DE8126888U1

DE8126888U1 - Zangen-greifer fuer roboter

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Publication number: DE8126888U1
Application number: DE19818126888
Authority: DE
Original assignee: SOMMER FRIEDHELM 7530 PFORZHEIM DE
Current assignee: SOMMER FRIEDHELM 7530 PFORZHEIM DE
Priority date: 1981-09-15
Filing date: 1981-09-15
Publication date: 1982-04-08

Description

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Friedhelm Sommer,Ing.
753 Pforzheim.
Spichernstr.7·

Pneumatisch gesäuerter Zangengreifer für Roboter.

Die Neuerung betrifft einen pneumatisch gesteuerten Greifer, wie er zum Transport von Bearbeitungs-bzw.Beschickungsgut an vornehmlich vollautomatischen Maschinen allgemein üblich ist.Die Aufgabe dieser Greifer istjes,das zu transportierende Einzelteil mit den Greiferfingern so zu erfassen ,daß es stets in kürzester Zeit und in einwandfreier Lage zum neuen Bestim= inungsort gelangt.Auch ist es oftmals wichtig,daß das zuweilen formempfinöliche Trensportgut durch die pneumatisch betätigten Greiffinger nicht plastisch verformt wird.Die bisher bekannten pneumatisch betriebenen Zangengreifer heben den iMachteil, daß der in Kolben und Zylinder durch Preßluft erzeugte Anpreßdruck sich beim Endanschlag auf dem Transportgut (z.B.Obst)unbeab= sichtigte nachteilige Verformungen verursacht.Auch können die bekannten Zangengreifer nur in einer Sichtung von außen das Transportgut erfassen und nicht von geschlossenen Greiferfing gern nechWßen Hohlkörper ergreifen.

Die feuerung beseitigt diese Mangel mittels sehr leicht gebauten einfachen und narrensicheren Konstruktion,bei der die zum Greifen erforderlichen Kräfte durch je zwei mittels Preßluft aufweitbare Membranen auf die freien,im Gehäuse drehbar angeordneten Greifschenkel wahlweise aufgebracht werden können.Die Schenkel sind somit in beiden Richtungen belastbar;die Schließung und öffnung erfolgt m beiden Fällen,-entgegen allen bisher bekannten Greif em,-durch Steuerung der Preßluft in die jeweiligen Luftkanäle. Durch diese neuartige Anordnung kann eine schnellstmögliche Öffnung und Schließang der Greifschenkel in beiden Richtungen erfolgen,wobei die Schaltgeschv'iinäigkeit noch durch eine Anschlag-Begrenzung auf die kleinstmögliche erforderliche Zangenöffnung auf ein Maximum gesteigert werden kann.Hierdurch wird eine nicht unerhebliche wirtschaftliche Steigerung des Roboters erwirkt. Durch die beidseitig mögliche Greifzangenbelastung ist es auch möglich,Hohlkörper von innen zu erfsssen.

Da bei dieser Anordnung durch Kräfte-Aufbringung über

Membrane keine gleitenden,verschleißbedingten Elemente,wie _:

Kolben,Manschetten u,drgl.vorhanden sind ist der neuartige |ί

Zangengreifer in bezg.auf Zuverlässigkeit,Gewicht und Preis= |

Würdigkeit den bisherigen Konstruktionen weit überlegen. |

In Abb.1 sowie in der Seitenansicht Abb.2 ist schematisch f

i der neuheitliche Zangengreifer für Roboter dargestellt.Bei >

diesem Zangengreifer sind die Greif schenkel 1 in einem starren '■ Gehäuse 2 pendelnd gelagert,so daß sie um den Drehpunkt bzw.

Achse 3 innerhalb der im Gehäuse vorgesehenen Nuten 4 sich

frei bewegen und kippen können.Im Gehäuse 2 sind,senkrecht

zu den Greifschenkein 1 zwei zylindrische Bohrungen vorge=

sehen 5 in. denen je ein hohlzylindrischer Dorn 6 von klei=

nerem Außendurchmesser gegenüber der Gehäusebohrung steckt

und dessen Innenbohrungen an den Stirnflächen durch Membrane 7

luftdicht verschlossen sind.Die Membr&ne 7 aus elastischem

Werkstoff_;z.B.aus Gummi oder Kunststoff,sind in einer

Ringnut 8 mit dem hohlzylindrischen Dorn fest verbunden

und haben eine Membranstärke,die dem Luftspalt zwischen Dorn

und Gehäusebohrung entspricht.Dieser Wulst der Membrane

dichtet damit auch den Luftspalt zumischen Gehäuse und

Dorn gegen süßen ab und zentriert Dorn und Luftspalt.

Wird nun über den Gehäuseanschluß 9 Preßluft zugeführt,so

gelangt diese sowohl in den Luftspalt Gehäuse-Dorn als

auch durch ein radiales Bohrloch 10 in die Innenbohrung des

Lomes 11 und drückt mit den elastisch aufgeblähten Membra=

nan auf die freien Greifschenkel,die sich um ihren Drehpunkt

bewegen und am anderen freien Ende greifartig beregnen.

Durch einen außerhalb der Vorrichtung befindlichen, handeis= »,

üblichen Preßluft-Dreiwegehahn kann die Preßluft am f

Anschluß 9 entlüftet werden bei gleichzeitiger Umschaltung ι

f des Preßluftdruckes auf Anschluß 12 wobei die ursprünglich | aufgeblähten Membranen in die Ausgangsstellungen zurück= |

gehen und die Membranen des zweiten Dornes in aufgeblähtem |

Zustand die beiden Greifschenkel in entgegengesetzter | Richtung auseinanderdrücken.Bei dieser letztgenannten | Preßluftführung können von den Greiferfingern am freien 0 J Schenkel auch Hohlkörper von innen erfaßt werden. |

— ρ,—

Zusammenfassend kann gesagt werden:

Der neuheitliche Zangengreifer für -"oboter hat gegenüber dem bisherigen Stand der Technik nachfolgende Vorzüge: 1.)Keine versehleißbedingten Kolben,Manschetten u.s.w. 2.)Die einfache Konstruktion erspart Raum,Gewicht und

Kosten und ist außerdem noch störunempfindlicher. 3.)Die Druckerzeugung über Membrane und Hebel benötigt we= niger Preßluft und ermöglicht raschere Richtungswechsel

der Greiferfinger.
5.)Die Greiferschenkel sind leicht auswechselbar und den

Transportgütern leicht anpaJ3bar. 6.)Der von der Membran ausgehende Druck wird bei weiterer Aufblähung geringer und steigert sich nicht in Endlage wie bei bisherigen Belastungen über Kolben.

Neckarsulm,den 14.Sept I98I.

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Claims

— if.— Schutzansprüche.

1.) Pneumatisch gesteuerter Zangengreifer zum Teilehandhaben bzw.Umsetzen von Gegenständen z.B.zum Beschicken von vollautomatischen Bearbeitungs-unä Verpackungsmaschinen dadurch gekennzeichnet,daß die beiden Schenkel des Zangengreifers in den Nuten eines Gehäuseblockes schwenkbar befestigt sind,der Gehäuseblock zwei zylindri= sehe Bohrungen senkrecht zum Greiferschenkel aufweist,in denen je ein rohrförmig zylindrischer Dorn mit Luftspalt gegenüber der Blockbohrung eingebracht ist,dessen Öffnun= gen an den Stirnflächen durch elastische Membranen ver= schlossen sind und am zylindrischen Mantelteil beide Dorne ein radiales Bohrloch gegenüber dem Gehäuse-Preß= luftanschluß aufweisen.

2.) Zangengreifer nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet,daß die aus elastischem Werkstoff z.B.Gummi oder Kunststoff bestehenden Membranen an den Stirnflächen der Dorne beidseitig durch Ringnuten im Dorn fest verankert sind und das Dorninnere stirnflächig luftdicht abschließen.

3.) Zangengreifer nach Anspruch 1 u.2 dadurch gekennzeichnet, daß die am rohrförmigen Dorn verankerten Membranen den Dorn zentrisch führen und den Luftspalt zwischen Dorn und Gehäusebohrung stirnflächig abschließen.

4-.) Bangengreifer nach Anspr.1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, daß jeder der beiden Hohldorne getrennt vom äußeren Gehäuse-Preßluftanschluß be-und entlüftet werden kann.