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Vorrichtung zum Transport von flächigen Teilen zwischen einer Abnahmestelle
und einer Ablagestelle Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Transport von
flächigen Teilen zwischen einer Abnahmestelle und einer Ablagestelle, insbesondere
zum transport von genähten Kleidungsstücken von einer Nähmaschine, wobei die Vorrichtung
einen Betätigungsarm und mindestens einen verschwenkbaren Greifer mit zwei Klauen
sowie eine Vorrichtung zur Bewegung des Greifers von der Abnahmestelle zur Ablagestelle
aufweist.
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Bei einer bekannten Vorrichtung zum Transport von flächigen Teilen
zwischen einer Abnahmestelle und einer Ablagestelle (deutsche Patentschrift 520
862) wird ein Bogen von einem Greifer erfaßt und von einer höher gelegenen Stelle
zu einer tiefer gelegenen Stelle transportiert. Die Steuerung des Transportweges
wird durch eine Vielzahl von Schwinghebeln, Kurbeltrieben und Rollen, die eine Kurvenscheibe
abtasten, gesteuert. Diese in der Konstruktion sehr aufwendige Vorrichtung ist aber
trotzdem nicht zum Transport von genähten Kleidungsstücken von einer Nähmaschine
in einer vorzugsweise horizontalen Ebene geeignet.
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Auch mit einer anderen Transportvorrichtung (USA.-Patentschrift 2
902 178) kann ein Transport in einer horizontalen Ebene nicht durchgeführt werden.
Die bekannte Vorrichtung, die zur Betätigung einer um eine Achse drehbaren Hauptklaue
eine luftgesteuerte Kolbenzylinderanordnung benutzt, kann lediglich zusammen mit
einer fest angeordneten Klaue ein Arbeitsstück aus einer Formmaschine ziehen.
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Auch mit einer weiteren Vorrichtung (USA.-Patentschrift 3 053 399),
bei der in entsprechender Weise ein Greifer eine um eine Achse drehbare und von
einem Kolben betätigte Klaue besitzt, kann kein Transport von flächigen Teilen in
einer vorzugsweise horizontalen Ebene durchgeführt werden.
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Ferner ist eine mit Saugwirkung arbeitende Haltevorrichtung für die
Zuführung von Blättern bekannt (britische Patentschrift 844 397). Diese bekannte
Haltevorrichtung besteht im wesentlichen aus einem fest angeordneten Teil und einem
dazu in axialer Richtung verschiebbaren Teil, welches mit dem erstgenannten Teil
unter Druck zusammenwirkt. Ein Transport in einer vorzugsweise horizontalen Ebene
kann auch mit dieser bekannten Vorrichtung nicht durchgeführt werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs
genannten Art zum Transport von flächigen Teilen zwischen einer Abnahmestelle und
einer Ablagestelle zu schaffen, mit der z. B. genähte Kleidungsstücke von einer
Nähmaschine
in einer vorzugsweise horizontalen Ebene transportiert werden können.
Ferner bezweckt die Erfindung, eine solche Transportvorrichtung in einfacher Weise
so herzurichten, daß sie zur Veränderung der jeweiligen Abnahme- und Ablagestelle
leicht verstellt werden kann. Darüber hinaus soll die Vorrichtung gegebenenfalls
so ausgebildet sein, daß zugleich mit dem Transport der flächigen Teile diese gefaltet
werden können, wobei sie, falls erwünscht, in gestapelter Form abgelegt werden können.
Schließlich soll der mechanische Aufbau einfach sein und zuverlässig arbeiten.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß der Betätigungsarm
an die Koppel eines zur Änderung der Bewegungsbahn der Greifer längenverstellbaren
Einkurbelgetriebes angeschlossen ist und daß die zwei Klauen des Greifers getrennt
auf je einer eigenen, am Betätigungsarm angebrachten Stange befestigt sind, deren
eine Stange um ihre Längsachse drehbar ist. Der besondere Vorteil der erfindungsgemäßen
Vorrichtung besteht darin, daß die Kleidungsstücke mittels der Greifer in einer
horizontalen Ebene transportiert werden können und entweder ungefaltet oder auch
gefaltet zur Ablage gebracht werden können. Bei der gefalteten Ablage haben die
Greifer somit eine zweite Funktion.
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Damit die Klauen das zu transportierende Kleidungsstück leichter
erfassen können, schlägt ein Vorschlag der Erfindung vor, daß eine an der Abnahmestelle
angeordnete Tragplatte zur Ablage der flächigen Teile mit Ausschnitten versehen
ist, welche im Weg der sich schließenden Klauen liegen.
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In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.
Es zeigt
Fig.1 eine bevorzugte Vorrichtung gemäß der Erfindung in
perspektivischer Darstellung, Fig.2 die Vorrichtung schematisch in Seitenansicht,
wobei der Klauenträger um den vollen Transportweg ausgestellt ist, Fig. 3 die Anordnung
gemäß Fig. 2, wobei jedoch der Klauenträger nur teilweise ausgestellt ist, F i g.
4 ein Schaltbild des pneumatischen Antriebs-und Steuersystems der Vorrichtung gemäß
den Fig. 1 bis 3, F i g. 5 eine Einzelheit der Vorrichtung gemäß den F i g. 1 bis
3 in Seitenansicht, F i g. 6 in perspektivischer Darstellung eine mit einem Führungsanschlag
versehene Klaue.
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In den F i g. 1, 2 und 3 ist ein Teil eines Arbeitstisches 1 dargestellt,
der zur Ablage genähter Kleidungsstücke od. dgl. mit einer Nähmaschine verbunden
sein kann. Im allgemeinen ist es angebracht, den Arbeitstisch 1 als Basis für die
Lagerung einer Stützgabel 2 der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu verwenden. In der
Stützgabel 2 sind ein Druckluftmotor 6 und ein Winkelhebel 16 gelagert.
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Der Druckluftmotor 6 weist eine Kolbenstange8 auf, die in der Längsrichtung
des Motors 6 hin- und hergehende Hubbewegungen ausführt. Der Druckluftmotor 6 ist
in der Stützgabel 2 mittels eines Bolzens 7 schwenkbar gelagert. Der Druckluftmotor
6 und seine Kolbenstange 8 können sich dabei frei um die Achse des Bolzens 7 drehen.
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Der Winkelhebel 16 ist mittels eines Gelenkbolzens 17 verschwenkbar
in der Stützgabel 2 gelagert. Der untere Arm 18 des Winkelhebels 16 ist mit seinem
Ende an dem oberen Ende der Kolbenstange 8 mittels eines Bügels 9 und eines Bügelbolzens
11 angelenkt. Der Bügel 9 weist einen Ansatz 12 (F i g. 2 und 3) auf, welcher eine
Steuerschraube 14 trägt, die gegenüber der Achse des Druckluftmotors 6 in axialer
Richtung verstellbar ist. Die Steuerschraube 14 kann daher so eingestellt werden,
daß sie einen Betätigungsknopf 13 a eines Druckluftventils 13 drückt, wenn die Kolbenstange
8 des Motors 6 in eine vorbestimmte Stellung eingeschoben wird.
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An der Rückseite der Stützgabel 2 ist ein Ansatz 24 angeordnet, an
dem eine Kugel-Muffen-Verbindung angebracht ist, mit der das untere Ende einer Lenkerstange
23 verbunden ist, die somit an ihrem unteren Ende gegenüber der Stützgabel 2 frei
drehbar ist.
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Eine Kugel-Muffen-Verbindung 30 ist an einer Koppel 29 angebracht
und nimmt das obere Ende der Lenkerstange 23 auf, die somit gegenüber der Koppel
29 frei drehbar ist. Der in dieser Weise gelagerte Lenker 23 hält die Befestigungsstellen
an dem Ansatz 24 und der Koppel 29 in festem Abstand. Um diesen Abstand zu Steuerzwecken
zu verändern, ist das obere Ende des Lenkers 23 in der Kugel-Muffen-Verbindung 30
verschiebbar gelagert und mittels einer (nicht dargestellten) Einstellschraube festgelegt.
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Wie die Fig. 2 und 3 zeigen, kann die wirksame Länge des Lenkers statt
dessen aber auch mittels eines Spannwirbels 28 verstellt werden.
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Die Koppel 29 ist mit einem sektorförmigen Kopfstück 35 verbunden.
Die Verbindung erfolgt mit Hilfe einer Mutter und einer Schraube, die in eine der
entlang dem Umfang des Kopfstückes 35 angeordneten Bohrungen 35 a gesteckt wird.
Der Sektor 35 und die Koppel 29 sind jeweils um einen Gelenkbolzen 22 drehbar, der
in dem freien Ende des obe-
ren Armes 21 des Winkelhebels 16 gelagert ist. Mit dem
Kopfstück 35 ist eine Schelle 33 einstückig verbunden, die an einem Betätigungsarm
32 angreift und diesen abstützt. Die Schelle 33 kann aus einer geschlitzten Hülse
bestehen, die eine axiale Einstellung des Betätigungsarmes 32 ermöglicht. Zur festen
Verbindung des Befestigungsarmes 32 in der Schelle 33 dienen Schrauben 33 a oder
andere Befestigungsorgane.
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Der Betätigungsarm 32 trägt einen federbelasteten Druckluftmotor
34, der mittels eines Gelenkbolzens 36 schwenkbar an dem Betätigungsarm 32 angebracht
ist. Die Kolbenstange 37 des Druckluftmotors kann in axialer Richtung hin- und hergehende
Hubbewegungen ausführen. Die Federbeaufschlagung des Druckluftmotors 34 hat das
Bestreben, die Kolbenstange 37 in ihre voll eingeschobene Stellung zu bewegen.
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Das freie Ende der Kolbenstange 37 trägt eine Gabel 39, in der der
eine Arm eines Kniehebels 38 angelenkt ist. Der andere Arm des Kniehebels 38 ist
mit einer drehbaren Klauenstange 41 fest verbunden.
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Die drehbare Klauenstange 41 und eine feste Klauenstange 43 sind
parallel zueinander und rechtwinklig zu der Bewegungsebene des Betätigungsarmes
gelagert. Mit ihrem einen Ende liegen sie in Lagern 40 des Betätigungsarmes 32,
während sich ihre anderen Enden in einem Lagerblock 46 abstützen.
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Die feste Klauenstange 43 trägt eine Anzahl fest mit ihr verbundener
Klauen (in F i g. 2 sind lediglich zwei Klauen dargestellt). Sie ist an ihren Enden
in einer solchen Weise festgelegt, daß sie an einer Umdrehung gehindert ist. Die
Klauen 44 liegen daher in fester räumlicher Zuordnung zu der drehbaren Klauenstange
41.
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Die drehbare Klauenstange 41 trägt ebenfalls eine Anzahl an Klauen
42, die fest mit ihr verbunden sind. Im Gegensatz zu der Klauenstange 43 ist jedoch
die Klauenstange 41 an ihren Enden in dem Lager 40 und dem Lagerblock 46 drehbar
gelagert. Die fest mit der Klauenstange 41 verbundenen Klauen 42 drehen sich daher
mit der Stange 41, wenn diese über den Kniehebel 38 betätigt wird. Die beweglichen
Klauen 42 sind so ausgestaltet, daß sie nach Art von Klemmbacken mit den festen
Klauen 44 zusammenwirken, wenn die Kolbenstange 37 sich in der in F i g. 3 dargestellten
ausgeschobenen Stellung befindet. Gegebenenfalls sind (nicht dargestellte) Reibungselemente
an den Greifflächen der Klauen angeordnet, welche die Reibung an den zwischen den
Klauen eingespannten flächigen Teilen erhöhen. Beispielsweise sind die Greifflächen
mit nachgiebigen Stoffen, wie Gummi, oder mit gleithemmenden Stoffen, wie Sandpapier,
oder aber mit Kombinationen solcher Stoffe belegt. Die Länge der Klauenstangen und
die Anzahl der jeweils paarweise einen Greifer bildenden Klauen schwanken den jeweiligen
Betriebsbedingungen entsprechend innerhalb gewisser Grenzen.
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Die erfindungsgemäß dargestellte Vorrichtung kann entweder zur linken
oder zur rechten Seite hin arbeiten. Die Lagerung des Betätigungsarmes 32 und der
Klauenstangen 41 und 43 kann gegenüber der in F i g. 1 dargestellten Lage so umgestellt
werden, daß die zu befördernden Teile von der gegenüberliegenden Seite des Winkelhebels
16 und seiner Lagerung von den Klauen erfaßt werden können. Die Vorrichtung läßt
sich daher auch in dieser Hinsicht den
jeweiligen Betriebsbedingungen
anpassen. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, eine rechts und eine links arbeitende
Transportvorrichtung zusammenzuschließen, die zur Beförderung von Teilen großer
Breite nach Art eines Tandems zusammenarbeiten.
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Dies wird dadurch erreicht, daß der Gelenkbolzen 17 durch eine längere
Triebwelle ersetzt wird, an die die beiden Winkelhebel 16 der im Gespann zusammenarbeitenden
Vorrichtungen befestigt sind, die jedoch in an den beiden Stützgabeln 2 angeordneten
Lagern schwenkbar gelagert ist. Hierdurch wird die Bewegung der beiden Winkelhebel
aufeinander abgestellt, und es werden damit die Arbeitsbewegungen der Vorrichtungen
genau koordiniert. Bei einer Vorrichtung dieser Art ist lediglich ein einziger Antriebsmotor
6 für den Antrieb der beiden Vorrichtungen über die gemeinsame Triebwelle vorgesehen,
obgleich selbstverständlich auch zwei Druckluftmotoren vorgesehen werden können,
die synchron arbeiten, was mit Hilfe geeigneter Steuervorrichtungen erreicht werden
kann.
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Wie erwähnt, ist die Anordnung so getroffen, daß die obere Klauenstange
41 mit den Klauen 42 gegenüber der feststehenden Klauenstange 43 mit den Klauen
44 drehbar ist. Gegebenenfalls kann diese Anordnung aber selbstverständlich auch
umgekehrt werden, indem der Kniehebel 38 mit der Klauenstange 43 verbunden wird,
so daß die Klauen 44 in Berührung mit den Greifklauen 42 der jetzt feststehenden
Klauenstange 41 geschwenkt werden können. Hiermit wird die Möglichkeit geschaffen,
die beweglichen Klauen entweder an der einen oder an der anderen Seite des zu befördernden
flächigen Teils angreifen zu lassen.
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Aus Gründen der Übersichtlichkeit sind in den F i g. 1, 2 und 3 die
erforderlichen Druckluftleitungen, Steuerorgane und Verbindungselemente fortgelassen.
Diese Elemente sind in dem Schaltbild gemäß F i g. 4 dargestellt, welche ein Ausführungsbeispiel
eines pneumatischen Antriebssystems zeigt.
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Die Primärsteuerung der erfindungsgemäßen Vorrichtung erfolgt mittels
eines Steuerventils 58. Das Gehäuse des Steuerventils 58 ist mit einem Einlaß für
die unter höherem Druck zugeführte Druckluft und mit einem Auslaß versehen, aus
dem die Luft nach außen (in die Atmosphäre) austritt. Der in dem Gehäuse des Steuerventils
58 angeordnete Ventilkörper besteht aus einem einfachen Schieber, der zwei Paare
Druckluftkanäle aufweist: Das eine Paar dieser Kanäle liegt in einem TeilA und das
andere Paar der Kanäle in einem Teil B des Schiebers. Wenn sich der Schieber in
der oberen (in der Zeichnung dargestellten) Stellung befindet, ist das TeilA des
Schiebers so zu den Schieberöffnungen eingestellt, daß die Druckluft einer Leitung
61 zugeführt und eine Leitung 62 zur Atmosphäre hin geöffnet wird (diese Stellung
wird nachfolgend als A-Stellung bezeichnet). Wenn der Schieber so verstellt wird,
daß das TeilB mit den Öffnungen des Steuerschiebers 58 in Verbindung kommt, so wird
die Druckluft der Leitung 62 zugeführt und die Leitung 61 mit der Atmosphäre in
Verbindung gebracht (diese Stellung ist nachfolgend als B-Stellung bezeichnet).
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Die Stellung des Schiebers innerhalb des Steuerventils 58 wird von
zwei Schaltventilen gesteuert, die an den gegenüberliegenden Enden des Schiebers
angeordnet sind. Diese Schaltventile werden von demselben Druck der Druckluft beaufschlagt,
so daß an
den Enden des Schiebers keine dessen Verstellung bewirkenden unausgeglichenen
Kräfte auftreten.
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Wenn jedoch durch Betätigung der Druckluftventile 13 oder 56 der Druck
an einem dieser Schaltventile abfällt, so übt der Druck des anderen Schaltventils
eine Kraft auf den Schieber aus, unter der der Schieber in Richtung auf das vom
Druck entlastete Schaltventil verschoben wird. Wie schematisch dargestellt, sind
die Ventile 13 und 56 federbelastet, wodurch die Ventile normalerweise in Schließstellung
gehalten werden. Wenn ihre Steuerknöpfe 13 a und 56 a niedergedrückt werden, so
wird das jeweilige Steuerventil 13 bzw. 56 mit der Atmosphäre verbunden.
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Die Leitung 61 steht über ein kombiniertes Kugelrückschlag- und Reduzierventil
59 a mit dem Raum an der Unterseite des Kolbens 8 a des Druckluftmotors 6 in Verbindung,
während der Raum an der Oberseite des Kolbens 8 a über ein kombiniertes Kugelrückschlag-
und Reduzierventil 59 an die Leitung 62 angeschlossen ist. Der Kolben 8 a trägt
eine Kolbenstange 8, die, wie oben beschrieben, einen Ansatz 12 aufweist, welcher
die Steuerschraube 14 trägt.
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Die Leitung 62 ist ferner an den Raum auf der Unterseite eines Kolbens
37 a des federbelasteten Druckluftmotors 34 angeschlossen. Die Feder 37b drückt
die Kolbenstange 37 in die eingeschobene Stellung.
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Die Reduzier- und Rückschlagventile 59 und 59 a der Leitungen 62
und 61 sind so ausgelegt, daß die Druckluft von dem Steuerventil 58 ungehindert
zu den Räumen an der oberen und der unteren Seite des Kolbens 8 a strömen kann.
Dies ist deshalb möglich, weil die Kugelrückschlagventile von der unter Druck zuströmenden
Druckluft von ihrem Sitz abgehoben werden. Wenn jedoch die eine der beiden Seiten
des Kolbens 8 a von der Druckluft entlastet wird, so schließt das zugeordnete Kugelrückschlagventil,
und die Abluft gelangt über den Reduzierteil des Ventils 59 bzw. 59 a zum Auslaß.
Auf diese Weise läßt sich in beiden Bewegungsrichtungen die Verschiebegeschwindigkeit
des Kolbens 8 a steuern, da die Kolbengeschwindigkeit von der Drosselung bzw. Einstellung
des Reduzierventils und demgemäß von der Geschwindigkeit der abströmenden Luft unmittelbar
beeinflußt wird.
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Wenn sich die Vorrichtung am Ende eines Arbeitszyklus in ihrer Ruhestellung
befindet, steht das Steuerventil 58 in der A-Stellung. Aus F i g. 4 ist zu ersehen,
daß in dieser Betriebsstellung die Kolbenstange 8 sich in ihrer voll ausgeschobenen
Stellung befindet, da die Druckluft auf die Unterseite des Kolbens 8 a wirkt und
die Oberseite des Kolbens 8 a über die Leitung 62 an den Atmosphärendruck angeschlossen
ist. Die Kolbenstange 37 ist unter der Wirkung der Feder 37 b eingeschoben, da an
dem Kolben lediglich der Atmosphärendruck wirkt. Diese Ruhestellung wird unverändert
beibehalten, bis der Arbeitszyklus durch Niederdrücken des Steuerknopfes 56 a eingeleitet
wird.
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Wenn der Steuerknopf 56 a des Druckluftventils 56 gedrückt wird,
so wird das untere Schaltventil von der Druckluft entlastet, so daß die Druckluft
an dem oberen Schaltventil den Schieber des Steuerventils 58 in die B-Stellung verstellt.
Hierdurch wird über die Leitung 62 der Raum auf der Oberseite des Kolbens 8 a von
der zuströmenden Druckluft beaufschlagt. Die Leitung 61 wird, gesteuert durch das
Reduzierventil
59 a, vom Druck entlastet, so daß sich der Kolben 8 a unter Einschieben der Kolbenstange
8 nach unten bewegt.
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In der B-Stellung des Schiebers des Steuerventils 58 wird gleichzeitig
die Druckluft dem Druckluftmotor 34 zugeführt, so daß die mit dem Kolben 37 a verbundene
Kolbenstange 37 ausgeschoben wird.
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Wird umgekehrt jener Schieber in die A-Stellung gebracht, so wird
der Druckluftmotor 34 über die zur Atmosphäre hin geöffnete Leitung 32 vom Druck
entlastet, so daß die Kolbenstange 37 unter Einwirkung der Feder 37 b eingeschoben
wird.
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Die Arbeitsweise der Vorrichtung ergibt sich am deutlichsten aus
den Fig. 2, 3 und 4. In Fig. 2 ist die Vorrichtung in ihrer vollen Ausstellung unmittelbar
nach dem Öffnen der beweglichen Klauen 42 und der Freigabe des beförderten folienartigen
bzw. flächigen Teils dargestellt. Diese Betriebsstellung wird dadurch erreicht,
daß die Kolbenstange8 sich dem Ende ihres Einschubweges nähert und die Steuerschraube
14 den Betätigungsknopf 13 a des Druckluftventils 13 drückt. Hierdurch wird der
Druck an dem einen Ende des Schiebers des Steuerventils 58, d. h. am oberen Schaltventil,
abgebaut, so daß der Schieber sich in die A-Stellung verschiebt.
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Dies hat zur Folge, daß die Unterseite des Kolbens 37 a über die Leitung
62 vom Druck entlastet wird, so daß die Feder 37b die Kolbenstange 37 und die von
ihr mitgenommene Gabel 39 zurückschiebt.
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Hierdurch wird die Klauenstange 41 über den Kniehebel 38 so gedreht,
daß die Klauen 42 sich von den Klauen 44 entfernen.
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Da die Leitung 62 jetzt zur Atmosphäre hin geöffnet ist, wird der
Raum an der Oberseite des Kolbens 8 a vom Druck entlastet. Gleichzeitig strömt die
Druckluft in den Raum auf der Unterseite des Kolbens 8a, wodurch die Kolbenstange
8 ausgeschoben wird. Hierdurch wird der Winkelhebel 16 (in der Zeichnung im Gegenuhrzeigersinn)
um sein Gelenk 17 verschwenkt. Da der Abstand zwischen den vier Gelenkbolzen22,
17 und 30, 25 und entsprechend die Schwenkradien des oberen Armes 21 und des Lenkers
23 fixiert sind, dreht sich die Koppel 29 im Uhrzeigersinn um den Gelenkbolzen 22.
Die Summe dieser Bewegungen, d. h. der Drehbewegung des Winkelhebels 16, die den
Gelenkbolzen 22 auf einem Kreisbogen im Gegenuhrzeigersinn verschwenkt, und der
Drehung der Koppel 29 um den Gelenkbolzen 22 in Uhrzeigerrichtung, führt zu einer
Bewegung des Betätigungsarmes 32 in eine Stellung in Nähe des Arbeitstisches 1,
in der er ein weiteres flächiges Teil aufnehmen kann.
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Wie insbesondere Fig. 1 erkennen läßt, ist am Ende des Arbeitstisches
1 eine aus irgendeinem verformbaren Material hergestellte Tragplatte3 angeordnet,
welche über den Rand des Arbeitstisches hervorragt. Die Tragplatte ist mit Ausschnitten
4 versehen. Wenn, wie oben beschrieben, die Greifvorrichtung zum Arbeitstisch hinbewegt
ist, so befinden sich die feststehenden Klauen 44 unmittelbar über diesen Ausschnitten
4, während die beweglichen Klauen 42 so angeordnet sind, daß sie bei ihrer Drehung
von der Unterseite der Tragplatte 3 her durch die Ausschnitte 4 hindurchgreifen,
wobei sie mit den feststehenden Klauen 44 in die Greifstellung gelangen. Selbstverständlich
besteht auch die Möglichkeit, die Tragplatte 3 an einer Stelle oberhalb des Arbeitstisches
anzuordnen. In diesem Fall kann die Trag-
platte 3 vom Arbeitstisch nach oben abgebogen
werden, so daß die Ausschnitte 4 höher liegen und damit ein solcher Abstand geschaffen
wird, daß die beweglichen Klauen 42 im Zusammenwirken mit den feststehenden Klauen
44 in die Greifstellung verschwenkt werden können, in der ein zu beförderndes Teil
erfaßt wird.
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Mit der Tragplatte 3 und ihren randoffenen Ausschnitten 4 lassen
sich in einfacher Weise die zu befördernden Teile mittels der Klauen 42 und 44 von
dem Arbeitstisch 1 abnehmen. Diese einfache Vorrichtung bietet überdies die Möglichkeit,
die blatt-oder folienartigen Teile bei der Abnahme von dem Tragarm an einer beliebigen
Stelle zu knicken bzw. zu falten. Dies wird dadurch erreicht, daß die Teile so weit
über die Tragplatte 3 geschoben werden, daß sie über deren Rand herabhängen. Wenn
die Klauen in Eingriff zueinander verschwenkt werden, so wird das zu befördernde
Teil von dem Tisch herabgezogen und von den Klauen in gefalteter Lage gehalten,
wobei die Faltlinie an derjenigen Stelle des zu befördernden Teils liegt, die zuvor
über der Stirnkante der Tragplatte3 lag. Schließt jedoch das zu befördernde flächige
Teil mit der Stirnkante der Tragplatte 3 ab, ohne nach unten herabzuhängen, so wird
es von den Klauen ungefaltet erfaßt. Es ist daher mit der beschriebenen Vorrichtung
möglich, die Teile ungefaltet oder an irgendeiner beliebigen Stelle gefaltet von
der Tragplatte abzunehmen.
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Der Betätigungsarm bleibt in der eingeschwenkten Stellung, bei der
die feststehenden Klauen 44 die Ausschnitte 4 der Tragplatte 3 überdecken, bis das
Druckventil 56 betätigt und damit die Unterseite des Steuerventils 58 von der Druckluft
entlastet wird. Das Druckluftventil 56 kann von Hand betätigt werden, wenn sich
ein zu beförderndes Teil auf der Tragplatte 3 befindet. Es kann aber auch, falls
erwünscht, ohne weiteres auf elektrischem Wege mittels einer Ankerspule oder mechanisch,
z. B. mittels eines Hebels, betätigt werden. Der Schieber gelangt hierdurch in die
B-Stellung, so daß die Leitung 62 an die Druckluftleitung und die Leitung 61 an
die äußere Atmosphäre angeschlossen wird. Hierdurch wird der Kolben 37 a auf seiner
Unterseite von der Druckluft beaufschlagt, so daß die Kolbenstange 37 entgegen der
Wirkung der Feder 37b ausgeschoben und über den Kniehebel 38 die Klauenstange 41
so verschwenkt wird, daß die Klauen 42 mit den Klauen 44 in Greifstellung gelangen.
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Gleichzeitig wird über die Leitung 62 der Kolben 8 a auf seiner Oberseite
von der Druckluft beaufschlagt, wodurch die Kolbenstange8 eingeschoben wird. Wie
oben im einzelnen beschrieben, bewirkt der Einschub der Kolbenstange 8 eine Drehung
des Winkelhebels 16 im Uhrzeigersinn und zugleich eine Drehung der Koppel 29 im
Gegenuhrzeigersinn, wodurch der Betätigungsarm 32 in die von dem Arbeitstisch 1
abgespreizte Lage gelangt. In Fig.3 ist die Vorrichtung in einer Stellung gezeigt,
in der die Klauen geschlossen sind und die Kolbenstange 8 sich einzuschieben und
zugleich der Betätigungsarm sich von dem Tisch zu entfernen beginnt.
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Die Kolbenstange 8 schiebt sich so lange ein, bis die Steuerschraube
14 in Anschlag mit dem Betätigungsknopf 13 a des Druckluftventils 13 gelangt und
damit die Druckluftentlastung herbeigeführt wird.
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Hierdurch wird der Schieber des Steuerventils 58 in die A-Stellung
verschoben, wodurch die Klauen geöffnet
werden und der Betätigungsarm
32 zu dem Arbeitstisch 1 zurückgeführt wird, so daß er ein weiteres Teil erfassen
kann. Wie bereits erwähnt, wird die Arbeitsgeschwindigkeit durch die Einstellung
der Reduzierorgane der Ventile 59 und 59 a gesteuert.
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Wenngleich die beschriebenen Reduzier-Rückschlagventile 59 und 59
a aus getrennten Ventilen bestehen, können sie selbstverständlich auch in einem
gemeinsamen Ventilgehäuse untergebracht oder im Inneren des Steuerventils 58 angeordnet
sein. Ein Steuerventil dieser Bauweise ist im Handel erhältlich.
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Um die Bewegung des Betätigungsarmes 32 und dessen Endstellungen
einzustellen, sind verschiedene Vorrichtungen vorgesehen. Zum besseren Verständnis
sei davon ausgegangen, daß die Vorrichtung im wesentlichen aus einem Vierhebelgestänge
(Viergelenkkette als Einkurbelgetriebe) besteht, welches sich aus der Stützgabel
2 des Klemmbügels, dem Lenker 23, der Koppel 29 und dem oberen, die Kurbel darstellenden
Arm 21 des Winkelhebels 16 zusammensetzt. Von diesen Teilen sind der obere Arm 21
und die Stützgabel 2 in ihrer Länge festgelegt.
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Die Länge des oberen Armes 21 ist bestimmt durch den Abstand der Gelenkbolzen
17 und 22, während die wirksame Länge der Stützgabel 2 von dem Abstand des Gelenkbolzens
17 und der Kugelverbindung 25 bestimmt wird. Die anderen beiden Elemente des Hebelsystems
sind längenverstellbar, wobei die Länge des Lenkers 23 durch Verschieben des Kugelgelenkes
30 entlang der Achse des Lenkers 23 (Fig. 1) oder durch Einstellung des Spannschlosses
28 (F i g. 2 und 3) eingestellt werden kann, während die Länge der Koppel 29 durch
Verstecken der Kugelverbindung 30 in den Bohrlöchern der Koppel 29 verstellt werden
kann. Wie insbesondere Fig. 5 zeigt, kann die Winkeleinstellung zwischen der Koppel
29 und dem Betätigungsarm 32 durch Befestigung der Koppel in einem der Löcher 35
a des Kopfstückes 35 festgelegt werden.
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Davon abgesehen lassen sich noch zwei weitere Verstellungen vornehmen.
Da der Betätigungsarm 32 verschiebbar in der Lagerschelle 33 gelagert ist, kann
er mehr oder weniger weit ausgeschoben werden.
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Schließlich kann die Winkelstellung des Winkelhebels 16 während eines
Arbeitszyklus durch Anderung der Hublänge der Kolbenstange 8 des Druckluftmotors
6 verändert werden. Dies läßt sich mit Hilfe der Steuerschraube 14 bewerkstelligen.
Wird die Steuerschraube 14 nach unten geschraubt, so wird der Schwenkwinkel des
Winkelhebels 16 verringert, während ein Hochschrauben der genannten Steuerschraube
den Schwenkwinkel erhöht.
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In F i g. 6 ist ein Zusatzelement dargestellt; es besteht aus einer
Führungsklemme 61, die mit der feststehenden Klaue 44 verbunden ist. Wenn die Greifervorrichtung
gemäß der Erfindung zur Aufnahme eines flächigen Teils zum Arbeitstisch zurückbewegt
wird, so ergreifen die herabhängenden Schenkel der Klemme 61 die Stirnkante des
flächigen Teils, wenn es sich über die Tragplatte 3 bewegt. Hierdurch wird das flächige
Teil an einer Weiterbewegung auf der Tragplatte gehindert und mit seiner Stirnkante
gegenüber der Kante der Tragplatte3 rechtwinklig ausgerichtet, so daß es von den
Klauen richtig erfaßt werden kann. Soll jedoch das flächige Teil über die Stirnkante
der Tragplatte 3 hervorragen, so daß es gefaltet wird, so kann von der Verwendung
der Führungsklemme 61 abgesehen werden.
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Unter Umständen ist es angebracht, die Abluft der Leitungen 61 und
62 dazu zu verwenden, um das Abnehmen des flächigen Teils von dem Arbeitstisch 1
und der Tragplatte 3 zu unterstützen. Wenn beispielsweise die Auslaßöffnungen dieser
Leitungen so angeordnet werden, daß sie in bezug auf die Stirnkante der Tragplatte3
nach außen und/oder oben gerichtet sind, so wirkt die ausströmende Luft mit der
erfindungsgemäßen Vorrichtung zusammen und erleichtert das Abnehmen der Teile von
dem Arbeitstisch und der Führungsplatte.
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Das beschriebene Druckluftantriebs- und -steuersystem ist im Aufbau
einfach und arbeitet zuverlässig; dennoch kann gegebenenfalls ohne weiteres ein
hydraulisches Antriebs- und Steuersystem verwendet werden. Selbstverständlich läßt
sich unter Umständen auch ein elektrisches Antriebs- und Steuersystem verwenden.
In diesem Fall werden die Druckluftmotoren durch Ankerspulen und die Druckluftventile
durch Schalter ersetzt.