DE19855630B4 - Paralleler oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer - Google Patents
Paralleler oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer Download PDFInfo
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Abstract
Paralleler
oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer, mit zwei oder
mehr Greiferbacken (13; 113'), mit einem Gehäuse (11), in welchem ein durch
ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbarer Arbeitsraum
(14) ausgebildet ist, mit einem in dem Arbeitsraum (14) verschiebbar
und durch Druckmittelbeaufschlagung hin- und herbewegbaren Kolben
(12), wobei die zwei oder mehr Greiferbacken (13; 113) durch den Kolben
(12) über
Verbindungsmittel (24; 26; 125) angetrieben werden, die die Bewegungen
des Kolbens (12) in Verschwenkbewegungen oder lineare Bewegungen
in einer Öffnungs- bzw. Schließrichtung
der Greiferbacken (13) setzen, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens
die Greiferbacken (13; 113) und die Verbindungsmittel (25; 26; 125) auf
einem Träger
(23; 123) aus Kunststoff zu einer Einheit vormontiert sind, die
dann auf dem Gehäuse
(11) so montiert ist, daß sie
mit dem Kolben (12) zusammenarbeitet.
Description
- Die vorliegende Erfindung betrifft parallele oder radiale, vorzugsweise pneumatisch betätigte Greifer, mit zwei oder mehreren Greiferbacken, die durch einen einzelnen doppeltwirkenden Kolben über ein Umlenkgetriebe angetrieben werden, das die Bewegungen des Kolbens in winkelmäßige oder geradlinige Öffnungs- und Schließbewegungen der Greiferbacken umsetzen kann.
- Verschiedene Ausführungen von pneumatischen Greifern der oben erwähnten Art sind beispielsweise aus der
US 4 566 727 , derUS 4 892 344 sowie derDE 39 21 055 C2 bekannt. Diese umfassen jedoch eine Vielfalt von Bauteilen, deren Herstellung und Zusammenbau spezifische Bearbeitungen und Maßnahmen sowie nicht unbedeutende Arbeitszeiten mit sich bringen, die die Einfachheit des Aufbaus und die Herstellungskosten des Greifers nachteilig beeinflussen. - Der vorliegenden Erfindnung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, einen vorzugsweise pneumatisch betätigten Greifer bereitzustellen, der einige einfache spanlos geformte Bauteile umfaßt, die für eine Vormontage funtioneller Gruppen für deren spätere Anbringung in einem Block geeignet sind, und die im wesentlichen keine Schrauben am Greifergehäuse aufweist. Außerdem haben diese Bauteile, aus Kunststoff hergestellt, auch eine Schutz- und Dichtungsfunktion gegen das Eindringen von Staub o.ä., indem sie die inneren Teile des Systems schützen.
- Diese Aufgabe ist gelöst durch einen Greifer gemäß Anspruch 1.
- Die besondere Ausgestaltung und Kombination der Elemente des Greifers gemäß der Erfindung ermöglichen eine Reduzierung der mechanischen Bearbeitung des Greifergehäuses, eine Senkung der Kosten für die Herstellung der Teile, eine Verringerung der Montagezeiten und -kosten des Greifers und die Herstellbarkeit von Greifern mit zwei oder drei Greiferbacken und auch mit unterschiedlichen Bewegungsgetrieben, wobei man von denselben funktionellen Elementen ausgeht und keine zusätzlichen Arbeiten durchführen muß.
- Die nichtspanend geformten Bauteile können ferner aus einem Kunststoff bestehen und derart ausgestaltet sein, daß sie sich mit den vormontierten funktionellen Einheiten und mit dem Greifergehäuse diese ergänzend zusammenbauen lassen. Sie sind selbstschmierend und können deshalb den Verschleiß der Einheiten einschränken, wenn nicht sogar ausräumen. Dies bringt den Vorteil eines geringeren Wartungsaufwandes sowie einer längeren Lebensdauer des Werkzeuges.
- Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen hervor, wobei auf die beigelegte Zeichnung Bezug genommen wird.
- Es zeigen:
-
1 : eine Seitenansicht eines pneumatischen Greifers mit zwei Winkelgreiferbacken; -
2 : einen axialen Schnitt durch den Greifer längs der Schnittlinie II-II von1 ; -
3 : einen transversalen Schnitt durch den Greifer längs der Schnittlinie III-III von2 ; -
4 : einen vertikalen Schnitt wie in2 , wobei jedoch ein pneumatischer Greifer mit einem abgewandelten Betätigungsgetriebe für zwei Winkelgreiferbacken gezeigt ist; -
5 : einen transversalen Teilschnitt längs der Schnittlinie V-V von4 ; -
6 : eine Frontansicht eines Greifers mit zwei radialen Greiferbacken, wobei eine Hälfte des Greifers längs der Schnittlinie VI-VI von5 geschnitten dargestellt ist. -
7 : einen Teilschnitt durch den Greifer gemäß den Pfeilen VII-VII in6 ; -
8 : eine Draufsicht auf den Greifer nach6 und7 ; und -
9 : eine Draufsicht auf einen Greifer mit drei radialen Greiferbacken, die ein Betätigungsgetriebe aufweist, das aber gleich ist wie das des Greifers mit zwei Greiferbacken. - Wie aus den
1 bis5 ersichtlich, weist ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Greifers als wichtigste Komponenten ein Gehäuse11 , einen pneumatischen Kolben12 sowie zwei Greiferbacken13 auf, die in entgegengesetzte Richtungen verschwenkbar sind und jeweils einen nicht dargestellten Greiferfinger tragen. - Das Gehäuse
11 beseht aus einem metallischen Werkstoff und ist so bearbeitet, daß es einen Zylinder14 vorgibt, in dem der Kolben12 Aufnahme findet und läuft, und daß oberhalb des Zylinders14 ein Raum15 liegt, der durch zwei an das Gehäuse11 angeformte Schultern16 begrenzt ist. Der Zylinder14 hat einen Boden14 . Auf der gegenüberliegenden Seite ist er durch eine erste Scheibe17 verschlossen und durch Dichtungen18 ,19 und eine zweite Seite20 abgedichtet. Im Gehäuse11 sind auf einer Seite des Zylinders14 zwei Bohrungen21 ,22 ausgebildet, mit denen die Förderleitungen für das pneumatische Druckmittel verbunden sind, um den Kolben hin- und herzubewegen. - Der Kolben
12 weist eine Spindel12' auf, die zur Betätigung der Greiferbacken13 dient. Die Spindel12' wird durch die Scheiben17 und20 abgedichtet geführt und ragt zwischen den beiden Schultern16 des Gehäuses11 in den Raum15 hinein. - Die Greiferbacken
13 sind ihrerseits auf einem Träger23 aus Kunststoff vormontiert. Dieser Träger besteht aus zwei komplementären gespritzten, die Greiferbacken13 sandwichartig umgebenden Schalen. - Der mit den Greiferbacken
13 versehene Träger23 wird in den Raum15 zwischen den Schultern16 des Gehäuses11 eingesetzt. Dann werden in die Bohrungen der Schultern16 , des Trägers23 sowie der Greiferbacken13 , die Zapfen24 eingeführt, die die Drehachsen der Greifer13 und gleichzeitig Mittel zur Befestigung des Trägers23 an dem Gehäuse11 bilden. - Bei dem in den
1 und3 gezeigten Ausführungsbeispiel bewerkstelligt die Spindel12' des Kolbens12 eine Drehung der beiden Greiferbacken13 über je einen Verbindungsstift25 , der einerseits jeweils mit einer Ausnehmung12'' in der Spindel12' und andererseits mit einer Nut13' in die Greiferbacken13 eingreifend zusam menarbeitet. - Die Stifte
25 werden offensichtlich an den Greiferbacken13 bei deren Vormontage auf dem Träger23 angebracht. - Beim Ausführungsbeispiel gemäß den
4 und5 weist die Spindel12' eine in Umfangsrichtung verlaufende Zahnstange12a auf, und andererseits ist an den Greiferbacken13 jeweils ein Zahnrad26 befestigt, das auf dem Zapfen24 der Greiferbacke13 dreht und mit der Zahnstange12a der Spindel12 derart kämmt, daß Hin- und Herbewegungen des Kolbens12 Verschwenkungen der Greiferbacken13 in Öffnungs- und Schließrichtung entsprechen. Auch in diesem Fall werden die Zahnräder26 an den Greiferbacken13 vor deren Vormontage auf dem Träger23 befestigt. - Auch der in den
6 bis9 gezeigte Greifer weist ein Gehäuse11 und einen Kolben12 auf, wie der Greifer nach den1 bis5 , jedoch unterscheidet er sich von diesem dadurch, daß die Greiferbacken113 , von denen zwei (vergleiche8 ) oder drei (vergleiche9 ) vorgesehen sein können, im Gehäuse11 in radialen Richtungen geradlinig bewegbar sind. Zu diesem Zweck werden die Greiferbacken113 jeweils durch die Spindel12' des Kolbens12 über einen auf einem Zapfen125' schwenkbaren Verbindungshebel125 angetrieben. - Auch bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Greiferbacken
113 sowie die Verbindungshebel125 auf einem Träger123 aus Kunststoff vormontiert, der durch mindestens zwei komplementäre Schalen gebildet ist. - Der mit Greiferbacken
113 und Verbindungshebeln125 versehene Träger123 wird dann in einem Raum zwischen an das Gehäuse11 einstückig angeformten Schultern montiert und wird darin mittels eines auf der Oberseite der erwähnten Schultern befestigten Deckels130 ggf. unter Mitwirkung von Zentriermitteln wie Zentrierfräsungen131 gehalten.
Claims (7)
- Paralleler oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer, mit zwei oder mehr Greiferbacken (
13 ;113' ), mit einem Gehäuse (11 ), in welchem ein durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbarer Arbeitsraum (14 ) ausgebildet ist, mit einem in dem Arbeitsraum (14 ) verschiebbar und durch Druckmittelbeaufschlagung hin- und herbewegbaren Kolben (12 ), wobei die zwei oder mehr Greiferbacken (13 ;113 ) durch den Kolben (12 ) über Verbindungsmittel (24 ;26 ;125 ) angetrieben werden, die die Bewegungen des Kolbens (12 ) in Verschwenkbewegungen oder lineare Bewegungen in einer Öffnungs- bzw. Schließrichtung der Greiferbacken (13 ) setzen, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens die Greiferbacken (13 ;113 ) und die Verbindungsmittel (25 ;26 ;125 ) auf einem Träger (23 ;123 ) aus Kunststoff zu einer Einheit vormontiert sind, die dann auf dem Gehäuse (11 ) so montiert ist, daß sie mit dem Kolben (12 ) zusammenarbeitet. - Greifer nach Anspruch 1, dadruch gekennzeichnet, daß der Träger (
23 ;123 ) aus mindestens zwei Schalen besteht, zwischen denen die Greiferbacken (13 ) und die Verbindungsmittel (25 ;26 ;125 ) montiert sind, und in einem von an das Gehäuse (11 ) angeformten Schultern (16 ) begrenzten Raum (15 ) aufgenommen und gehalten ist. - Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie zwei Greiferbacken (
13 ) aufweist, die in Öffnungs- und Schließrichtung verschwenkbar sind, und daß die Greiferbacken (13 ) auf dem Träger (123 ) mittels Zapfen (24 ) montiert sind, die die Drehachse der Greiferbacken (13 ) vorgeben und Mittel zum Befestigen des Trägers (23 ) in dem Raum (15 ) bilden, der zwischen beiden Schultern (16 ) des Gehäuses (11 ) liegt. - Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel jeweils von einem an der jeweiligen Greiferbacken (
13 ) angebrachten und in eine Ausnehmung (12'' ) einer Spindel (12' ) eingreifenden Stift (25 ) gebildet sind, wobei die Spindel (12' ) mit dem Kolben (12 ) verbunden ist, vorzugsweise an diesen angeformt ist. - Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel jeweils durch ein an der jeweiligen Greiferbacke (
13 ) befestigtes Zahnrad (26 ) gebildet sind, das auf dem Zapfen (24 ) der Greiferbacke (13 ) drehbar gelagert ist und mit einer Verzahnung (12a ) kämmt, die auf einer mit dem Kolben (12 ) verbundenen, vorzugsweise hieran angeformten Spindel (12' ) vorgesehen ist. - Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder mehr Greiferbacken (
113 ) lineare radiale Bewegungen in Öffnungs- und Schließrichtung durchführen können, wobei die Greiferbacken (113 ) im Träger (123 ) geführt sind, der seinerseits zwischen den vorzugsweise an das Gehäuse (11 ) angeformten Schultern (16 ) eingebaut ist und mittels eines an der Oberseite der Schultern (16 ) befestigten Deckels (130 ) gehalten ist. - Greifer nach Anspruch 6, bei dem die Verbindungsmittel durch einen schwenkbaren Hebel (
125 ) für die jeweilige Greiferbacke (113 ) gebildet sind, welcher auf einem Schwenkzapfen (125' ) montiert ist und einerseits in der jeweiligen Greiferbacke (113 ) und andererseits in eine mit dem Kolben (12 ) verbundene, vorzugsweise an diesen angeformten Spindel (12' ) eingreift.
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