DD239755B1 - Automatisches wechselsystem fuer greiffinger - Google Patents

Description

Hierzu 4 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfinaupc ist geeignet fur den Austausch von Greiffingern mit unterschieden gestalteten G^reifflachen, insbesondere beim Einsatz von Industrierobotern zur Handhabung von m Form und Abmessung sehr unterschiedlichen Werkstucken.

Charakteristik der bekannten Lösungen

Folgende LosLngen sind in der Patent- und sonstigen Literatur beschrieben· 1 Kossin, ,Handling, Peripherie", Vortrag zur Tagung.

IR-Technik, Boblingen 1981 2. Patentanmeldung WP B 25J/264332 3,

„Halterung fur die Greiffinger eines Greifers"

3 DE-OS 3306510

4 DD-WP 231 535 A1

Die fur den Greiffingerwechsel in der Literatur beschriebenen Losungen weisen Mangel dahingehend auf, daß einerseits Hilfsenergie benotigt wird und andererseits Spannkräfte nicht in allen Koordinatenrichtungen — roboterbedingt x-, y- und z-Achse — wirksam werden können

In I wird bei Aufnahme der Finger im Greifkopf zwischen Aufnahmebohrung des Greifkopfs und dem Fingerschaft Formschluß hergestellt, der durch quer zur Fingerlangsachse wirkende Formelemente—Wälzkörper—unterstutzt wird Diese Formelemente ermöglichen eine begrenzte Kraftaufnahme in Richtung der Fingerlangsachse, müssen aber zum Wechseln — Aufnehmen bzw. Ablegen — der Finger mittels pneumatischer Hilfsenergie freigegeben werden Der Losungsvorschlag nach 2 beinhaltet die Halterung fur die Greiffinger eines Greifers, die wahlweise von den Schiebern oder Schenkeln eines Greifkopfes oder in einem Magazin durch Formschluß aufgenommen und durch Einsatz von Druckkräften arretiert werden, wobei die Arretierung als gefederte Rastverbindung ausgebildet und eine zusätzliche Halterung zwischen Magazin und Greiffinger angeordnet ist. Letztere ist entweder als Rastverbindung oder als Formschlußaufnahme ausgebildet Nach 3 ist ein Greiferbacken auf einem beweglichen Greiffinger austauschbar aufgesteckt und kraft- oder formschlüssig in seiner Lage arretiert

Der Nachteil der genannten Losungen ist der geringe Grad der Flexibilität beim Einsatz der Industrieroboter Die technische Ursache dieses Nachteils ist die Notwendigkeit des manuellen Umrüstens bzw des Einsatzes von Hilfsenergie beim Greiffingerwechsel

In 4 wird eine Losung beschrieben, bei der die Greiffinger ein Profil 7um Aufstecken auf eine Aufnahme im Greiferbacken aufweisen, die Greiffinger in einem Wechselmagazin gelagert werden und zur Verriegelung der Greiffinger in den Greiferbacken ein Klinkenmechanismus vorgesehen ist

Die Losung hat den Nachteil, daß in jedem Bereitstellungsfach des Wechselmagazins ein Pneumatikzylinder mit Druckstuck zum Losen der Verbindung Gre-ffinger und -backe — Entriegeln des Klinkenmechanismus — angeordnet ist Damit ist das Entriegeln der Greiffinger nur durch Hilfsenergieemsatz in großem Umfang möglich

Ziel der Erfindung

Das Ziel der Erfindung ist, den automatischen Wechsel von Greiffingern zwischen Greifer und Magazin und umgekehrt lagesicher, mit geringstem Aufwand und entsprechend der Handhabeaufgabe—Außen-oder Innengreifen — zu realisieren und somit den Grad der Flexibilität beim Einsatz von Industrierobotern zu erhohen

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die technische Aufgabe zugrunde, ein automatisches Wechselsystem fur Greiffinger, bei dem in einem Wechselmagazin in definierter Lage paarweise angeordnete Greiffinger fur unterschiedliche Handhabeaufgaben, sehr unterschiedlichen Werkstuck- und Teilkonturen — Innen oder Außen — zum Einwechseln in den Greifer bereitgestellt und die Anschlußstellen der Greifergrundbacken mitT-Nuten und die der Greiferfinger als T-Nutenstein ausgebildet sind, erfinderisch so zu verbessern, daß manuelles Umrüsten bzw der Einsatz von Hilfsenergie beim Greiffingerwechsel vermieden wird Erfindungsgemaß wird die Aufgabe dadurch gelost, daß in dem einseitig geschlitzten Grundbacken eine nach unten geschlitzte Bohrung und in dem T-Nutenstein des Greiffingers ein verschiebbarer Stift sowie auf dem Steg des Magazins ein Anschlag zum Losen des Bolzens angeordnet ist

Die Verteile dieser Lösung sind, daß durch die roucterspezifischen Ve'fahrmöglichkeiten — Fahren in Richtung x-, y- und z-Achse — in einem autoarntischer Zvklus beide zu wechselnden Greiffinger gleichzeitig, entsprechend der anliegenden Handhabeaufcabe, gewechselt werden können. Dabei ist es bedeutungslos, ob die anliegende Handhabeaufgabe Greifen an AußenkonturZ-durchmesser oder an innenkontur'-durchmesser erforcert.

Die Lösung besitzt den Vorteil, daß Kräfte in allen Koordinatenrichtungen aufgenommen werden können und sie damit beispielsweise ohne manuellen ІІтЬэи gleichermaßen zum Greifen der We.-kstücke von außen wie von innen geeignet ist. Außerdem sind die genannten Vorteile von ausschlaggebender Bedeutung hinsichtlich der Flexibilität des Robotereinsatzes und der Einsparung von Hilfsenergie und Hilfseinrichtungen.

Ausführungsbeispiel

Die Erfindung wird nachstehend an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen:

Fig. 1: Greiffinger im Grundbacken in Perspektivdarstellung

Fig. 2: Anschlußsteile des Grundbackens in Perspektivdarstellung

Fig.3: Anschlußstelle des Greiffingers in Perspektivdarstellung

Fig.4: Wechselmagazin mit Greiffingern in Perspektivdarstellung

Fig.5: Paarweise angeordnete Greiffinger im Magazin.

In Fig. 1 sind ein Greiffinger in einem Grundbacken 2 aufgenommen dargestellt. Dabei wird der T-Nutenstein3 des Greiffingers 1 in der T-Nut 4 des Grundbackens 2 geführt. Der Bolzen 5, der verschiebbar in der Bohrung 7 des T-Nutensteins 3 gelagert ist, greift in die Bohrung 6 des Grundbackens 2 ein. Somit ist Formschluß in allen Richtungen hergestellt, und es können Kräfte in allen Koordinatenrichtungen aufgenommen werden.

In Fig. 2 sind die T-nutenförmige Ausführung des Grundbackens 2 sowie die Anordnung der Bohrung 6 zu erkennen.

In Fig.3 ist die Anordnung des T-Nutensteins 3 am Greiffinger 1, der verschiebbare Bolzen 5 und die Ansätze 9 des Greiffingers 1 dargestellt.

In Fig.4istdasMagaziii8m;tSteg 13und Quersteg 14dargestellt. Auf dem Quersteg 14sind die Aufnahmen 15mit Blattfeder 12 und der Anschlag 11 angeordnet. Des weiteren ist ein in definierter Lage abgelegter Greiffinger dargestellt.

In Fig. 5 ist die paarweise Anordnung der Greiffinger 1 im Magazin 8 dargestellt.

Die Wirkungsweise dieser Einrichtung ist folgende:

Für einen Greiffingerwechsel wird der Greifer durch geeignete Roboterbewegung in den entsprechenden Achsen so verfahren, daß die Ansätze 9 der Greiffinger 1 mit den Ausnehmungen 10 des Magazins 8 in x-Richtung fluchten. Nach Erreichen dieser Position wird durch Verfahren des Greifers in x-Richtung Formschluß zwischen den Ansätzen 9 der Greiffinger 1 und den Ausnehmungen 10 des Magazins 8 hergestellt. Gleichzeitig wird der Formschluß zwischen den Bolzen 5 und den Bohrungen 6 der Grundbacken 2 gelöst, indem die Bolzen 5 mittels der Anschläge 11, die auf dem Quersteg 14 des Magahins 8 angeordnet sind, axial gegen die Verfahrrichtung des Greifers verschoben werden. Gegen unbeabsichtigtes Verschieben der Bolzen 5 werden sie in den jeweiligen Endlagen durch Rastungen gesichert. Der Greifer einschließlich Grundbacken 2 kann nun in z-Richtung verfahren und somit die formschlüssige Verbindung Grundbacken 2 mit Greiffinger 1 vollkommen lösen.

Die Greiffinger 1 werden mittels Druckkraft, beispielsweise einer Blattfeder 12, einschließlich Bolzen 5 in ihrer vorgegebenen Lage in der Aufnahme 15 gehalten.

Der Greifer kann jetzt von einer anderen Stelle des Magazins 8 Greiffinger 1, die der veränderten Handhabeaufgabe entsprechen, aufnehmen. Dabei sind die Verfahrbewegungen in umgekehrter Reihenfolge auszuführen. Der Formschluß zwischen Bolzen 5 und Bohrung 6 der Grundbacken 2 wird durch Verfahren des Greifers in negativer x-Richtung gegen den Steg 13 des Magazins 8 realisiert.

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   Autc rnatisches Wechselsystem für Greiffinger mit Wechselmagazin für unterschiedliche Handhabungsaufgaben und allseitigen Fo^rmschluß, be oenen die Anschlußstellan der Greifergrundoacken alsT-Nuten und die der Gieiffinger als T-Nutenstein ausgebildet sind, dadurch gekennzeichnet, da£ in dem einseitig gescnlitzten Grurdbacker (2) erne nach unten geschlitzte Bohrung (6) L nc? in dem T-Nutenstein des Greiffingers (1) ein verEchiebbarer Stift (5) sowie auf dem Steg (14) des Magazins (8) ein Anschlag (11) zum Losen des Stifts (5) angeordnet ist.