DD276256A1

DD276256A1 - Montagegreifer fuer handhabungsgeraete

Info

Publication number: DD276256A1
Application number: DD32085488A
Authority: DD
Inventors: Peter Jahn; Michael Bauch
Original assignee: Wema Johanngeorgenstadt Veb
Priority date: 1988-10-18
Filing date: 1988-10-18
Publication date: 1990-02-21

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Montagegreifer fuer Handhabungsgeraete. Aufgabe ist es, einen Montagegreifer zu schaffen, dessen Klemmsystem Ausgleichsverlagerungen gegenueber dem Roboterarm zulaesst. Dies wird dadurch erreicht, dass an den gegeneinander bewegbaren Greiferfingern mittels Federelementen Greiferbacken relativ zu den Greiferfingern in allen Ebenen verlagerbar angeordnet sind, und dass die Greiferbacken im geschlossenen Zustand der Greiferfinger mittels in einer der Greiferbacken gefuehrten Arretierungsstiften und Rasthebeln in der anderen Greiferbacke verbunden sind und mit Spannelementen die Greiferbacken das Werkstueck klemmen, wobei die Greiferbacken waehrend des Klemmens von den Greiferfingern freigegeben sind. Die Erfindung ist anwendbar fuer die Automatisierung der Montageprozesse von vorzugsweise rotationssymmetrischen Teilen mit Hilfe von Handhabungsgeraeten im Fahrzeug- und Maschinenbau. Fig. 2

Description

Bei Berührung der Greiferbacken mit dem Werkstück erfolgt durch weiteres Zusammenführen und durch die elastische Aufhängung der Greiferbacken mittels Federn an den Greiferfingern eine Relativbewegung zwischen Greiferbacken und Greiferfingern, wodurch die Arretierungsstifte in die gegenüberliegende Greiferbacke geführt und durch die Rasthebel verriegelt werden.

Nach dem Verriegeln werden die Greiferfinger durch das Betätigungsglied geringfügig auseinander bewegt und die Greiferbacken freigegeben, so daß sie mit dem Werkstück in allen Ebenen verlagerbar sind.

Dabei wird die Klemmkraft zum Halten des Werkstückes durch die Federn der Arretierungsstifte aufgebracht.

Durch diese Anordnung wird gewährleistet, daß beim Fügen der Werkstücke Positions- und Lageabweichungen zwischen Fügeteilen ausgeglichen werden. Zum Öffnen des Greifers wird ein in der Greiferbacke mit den Rasthebeln angeordneter Schieber durch eine äußere Kraft betätigt.

Durch die im Schieber angeordnete Kurve werden die Rasthebel betätigt und geben die Arretierungsstifte f'ei. Danach können die Greiferfinger mit den Greiferbacken durch das Betätigungsglied auseinandergeführt werden.

Ausführungsbeispiel

Nachstehend soll die Erfindung näher erläutert werden. In den dazugehörigen Zeichnungen zeigen

Fig. 1: die schematische Darstellung des Montagegreifers in der Draufsicht

Fig. 2: den Schnitt durch den Montagegreifer

Fig.3: den Schnitt durch die Greiferbacke mit Schieber.

Auf einer Grundplatte 11 sind durch Stifte 12 die Greiferfinger 1 drehbar gelagert und werden durch einen Keilschieber 4 über Rollen 13 angetrieben. An den im vorderen Bereich abgewinkelten Greiferfingern 1 sind jeweils mindestens zwei Federelemente 21 angeordnet, die wiederum milden Greiferbacken 2und3gekoppeltsind. Durch die Greiferbacken 2,3werden die auswechselbaren Klemmbacken 10 aufgenommen.

In der Greiferbacke 3 sind zwei Arretierungsstifte 5 geführt, die durch eine Feder 7 beaufschlagt sind und in ihrem vorderen Bereich eine Rastnut 15 und eine Fase 16 aufweisen und deren hintere Endlage durch einen Sicherungsring 17 begrenzt wird. In der Greiferbacke 2 befinden sich zwei drehbar gelagerte Rasthebel 6, welche durch die Federn 18 beaufschlagt sind und ein Schieber 9, der im Bereich der Rasthebel ß eine Kurve 19 aufweist.

Weiterhin weist die Greiferbacke 2 zwei mit einer Einführfase versehene Bohrungen 20 auf, die für den Eingriff der Arretierungsstifte 5 der Greiferbacke 3 vorgesehen sind und in deren vorderen Bereich die Klinke der Rasthebel 6 hineinragt. Bei Betätigung des Keilschiebers 4 durch eine äußere Kraft F werden durch die Kurve 8 die du^ch die Feder 14 in geöffneter Stellung gehaltenen Greiferfinger 1 mit den Greiferbacken 2 und 3 zueinanderbewegt. Dabei werden die Arretierungsstifte 5 in die Bohrungen 20 der Greiferbacke 2 geschoben und die Rasthebel 6 angehoben. Beim Auftreffen der Klemmbacken 10 auf das Werkstück 22 bewegen sich die Greiforfinger 1 durch die elastische Aufhängung der Greifarbacken 2 und 3 mit Federolementen 21 relativ zu diesen undtreffeneinerseitcaufdioArretierungsstifte 5 und andererseits auf die Greiferbacke 2. Durch Überwindung der Kraft eier Federn 7 werden die Arretierungsstifte 5 weiter in die Greiferbacke 2 geschoben, bis die Klinken der Rasthebel 6 in die Rastnut 1b einrasten.

Durch entsprechende Gestaltung der Kurve 8 werden beim weiteren Einfahren des Keilschiebers 4 die Greiferfinger 1 wieder geringfügig auseinanderbewegt und die Greiferbacken 2 und 3 mit dem geklemmten Werkstück 22 freigegeben, so daß diese freibeweglich an den Federelemonten 21 hängen, wobei die erforderliche Klemmkraft zum Klemmen dos Werkstückes 22 durch die Federn 7 angebracht wird. Beim Öffnen des Greifers wird zunächst der Schieber 9 durch eine äußere Kraft F betätigt, durch dessen Kurven 19 die Rasthebel 6 gekippt und die Arretierungsstifte freigegeben werden. Danach wird der Keilschieber 4wied ir in seine Ausgangslage zurückgeführt, wobei mittels Feder 14 die Greiferf'nger 1 auseinanderbewegt werden.

Claims

1. Montagegreifer für Handhabungsgeräte zum Handhaben und Fügen von Werkstücken mit schwenkbaren oder schiebbaren durch Betätigungsglieder schaltbaren Greiferfingern, zwischen denen Greiferbacken zum Klemmen der Werkstücke durch Federkräfte elastisch verlagerbar angeordnet sind, gekennzeichnet dadurch, daß an den gegeneinander bewegbaren Greiferfingern (1) mittels Federelementen (21) Greiferbacken (2, 3) relativ zu den Greiferfingern (1) in allen Ebenen verlagerbar angeordnet sind, und daß die Greiferbacken (2, 3) im geschlossenen Zustand der Greiferfinger (1) mittels in einer der Greiferbacken (3) geführten Arretierungsstiften (5) und Rasthebeln (6) in der anderen Greiferbacke

(2) verbunden sind, wobei über Spannelemente (7) die Greiferbacken (2, 3) das Werkstück (22) klemmen und die Greiferbacken (2, 3) während des Klemmens von den Greiferfingern (1) freigegeben sind.

2. Montagegreifer für Handhabungsgeräte nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß in der Greiferbacke (2), in der sich die Rasthebel (6) befinden, ein Schieber (9) angeordnet ist, der eine Kurve (19) aufweist, und durch eine äußere Kraft angetrieben, die Rasthebel (6) zum Öffnen des Greifers betätigt.

Hierzu 2 Seiten Zeichnungen

Anwendungsgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft einen Montagegreifer zum Handhaben und Fügen von Werkstücken mit schwenkbaren oder schiebbaren durch Betätigungsglieder schaltbaren Greiferfingern, zwischen denen Greiferbacken zum Klemmen der Werkstücke durch Federkräfte elastisch verlagerbar angeordnet sind.

Sie ist anwendbar für die Automatisierung der Montageprozesse von vorzugsweise rotationssymmetrischen Teilen mit Hilfe von Handhabungsgeräten im Fahrzeug- und Maschinenbau.

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen

Vorbekannt durch DE 3503107 ist ein Greifer, bei dem die Greiferbacken elastisch nachgiebig nach zwei Richtungen in der Klemmebene bewegbar sind. Die Klemmkraft wird direkt über die Greiferfinger und Stützrollen auf die Greiferbacken übertragen. Durch Federelemente sind die Greiferbacken beim Wegfall äußerer Kräfte in einer definierten Stellung gehalten.

Nachteilig ist, daß die Rollenführung der Backen einen hohen mechanischen Aufwand erfordert, und daß bei Werkstücken, die eine große Klemmkraft erfordern, sich der Rollreibungswiderstand zwischen Greiferbacken, Stützrollen und Greiferfingern erhöht, wodurch die Ausgleichsbewegung gehemmt wird.

Weiterhin ist eine Ausgleichsbewegung nur in zwei Richtungen möglich. Es können keine Winkelabweichungen ausgeglichen werden.

Vorbekannt aus dem Katalogblatt des Kataloges für Rationalisierungslösungen WMW 1729 ist, daß der Greifer mit einem ungesteuerten Fügemechanismus gekoppelt ist, um Ausgleichsbewegungen zu realisieren.

Nachteilig bei dieser Lösung ist der große Raumbedarf und ihre hohe Masse.

Ziel der Erfindung

Ziel dir Erfindung ist es, einen kleinbauender Montagegreifer für Handhabungsgeräte mit integriertem Ausgleichsmechanismus für Positions· und Lageabweichungen zu schaffen.

Darlegung des Wesens der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Montagegreifer für Handhabungsgeräte zu schaffen, dessen Klemmsystem Ausgleichsverlagerungen gegenüber dem Roboterarm zuläßt.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß an den gegeneinander bewegbaren Greiferfingern mittels Federelementen Greiferbacken relativ zu den Greiferfingern in allen Ebenen verlagerbar angeordnet sind, und daß die Greiferbacken im geschlossenen Zustand der Greiferfinger mittels in einer der Greiferbacken geführten Arretierungsstiften und Rasthebeln in der anderen Greiferbacke verbunden sind, wobei über Spannelernente die Greiferbacken das Werkstück klemmen und die Greiferhacken während des Klemmens von den Greiferfingern freigegeben sind. Damit wird erreicht, daß das geklemmte Werkstück Ausgleichsverlagerungen gegenüber dem Poboterarm ausführen kann. Vorteilhaft ist in der Greiferbacke, in der sich die Arretierungshebel befinden, ein Schieber angeordnet, der eine Kurve autweist und, durch eine äußere Kraft angetrieben, die Rasthebel zum Öffnen des Greifers betätigt. Durch ein Betätigungsglied werden die Greiferfinger gemeinsam mit den Greiferbacken zusammengeführt.