WO2014095169A1

WO2014095169A1 - Greifer

Info

Publication number: WO2014095169A1
Application number: PCT/EP2013/073752
Authority: WO
Inventors: Roland Kob; Stephan EIFLER
Original assignee: Fipa Gmbh
Priority date: 2012-12-18
Filing date: 2013-11-13
Publication date: 2014-06-26
Also published as: DE202012012083U1; US20150321358A1; US9266242B2

Abstract

Die vorliegenden Erfindung betrifft einen Greifer (1), insbesondere pneumatisch betätigter Greifer, mit einem Gehäuse (2), in welchem ein vorzugsweise pneumatisch betätigbarer Linearantrieb (6) ausgebildet ist. Der Greifer weist ferner eine erste und eine zweite Greifbacke (10, 20), die jeweils um eine Drehachse (D1, D2) relativ zu dem Gehäuse (2) verschwenkbar gelagert sind, auf. Die erste und zweite Greifbacke (10, 20) sind mit dem Linearantrieb (6) derart gekoppelt, dass eine mit dem Linearantrieb (6) erzeugte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung jeweils der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) in einer Öffnungs- oder Schließrichtung der Greifbacken (10, 20) umgewandelt wird. Um ein zuverlässiges Greifen zu gewährleisten, sind die erste und die zweite Greifbacke (10, 20) über ein Synchronisationselement (5) derart miteinander gekoppelt dass bei Betätigung des Linearantriebs (6) die Verschwenkbewegungen der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) synchronisiert sind.

Description

GREIFER

Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Greifer nach dem Oberbegriff des unabhängigen Schutzanspruches 1. Demgemäß betrifft die Erfindung einen Greifer, insbesondere einen pneumatisch betätigten Greifer, wobei der Greifer ein Gehäuse aufweist, in welchem ein vorzugsweise pneumatisch betätigbarer Linearantrieb ausgebildet ist. Der Greifer weist ferner eine erste und eine zweite Greifbacke auf, die jeweils um eine Drehachse relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar gelagert sind. Die erste und zweite Greifbacke sind mit dem Linearantrieb derart gekoppelt, dass eine mit dem Linearantrieb erzeugte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung jeweils der ersten und zweiten Greifbacke in einer Öffnungs- oder Schließrichtung der Greifbacken umgewandelt wird. Ein derartiger Greifer ist dem Prinzip nach aus dem Stand der Technik bekannt. Als Beispiel hierfür sei die Druckschrift DE 198 55 630 B4 genannt, die einen pneumatisch betätigten Greifer der eingangs genannten Art betrifft.

Derartige Greifer werden häufig im Zusammenhang mit Industrierobotern zum Handhaben verschiedenartiger Gegenstände eingesetzt. Üblicherweise weist der Greifer zwei zangenförmig gegeneinander verschwenkbare oder längs geeigneter Führungen linear gegeneinander verschiebbare starre Backen auf, die einen zu greifenden Gegenstand mit einander zugewandten Greiferflächen von entgegengesetzten Seiten her erfassen und einspannen.

Damit der Gegenstand einerseits sicher zwischen den Greifbacken festgehalten und andererseits beim Einspannen nicht beschädigt wird, ist eine maximale Zuverlässigkeit des Greifers unumgänglich. Andererseits sollen derartige Greifer, die gelegentlich auch als„Greifzangen" bezeichnet werden, eine kompakte Bauform und im Verhältnis zu einer hohen Greifkraft ein möglichst geringes Gewicht aufweisen, damit sie insbesondere auch in der Robotertechnik als Roboterg reifwerk- zeug vielseitig eingesetzt werden können.

Demgemäß liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Greifer der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass dieser trotz eines einfachen Aufbaus besonders zuverlässig Gegenstände greifen kann. Insbesondere soll ein Greifer bereitgestellt werden, bei dem in einer einfach zu realisierenden Weise die Greifbacken nach einem vorab festgelegten oder festlegbaren Ereignisablauf in ein Öffnungs- und Schließrichtung verschwenkt werden können.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Schutzanspruches 1 gelöst.

Demnach wird erfindungsgemäß ein Greifer, insbesondere pneumatisch betätigter Greifer vorgeschlagen, wobei dieser ein Gehäuse, in welchem ein vorzugsweise pneumatisch betätigbarer Linearantrieb ausgebildet ist, und eine erste sowie eine zweite Greifbacke aufweist, die jeweils um eine Drehachse relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar gelagert sind. Die erste und zweite Greifbacke sind mit dem Linearantrieb derart gekoppelt, dass eine mit dem Linearantrieb erzeugte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung jeweils der ersten und zweiten Greifbacke in einer Öffnungs- oder Schließrichtung der Greifbacken umgewandelt wird. Um die Zuverlässigkeit des Greifvorganges zu optimieren, ist erfindu ngsgemäß vorgesehen, dass die erste und zweite Greifbacke über ein Synchronisationselement derart miteinander gekoppelt sind, dass bei Betätigung des Linearantriebs die Verschwenkbewegungen der ersten und zweiten Greifbacke synchronisiert sind . Die mit der erfindungsgemäßen Lösung erzielbaren Vorteile liegen auf der Hand : Durch das Vorsehen eines Synchronisationselements, über welches die beiden Greifbacken des Greifers miteinander gekoppelt sind, so dass bei Betätigung des Linearantriebs die Verschwenkbewegungen der beiden Greifbacken synchronisiert werden, kann in einer einfach zu realisierenden aber dennoch effektiven Weise sichergestellt werden, dass die beiden Greifbacken stets synchron und koordiniert zueinander verschwenkt werden, was ein zuverlässiges Greifen ermöglicht.

Vorteilhafte Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Greifers sind in den abhän- gigen Schutzansprüchen 2 bis 21 angegeben.

Demnach sind in einer bevorzugten Realisierung des erfindungsgemäßen Greifers die beiden Greifbacken hinsichtlich einer Mitten-Längsachse des Greifers spiegelsymmetrisch ausgebildet. Hierbei ist es insbesondere denkbar, dass die Greifba- cken an die Kontur des zu greifenden Gegenstandes angepasst sind und beispielsweise eine große Berührungsfläche oder gar eine formschlüssige Verbindung von Greifbacke und Gegenstand ermöglichen, wodurch unter Umständen die Anpresskraft klein gehalten werden kann, was zum Greifen von leicht zerbrechlichen Gegenständen von Vorteil ist.

In einer besonders bevorzugten Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung ist vorgesehen, dass das Synchronisationselement ein kreiszylinderförmiges Teil aufweist, dessen Längsachse parallel zu den Drehachsen der ersten und zweiten Greifbacken verläuft. Insbesondere ist es bevorzugt, dass das kreiszylinderförmi- ge Teil derart angeordnet ist, dass die Längsachse des kreiszylinderförmigen Teils die Mittel-Längsachse des Greifers senkrecht schneidet. Auf diese Weise kann ein symmetrischer Aufbau des Greifers erzielt werden, was im Hinblick auf eine kompakte Bauform von Vorteil ist. In einer bevorzugten Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform, bei welcher das Synchronisationselement ein kreiszylinderförmiges Teil aufweist, ist vorgesehen, dass in der ersten und in der zweiten Greifbacke jeweils eine an den Durchmesser des kreiszylinderförmigen Teils angepasste, kreissegmentförmige Aussparung ausgebildet ist, in der das kreiszylinderförmige Teil aufgenommen oder aufnehmbar ist. Insbesondere bietet es sich hierbei an, dass das kreiszylin- derförmige Teil in den beiden kreissegmentförmigen Aussparungen der Greifbacken entfernbar aufgenommen ist.

Mit dem Synchronisationselement und insbesondere dem kreiszylinderförmigen Teil werden die Beweg ungen der beiden Greifbacken miteinander synchronisiert. Insbesondere kann durch das Vorsehen des kreiszylinderförmigen Teils, welches in die beiden kreissegmentförmigen Aussparungen der Greifbacken aufgenommen ist, in einer leicht zu realisierenden aber dennoch effektiven Weise eine Selbstzentrierung der Greifbacken erzielt werden. Dadurch, dass das kreiszylinderförmi- ge Teil in einer bevorzugten Realisierung des erfindungsgemäßen Greifers entfernbar in den beiden kreissegmentförmigen Aussparungen der Greifbacken aufgenommen ist, kann dieses kreiszylinderförmige Teil wahlweise auch von dem Greifer entfernt werden, wobei dies die Grundfunktion des Greifers, nämlich einen Gegenstand oder Gegenstände aufzugreifen, nicht beeinflusst. Durch das Entfer- nen des kreiszylinderförmigen Teils wird lediglich die Synchronisation und Selbstzentrierungsfunktion der beiden Greifbacken ausgeschaltet.

Um eine besonderes kompakte Bauform zu erreichen, ist in einer Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsformen vorgesehen, dass in einem Zustand, in welchem die beiden Greifbacken geschlossen sind, die Längsachse des kreiszylinderförmigen Teils und die Drehachsen der ersten und zweiten Greifbacken in einer gemeinsamen Ebene liegen. Selbstverständlich kommen hier aber auch andere Ausführu ngsformen in Frage. Um zu erreichen, dass mit Hilfe des in dem Greifergehäuse ausgebildeten, vorzugsweise pneumatisch betätigbaren Linearantriebs eine Verschwenkbewegung der beiden Greifbacken realisiert werden kann, ist in einer bevorzugten Realisierung der erfindungsgemäßen Lösung vorgesehen, dass die erste und zweite Greifbacke jeweils einen exzentrisch zu der entsprechenden Drehachse der Greif- backe ausgebildeten und in Richtung des Linearantriebs zeigenden Vorsprung aufweisen, über den bei Betätigung des Linearantriebs eine Linearkraft in die entsprechende Greifbacke eingeleitet wird . Dadurch, dass die Kraft des Linearantriebs in den entsprechenden Vorsprung der Greifbacke eingeleitet wird, welcher exzentrisch im Hinblick auf die entsprechende Drehachse der Greifbacke ange- ordnet ist, kann in einer einfachen Weise die von dem Linearantrieb erzeugte Linearkraft in eine Verschwenkbewegung umgewandelt werden. Insbesondere kann somit auf einen aufwendigen Kraftübertragungsmechanismus verzichtet werden, wie er beispielsweise in der Druckschrift DE 198 55 630 B4 vorgeschlagen wird.

Bei der zuletzt genannten Ausführungsform ist es insbesondere von Vorteil, wenn der jeweils an der ersten und zweiten Greifbacke ausgebildete Vorsprung zumindest in dem Bereich abgerundet ausgebildet ist, in welchem von dem Linearantrieb Kräfte in die Greifbacke einleitbar sind . Auf diese Weise wird die Verschleißfestigkeit des Kraftübertragungsmechanismus bzw. der Kopplung zwischen dem Linearantrieb und den beiden Greifbacken optimiert.

Im Hinblick auf den in dem Greifergehäuse ausgebildeten Linearantrieb ist es denkbar, dass dieser einen durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum und einen in dem Arbeitsraum verschiebbaren und durch Druckmittelbeaufschlagung bewegbaren Kolben aufweist, wobei der Kolben mit der ersten und der zweiten Greifbacke gekoppelt oder koppelbar ist.

Alternativ hierzu ist es auch denkbar, dass der Linearantrieb einen durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum aufweist, welcher zumindest teilweise elastisch ausgebildet ist, so dass durch Druckmittel- beaufschlagung eine Ausdehnung des Arbeitsraumes zumindest in Längsrichtung des Greifers erfolgt. Diese in Längsrichtung des Greifers stattfindende Ausdehnung des Arbeitsraumes bei Druckmittelbeaufschlagung des Arbeitsraumes stellt eine Linearbewegung dar, die vorzugsweise über die entsprechenden Vorsprünge in die beiden Drehbacken eingeleitet wird .

Die erfindungsgemäße Lösung ist jedoch keinesfalls auf einen pneumatisch betätigten Greifer beschränkt. Vielmehr kommen selbstverständlich auch hydraulische oder elektrische Linerantriebe in Frage. Um ein koordiniertes Schließen oder Öffnen des Greifers erreichen zu können, ist in einer bevorzugten Weiterbildung der erfindungsgemäßen Lösung mindestens ein Rückstellelement vorgesehen, welches mit mindestens einer der beiden Greifbacken derart zusammenwirkt, dass die mindestens eine Greifbacke in ihre Schließrichtung bzw. Öffnungsrichtung bewegt wird, wenn keine Linearkraft durch den Linearantrieb in die Greifbacken eingeleitet wird. Als Rückstellelement bietet sich hierbei insbesondere eine Zugfeder (zum Bewirken eines koordinierten Schließens der Greifbacken bei Nichtbetätigung des Linearantriebs) oder alternativ eine Druckfeder (zum Bewirken eines koordinierten Öffnens der Greifbacken bei Nichtbetätigung des Linearantriebs) an, deren erstes Ende mit der ersten Greifbacke und deren zweites Ende mit dem Gehäuse des Greifers oder mit der zweiten Greifbacke verbunden ist.

Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang von Vorteil, wenn der Greifer so konstruiert ist, dass durch Betätigung des Linearantriebs eine Schließbewegung der Greifbacken erfolgt, während bei Nicht-Betätigung des Linearantriebs mit Hil- fe eines Rückstellelements die Greifbacken in ihre Öffnungsrichtung bewegt werden.

Im Hinblick auf das Greifergehäuse ist bevorzugt vorgesehen, dass diese maul- förmige ausgebildet ist und eine obere sowie eine untere Gehäuseseite aufweist, zwischen denen die Greifbacken verschwenkbar aufgenommen sind . Hierbei bietet es sich insbesondere an, wenn die erste und zweite Greifbacke jeweils über einen Drehzapfen relativ zu dem Gehäuse verschwenkbar gelagert sind, wobei die Drehzapfen in entsprechende in der oberen und/oder unteren Gehäuseseite ausgebildete Aufnahmen eingreifen.

In einer im Hinblick auf Montage und Wartung des Greifers bevorzugten Weiterbildung der zuletzt genannten Ausführungsform ist vorgesehen, dass die in der oberen und/oder unteren Gehäuseseiten vorgesehenen Aufnahmen, in denen die Drehzapfen der Greifbacken aufgenommen sind, als Durchgangslöcher ausgebil- det sind, so dass die Drehzapfen von Außen in den Greifer einsetzbar bzw. austauschbar sind . Um dabei zu verhindern, dass die Drehzapfen aus den als Durchgangslöcher ausgebildeten Aufnahmen unbeabsichtigt herausfallen können, sind die Durchgangslöcher mit Hilfe einer vorzugsweise lösbar mit der Gehäuseseite verbindbaren Abdeckung nach Außen verschließbar. Diese Realisierung ermöglicht insbesondere eine sprengringfreie Montage des Greifers, so dass die Montage und Demontage bzw. Wartung des Greifers wesentlich vereinfacht werden.

In diesem Zusammenhang ist es insbesondere von Vorteil, wenn die Abdeckung mit Hilfe einer Schraubverbindung (Schraube) mit der Gehäuseseite lösbar ver- bunden ist. Wie bereits ausgeführt, zeichnet sich die vorl iegende Erfindung insbesondere dadurch aus, dass die Verschwenkbewegungen der beiden Greifbacken synchronisiert sind, so dass ein duales Wirkprinzip realisierbar wird . Die Synchronisation der Verschwenkbewegungen der beiden Greifbacken lässt sich in besonders einfa- eher Weise durch ein kreiszylinderförmiges Teil realisieren, welches in entsprechende in den beiden Greifbacken ausgebildeten kreissegmentförmigen Aussparungen aufgenommen ist.

Da dieses kreiszylinderförmige Teil im Betrieb des Greifers einem Verschleiß un- terworfen ist, ist besonders bevorzugt vorgesehen, dass das kreiszylinderförmige Teil bzw. das Synchronisationselement mindestens bereichsweise aus Kunststoff, insbesondere PEEK, POM oder Polyphenylensulfid (PPS) gebildet ist. Hierbei handelt es sich um selbstschmierende, schlagfeste und im Vergleich zu Metall relativ leichte Kunststoffmaterialien, welche sich für die vorgeschlagene Anwendung op- timal eignen. Alternativ oder zusätzlich hierzu ist es ebenfalls von Vorteil, wenn das kreiszylinderförmige Teil bzw. das Synchronisationselement mindestens bereichsweise aus einem Keramikwerkstoff gebildet ist. Dies ist insbesondere im Hinblick auf die Verschleißfestigkeit von Vorteil. Selbstverständlich ist es auch denkbar, weitere Komponenten des Greifers, insbesondere die Greifbacken mindestens bereichsweise aus Kunststoff, insbesondere PEEK, POM oder Polyphenylensulfid (PPS) auszubilden, um insbesondere die Herstellungskosten aber auch das Gesamtgewicht des Greifers zu reduzieren. Nachfolgend wird eine bevorzugte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Lösung anhand der beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben.

Es zeigen : Fig . l eine Draufsicht auf eine exemplarische Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers;

Fig . 2 eine Längsschnittansicht des Greifers gemäß Fig . 1; Figuren 3a bis 3c verschiedene Stellungen der Greifbacken der exemplarischen

Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers zur Ver- deutlichung der Wirkungsweise des Synchronisationselements; und

Fig . 4 eine perspektivische Teil-Explosionsdarstellung der exempla- rischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers.

Nachfolgend werden u nter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen der Aufbau und die Funktionsweise einer exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 näher beschrieben. Bei dieser exemplarischen Ausfüh- rungsform ist der Greifer 1 als ein pneumatisch betätigter Greifer ausgeführt; die Art der Betätigung des Greifers 1 ist allerdings nicht als einschränkend auszulegen.

Wie es insbesondere den Darstellungen in den Figuren 1 und 2 entnommen wer- den kann, weist der Greifer 1 ein Gehäuse 2 auf, in welchem ein Linearantrieb ausgebildet ist. Ausweislich der Darstellung in Fig. 4 ist bei der exemplarischen Ausführungsform das Gehäuse 2 maulförmige ausgebildet und weist eine obere sowie eine untere Gehäuseseite 3, 3' auf. Zwischen diesen beiden Gehäuseseiten 3, 3' sind insgesamt zwei Greifbacken 10, 20 des Greifers 1 verschwenkbar auf- genommen.

Die beiden Greifbacken 10, 20 sind hinsichtlich einer Mitten-Längsachse M l des Greifers 1 spiegelsymmetrisch ausgebildet. Die Verschwenkbarkeit der beiden Greifbacken 10, 20 relativ zu dem Gehäuse 2 wird bei der dargestellten exempla- rischen Ausführungsform mit Hilfe von zwei Drehzapfen 13, 23 realisiert, die die Drehachsen Dl, D2 der beiden Greifbacken 10, 20 definieren.

Damit die Greifbacken 10, 20 relativ zu dem Gehäuse 2 um die mit den Drehzapfen 13, 23 definierten Drehachsen Dl, D2 verschwenkt werden können, ist in dem Gehäuse 2 ein Linearantrieb 6 ausgebildet. Bei Betätigung des Linearantriebs 6 erzeugt dieser eine in Längsrichtung des Greifers 1 wirkende Linearkraft, die in die beiden Greifbacken 10, 20 eingeleitet und in eine Verschwenkbewegung umgewandelt wird . Bei der dargestellten exemplarischen Ausführungsform kommt ein pneumatisch betätigbarer Linearantrieb 6 zum Einsatz. Im Einzelnen weist der Linearantrieb 6 einen durch ein pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum 7 auf. Durch Druckmittelbeaufschlagung des Arbeitsraumes 7 findet eine Ausdehnung des Arbeitsraumes 7 in Längsrichtung des Greifers 1 statt. Diese Längsausdehnung erzeugt eine Linearkraft zum Verschwenken der beiden Greifbacken 10, 20.

Im Einzelnen wird die von dem Linearantrieb 6 erzeugte Linearkraft jeweils über einen Vorsprung 12, 22 in die entsprechende Greifbacke 10, 20 eingeleitet. Die beiden Vorsprünge 12, 22 der ersten und zweiten Greifbacke 10, 20 sind exzentrisch zu der entsprechenden Drehachse Dl, D2 der Greifbacke 10, 20 ausgebildet und zeigen in Richtung des Linearantriebs 6, wie es insbesondere der Darstellung in Fig. 2 oder Fig . 3 entnommen werden kann. Über diese Vorsprünge 12, 20 wird die bei Betätigung des Linearantriebs 6 erzeugte Linearkraft in die entsprechenden Greifbacken 10, 20 eingeleitet. Der Darstellung in Fig . 2 ist ferner zu entnehmen, dass die beiden an den jeweiligen Greifbacken 10, 20 ausgebildeten Vorsprünge 12, 22, zumindest in dem Bereich, in dem von dem Linearantrieb 6 Kräfte in die Greifbacken 10, 20 einleitbar sind, abgerundet ausgebildet sind . Bei der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 kommt ferner ein Rückstellelement 8 in Gestalt einer Druckfeder 8' zum Einsatz, die in Fig . 2 schematisch dargestellt ist. Diese Druckfeder 8' ist mit ihrem ersten Ende mit der ersten Greifbacke 10 und mit ihrem zweiten Ende mit der zweiten Greifbacke 20 verbunden, so dass die beiden Greifbacken 10, 20 in ihre Öffnungs- richtung bewegt werden, wenn keine Linearkraft durch den Linearantrieb 6 in die Greifbacken 10, 20 eingeleitet wird.

Um bei der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 die Bewegung der beiden Greifbacken 10, 30 synchronisieren zu können, und um insbesondere auch eine Selbstzentrierung der Greifbacken 10, 20 zu ermöglichen, kommt ein Synchronisationselement 5 zum Einsatz, über welches die beiden Greifbacken 10, 20 gekoppelt sind . Im Einzelnen ist bei der exemplarischen Ausführu ngsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 das Synchronisationselement 5 als ein kreiszylinderförmiges Teil 5' ausgebildet, dessen Längsachse LI parallel zu den Drehachsen Dl, D2 der ersten und zweiten Greifbacken 10, 20 verläuft. Wie es insbesondere der Darstellung in Fig . 2 entnommen werden kann, schneidet die Längsachse LI des kreiszylinderförmigen Teils 5' die Mitten-Längsachse M l des Greifers 1 senkrecht.

Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf die Darstellungen in den Figuren 3a bis 3c die Funktionsweise des Synchronisationselements 5 näher beschrieben.

Im Einzelnen ist das kreiszylinderförmige Teil 5' des Synchronisationselements 5 bei der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 in kreissegmentförmigen Aussparungen 11, 21 aufgenommen, die in der ersten und in der zweiten Greifbacke 10, 20 ausgebildet und jeweils einer an den Durchmesser des kreiszylinderförmigen Teils 5' angepasst sind . Dabei ist das kreiszylinderförmige Teil 5' entfernbar in den beiden kreissegmentförmigen Aussparungen 11, 21 der Greifbacken 10, 20 aufgenommen. In dem in Fig . 3a dargestellten Zustand, in welchem die Greifbacken 10, 20 geschlossen sind, liegen die Längsachse LI des kreiszylinderförmigen Teils 5' und die Drehachsen Dl, D2 der ersten und zweiten Greifbacke 10, 20 in einer gemeinsamen Ebene. Sobald eine Linearkraft über die exzentrisch zu den Drehachsen Dl, D2 ausgebildeten Vorsprüngen 12, 22 in die entsprechenden Greifbacken 10, 20 eingeleitet wird, findet eine Verschwenkbewegung der beiden Greifbacken 10, 20 in eine Öffnungsrichtung des Greifers 1 statt. Gleichzeitig bewegt sich das zylinderförmige Teil 5' entlang der Mitten-Längsachse M l des Greifers 1 in die Richtung der Linearkraft und bewirkt eine Synchronisation der Verschwenkbewegung der beiden Greifbacken 10, 20, wie es insbesondere den Darstellungen in den Figuren 3b und 3c entnommen werden kann. Die maximale Öffnung der

Greifbacken 10, 20 wird erreicht, wenn die beiden Vorsprünge 12, 22 aneinander stoßen, wie es der Darstellung in Fig . 3c entnommen werden kann.

Nachfolgend wir unter Bezugnahme auf die Darstellung in Fig . 4 die Montage der exemplarischen Ausführungsform des erfindungsgemäßen Greifers 1 näher beschrieben.

Wie bereits ausgeführt, ist das Gehäuse 2 des Greifers 1 bei der exemplarischen Ausführungsform maulförmig ausgebildet und weist eine obere sowie eine untere Gehäuseseite 3, 3' auf, zwischen denen die Greifbacken 10, 20 verschwenkbar aufgenommen sind . Im Einzelnen kommen hierzu Drehzapfen 13, 23 zum Einsatz, über welche die erste und zweite Greifbacke 10, 20 jeweils relativ zu dem Gehäuse 2 verschwenkbar gelagert sind . Die Drehzapfen 13, 23 sind in entsprechende in der oberen und/oder unteren Gehäuseseite 3, 3' ausgebildete Aufnahmen 14, 24 aufgenommen bzw. greifen dort ein. Bei der in Fig. 4 dargestellten exemplari- sehen Ausführungsform sind die Aufnahmen 14, 24 als Durchgangslöcher ausgebildet, so dass die Drehzapfen 13, 23 von außen in den Greifer einsetzbar bzw. austauschbar sind.

Die als Durchgangslöcher ausgebildeten Aufnahmen 14, 24 werden vorzugsweise mit einer Abdeckung 4 nach außen verschlossen, wobei diese Abdeckung 4 mit der entsprechenden Gehäuseseite 3 lösbar verbunden werden kann . Hierzu bietet sich insbesondere eine Schraubverbindung 9 an, mit der die Abdeckung 4 lösbar mit der Gehäuseseite 3 verbunden wird. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die in den Zeichnungen gezeigte exemplarische Ausführu ngsform des erfindungsgemäßen Greifers beschränkt sondern ergibt sich aus einer Zusammenschau sämtlicher hierin offenbarter Merkmale.

Insbesondere ist es in diesem Zusammenhang denkbar, dass zumindest einige der Bauteil des Greifers 1 aus einem Kunststoff-Material, insbesondere PEEK, POM oder Polyphenylensulfid (PPS) gebildet sind . Von Vorteil ist hierbei, dass mindestens das Synchronisationselement 5 und/oder die Greifbacken 10, 20 mindestens bereichsweise aus Kunststoff gebildet sind .

Claims

Patentansprüche

1. Greifer (1), insbesondere pneumatisch betätigter Greifer, wobei der Greifer (1) folgendes aufweist:

- ein Gehäuse (2), in welchem ein vorzugsweise pneumatisch

betätigbarer Linearantrieb (6) ausgebildet ist; und

- eine erste und eine zweite Greifbacke (10, 20), die jeweils um eine Drehachse (Dl, D2) relativ zu dem Gehäuse (2) verschwenkbar gelagert sind,

wobei die erste und zweite Greifbacke (10, 20) mit dem Linearantrieb (6) derart gekoppelt sind, dass eine mit dem Linearantrieb (6) erzeugte Linearbewegung in eine Verschwenkbewegung jeweils der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) in einer Öffnungs- oder Schließrichtung der Greifbacken (10, 20) umgewandelt wird,

d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, dass

die erste und zweite Greifbacke (10, 20) über ein Synchronisationselement (5) derart miteinander gekoppelt sind, dass bei Betätigung des

Linearantriebs (6) die Verschwenkbewegungen der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) synchronisiert sind.

2. Greifer (1) nach Anspruch 1,

wobei die erste und zweite Greifbacke (10, 20) hinsichtlich einer Mitten- Längsachse (Ml) des Greifers (1) spiegelsymmetrisch ausgebildet sind.

3. Greifer (1) nach Anspruch 1 oder 2,

wobei das Synchronisationselement (5) ein kreiszylinderförmiges Teil (5') aufweist, dessen Längsachse (LI) parallel zu den Drehachsen (Dl, D2) der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) verläuft.

4. Greifer (1) nach Anspruch 3,

wobei die Längsachse (LI) des kreiszylinderförmigen Teils (5') die Mitten- Längsachse (Ml) des Greifers (1) senkrecht schneidet.

5. Greifer (1) nach Anspruch 3 oder 4,

wobei in der ersten und in der zweiten Greifbacke (10, 20) jeweils eine an den Durchmesser des kreiszylinderförmigen Teils (5') angepasste, kreissegmentförmige Aussparung (11, 21) ausgebildet ist, in der das kreiszylinderförmige Teil (5') aufgenommen oder aufnehmbar ist.

6. Greifer (1) nach Anspruch 5,

wobei das kreiszylinderförmige Teil (5') entfernbar in den beiden kreissegmentförmigen Aussparungen (11, 21) der Greifbacken (10, 20) aufgenommen ist.

7. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 6,

wobei in einem Zustand, in welchem die Greifbacken (10, 20) geschlossen sind, die Längsachse (LI) des kreiszylinderförmigen Teils (5') und die Drehachsen (Dl, D2) der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) in einer gemeinsamen Ebene liegen.

8. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7,

wobei die erste und zweite Greifbacke (10, 20) jeweils einen exzentrisch zu der entsprechenden Drehachse (Dl, D2) der Greifbacke (10, 20) ausgebildeten und in Richtung des Linearantriebs (6) zeigenden Vorsprung (12, 22) aufweisen, über den bei Betätigung des Linearantriebs (6) eine Linearkraft in die entsprechende Greifbacke (10, 20) eingeleitet wird.

9. Greifer (1) nach Anspruch 8, wobei der jeweils an der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20)

ausgebildete Vorsprung (12, 22) zumindest in dem Bereich, in dem von dem Linearantrieb (6) Kräfte in die Greifbacke (10, 20) einleitbar sind, abgerundet ausgebildet ist.

10. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9,

wobei der Linearantrieb (6) einen durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum (7) und einen in dem

Arbeitsraum (7) verschiebbaren und durch Druckmittelbeaufschlagung bewegbaren Kolben aufweist, wobei der Kolben mit der ersten und zweiten Greifbacke (10, 20) gekoppelt oder koppelbar ist.

11. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9,

wobei der Linearantrieb (6) einen durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbaren Arbeitsraum (7) aufweist, welcher zumindest teilweise elastisch ausgebildet ist, so dass durch

Druckmittelbeaufschlagung eine Ausdehnung des Arbeitsraumes (7) in Längsrichtung des Greifers (1) erfolgt.

12. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11,

wobei mindestens ein Rückstellelement (8) vorgesehen ist, welches mit mindestens einer der beiden Greifbacken (10, 20) derart zusammenwirkt, dass die mindestens eine Greifbacke (10, 20) in ihre Schließ- oder

Öffnungsrichtung bewegt wird, wenn keine Linearkraft durch den

Linearantrieb (6) in die Greifbacken (10, 20) eingeleitet wird.

13. Greifer (1) nach Anspruch 12,

wobei das mindestens eine Rückstellelement (8) eine Zug- oder Druckfeder (8') aufweist, deren erstes Ende mit der ersten Greifbacke (10) und deren zweites Ende mit der zweiten Greifbacke (20) verbunden ist.

14. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13,

wobei das Gehäuse (2) maulförmig ausgebildet ist und eine obere sowie untere Gehäuseseite (3, 3') aufweist, zwischen denen die Greifbacken (10, 20) verschwenkbar aufgenommen sind.

15. Greifer (1) nach Anspruch 14,

wobei die erste und zweite Greifbacke (10, 20) jeweils über einen

Drehzapfen (13, 23) relativ zu dem Gehäuse (2) verschwenkbar gelagert sind, wobei die Drehzapfen (13, 23) in entsprechende in der oberen und/oder unteren Gehäuseseite (3, 3') ausgebildete Aufnahmen (14, 24) eingreifen.

16. Greifer (1) nach Anspruch 15,

wobei die in der oberen und/oder unteren Gehäuseseite (3, 3')

vorgesehenen Aufnahmen (14, 24) als Durchgangslöcher ausgebildet sind, so dass die Drehzapfen (13, 23) von außen in den Greifer (1)

einsetzbar/austauschbar sind.

17. Greifer (1) nach Anspruch 16,

wobei die Durchgangslöcher mit Hilfe einer vorzugsweise lösbar mit der Gehäuseseite (3, 3') verbindbaren Abdeckung (4) nach außen verschließbar sind.

18. Greifer (1) nach Anspruch 17,

wobei die Abdeckung (4) mit Hilfe einer Schraubverbindung (9) mit der Gehäuseseite (3, 3') lösbar verbunden ist.

19. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 18,

wobei das Synchronisationselement (5) mindestens bereichsweise aus Kunststoff, insbesondere PEEK, POM oder Polyphenylensulfid (PPS) gebildet ist.

20. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 19,

wobei das Synchronisationselement (5) mindestens bereichsweise aus Keramikwerkstoffgebildet ist.

21. Greifer (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 20,

wobei die Greifbacken (10, 20) mindestens bereichsweise aus Kunststoff, insbesondere PEEK, POM oder Polyphenylensulfid (PPS) gebildet sind.