DE3418893A1 - Verfahren und vorrichtung zum be- und entladen von werkstuecken an einer werkzeugmaschine - Google Patents

Description

Case 8314F .· : : : : ; :":*

CINCINNATI MILACRON INDUSTRIES, INC.

4701 Marburg Avenue, Cincinnati, Ohio 45209, U.S.A.

Verfahren und Vorrichtung zum Be- und Entladen von Werkstücken an einer Werkzeugmaschine.

Die Erfindung betrifft im allgemeinen Drehmaschinen, bzw. Drehwerke, wobei eine Mehrzahl von Drehwerkzeugen, entweder Innendurchmesser-Drehwerkzeuge oder Außendurchmesser-Drehwerkzeuge, auf einem einstellbaren Drehkopf bzw. Revolverkopf getragen sind, wobei die Werkzeuge selektiv zur Arbeitszone bewegbar bzw. einstellbar sind und mittels geeigneten Schlitten, die im allgemeinen Koordinaten-Schlittensysteme umfassen, in Eingriff mit einem Werkstück gebracht werden.

Die verschiedenen automatischen Teilebeladungssysteme, welche zur Zeit verwendet werden, verwenden einen Teilelader, welcher sich vollständig außerhalb des Maschinenschiittensystems befindet. Beispielsweise kann ein roboterartiger Manipulator verwendet werden und dieser ist typischerweise vor der Maschine angeordnet, um Teile von einer Fördereinrichtung aufzunehmen und sie in das werkstückhaltende Futter der Maschine einzuführen, wobei er die umgekehrte Bewegung durchführt, wenn die Bearbeitung beendet ist. In ähnlicher Weise kann der automatische Manipulator an der rückwärtigen Seite der Maschine angeordnet sein, wo er durch entsprechende rückwärtige Schutzeinrichtungen hindurchgreift, um das Austauschen von Werkstücken zwischen dem werkstückhaltenden Futter und dem Fördersystem zu bewerkstelligen. Um den Transfer der Werkstücke zu beschleunigen, ist der endseitige Effektor des Roboters typischerweise mit zwei Greifern ausgerüstet, einem, um "grüne" oder rauhe Werkstücke zu halten, und einem, um die fertiggestellten Werkstücke zu halten. Beim Hineiners1;recken des Roboter-Manipulatorarms in das Gebiet der Arbeitszone wird der endseitige Effektor betätigt, um die beiden Stücke mit dem werkstückhaltenden Futter auszutauschen. Eine hauptsächliche Schwierigkeit, die sich bei

diesen Vorrichtungen nach dem Stand der Technik ergibt, liegt darin, daB die Nutzlastgröße reduziert ist; d. h., nachdem am Arm zwei Werkstücke gehalten werden müssen, ist die Größe des Werkstückes sehr viel begrenzter als in dem Fall, in dem nur ein Werkstück vom Roboter gehalten werden muß. Weiterhin kann die Ausladung des Roboterarms in die Arbeitszone eine Behinderung der Arbeitsschlitten und eine Behinderung der werstückhaltenden Futter verursachen. Wenn ein rückwärtiger Roboter-Manipulator auf einer Maschine verwendet wird, die ein Schrägbett zum Tragen der Drehkopfschlitten aufweist, so kann zusätzlich der Bereich des Schrägbetts die Reichweite des bewegbaren Arms in die Arbeitszone behindern.

Die Anmelderin hat die bei den Geräten gemäß dem Stand der Technik auftretenden Schwierigkeiten durch ein neuartiges Teilebe- und-ent ladungssystem überwunden, wobei ein roboterartiger Manipulator oder eine andere Fördereinrichtung verwendet wird, um Teile zu einer "Teile-Anbiet-Position" zu bringen, welche einen konstanten Punkt relativ zu dem werkstückhaltenden Futter darstellt, typischerweise oberhalb des Spindel stocks. Der Drehkopf ist zumindest mit einem Teilegreifer bei der Werkzeugstation ausgerüstet, welcher zwischen der Teile-Anbiet-Position und dem werkstückhaltenden Futter schaltbar bzw. einstellbar ist, so daß unter automatischer Steuerung der Drehkopf als Austauschgerät zum Wechseln der Werkstücke vom Roboterarm zum werkstückhaltenden Futter wirkt. Bei einer bevorzugten An-Ordnung sind zwei werkstückhaltende Futter oder Greifer einem entsprechenden Paar von Drehkopfstationen zugeordnet, so daß auch ein gleichzeitiger Austausch von rauhen bzw. unbearbeiteten Teilen erfolgen kann, wenn fertiggestellte Teile gewechselt werden. Der Roboterarm dient weiter dazu, die/fertiggestellten Teile von der Teile-Anbiet-Position zu einem wartenden Pendel förderer zu bewegen und die rauhen bzw. unbearbeiteten Teile vom Förderer zurück zu der Teile-Anbiet-Position zu bringen, während die Maschine die Bearbeitung am Werkstück durchführt, so daß die zur Bewegung des Roboterarms erforderliche Zeit die Zykluszeit der Maschine nicht negativ beeinflußt. Nachdem der Roboterarm bei der vorliegenden Erfindung nur jeweils ein Werkstück auf einmal handhaben muß, kann zusätzlich ein sehr viel schwereres Werkstück (typischerweise in der Größenordnung von 2:1) im Vergleich zum Stand der Technik, der zwei werkstück-

haltende Glieder an seinem endseiti gen Effektor verwendet, gehandhabt werden.

Die Erfindung ist im Zusammenhang mit einer Drehmaschine dargestellt, welche eine Basis aufweist und einen Spindelstock und ein drehbares, werkstückhaltendes Wellenfutter aufweist, welches zwischen geklemmten und ungeklemmten Positionen bewegbar ist. Die Maschine weist eine Werkzeugschlittenanordnung auf, welche axial und radial bezüglich der Spindelstockwelle auf entsprechenden Werkzeugschiittenordinaten positionierbar ist. Ein Werkzeug-Drehkopf bzw. Revolverkopf, der auf der Werkzeugschlittenanordnung getragen ist, weist eine Mehrzahl von Werkzeugstationen auf, von denen eine jede selektiv auf eine erste Revolverkopfposition nahe dem werkstückhaltenden Futter und eine zweite Revolverkopfpostion entfernt vom werkstückhaltenden Futter

!5 einstellbar ist. Die vom werkstückhaltenden Futter entfernte Position ist eine "Teile-Anbiet-Position", die von einer Einrichtung zum übertragen von rohen bzw. unbearbeiteten Teilen zu bzw. von fertigen Teilen von der Teile-Fertig-Position bedient wird, beispielsweise von einem Roboter-Manipulator. Eine Greifereinrichtung, die zumindest einen Teilegreifer umfaßt, ist an einer der Werkzeugstationen getragen, und kann unbearbeitete Teile zu und fertige Teile von dem werkstückhaltenden Futter über geeignete Schlittenbewegungen übertragen, und es ist eine Einrichtung vorgesehen, um den Greifer zum öffnen und zum Schließen bei der ersten und der zweiten Revolverkopfposition zu betätigen_s wenn Werkstücke zwischen der Teile-Anbiet-Position und dem werkstückhaltenden Futter ausgetauscht werden.

In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine Frontansicht einer Drehmaschine mit dem erfindungsgemäßen Teilebe- und -entladungsmechanismus,

Fig. 2 eine Seitenansicht der Drehmaschine gemäß Fig. 1 von links in Richtung des Pfeiles 2 gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine Vorderansicht eines Teilegreifers entlang der Linie 3-3 gemäß Fig. 1,

Fig. 4 einen Axialschnitt durch den Teilegreifer entlang der Linie 4-4 gemäß Fig. 3, und

Fig. 5 einen Schnitt durch die Kolben des Teilegreifers entlang der Linie 5-5 gemäß Fig. 4.

Es wird auf die Zeichnungen Bezug genommen; insbesondere in Fig. 1 ist eine Drehmaschine 10 mit einer Basis 11 und einem Spindelkopfabschnitt 12 gezeigt. Der Spindel kopfabschnitt 12 beherbergt eine drehbare Welle 13 und ein werkstückhaltendes Wellenfutter 14, welches so ausgebildet ist, daß es ein Werkstück 15 während des Maschinenbetriebes trägt und drehend antreibt. Die Drehmaschine 10 weist einen Schräbettabschnitt 16 auf, welcher sich nach oben erhebt, um das Herunterfallen von Spänen während-der Werkstückbearbeitung zu verhindern, und der Schrägbettabschnitt 16 weist Bahnen 17 auf, welche eine Werkzeugschlittenanordnung 18 tragen. Die Werkzeugschlittenanordnung 18 der beschriebenen Maschine weist koordinatenmäßig bewegbare obere und untere Schlitten 19, 20 auf, wobei der unters Schlitten 20 entlang der Schrägbettbahnen 17 in einer Richtung parallel zur Längsachse des Werkstücks 15 geführt ist, und der untere Schlitten 20 weist ein Bahnensystem 21 auf, welches den oberen Schlitten 19 trägt, der in radialer Richtung relativ zum Werkstück 15 bewegbar ist. Geeignete Schlittenantriebe 22, 23 sind auf dem Schrägbettabschnitt 16 zum Bewegen des unteren Schlittens 20 bzw. auf dem unteren Schlitten 20 zum Bewegen des oberen Schlittens 19 angeordnet. Der obere Schlitten 19 trägt einen drehbaren Werkzeug-Revolver- bzw. -Drehkopf 24 der eine Multistationsanordnung darstellt, welche so bewegbar bzw. einstellbar ist, daß sie individuelle Werkzeuge 25 dem Werkstück 15 zu den gewünschten Bearbeitungszeiten darbietet.

Bestimmte Details der Revolverkopfanordnung werden hier nicht aufgeführt, es wird jedoch Bezug genommen auf die US-PS 3 943 802 als Beispiel einer einstellbaren Anordnung, welche beispielsweise eine Mehrzahl von Bohrstangen bzw. Ausbohrspindeln verwenden kann. Es ist ausreichend, zu verstehen, daß der Einstel!antrieb 26 und das Getriebe 27 unter automatischer Steuerung in auf dem Gebiet der Werkzeugmaschinen gut bekannter Weise angetrieben werden.

Ein automatischer Manipulator 28 derjenigen Art, wie er im US-Patent 3 909 600 offenbart ist,oder ein ähnlicher Manipulator, wie er auf dem Gebiet der Roboter wohl bekannt ist, wird an der Rückseite der Maschine 10 verwendet und weist einen Arm 29 auf, der sich über den Spindel kopfabschnitt 12 der Maschine 10 erstreckt, und er weist einen Effektor auf, der ein automatisches Futter 30 zum Halten eines Werkstücks 15(a) umfaßt. Das Roboter-Futter 30 wird zu einer konstanten "Teile-Anbiet-Station" 31 oberhalb des Wellenfutters 14 gebracht, so daß zwischen dem Roboterfutter 30 und dem Wellenfutter 14 zu einer vorbestimmten Austauschzeit ein Austausch stattfinden kann. Der Revolverkopf 24 ist mit zwei Teilegreifern 32, 33 ausgerüstet, welche den Platz von Werkzeugen an zwei entsprechenden Werkzeugstationen 34, 35 einnehmen, so daß die Schlitten 19, 20 zu einem Punkt vorwärtsbewegt werden können, wo der erste Greifer 32 (nahe der wertstückhaltenden Zone) mit einem Werkstück 15 in Eingriff kommen kann, welches im Wellenfutter 14 eingespannt ist, und der zweite Greifer 33 ist hierbei an einer zweiten oder entfernten Position relativ im werkstückhaltenden Wellenfutter 14 angeordnet, welche der Teile-Anbiet-Station 31 entspricht. Durch Vorwärtsbewegen der Schlitten 19, 20 zu den entsprechenden Werkstücken 15, 15(a), und Betätigen der Backen 36, 37 der Teilegreifer 32, 33 können die Teile 15, 15(a) gegriffen werden und vom entsprechenden Roboterfutter 30 bzw. werkstückhaltenden Wellenfutter 14 entfernt werden, und sie können ihre Positionen gegeneinander austauschen, so daß ein unbearbeitetes Teil 15(a) vom Robo-r terfutter 30 zur werkstückhaltenden Welle 13 zugeführt werden kann und ein fertigbearbeitetes Teil 15 von dem werkstückhaltenden Wellenfutter 14 abgenommen werden kann und zurück zum Roboterfutter 30 bewegt werden kann, wobei beides gleichzeitig geschieht;. Nachdem der . , Austausch stattgefunden hat, wird der Revolverkopf 24 so eingestellt, daß er die werkstückhaltenden Werkzeuge 25 so präsentiert, wie dies erforderlich ist, um die Bearbeitung des Werkstückes 15 (a) fertigzustellen. Während des Bearbeitungszyklus nimmt der Roboterarm 29 das fertige Werkstück 15, welches in seinem Roboterfutter 30 abgelegt worden ist, und überträgt es zu einem nicht dargestellten entfernten Ort. Der entfernte Ort könnte ein Fördersystem sein, das hinter der Maschine 10 vorbeiführt, oder ein Chargenort für Werkstücke, wie beispielsweise eine Holzfläche. Nach Ablage des fertiggestellten Werkstückes 15 an dem entfernten Ort wird ein weiteres unbehandeltes

Werkstück 15(a) aufgenommen und zurück zur Teile-Anbiet-Position 31 für einen darauffolgenden weiteren Austausch mittels des Revolverkopfes 24 bewegt.

Nachdem es im Zusammenhang mit Drehmaschinen nicht bekannt ist, Werkstücke in einem Teilegreifer oder Futter zu tragen, welcher bzw. welches an einem einstellbaren bzw. indexierbaren Werkzeug-Revolverkopf 24 während des Indexierens befestigt ist, illustriert die teilweise Schnittdarstellung der Revolverkopf-Anordnung gemäß Fig. 1, wie solehe Greifer 32, 33 realisiert werden können.

Die Greiferbacken 36, 37 werden mittels Fluiddruck geklemmt bzw. geöffnet, der einem inneren Kolben im Greifer 32, 33 zugeführt wird. Diese Details der Greiferkonstruktion sind im einzelnen in den Fig. 3, 4 und 5 erklärt. Fluiddruck!eitungen 38(a,b) und 39(a,b) stellen innere öffnungen in der drehbaren Revolverkopfwelie 40 dar, und die Leitungen stehen in Verbindung mit entsprechenden ringförmigen Nuten 41(a,b) und 42(a,b) in der nicht-drehbaren Endkappe 43, um eine drehbare Fluidkupplung zu schaffen. Externe Schlauchleitungen 44(a,b) und 45(a,b) dienen dazu, die ringförmigen Nuten 41(a,b) und 42(a,b) mit zwei Solenoid-betriebenen, federbelasteten Fluidsteuerventilen 46, 47 (die symbolisch dargestellt sind) zu verbinden. Unter Druck stehendes Fluid "P" kann den Greifern 32, 33 zugeführt werden, wenn eine "Teile-Loslaß"-Betriebsart über die (nicht dargestellte) Maschinensteuerung signalisiert wird, wodurch die Solenoid-betriebenen Ventile 46, 47 erregt werden. Wenn die Ventile 46, 47 entregt werden, so werden hiernach die Greifer 32, 33 mittels Fluiddruck wieder geklemmt.

Fig. 2 zeigt eine Endansicht der Maschine gemäß Fig. 1, wobei ersichtlich ist, daß der rückwärts angeordnete automatische Manipulator 28 sich mit seinem Arm 29 über den Spindel kopfabschnitt 12 der Maschine 10 erstreckt, um die Teile-Anbiet-Position 31 zu verwirklichen. Werkstücke 15 werden mit dem werstückhaltenden Maschinenwellenfutter 14 mittels des einstellbaren Revolverkopfs 14 ausgetauscht, der die hierauf befestigten Teilegreifer 32, 33 trägt. Beim Betrieb sind die Maschinenschlitten 19, 20 mittels einer aus dem Stand der Technik gut bekannten elektronischen Steuerung automatisch bewegbar. Eine Stuerung, welche beispielsweise verwendet werden könnte, ist das in

der US-PS 3 703 112 beschriebene numerische Steuerungssystem, welches im Prinzip darstellt, wie Koordinatenschiittenanordnungen von Drehmaschinen bezüglich eines wellengehaltenen Werkstückes aufgrund von kodierten Befehlen einer NC-Steuerung bewegt werden können.

Die in Fig. 3 dargestellte Ansicht zeigt den Teilegreifer 33 oder das Futter, welches oben am Revolverkopf 24 in Fig. 1 dargestellt ist. Der untere Greifer 32 ist mit dem oberen Greifer 33 identisch. Der Greifer 33 ist im Grunde ein Futter mit drei Backen, wobei drei gleichmäßig beabstandete Backen 37 in entsprechenden Führungsschlitzen 48 im Greifergehäuse 49 radial bewegbar sind. Niederhaltplatten 50 sind vorgesehen, um zu verhindern, daß die gleitbaren Backen 37 aus der Anordnung herausfallen. Eine jede Backe 37 weist eine Backenführung 51 auf, wobei sich ein Zahnabschnitt 52 nach innen in Eingriff mit einem zentralen Antriebszahnrad 53 erstreckt. Wenn das Antriebszahnrad 53 in Drehung versetzt wird, so wird die radiale Position der Backen 37 variiert, wodurch das Klemmen und Loslassen eines Werkstückes möglich wird. Der in Fig. 4 dargestellte Schnitt ist ein teilweise weggebrochener Axial schnitt durch den Greifer 33 gemäß Fig. 3 und zeigt, daß das zentrale Antriebszahnrad 53 einstückig mit einer drehbaren zentralen Welle 54 ausgebildet ist, und der mittlere Teile der gelagerten Welle 54 ist mit einem integralen Zahnrad 55 versehen, welches sich in Eingriff mit einem Paar von Zahnstangen 56, 57 befindet, welche innerhalb des Greifergehäuses 49 gegenüberliegend angeordnet sind. Die Backenführungen 51 sind mit einer mit Nuten versehenen Oberfläche 58 versehen, um repositionierbare Oberbacken bzw. Kopfbacken 59 in auf dem Gebiet des Werkstückhaltens bekannter Weise anzuordnen. Das Greifergehäuse 59 weist einen sich nach hinten erstreckenden Wellenabschnitt 60 auf, welcher eine Gegenbohrung 61 aufweist, um eine steife Feder 62 aufzunehmen. Der Wellenabschnitt 60 ist in der Bohrung 63 eines Greiferadapters 64 aufgenommen, welcher an der Frontfläche 65 der Revolverkopfwelle 40 über mit Gewinde versehene Schraubbolzen 66 und Muttern 67,:die einen Adapterflansch 68 halten, befestigt ist. Der Adapter 64 weist einen zylindrischen Durchmesser 69 auf, der in einer Tasche 70 in der Revolverkopfwelle 40 aufgenommen ist. Das rückwärtige, innere Ende 71 des Adapters 64 ist mit einer Kappe 72 ausgebildet, welche am Adapter 64 angeschraubt ist, um eine Reaktionsplatte für die

Feder 62 zu bilden. Die innere Fläche 73 der Kappe 72 weist eine Gegenbohrung 74 auf, um die Feder 62 aufzunehmen. Ein querverlaufender Stift 75 erstreckt sich radial vom Wellenabschnitt 60 und liegt am Ende 76 eines Längsschlitzes 77 an, der im Adapter 64 vorgesehen ist, um zu verhinder, daß sich das Greifergehäuse 49 aus dem Adapter 64 herausbewegen kann, wobei jedoch eine nach innen gerichtete Bewegung des Greifergehäuses 49 bezüglich des Adapters 64 möglich ist. Der Zweck der Federvorspannung des Greifergehäuses 49 liegt darin, eine gewisse Nachgiebigkeit der Greiferbacken 37 zu ermöglichen, wenn diese gegen ein Werkstück, welches Toleranzvariationen oder positionelle Ungenauigkeiten aufweisen kann, gedruckt werden. Die zentrale Welle 54 wird mittels einer gespaltenen Buchse 78, welche in eine γόη dem Zahnrad 53 und dem Zahnrad 55 der Welle gebildeten Vertiefung eingefügt ist, an einer axialen Bewegung bezüglich des Greifergehäuses 49 gehindert. Die Buchse 78 ist mittels Schrauben 80 am Greifergehäuse 49 befestigt.

Figur 5 zeigt einen Schnitt durch das Zahnrad 55 und die gegenüberliegend angeordneten Zahnstangen 56, 57 innerhalb des Greifergehäuses

49. Die Zahnstangen 56, 57 sind auf identischen Kolben 81, 82 ausgebildet, welche in entsprechenden Zylindern 83, 84 angetrieben sind. Auf den Kolben 81, 82 sind Dichtungsringe 85 vorgesehen, und Fluidöffnungen 86, 87, 88, 89 sind mit den Enden der Zylinder 83, 84 verbunden. Es sollte hier angemerkt werden, daß sich die Zahnstangen 56, 57 gemeinsam und in entgegengesetzte Richtungen bewegen, um ein auf das Zahnrad 55 einwirkendes Drehmoment zu erzeugen. Die entgegengesetzten Enden der Zahnstangen 56, 57 sind daher in Fluidverbindung miteinander und sind mittels Schläuchen 90, 91 mit der Revolverkopfwelle 40 verbunden, um entsprechende Fluiddruck!eitungen 38(a,b) aufzunehmen. Die Schläuche 90, 91 oder andere flexible Fluidverbindungen dienen dazu, die axiale Bewegung des Greifergehäuses 49 bezüglich der Revolverkopfwelle 40 zu ermöglichen.

Während das bevorzugte Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung einen allgemeinen automatischen Manipulator 28 zeigt, um Teile zwischen der Teile-Bereitschafts-Position 31 und dem entfernten Ort zu transportieren, könnten auch andere Arten von Fördereinrichtungen verwendet werden, wie beispielsweise ein geeigneter Pendelfördermecha-

msmus.

Während weiterhin die Erfindung im Zusammenhang mit einem bevorzugten Ausführungsbeispiel dargestellt und beschrieben worden ist, ist die 5 Erfindung nicht auf das dargestellte AusfUhrungsbeispiel beschränkt, sondern erstreckt sich vielmehr auf all solche Konstruktionen und Modifikationen, die sich aus dem Umfang der Ansprüche ergeben.

8214F

BEZUGSZEICHENLISTE

10	Drehmaschine	46	Steuerventil	82 Kolben
11	Basis	47	Il	83 Zylinder
12	Spindel kopfabschnitt	48	Führungsschlitze	84 "
13	Welle	49	Greifergehäuse	85 Dichtungsringe
14	Futter	50	Niederhaltplatten	86 öffnungen
15	Werkstück	51	Backenführung	87
16	Schrägbettabschnitt	52	Zahnabschnitt	88
17	Bahnen	53	Antriebszahnrad	89
18	Werkzeugschiittenan-	54	Welle	90 Schlauch
	ordnung	55	Zahnrad	91
19	Schlitten	56	Zahnstange
20	Schlitten	57	Il
21	Bahnensystem	58	Oberfläche
22	Schlittenantrieb	59	Kopfbacken
23		60	Wellenabschnitt
24	Werkzeug-Revolverkopf	61	Gegenbohrung
25	Werkzeug	62	Feder
26	Antrieb	63	Bohrung
27	Getriebe	64	Greiferadapter
28	Manipulator	65	Frontfläche "
29	Am	66	Schraubbolzen
30	Futter	67	Mutter
31	Station	68	Adapterflansch
32	Teilegreifer	69	Durchmesser
33	Il	70	Tasche
34	Werkzeugstation	71	Ende
35	H	72	Kappe
36	Backe	73	Fläche
37	Il	74	Gegenbohrung
38	Leitungen	75	Stift
39	Il	76	Ende
40	Revolverkopfwel1e	77	Längsschlitz
41	Nuten	78	Buchse
42	■ 1	79	Vertiefung
43	Endkappe	80	Schrauben
44 45	Schlauchleitung Il	81	Kolben

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Claims (5)

1. PATENTANSPRÜCHE

   \ J Teile-Beladungssystem für eine Drehmaschine mit einer lasis, einem Spindelkopf und einem drehbaren werkstückhaltenden Wellenfutter, welches zwischen geklemmten und entklemmten Positionen bewegbar ist, einer Werkzeugschlittenanordnung, welche axial und radial bezüglich der Spindelkopfwelle positionierbar ist, und einem Werkzeugrevolverkopf mit einer Mehrzahl von Werkzeugstationen, von denen eine jede selektiv auf eine erste Revolverkopfposition nahe dem werkstückhaltenden Futter und eine zweite Revolverkopfposition entfernt von dem werkstückhaltenden Futter einstellbar ist, gekennzeichnet durch

   eine Einrichtung zum übertragen von unbehandelten Teilen zu und von fertigbearbeiteten Teilen von der zweiten Position entfernt vom'werkstückhaltenden Futter,

   eine"Greifereinrichtung, die zumindest einen Teilegreifer umfaßt, der auf dem Werkzeug-Revolverkopf an einem Ende

   Fernmündliche Vereinbarungen werden erst durch schriftliche Bestätigung verbindlich.

   der Stationen getragen ist und so betreibbar ist, daß er unbehandelte Teile zu und fertiggestellte Teile von dem werkstückhaltenden Wellenfutter überträgt,

   sowie eine Einrichtung zum Betätigen des bzw. der Greifer zwischen offenen und geschlossenen Positionen an den ersten und zweiten Revolverkopfpositionen.
2. 2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum übertragen von Teilen eine Manipulator mit zumindest einem Teilegreifer umfaßt.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum übertragen der Teile eine Fördereinrichtung umfaßt.
4. 4. Vorrichtung zum Teilebeladen einer Drehmaschine mit einer Basis, einem Spindelkopf und einem drehbaren werkstückhaltenden Wellenfutter, welches zwischen geklemmten und ungeklemmten Positionen bewegbar ist, einer Werkzeugschlittenanordnung, welche bezüglich der SpindelkopfwelIe in axialer und radialer Richtung positionierbar ist, und mit einem Werkzeug-Drehkopf bzw. Revolverkopf, der eine Mehrzahl von Werkzeugstationen aufweist, von denen eine jede selektiv auf eine erste Revolverkopfposition nahe dem werkstückhaltenden Futter und eine zweite Revolverkopfposition entfernt von dem werkstückhaltenden Futter einstellbarist, gekennzeichnet durch

   eine Roboter-Manipulator-Einrichtung mit einer Greifeinrichtung für unbearbeitete und fertigbearbeitete Werkstücke zum Obertragen unbearbeiteter Werkstücke zu und fertigbearbeiteter Werkstücke von der zweiten Position entfernt vom werkstückhaltenden Futter,

   zwei Teilegreifer, welche an entsprechenden Werkzeugstationen auf dem Revolverkopf angeordnet sind, die betätigbar sind, um unbearbeitete Teile von der Rqboter-Manipu-

   lator-Einrichtung zu dem werkstückhaltenden Wellenfutter und fertigbearbeitete Teile zu der Roboter-Manipulator-Einrichtung von dem werkstückhaltenden Wellenfutter zu übertragen, und

   eine Antriebseinrichtung zum selektiven Betätigen der Teilegreifer zwischen offenen und geschlossenen Positionen an den ersten und zweiten RevolverkopfPositionen.
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Teilegreifer betätigbar sind, um die unbehandelten und die fertigbehandelten Teile gleichzeitig zu übertragen.