DE19729657A1 - Scherenangetriebener Roboterarm und Portalroboter - Google Patents
Scherenangetriebener Roboterarm und PortalroboterInfo
- Publication number
- DE19729657A1 DE19729657A1 DE19729657A DE19729657A DE19729657A1 DE 19729657 A1 DE19729657 A1 DE 19729657A1 DE 19729657 A DE19729657 A DE 19729657A DE 19729657 A DE19729657 A DE 19729657A DE 19729657 A1 DE19729657 A1 DE 19729657A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- scissor
- bars
- robot arm
- drive
- arm according
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
- B25J9/1065—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links with parallelograms
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
- F16H21/04—Guiding mechanisms, e.g. for straight-line guidance
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Robotertechnik. Sie geht aus von
einem Roboterarm nach dem Oberbegriff des ersten Anspruchs. Die Erfindung
betrifft außerdem einen Portalroboter, bei dem der Roboterarm eingesetzt wird.
Ein solcher Roboterarm ist bereits aus der Europäischen Patentanmeldung EP 0 701 884 A1
bekannt. Ein gattungsgemäßer Portalroboter wird in der Deutschen
Offenlegungsschrift DE 41 27 446 A1 beschrieben. Auch dort ist ein Roboterarm, der
in vertikaler Richtung bewegbar ist, dargestellt. Die dafür ausgebildete Hubsäule
muß jedoch als Ganzes bewegt werden, so daß die Hubsäule bei vollständigem
Einfahren des Roboterarmes über den Portalrahmen ragt. Demzufolge benötigt diese
Anordnung vergleichsweise viel Platz.
Aus der EP 0 701 884 A1 ist ein Industrieroboter bekannt, bei dem in einer Richtung
eine Scherenhebeeinrichtung verwendet wird. Dabei ist ein Schenkel der Schere mit
einer Antriebseinrichtung verbunden, die diesen Schenkel verschiebt, um eine
Hebebewegung zu erhalten. Nachteilig an dieser Lösung ist, daß der Schwerpunkt
des Arbeitsarmes nicht nur eine Hebebewegung, sondern auch eine
Schiebebewegung erfährt.
Die EP 0 317 788 A2 offenbart einen Förderer, der durch Teleskopantriebe in Form
von Scherengittern teleskopierbar ist. Nachteilig an diesem Teleskopantrieb ist für
die gesuchte Lösung jedoch die Tatsache, daß der Teleskopantrieb schwenkbar und
als selbsttragender Roboterarm nicht geeignet ist.
Aufgabe der Erfindung ist es nämlich, einen platzsparenden, stabilen und
selbsttragenden Roboterarm anzugeben, bei dem ein linearer Zusammenhang
zwischen Drehwinkel, Drehgeschwindigkeit und Drehbeschleunigung eines
Antriebes und den kinematischen Parametern des sog. TCP (Tool Center Point)
herrscht. Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche
gelöst.
Kern der Erfindung ist es also, daß in dem Anschlußstück Mittel zur Gleitlagerung
der Endstäbe des Scherenmechanismus vorgesehen sind und daß zwei mit den
Endstäben gelenkig verbundene Halbstäbe vorgesehen sind, die zu einem
Kraftangriffspunkt des Anschlußstückes zusammengeführt sind, in welchem die
Halbstäbe gelenkig gelagert sind.
Mit Vorteil wird auch die Ankopplung des Scherenmechanismus an eine
Antriebsplatte entsprechend ausgeführt. Die Mittel zur Gleitlagerung umfassen
vorzugsweise ein lineares Gleitlager auf Führungswellen. Eine Lagerung mittels
Rollen wäre auch möglich. Außerdem kann durch die Wahl der Längen der
Scherenstäbe ein Übersetzungsfaktor des Scherenmechanismus bzw. dessen
Querschnitt eingestellt werden. Zudem wird ein Portalroboter angegeben, bei dem
zumindest der Roboterarm ggf. auch die übrigen Antriebe mit einem Scherenantrieb
ausgerüstet sind.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen ergeben sich aus den entsprechenden
abhängigen Ansprüchen.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen im
Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 Einen erfindungsgemäßen Roboterarm;
Fig. 2 Einen Ausschnitt aus dem Scherenmechanismus eines
erfindungsgemäßen Roboterarmes;
Fig. 3 Einen Portalroboter, der mit einem erfindungsgemäßen Roboterarm
bestückt ist.
Die in den Zeichnungen verwendeten Bezugszeichen und deren Bedeutung sind in
der Bezugszeichenliste zusammengefaßt aufgelistet. Grundsätzlich sind in den
Figuren gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt einen erfindungsgemäßen Roboterarm 1. Mit 3 ist ein Motor
bezeichnet, der auf einer Antriebsplatte 11 befestigt ist und eine Spindel 9 antreibt.
Die Spindel 9 schraubt sich durch eine Spindelmutter 10, die an einem
Kreuzungspunkt von zwei Scherenstäben 5 eines Scherenmechanismus 4 angeordnet
ist. Am anderen Ende des Scherenmechanismus 4 ist eine Anschlußplatte 2
vorgesehen, an welche ein Greifer, ein Laufwagen oder ähnliche Manipulatoren
befestigt werden können. Die Verbindung des Scherenmechanismus 4 mit der
Anschlußplatte 2 erfolgt an drei Punkten, um einerseits eine stabile, nicht
schwenkbare Befestigung der Anschlußplatte 2 zu erreichen und um andererseits
eine seitliche Verschiebung der Anschlußplatte 2 bei der Betätigung des
Scherenmechanismus 4 zu vermeiden. Dadurch erhält man eine direkt proportionale
Beziehung zwischen der Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung des Tool
Center Points (TCP) und den entsprechenden Winkeldaten des Motors. Auf diese
Weise können die Präzision des Roboterarms erhöht und die Positionsregelung stark
vereinfacht werden.
Die dreifache Lagerung umfaßt erstens ein Gleitelement 15 auf einer Rundwelle 14
der der Anschlußplatte zugewandten End-Scherenstäbe 6. Mit Vorteil werden die
End-Scherenstäbe 6 zu diesem Zweck auf geeigneten Rollen 15 gelagert. Zweitens
sind Halbstäbe 7 vorgesehen, die mit den End-Scherenstäben 6 gelenkig verbunden
sind und die in einem gemeinsamen Kraftangriffspunkt 8, vorzugsweise im Zentrum
der Anschlußplatte 2, zusammengeführt sind.
Im Bereich der Antriebsplatte 11, d. h. für die Übertragung der Bewegung des
Motors 3 bzw. der Spindel 9 auf den Scherenmechanismus 4, kann eine
vergleichbare Lösung getroffen werden. Die Anfangs-Scherenstäbe 12 sind zu
diesem Zwecke ebenfalls auf Fèhrungswellen 14 mit Gleitelementen 15 gelagert.
Außerdem sind Halbstäbe 7 vorgesehen, die mit den Anfangsstäben 12 gelenkig
verbunden sind und zu einem gemeinsamen Lagerpunkt 13 im Bereich der
Antriebsplatte 11 zusammengeführt sind. Auf diese Weise wird dem
Scherenmechanismus eine seitliche Stabilität verliehen, die für einen präzisen und
selbsttragenden Antrieb der Anschlußplatte, bzw. eines damit verbundenen
Manipulators benötigt wird.
Eine weitere Versteifung des Scherenmechanismus 4 kann dadurch erreicht werden,
daß, wie in Fig. 2 von der Seite dargestellt wird, zwei parallele Teilmechanismen
vorgesehen sind, die über Querstäbe 18 miteinander verbunden sind.
Aus Fig. 1 ist außerdem ersichtlich, daß die Scherenstäbe 5 in der Nähe der
Anschlußplatte 2 eine geringere Länge aufweisen als zur Antriebsplatte hin. Dies ist
speziell dann von Vorteil, wenn der Roboterarm 1 bzw. der an der Anschlußplatte 2
befestigte Manipulator durch ein Engnis (z. B. Einfüllen von Schachteln, Abfüllen
von Gefäßen etc.) geführt werden muß. Durch die Wahl der Längen der
Scherenstäbe 5 kann nicht nur der Durchmesser des Scherenmechanismus 4 der
Umgebung angepaßt werden. Auch der durch den Pantographeffekt erreichte
Übersetzungsfaktor der Bewegung kann wunschgemäß eingestellt werden.
Die Scherenstäbe 5 werden mit Vorteil aus einem Leichtmetall wie z. B. Aluminium
oder sogar aus faserverstärkten Kunststoffen aufgebaut. Mit einem Prototyp
konnten auf diese Weise problemlos 25 kg mit 2 g Beschleunigung angehoben und
äußerst präzise positioniert werden.
Besonders geeignet ist der erfindungsgemäße Roboterarm für einen Portalroboter.
In Fig. 3 ist ein beispielhafter Portalroboter mit drei orthogonalen Achsen x, y, z
dargestellt. Mit 16 ist ein Traggestell bezeichnet. Ein Ausleger 17 ist in y-Richtung
fahrbar. Am Ausleger 17 sind Roboterarme 1 befestigten, die entlang der x-Achse
ebenfalls verschiebbar gelagert sind. Die Antriebe in den drei Raumachsen x, y, z
können nun nach der Erfindung teilweise oder insgesamt als Scherenantriebe
ausgelegt sein. Der Vorteil der Scherenantriebe ist nicht nur der geringe Platzbedarf,
sondern auch ein rasches Ansprechverhalten und ein linearer Zusammenhang
zwischen den Antriebsdaten und den Positionsdaten. Außerdem können
handelsübliche Antriebsmotoren eingesetzt werden. Ein Übersetzungsverhältnis
kann nicht nur durch Wahl der Spindelsteilheit, sondern auch durch eine
Beeinflussung der Stablangen nahezu beliebig eingestellt werden. Der
erfindungsgemäße Roboterarm kann aber nicht nur im Rahmen von Portalrobotern
eingesetzt werden sondern auch überall sonst, wo lineare Antriebe gefordert sind.
Der Roboterarm ist nur einseitig gelagert und kann in beiliebigen Richtungen auch
schräg im Raum linear verfahren.
Insgesamt ergibt sich mit der Erfindung ein linear angetriebener Roboterarm, der
äußerst platzsparend ist und außerdem stabil und selbsttragend aufgebaut sein
kann. Zudem ist nur ein geringer Antriebshub für einen großen Bewegungshub
notwendig. Es können große Kräfte mit günstigen Motordrehzahlen erreicht
werden, und wartungsintensive Getriebe sind nicht notwendig. Im Gegensatz zu
konventionellen Zahnriemenantrieben fällt das durch die Elastizität des
Zahnriemens bedingte Spiel vollständig weg. Gegenüber einem konventionellen
Ritzel-Zahnstangenantrieb zeichnet sich die Erfindung durch einen wesentlich
geringeren Herstellungspreis aus. Die Traglast ist nahezu unbegrenzt.
1
Roboterarm
2
Anschlußstuck
3
Motor
4
Scherenmechanismus
5
Scherenstab
6
End-Scherenstab
7
Halbstab
8
Kraftangriffspunkt
9
Spindel
10
Spindelmutter
11
Antriebsplatte
12
Anfangs-Scherenstäbe
13
Lagerpunkt
14
Führungswelle
15
Gleit- oder Rollenelement
16
Traggestell
17
Ausleger
18
Querstab
Claims (10)
1. Roboterarm (1), insbesondere für einen Portalroboter, umfassend
- - ein Anschlußstück (2) zur Aufnahme insbesondere eines Greifers oder eines Laufwagens,
- - einen Antrieb mit einem Motor (3) und einem Scherenmechanismus (4)
mit mindestens zwei gekreuzten Scherenstäben (5) zur zielgerichteten
Bewegung des Anschlußstückes (2),
dadurch gekennzeichnet, daß - - in dem Anschlußstück (2) erste Mittel (14, 15) vorgesehen sind zur Gleitlagerung von zwei dem Anschlußstück (2) zugewandten End-Scherenstäben (6),
- - zwei Halbstäbe (7) vorgesehen sind, die mit den End-Scherenstäben (6) gelenkig verbunden sind und zu einem Kraftangriffspunkt (8) des Anschlußstuckes (2) zusammengeführt sind, in welchem sie drehbar gelagert sind.
2. Roboterarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (3)
eine Spindel (9) antreibt, die in eine Spindelmutter (10) ein- und
ausschraubbar ist, welche Spindelmutter (10) in einem Kreuzpunkt von
zwei Scherenstäben (5) des Scherenmechanismus (4) angeordnet ist.
3. Roboterarm nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Motor (3)
auf einer Antriebsplatte (11) befestigt ist, in welcher Antriebsplatte (11)
zweite Mittel vorgesehen sind zur Gleitlagerung von zwei der
Antriebsplatte (11) zugewandten Anfangs-Scherenstäben (12).
4. Roboterarm nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß zwei
Halbstäbe (7) vorgesehen sind, die mit den Anfangs-Scherenstäben (12)
gelenkig verbunden sind und zu einem gemeinsamen Lagerungspunkt
(13) der Antriebsplatte (11) zusammengeführt sind, in welchem
Lagerungspunkt die beiden Halbstäbe drehbar gelagert sind.
5. Roboterarm nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet,
daß die ersten und zweiten Mittel eine lineare Führungswelle 15
umfassen, in der die Anfangs-Scherenstäbe bzw. die End-Scherenstäbe
verschiebbar gelagert sind und insbesondere auf Gleitlager 14 oder Rollen
laufen.
6. Roboterarm nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Scherenmechanismus zwei Teilmechanismen
umfaßt, die parallel angeordnet sind und mit Querstäben verbunden sind.
7. Roboterarm nach einem der vorstehend Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der Scherenmechanismus mindestens zwei Arten
von Scherenstäben umfaßt, die sich in der Länge unterscheiden.
8. Roboterarm nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Länge
der Scherenstäbe in der Nähe der Anschlußplatte geringer ist als eine
Länge der Scherenstäbe in der Nähe der Antriebsplatte.
9. Portalrobotern mit einem Traggestell, an welchem mindestens ein
Roboterarm, über bis zu zwei Achsen verschiebbar oder fest gelagert ist,
dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm nach einem der Ansprüche
1 bis 6 ausgeführt ist.
10. Portalroboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb
zum Verschieben des Roboterarmes entlang des Auslegers und/oder der
Antrieb zum Verschieben des Auslegers entlang des Traggestells nach der
Art eines Scherenantriebes ausgebildet ist.
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19729657A DE19729657A1 (de) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | Scherenangetriebener Roboterarm und Portalroboter |
PCT/CH1998/000289 WO1999002313A1 (de) | 1997-07-11 | 1998-07-02 | Scherenangetriebener roboterarm und portalroboter |
AU79041/98A AU7904198A (en) | 1997-07-11 | 1998-07-02 | Pantograph-driven robot arm and gantry robot |
TW087111039A TW385268B (en) | 1997-07-11 | 1998-07-08 | Robot arm with a shearing drive, and a gantry robot |
ZA986067A ZA986067B (en) | 1997-07-11 | 1998-07-09 | Robot arm with a shearing drive and a gantry robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19729657A DE19729657A1 (de) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | Scherenangetriebener Roboterarm und Portalroboter |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19729657A1 true DE19729657A1 (de) | 1999-01-14 |
Family
ID=7835339
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19729657A Withdrawn DE19729657A1 (de) | 1997-07-11 | 1997-07-11 | Scherenangetriebener Roboterarm und Portalroboter |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
AU (1) | AU7904198A (de) |
DE (1) | DE19729657A1 (de) |
TW (1) | TW385268B (de) |
WO (1) | WO1999002313A1 (de) |
ZA (1) | ZA986067B (de) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008030828A1 (de) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Verschiebevorrichtung für einen Röntgen-C-Bogen |
CN102092047A (zh) * | 2010-12-24 | 2011-06-15 | 杭州厚达自动化系统有限公司 | 电能表上下料机械手 |
DE102012201059A1 (de) * | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Krones Ag | Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausleiten von Produkten, insbesondere Füllgutbehältern wie Flaschen |
CN108145744A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-12 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种类桁架式机械臂结构 |
WO2018220227A1 (de) * | 2017-06-02 | 2018-12-06 | Dücker Group GmbH | Palettenroboter mit schwenkhubantrieb |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5446888A (en) | 1994-01-14 | 1995-08-29 | Pyne; Charles F. | Remote file transfer method and apparatus |
CN103009386B (zh) * | 2012-12-17 | 2015-01-14 | 东北农业大学 | 一种兼多自由度耦合与运动自锁功能的机器人肩部机构 |
CN106335079A (zh) * | 2015-07-17 | 2017-01-18 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种锥形机械手臂 |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE8804424U1 (de) * | 1988-04-02 | 1988-09-01 | Zasche Fördertechnik GmbH, 8860 Nördlingen | Handhabungs-Drehkran |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB878714A (en) * | 1958-06-16 | 1961-10-04 | Amalgamated Dental Co Ltd | Hoist |
AU4668572A (en) * | 1971-10-14 | 1974-03-21 | Delmar Engineering Laboratories | Stress balanced extendible boom structure |
DE3215028A1 (de) * | 1981-05-06 | 1982-12-30 | Mechanikai Müvek, 1112 Budapest | Geradfuehrungs-gelenkmechanismus zur erzeugung von grossen weg- und geschwindigkeitsuebersetzungen |
US4669773A (en) * | 1985-10-03 | 1987-06-02 | Levee Robert C | Roof mounted storage device |
DD245185A1 (de) * | 1985-12-30 | 1987-04-29 | Thuringin Sonneberg Veb | Scherenausleger |
DE3739865C1 (de) | 1987-11-25 | 1988-12-22 | Salzgitter Maschb Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Entladen von Stueckguetern |
DE4127446C2 (de) | 1991-08-16 | 1995-05-11 | Mannesmann Ag | Portalroboter zur mehrdimensionalen Bewegung von Teilen |
DE9414820U1 (de) | 1994-09-13 | 1995-01-12 | Eissfeller, Roman, 78194 Immendingen | Industrieroboter |
-
1997
- 1997-07-11 DE DE19729657A patent/DE19729657A1/de not_active Withdrawn
-
1998
- 1998-07-02 WO PCT/CH1998/000289 patent/WO1999002313A1/de active Application Filing
- 1998-07-02 AU AU79041/98A patent/AU7904198A/en not_active Abandoned
- 1998-07-08 TW TW087111039A patent/TW385268B/zh active
- 1998-07-09 ZA ZA986067A patent/ZA986067B/xx unknown
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE8804424U1 (de) * | 1988-04-02 | 1988-09-01 | Zasche Fördertechnik GmbH, 8860 Nördlingen | Handhabungs-Drehkran |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102008030828A1 (de) * | 2008-06-30 | 2010-01-14 | Siemens Aktiengesellschaft | Verschiebevorrichtung für einen Röntgen-C-Bogen |
DE102008030828B4 (de) * | 2008-06-30 | 2010-04-15 | Siemens Aktiengesellschaft | Verschiebevorrichtung für einen Röntgen-C-Bogen |
US7901135B2 (en) | 2008-06-30 | 2011-03-08 | Siemens Aktiengesellschaft | Displacement system for an x-ray C-arm |
CN102092047A (zh) * | 2010-12-24 | 2011-06-15 | 杭州厚达自动化系统有限公司 | 电能表上下料机械手 |
DE102012201059A1 (de) * | 2012-01-25 | 2013-07-25 | Krones Ag | Eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ausleiten von Produkten, insbesondere Füllgutbehältern wie Flaschen |
US9045291B2 (en) | 2012-01-25 | 2015-06-02 | Krones Ag | Device and method for discharging products, particularly product containers such as bottles |
WO2018220227A1 (de) * | 2017-06-02 | 2018-12-06 | Dücker Group GmbH | Palettenroboter mit schwenkhubantrieb |
CN108145744A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-06-12 | 佛山市禾才科技服务有限公司 | 一种类桁架式机械臂结构 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO1999002313A1 (de) | 1999-01-21 |
TW385268B (en) | 2000-03-21 |
ZA986067B (en) | 1999-02-01 |
AU7904198A (en) | 1999-02-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2055448B1 (de) | Parellelkinematische Vorrichtung | |
EP2580031B1 (de) | Robotermodul | |
DE3317261C2 (de) | ||
DE112006001920B4 (de) | Parallelkinematische Vorrichtung mit Mitteln zur Kompensation der Haltekraft | |
DE10046944A1 (de) | Gerät zum Simulieren einer Fahrt auf einem Fahrzeug | |
EP0232548B1 (de) | Bearbeitungsstation für grosse Werkstücke | |
DE3202353A1 (de) | Pantographengestaenge | |
DE4234675C2 (de) | Zweidimensionales Antriebssystem | |
DE3626610A1 (de) | Portalsystem | |
DE69734079T2 (de) | Elektricher Stellantrieb | |
DE69402036T2 (de) | Industrieroboter | |
EP0812652A1 (de) | Vorrichtung zur Bearbeitung und/oder Montage von Werkstücken | |
DE202007010097U1 (de) | Industrieroboter, insbesondere für den Teiletransfer zwischen zwei Pressen | |
DE3824296A1 (de) | Vorrichtung zum schalten eines kraftfahrzeuggetriebes | |
DE10216571A1 (de) | Vorrichtung zum Verfahren eines Arbeitskopfes im Raum | |
DE19729657A1 (de) | Scherenangetriebener Roboterarm und Portalroboter | |
DE19853756C1 (de) | Positioniervorrichtung für die Positionierung und Meßeinrichtung für die Positionsbestimmung eines Maschinenteils | |
EP3455036B1 (de) | Robotergreifer mit einer antriebsvorrichtung | |
DE19841243B4 (de) | Industrieroboter | |
DE3326962A1 (de) | Industrieroboter mit zweigliedrigem gelenkarm | |
EP1566243B1 (de) | Vorrichtung zum Positionieren und Antreiben eines Arbeitswerkzeuges | |
DE102020211506B4 (de) | Ausleger-Arbeitsvorrichtung | |
DE69114688T2 (de) | Industrieroboter mit mehrfachem antrieb. | |
DE29510012U1 (de) | Roboter | |
DE102010024623B4 (de) | Präzisionswerkzeugmaschine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OM8 | Search report available as to paragraph 43 lit. 1 sentence 1 patent law | ||
8128 | New person/name/address of the agent |
Representative=s name: ZIMMERMANN & PARTNER, 80331 MUENCHEN |
|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |