gripping tool serves as a central bearing point for the gripping arms, as an abutment for the springs, as a central bearing element for the locking elements and as a basis for the probe element.
  • FIG. 1 a gripping tool with HSK tool holder in side view
  • FIG. 2 the gripping tool of FIG. 1 in section with gearbox
  • FIG. 3 the gripping tool in section by 90 ° with respect to FIG. 2 shot;
  • FIG. 4 an embodiment of the gripping tool in a sectional view with a linear
  • FIG. 5 shows an embodiment of the gripping tool with an open and curved contour of the rolling element guide track.
  • FIG. 6 a gripper tool design with intersecting
  • FIG. 7 shows a further embodiment of the gripping tool in section with
  • FIG. 8 Lever elements between the gripper carriers and the rolling elements;
  • FIG. 8 a three-finger gripping tool (in the opened state) in section;
  • FIG. 9 shows the tool of FIG. 8 (in the gripping state) in section, and
  • FIG. 10 the same tool (with closed grippers) rotated by 30 °.
  • the gripping tool 1 is connected by means of a flange to robots or by means of a tool holder 2 to the spindles or turrets of machine tools.
  • the housing 3 is connected directly to the tool holder 2 via a cylindrical extension.
  • at least one compensation element 11 and / or at least one force limiting element 10 are interposed between the connection or the tool holder 2 and the gripping tool itself.
  • the lid 5 connects on the housing 3. Between the housing 3 and the cover 5 there is a piston 4 (see FIG. An energy storage 8 is located between the piston 4 and the lid 5 and acts on the piston 4ein.
  • the energy accumulator 8 which is preferably designed with compression springs, is at least partially integrated in the cover 5 and the piston 4.
  • the energy store 8 (see FIG.3) is charged or biased by introducing a fluid under pressure into a piston chamber 4.1.
  • the rolling gear 9 is formed by a arranged in the piston chamber 4.1 rolling element 9.2, which runs in a respective Wälzelement Adjustsbahn 9.3 of an associated gripper carrier extension 6.1.
  • the Wälzgetriebe 9 which engages with the rolling element 9.2 in the curved Wälzelement Entrysbahn 9.3, the connection between the piston 4 as a force-introducing element and the gripper 7 as kraftierendeitendes element.
  • the Wälzelement arrangementbahn 9.3 is a positive, positive connection between the Piston 4 and the gripper carrier 6 and the grippers 7 specified.
  • Shape, position and size of the rolling element guide track 9.3 determine the gear ratio at each point of the piston or Greiferhubes. If the lever elements 9.1 (see FIG.
  • the curved contour of the guideway 9.3 in the first variant proposed allows different tracks of the rolling element 9.2, which is preferably designed as a needle roller bearing. This means that when closing the gripper 7, the rolling elements 9.2 drive a different contour of the rolling element guide track 9.3 than when opening.
  • Such gripping tools 1 can be used in the same way as external and internal gripper.
  • the attachment of the gripping tool 1 to the machine takes place on a shaft 1.1, which has a feed channel 1.2 to a compensation chamber 1.3 on the piston 4.
  • the piston 4 has extensions 13, which in turn have curved guide tracks 9.3 for rolling elements 9.2.
  • the gripper 7 is rotatably mounted here in the lid 5.
  • the cover 5 also limits the stroke of the piston 4 to the gripper 7 and is fixed stably with screws 12 in order to securely support the gripping arms via bearings 7.2 (see FIG.
  • a return spring 20 acts via an abutment 18 and an adjusting screw 19 on a locking bolt 17, which presses the locking elements 25 to the outside.

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Abstract

Zur Schaffung eines kompakten, leichtgängigen Greifwerkzeugs (1), das insbesondere durch Federkraft betätigt wird vorgeschlagen, dass zur optimalen Nutzung der gespeicherten Energie ein formschlüssiges Wälzgetriebe (9) mit einer Kompensation der Federkennlinie vorgesehen ist, das eine gleichbleibende Greifkraft über den gesamten Greifhub bereitstellt. Zudem wird ein Verfahren zum Greifen von Gegenständen mit einem Greifwerkzeug vorgeschlagen, ohne dafür eine Energiezufuhr oder eine Signalzuleitung an das Greifwerkzeug (1) zu benötigen, also alleine mittels Berührung des zu greifenden Gegenstands mit dem Greifwerkzeug (1), sowie eine mögliche Ausführungsform eines Greifwerkzeuges zur Realisierung dieses Verfahrens.

Description

Beschreibung:
Greifwerkzeug und Verfahren zum Greifen von Gegenständen
Die Erfindung betrifft ein Greifwerkzeug, das insbesondere durch Federkraft betätigt wird und zur optimalen Nutzung der gespeicherten Energie eine möglichst gleichbleibende Greifkraft über den gesamten Greifhub bereitstellt. Die Anforderung an Greifwerkzeuge in Werkzeugmaschinen besteht darin, dass aufgrund des sehr begrenzten Arbeitsraumes und der geringen Magazinabmessungen für die Werkzeuge äußerst kompakte Werkzeuge mit hoher Greifkraft und großem Greiferhub notwendig sind. Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Greifen von Gegenständen mittels Greifwerkzeuge der vorstehenden Bauweise, möglichst ohne Energie- und Signalzufuhr, d. h. die Greifwerkzeuge sollen möglicht autark betrieben werden.
Zur Betätigung von Greifern zum Handhaben von Bauteilen sind bisher Verfahren bekannt, bei denen die Greifer zum Zugreifen und Lösen, oft wechselweise, mit Energie oder Signalen versorgt werden. Die Energie wird dabei in elektrischer Form, als Druckluft oder Vakuum, mittels Hydraulik, in Form von Wärme oder Kälte, oder als Strahlungsenergie in verschiedenen Wellenlängen und Formen zugeführt. Wird das Zugreifen und Lösen nicht direkt durch die Energiezufuhr gesteuert, erfolgt die Veranlassung zum Öffnen und Schließen mittels Steuersignale. Nicht bekannt sind Verfahren und Greifwerkzeuge, die ohne Sensorik, ohne Steuersignale und auch ohne Zu- oder Abschaltung von Energie zugreifen, also Werkzeuge, denen zum Zugreifen lediglich das Vorhandensein des zu greifenden Gegenstandes ausreicht.
Elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch betätigte Greifwerkzeuge sowie Vakuum- Greifer für Roboter, Haπdhabungseinrichtungen und Werkzeugmaschinen sind aus einer Vielzahl von Patentanmeldungen, z. B. der Firmen Schunk, Sommer, Festo bekannt. Zur Zuführung von Bauteilen in Spannfutter von Drehmaschinen gibt es sog. Bauteillader, wie sie zum Beispiel in der DE 102005 055 972 oder DE 101 40940 dargestellt sind. Hierzu zählen auch die Portallader. Als Ladeeinrichtungen werden zudem Roboter von Firmen, wie KUKA, Reis, Fanuc und dergleichen verwendet. Vertikaldrehmaschinen sind für eine besonders preiswerte und raumsparende Automation so aufgebaut, dass die Spannfutter gleichzeitig als Greifwerkzeug für die Bauteile verwendet werden. Derartige Lösungen sind von nahezu jedem namhaften Drehmaschinenhersteller bekannt. Beispielhaft lassen sich folgende Anmeldungen benennen: DE 102005 017523, DE 3734 687, DE 3420531 oder DE 3420 719.
Drehmaschinen mit horizontalen Spindeln können diese preiswerte, weil maschinengeschützte Automatisierung bisher nicht realisieren, weil Greifwerkzeuge, die in Revolvern sitzen nur in der Spindelposition mit Druckluft, Kühlschmiermittel oder Öl beaufschlagt werden können, der Zugriff auf die Rohbauteile jedoch außerhalb der Spindelposition erfolgen muss. Für eine Bauteilbeladung sind für Horizontaldrehmaschinen Ladezangen, wie in der Patentanmeldung DE 31 26 873 beschrieben, bekannt. Ähnliches findet sich in der DE 10 2005 039 089 oder in der DE 19724635.
Greifwerkzeuge für Bearbeitungszentren, die vom Anmelder bzw. IOBB in Kempten stammen, gehören ebenfalls zum Stand der Technik. So sind aus der DE 19523 787 Werkzeuge bekannt, die eine kompakte Bauweise mittels in den Kolben integriertem Keilgetriebe und Betätigung durch Fluid und Federkraft realisieren. Allen bekannten Ausführungen von Greifwerkzeugen, insbesondere in der Parallelgreiferausführung, mit Zugriff durch Federkraft und zwischengeschaltetem Getriebe ist gemeinsam, dass die Greifkraft über den Greiferhub absinkt. Nachteilig bei den verwendeten Keilgetrieben ist zudem der aufgrund der Reibung verursachte geringe Wirkungsgrad. Ein optimaler Wirkungsgrad ist jedoch insbesondere bei der begrenzt bereitstehenden Energie aus einem Speicher, wie z. B. Federpaket, wichtig.
Zur kostengünstigen und flexiblen maschinengestützten Automation von Werkzeugmaschinen, insbesondere von Drehmaschinen mit Horizontalspindeln und Revolvern, ist ein Verfahren mit dem dazugehörigen Werkzeug wünschenswert, das unabhängig von seiner Position im Revolver und damit unabhängig von jeder Energie und Signalversorgung zugreifen kann, sobald sich das geeignete Werkstück im Greifbereich befindet. Diese Aufgabe stellt sich deswegen, weil die Ansteuerbarkeit bzw. die Versorgung des Werkzeuges mit Fluid meist in nur einer Revolverposition gegeben ist. Nur dann, wenn sich das Werkzeug in der Arbeitsposition, also in einer Linie mit der Drehspindel befindet, kann es mit Druckluft oder Kühlschmiermittel beaufschlagt werden. Zum Austauschen von Werkstücken aus einer Zuführeinrichtung oder aus einem Werkstückspeicher ist es jedoch notwendig, dass das Greifwerkzeug auch in anderen Positionen aktiviert werden kann.
Aufgabe der Erfindung ist es somit, ein Greifwerkzeug und ein Verfahren zu schaffen, insbesondere ein nach diesem Verfahren funktionierendes Greifwerkzeug, das zumindest das Zugreifen des Greifwerkzeuges ohne jegliche Steuerung der Energiezufuhr oder sonstiger Signale ermöglicht. Greifwerkzeuge, die nach diesem Verfahren arbeiten, also mit der Fähigkeit ohne Signal und Energiezuführung zu agieren oder zu reagieren. Zur kostengünstigen und flexiblen maschinengestützten Automation von Werkzeugmaschinen, insbesondere von Drehmaschinen mit Horizontalspindeln und Revolvern, ist daher ein Verfahren mit dem dazugehörigen Greifwerkzeug erwünscht, das unabhängig von seiner Position im Revolver und damit unabhängig von jeder Energie und Signalversorgung zugreifen kann, sobald sich das geeignete Werkstück im Greifbereich befindet. Insbesondere liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein kompaktes Greifwerkzeug mit über den Hub variablem Übersetzungsverhältnis zu realisieren, bei dem sowohl das zentrische Innenspannen als auch Außengreifen möglich ist.
Die Aufgabe ist wird erfindungsgemäß, wie nachfolgend beschrieben, durch ein Greifwerkzeug bzw. ein Verfahren gemäß den beiliegenden Ansprüchen gelöst.
Bei dem vorgeschlagenen Greifwerkzeug ist ein vorgespanntes Federpaket bzw. ein geladener Energiespeicher vorgesehen und bevorzugt zwischen dem Gehäuse und einem Kolben angeordnet. Getriebefortsätze der Greifer sind mit Wälzlagern ausgestattet, so dass bei Betätigung des Greifers über den Energiespeicher bzw. das Federpaket mit unterschiedlicher Kraft über den zurückgelegten Weg die Wälzelementführungsbahn komplementär zur Federkennlinie verläuft. Das bedeutet dass bei großer Federkraft je mm Federweg ein großer Greiferweg zurückgelegt wird und bei geringerer Federkraft (bei teilweise entspannten Federn) je mm Federweg ein kleinerer Greiferweg zurückgelegt wird, so dass die Greif kraft stets gleich bleibt. Daher erfolgt eine Kompensation der Federkraft aufgrund des sich ändernden Übersetzungsverhältnisses. Die Greifer können für unterschiedliche Übersetzungen auch ausgetauscht werden. Gemeinsam ist jedoch, dass die Führungsbahn bevorzugt als evolventenförmige Kurve ausgebildet ist, auf der das Wälzelement abläuft. Durch diese Gestaltung der Wälzelementführungsbahnen ist es somit möglich, über den gesamten Hub hinweg einen hohen Wirkungsgrad des Getriebes und die gleichmäßige Greifkraft auch bei unterschiedlicher Federkrafteinleitung zu realisieren.
Eine weitere Ausführung des Greifwerkzeuges mit Kompensation der Federkraftkennlinien durch das vorgeschlagene Wälzgetriebe ist durch die zusätzliche Einbindung von Hebelelementen zwischen den Greiferträgern und den Wälzelementen oder dem Kolben und den Wälzelementen gegeben. Diese Hebelelemente stellen eine zusätzliche fixe oder variable Übersetzungskomponente dar. Durch die gegenseitige Verbindung der Hebelelemente mittels eines Lagerpunktes werden die Reaktionskräfte aufgehoben. Ist zudem eine radiale Fixierung mit axialer Bewegungsfreiheit des Lagerpunktes gegeben, wird ein zentrischer Bewegungsablauf der Greifer erzwungen. Durch eine gelenkig zwischen die Hebelelemente eingesetzte Verbindungsstrebe ändert sich der Hebelarm in Abhängigkeit der Winkelstellung der Hebelelemente zueinander. Ein ähnlicher Effekt wird auch durch eine ballige oder kurvenförmige Abstützung der Hebelelemente gegeneinander im Mittenbereich erzielt.
Das Verfahren basiert darauf, dass die zum Greifen notwendige Energie durch das Öffnen der Greifer aufgenommen oder durch ein oder mehrere Tastelemente erzeugt bzw. übergeleitet wird. Das Verfahren sieht auch vor, dass die Greifkraft um so größer ist, je stärker das zumindest eine Tastelement auf das Werkstück gedrückt wird oder umgekehrt das Werkstück aufgrund seiner Gewichtskraft gegen die Greifer drückt. Um mit der zur Verfügung stehenden Energie möglichst wirtschaftlich umzugehen, sieht das Verfahren vor, die Greiferbewegung bis zum Anliegen am Gegenstand mit sehr geringer Kraft auszuführen und nur zum Festhalten des Gegenstandes eine große Kraft einzuleiten. Das vorgeschlagene Verfahren sieht auch vor, die eingeleitete Greifkraft der Beschleunigung des Greifers bzw. des Greifgegenstandes anzupassen. Dies geschieht bevorzugt dadurch, dass zumindest ein Teil der Greifkraft oder der Greifenergie durch eine Trägheitsmasse mit Anbindung an den Energiespeicher integriert ist. Die Aufladung des Energiespeichers kann somit allein schon durch schnelle Rotation des Greifwerkzeuges oder Andrücken gegen das Werkstück bzw. seine Umgebung erfolgen, wobei die reibungsarme Übertragung durch das vorstehend beschriebene Wälzgetriebe von besonderem Vorteil ist, insbesondere durch die kraftabhängige Veränderung des Übersetzungsverhältnisses.
Zur Durchführung des Verfahrens eignet sich insbesondere eine Ausführung des Greifwerkzeuges als 3-Finger-Greifer mit zylindrischem Schaft. Möglich sind auch Greifwerkzeuge mit zwei, vier und mehr Greifern. Bei der bevorzugten Lösung sind zwischen Deckel und Kolben Druckfedern eingesetzt, die als Energiespeicher fungieren und z. B. mit Hilfe eines unter Druck eingeleiteten Fluids in den Kolbenraum vorgespannt werden. Das vorgeschlagene Greifwerkzeug benötigt zur Realisierung des Greif- und Haltevorganges keine Verbindung zu Sensoren oder zu einer Energieversorgung hin. Der Energiespeicher ist bevorzugt mit dem vorstehend beschriebenen Wälzgetriebe mit den Greifern des Werkzeuges verbunden, so dass sich bei Freigabe der gespeicherten Energie die Greifer reibungsarm in Bewegung setzen und mit dem Ergreifen eines Gegenstandes die vorgegebene Kraft unter weitgehender Kompensation der Federkennlinie aufbauen. Das Getriebe ist durch seine kurvenförmigen Führungen mit einem variablen Übersetzungsverhältnis ausgelegt, wodurch eine Kompensation der mit zunehmender Entladungs- bzw. Greifstrecke geringer werdenden Kraft des Energiespeichers erfolgt, so dass die Greifkraft der Greifer unabhängig von der zurückgelegten Strecke weitgehend konstant bleibt.
Die Freigabe der gespeicherten Energie bzw. der Start der Greifbewegung erfolgt durch Berühren des Tastelementes durch das Werkstück, d. h.( sobald das Werkstück das Tastelement des Greifwerkzeuges betätigt, löst dieses die Arretierung des Energiespeichers auf, wodurch sich die Greifer in Bewegung setzen und nach dem Zugriff auf das Werkstück mit der vorgegebenen Greifkraft beaufschlagen. Das Laden des Energiespeichers erfolgt zusammen mit dem Öffnen der Greifer, wodurch sich die bereits bestehende Verbindung zwischen Energiespeicher und Greifelementen auch in umgekehrter Weise nutzen lässt, insbesondere durch Andrücken an eine feste Basis (z.B. Spanntisch) oder durch schnelle Rotation mit Nutzung der Zentrifugalkraft (Aufspreizen der Greiferarme). Sobald die Greifer komplett geöffnet sind bzw. der Energiespeicher ganz gefüllt ist und der Kolben seine Endlage erreicht hat, sorgt eine Verriegelung zwischen Kolben und Deckel bzw. Gehäuse dafür, dass sich der Energiespeicher nicht unmittelbar mit Abschalten der Energieversorgung entlädt. Diese Verriegelung lässt sich nur durch Betätigen des Tastelementes aufheben. Das Gehäuse ist entweder mit einem Flansch für die Anbindung des Werkzeuges an Roboter versehen oder mit einem zylindrischen Fortsatz, der zum Einsetzen des Werkzeuges in handelsübliche Werkzeugaufnahmen geeignet ist.
Die beschriebene Funktion des Werkzeuges mit Schließen der Greifer durch die gespeicherte Energie und Öffnen der Greifer durch Energiezuführung kann auch in umgekehrter Weise erfolgen. Um den Greifbereich des Werkzeuges zu erweitern, können die Greifarme um Greiffinger ergänzt werden. Die Greiffinger lassen sich austauschen oder drehbar an unterschiedliche Durchmesser anpassen. Die Positionierung der Greiffinger gegenüber den Greifarmen erfolgt reibschlüssig oder formschlüssig. Der Deckel des Greifwerkzeuges dient dabei als zentrale Lagerstelle für die Greifarme, als Gegenlager für die Federn, als zentrales Lagerelement für die Sperrelemente und als Basis für das Tastelement.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen des Greifwerkzeuges anhand der Zeichnungen beschrieben. Hierbei zeigen:
FIG. 1 ein Greifwerkzeug mit HSK-Werkzeugaufnahme in der Seitenansicht;
FIG. 2 das Greifwerkzeug der FIG. 1 in Schnittdarstellung mit Getriebe;
FIG. 3 das Greifwerkzeug im Schnitt um 90° gegenüber FIG. 2 gedreht;
FIG. 4 eine Ausführung des Greifwerkzeuges in Schnittdarstellung mit linearem
Verlauf der Wälzelementführungsbahn. FIG. 5 eine Ausführung des Greifwerkzeuges mit offener und kurvenförmig verlaufender Kontur der Wälzelementführungsbahn. FIG. 6 eine Greifwerkzeugausführung mit sich überschneidenden
Greiferträgerfortsätzen. FIG. 7 eine weitere Ausführung des Greifwerkzeuges im Schnitt mit
Hebelelementen zwischen den Greiferträgern und den Wälzelementen; FIG. 8 ein dreifingeriges Greifwerkzeug (im geöffneten Zustand) im Schnitt; FIG. 9 das Werkzeug der FIG. 8 (im Greifzustand) im Schnitt, und FIG. 10 das gleiche Werkzeug (mit geschlossenen Greifern) um 30° gedreht.
Das Greifwerkzeug 1 ist mittels Flansch an Roboter oder mittels einer Werkzeugaufnahme 2 an die Spindeln oder Revolver von Werkzeugmaschinen angebunden. Bei einfachen Ausführungen des vorgeschlagenen Greifwerkzeuges 1 ist das Gehäuse 3 zum Beispiel über einen zylindrischen Fortsatz direkt mit der Werkzeugaufnahme 2 verbunden. Bei hochwertigen Ausführungen des Greifwerkzeuges 1 sind zwischen der Anbindung bzw. der Werkzeugaufnahme 2 und dem Greifwerkzeug selbst zumindest ein Ausgleichselement 11 und/oder zumindest ein Kraftbegrenzungselement 10 zwischengeschaltet. Am Gehäuse 3 schließt der Deckel 5 an. Zwischen dem Gehäuse 3 und dem Deckel 5 befindet sich ein Kolben 4 (vgl. FIG.2). Ein Energiespeicher 8 befindet sich zwischen dem Kolben 4 und dem Deckel 5 und wirkt auf den Kolben 4ein. Der vorzugsweise mit Druckfedern ausgeführte Energiespeicher 8 ist zumindest teilweise in den Deckel 5 und den Kolben 4 integriert. Der Energiespeicher 8 (vgl. FIG. 3) wird durch Einleitung eines unter Druck stehenden Fluids in einen Kolbenraum 4.1 geladen bzw. vorgespannt. Das Wälzgetriebe 9 wird durch ein im Kolbenraum 4.1 angeordnetes Wälzelement 9.2 gebildet, das in eine jeweilige Wälzelementführungsbahn 9.3 eines zugeordneten Greiferträgerfortsatzes 6.1 läuft.
Wie insbesondere aus FIG. 2 ersichtlich, stellt das Wälzgetriebe 9, welches mit dem Wälzelement 9.2 in die kurvenförmige Wälzelementführungsbahn 9.3 eingreift, die Verbindung zwischen dem Kolben 4 als krafteinleitendes Element und dem Greifer 7 als kraftableitendes Element dar. Durch die Wälzelementführungsbahn 9.3 ist eine zwangsläufige, formschlüssige Verbindung zwischen dem Kolben 4 und dem Greiferträger 6 bzw. den Greifern 7 vorgegeben. Form, Lage und Größe der Wälzelementführungsbahn 9.3 bestimmen das Übersetzungsverhältnis an jedem Punkt des Kolben- bzw. Greiferhubes. Sind die Hebelelemente 9.1 (vgl. FIG. 7) nicht direkt mittels eines gemeinsamen Lagers miteinander verbunden, so dass der passive und der aktive Hebelarm fixiert ist und sich nicht nur aufgrund der Winkelfunktion verändert, sondern mit Hilfe einer drehbar gelagerten Verbindungsstrebe, so ergeben sich in Abhängigkeit von der Länge der Strebe und der Position ihrer Anbindung an die Hebelelemente 9.1 je nach Position des Kolbens 4 bzw. Position der Greiferträger 6 unterschiedliche Übersetzungsverhältnisse. Bei entsprechender Auslegung lässt sich somit durch Variabilität der Übersetzung über den Hub eine Kompensation des Federkraftverlaufes erreichen, so dass eine nahezu gleich bleibende Kraft an den Greifern 7 über den gesamten Hub ansteht, obwohl der Energiespeicher 8 seine zur Verfügung stehende Kraft bei der Entladung um ein Mehrfaches reduziert. Die gewölbte Kontur der Führungsbahn 9.3 bei der zuerst vorgeschlagenen Variante lässt unterschiedliche Bahnen des Wälzelementes 9.2 zu, das vorzugsweise als Nadelrollenlager ausgebildet ist. Dies bedeutet, dass beim Schließen der Greifer 7 die Wälzelemente 9.2 einer anderen Kontur der Wälzelementführungsbahn 9.3 entlang fahren als beim Öffnen. Ist die Wälzelementführungsbahn 9.3 linear für den von der Kolbenkraft initiierten Bewegungsablauf ausgeführt und mit variabler, umgekehrt proportional zur Energiespeicherkraftkennlinienverlauf ausgeführt, so lässt sich sowohl bei gleichmäßiger Krafteinleitung durch den Kolben 4, als auch ungleichmäßiger Krafteinleitung durch den Energiespeicher 8 eine lineare bzw. gleich bleibende Kraft an den Greifern 7 erzeugen. Beträgt die vom Energiespeicher 8 über den Hub des Kolbens 4 gespeicherte Energie in etwa die Hälfte der gespeicherten Energie, so lässt sich eine nahezu gleichbleibende und ausgeglichene Öffnungs- und Schließkraft des Greifers 7 realisieren. Derartige Greifwerkzeuge 1 lassen sich in gleicher Weise als Außen- und Innengreifer einsetzen.
Nachfolgend wird der Aufbau der in FIG. 8 bis 10 dargestellten Variante des Greifwerkzeugs 1 erläutert: Die Anbindung des Greifwerkzeuges 1 an die Maschine erfolgt an einem Schaft 1.1 , der einen Zuführkanal 1.2 zu einem Ausgleichsraum 1.3 am Kolben 4 aufweist. Der Kolben 4 besitzt Fortsätze 13, die wiederum gewölbte Führungsbahnen 9.3 für Wälzelemente 9.2 besitzen. Hierdurch wird eine leichtgängige Betätigung der Greifer 7 mit Kompensation der Federkennlinien des Energiespeichers 8 (vgl. FIG. 10) erreicht, wie vorstehend beschrieben. Der Greifer 7 ist hier drehbar im Deckel 5 gelagert. Der Deckel 5 begrenzt zudem den Hub des Kolbens 4 zum Greifer 7 hin und ist mit Schrauben 12 stabil befestigt, um über Lagerstellen 7.2 (vgl. FIG. 10) die Greifarme sicher zu lagern. Die an den Enden der Greifarme sitzenden Wälzelemente 9.2 bewirken durch ihr Einragen in die Führungsnuten 9.3 eine Schwenkbewegung des Greifers 7 bei Entladung des Energiespeichers 8 (Entspannung der zwischen Deckel 5 und dem Kolben 4 gelagerten Federn 6 bei Lösen der Sperrelemente 25, die vorzugsweise als Kugel ausgebildet sind).
Damit die Sperrelemente 25 die gewünschte Sperrposition schnell und zuverlässig einnehmen, sobald der Kolben 4 in Richtung der Greifarme vorgefahren ist, wirkt eine Rückstellfeder 20 über ein Gegenlager 18 und eine Stellschraube 19 auf einen Arretierbolzen 17 ein, der die Sperrelemente 25 nach außen drückt. Durch die Verbindung des Tastelementes 16 mit dem Arretierbolzen 17 wird durch Einwirken eines Werkstückes 30 auf die Stellschraube 19 der mit über seine Länge in unterschiedlichen Durchmessern ausgebildete Arretierbolzen 17 axial verschoben. Hat das Tastelement 16 mit Arretierbolzen 17 eine Position erreicht, bei der der Durchmesser so gering ist, dass die Sperrelemente 25 nicht mehr in die Ringnut 4.2 der Innenkontur 4.1 des Kolbens 4 eingreifen, wird der Kolben 4 zur Bewegung durch die Federn 8 freigegeben und die Greifarme des Greifers 7 mit daran justierbaren Greiffingern 7.1 greifen auf das Werkstück 30 zu. Wie schnell der Zugriff erfolgt, hängt auch von einem als Dämpfer wirkenden Drosselkörper 15 bzw. dem Durchmesser einer Bypassbohrung 14 im Kolbens 4 ab.
Bezuqszeichenliste:
1 = Greifwerkzeug
1.1 = Schaft
1.2 = Zuführkanal
1.3 = Ausgleichsraum
2 = Werkzeugaufnahme
3 = Gehäuse
4 = Kolben
4.1 = Kolbenraum
4.2 = Ringnut
5 = Deckel
6 = Greiferträger
6.1 = Greiferträgerfortsätze
7 = Greifer
7.1 = Greiferfinger
7.2 = Lagerstellen
8 = Energiespeicher
9 = Wälzgetriebe
9.1 = Hebelelement
9.2 = Wälzelement
9.3 = Führungsbahn
10 = Kraftbegrenzungselement
11 = Ausgleichselement
12 = Schrauben
13 = Kolbenfortsatz
14 = Bypassbohrung
15 = Drosselkörper
16 = Tastelement
17 = Arretierbolzen
18 = Gegenlager
19 = Stellschraube
20 = Rückstellfeder 25 = Sperrelement 30 = Werkstück

Claims

Patentansprüche:
1. Greifwerkzeug (1) mit Greifern (7) und einem Energiespeicher (8) zum Handhaben von Bauteilen, dadurch gekennzeichnet, dass der im Greifwerkzeug (1) befindliche Energiespeicher (8) mittels eines formschlüssigen Wälzgetriebes (9) mit hubvariablem Übersetzungsverhältnis mit den Greifern (7) verbunden ist.
2. Greifwerkzeug nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug (1) als Parallelgreifer ausgebildet ist.
3. Greifwerkzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das formschlüssige Wälzgetriebe (9) mit hubvariablem Übersetzungsverhältnis in einen Kolben (4) integriert ist.
4. Greifwerkzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass Wälzgetriebe (9) durch in dem Kolbenraum (4.1) fixierte Wälzelemente (9.2) und zumindest teilweise in diese Kolbenaussparung (4.1) einragende mit den Greiferträgern (6) verbundenen und mit den Führungsbahnen (9.3) versehenen Greiferträgerfortsätzen (6.1) der Greiferträger (6) gebildet ist.
5. Greifwerkzeug nach Ansprüche 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steigung der Führungsbahnen (9.3) umgekehrt proportional zum Verlauf der Kraftkennlinie des Energiespeichers (8) verläuft, insbesondere kurvenförmig.
6. Greifwerkzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahnen (9.3) eine geschlossene Kontur aufweisen.
7. . Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsbahnen (9.3) unterschiedliche Steigungen aufweisen.
8. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Greiferträgerfortsätze (6.1) überlappen und die Wälzelemente (9.2) nur einseitig angebunden sind.
9. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Wälzgetriebe (9) mit hubvariablem Übersetzungsverhältnis in umgekehrter Weise mit der Wälzelementanbindung am Greiferträger (6) integriert ist.
10. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Wälzelemente (9.2) des Wälzgetriebes (9) mittels Hebelelemente (9.1 ), die axial verschiebbar im Gehäuse (3) und/oder im Kolben (4) gelagert und beweglich an die Greiferträger (6) oder an den Kolben (4) angebunden sind.
11. Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die beweglich an die Greiferträger (6) oder an den Kolben (4) angebundenen Hebelelemente (9.1) zur Anbindung der Wälzelemente (9.2) beweglich miteinander verbunden sind.
12. Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Hebelelemente (9.1) zur Anbindung der Wälzelemente (9.2) beweglich durch eine Verbindungsstrebe mit axial veränderlicher und radial vorzugsweise mittig fixierter Position verbunden sind.
13. Greifwerkzeug nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Hebelelemente (9.1) zur Anbindung der Wälzelemente (9.2) sich gegenseitig durch eine Ablaufkontur abstützen, die die Hebelverhältnisse entsprechend der Winkel zwischen den Hebelelementen (9.1) verändert.
14. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass das zwischen dem Gehäuse (3) des Greifwerkzeuges (1) und der Werkzeugaufnahme (2) zumindest ein Ausgleichselement (1 1) vorgesehen ist.
15. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass der Energiespeicher (8) zumindest teilweise in den Kolben (4) und in den Deckel (5) des Greifwerkzeuges (1) integriert ist.
16. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Greiferträgerfortsatz (6.1) mittels Verbindungselementen und/oder Stellelementen mit dem Greiferträger (6) verbunden ist und zur Realisierung unterschiedlicher Hübe und Übersetzungsverhältnisse in unterschiedlichen Lagen justierbar ist.
17. Verfahren zum Greifen von Gegenständen, insbesondere Werkstücke mit einem Greifwerkzeug nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ergreifen der Gegenstände ohne unmittelbare Energiezufuhr zur Greiferbetätigung und ohne jegliche Signalzuleitung an das Greifwerkzeug geschieht und alleine durch Berührung des zu greifenden Gegenstandes mit dem Greifwerkzeug erfolgt.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Energie zum Zugreifen zumindest teilweise aus zumindest einem Energiespeicher (8) im Greifwerkzeug (1) entnommen wird.
19. Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Dosierung der Kraft und/oder der Greifgeschwindigkeit und/oder der Bewegungsstrecke der einzelnen Greifelemente (7) durch unterschiedliches Einwirken auf das Tastelement (16) realisiert wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass jedem Greifarm (7) zumindest ein Tastelement (16) zugeordnet ist.
21. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Energie für das Aufladen des Energiespeichers (8)durch das Anfahren zumindest eines Tastelementes (16) gegen das Werkstück (30) oder dessen Umgebung eingebracht wird.
22. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Energie für das Aufladen des Energiespeichers (8) durch die Massenträgheit des bewegten Greifwerkzeuges (1), insbesondere durch schnelle Rotation eingebracht wird.
23. Greifwerkzeug zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 17 bis 22, insbesondere mit einem Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifwerkzeug (1) einen Energiespeicher (8) mit Verriegelung (17/25) und zumindest ein Tastelement (16) aufweist.
24.. Greifwerkzeug nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass der Energiespeicher (8) zwischen einem Deckel (5) und einem Kolben (4) gelagert ist.
25. Greifwerkzeug nach Anspruch 23 oder 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (4) an seinem Kolbenraum (4.1) eine teilweise oder ganz verschließbare Bypassbohrung (14) aufweist.
26. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass im Deckel (5) für jeden Greiferarm eine Lagerstelle (7.2) eingebracht ist und über einen zylindrischen Fortsatz verfügt, in dem radial bewegliche Sperrelemente (25) vorgesehen sind.
27. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass im Deckel (5) ein von einer Rückstellfeder (20) beaufschlagtes Tastelement (16) axial beweglich gelagert ist, das zugleich die Sperrelemente (25) steuert.
28. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass am Kolben (4) Führungsnuten (9.3) vorgesehen sind, in die Wälzelemente (9.2) eingreifen, die an den Greiferarmen (7.1) gelagert sind.
29. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16 und 23 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsnuten (9.3) als Kurven ausgeführt sind, die unterschiedliche Übersetzungen zwischen Kolben (2) und Greiffingern (7.1) bewirken.
30. Greifwerkzeug nach einem der Ansprüche 23 bis 29, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolben (4) in seiner druckbeaufschlagten Endlage durch Sperrelemente (25), die vom Tastelement (16) mit Arretierbolzen (17) bewegt werden, formschlüssig mit dem Deckel (7) verbunden ist.
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