DE1918746A1 - Transfereinrichtung - Google Patents

Description

• Transfereinri chtung Die Erfindung betrifft eine Transfereinrichtung zum Transportieren eines Gegenstands von einer Lage in eine andere Lage. Eine solche Transfereinrichtung soll vorzugsweise dazu dienen, automatisch Material einer Presse oder einer sonstigen Werkzeugmaschine in einer Bearbeitungsstraße zuzuführen, automatisch ein Halbfertigprodukt zwischen nebeneinanderliegenden Maschinen in der Straße zu transportieren oder automatiech ein Fertigprodukt von der letzten Maschine der Straße zu einem Ort zu transportieren, wo dieses Produkt entweder weiterbearbeitet oder zum Versand fertiggemacht wird, Mit der Erfindung ßoll eine Transfereinrichtung geschaffen werden, die bei einfacher Steuerung vielseitig eingesetzt werden kann.
• Nach der Erfindung wird dies bei einer eingangs genannten Transfereinrichtung dadurch erreicht, daß eine in beiden Richtungen verdrehbare vertikale Welle vorgesehen ist, mit deren oberen Ende eine Transferarm-Anordnung fest verbunden ist, die einen ersten hohlzylindrischen drehbaren Arm aufweist, mit dessen einem Ende ein Kolben verbunden ist, während an seinem anderen Ende eine Greifeinrichtung angelenkt ist, daß die Transferarm-Anordnung ferner einen zweiten hohlzylindrischen stationären Arm aufweist, der an einem Ende mit dem oberen Ende der vertikalen Welle verbunden ist und den Kolben sowie den ersten Arm mindestens auf einem Teil seiner Länge-umgibt9 daß ferner eine Ventilanordnung vorgesehen ist, um die Zu- und Abfuhr von Druckmittel zu beiden Seiten des Kolbens zu steuern, und daß#im ersten Arm an seinem anderen Ende ein zweiter Kolben vorgesehen ist, der die Greifeinrichtung abhängig vom Druckmitteldruck im ersten Arm betätigt. Durch die Verdrehung der vertikalen Welle wird auch die Transferarm-Anordnung entsprechend geschwenkt, wodurch der ton der Greifeinrichtung erfaßte Gegenstand in eine neue Lage gebracht wird. Unter Gegenstand soll hierbei nicht nur ein halbfertiger-oder fertiger Gegenstand verstanden werden, sondern z,B, auch ein Materialstück oder ein Zuschnitt, der einer Maschine zugeführt werden soll. Mit der erfindungsgemäßen Einrichtung kann ein solcher Gegenstand, lediglich durch die entsprechende Zu- oder Abfuhr von Druckmittel gesteuert erfaßt losgelassen und transportiert werden, wobei auch Hindernisse im Transportweg durch entsprechendes Eine oder Ausfahren des ersten Arms tumSahren22 werden können.
• In weiterer Fortbildung der Erfindung wird die Transfereinrichtung so ausgebildet, daß der erste hohlzylindri#che Arm verschiebbar auf einer mit einer Keilverzahnung serF sehenen Welle angeordnet ist und in deren Keilverzahnung eingreift9 und daß die Welle bezüglich der Längsachse des ersten Arms in geeigneter Weise in beiden Richtungen verdrehbar ist.
• Hierdurch kann ein zu transportierender Gegenstand beim Transport in der gewünschten Weise durch Verdrehen dieser Welle gewendet oder verdreht werden, wie das z.B. für die Zufuhr zu einer nachfolgenden Bearbeitungsmaschine erforderlich ist.
• Mach einem weiteren Merkmal der Erfindung wird die Transfereinrichtung so ausgebildet, daß die Transferarm-Anordnung eine Mehrzahl von jeweils mit einer Greifeinrichtung versehenen Armen aufweist. Hierdurch kann eine Mehrzahl von Gegenständen von verschiedenen Stellen aufgenommen und gemeinsam zu einer Mehrzahl neuer Stellen transportiert werden.
• -Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus dem in folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten Ausführungebeispiel. Es zeigen: Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Transfereinrichtung' Fig. 2 eine Draufsicht auf die Transfereinrichtung nach Fig. 1, Fig. 3 eine teilweise im Schnitt dargestellte Seitenansicht, gesehen längs der Linie III-III der Fig. 1 und in einem gegenüber dieser vergrößerten Maßstab, Fig. 4 einen Schnitt, gesehen längs der Linie IV-IV der Fig. 2, Fig, 5 eine ausschnittsweise Darstellung der bei der Transfereinrichtung verwendeten Greifeinrichtung in Draufsicht, Fig, 6 einen Schnitt, gesehen längs der Linie VI-VI der Fig. 5, Fig. 7 einen Schnitt, gesehen längs der Linie Vil-Vil der Fig. 3, mit der Steuereinrichtung, die dazu vorgesehen ist, die Hübe des ausfahrbaren Greifarme zu steuern, Fig. 8 eine Seitenansicht der Steuereinrichtung nach Fig. 7, teilweise im Schnitt, Fig. 9 einen Schnitt durch den Antrieb zum Verdrehen der Greifeinrichtung, gesehen längs der Linie IX-IX der Fig. 8. und Fig. 10 einen Schnitt, gesehen längs der Linie X-X der Fig. 9.
• Die in den beiliegenden Zeichnungen dargestellte Ausführungsform der Erfindung hat ein Gehäuse 1 sowie eine vertikal angeordnete Hohlwelle 2, die über die Oberseite des Gehäuses 1 herausragt und durch einen im Gehäuse 1 angeordneten Antr#ebsmechanismus, der im folgenden nochnäher beschrieben wird, relativ zum Gehäuse 1 verdreht werden kann. Ferner ist eine Anordnung 3 mit zwei hohlen Transferarmen 3' vorgesehen,-deren rückwärtige Enden miteinander und mit dem oberen Ende der Hohlwelle 2 verbunden sind, und die sich mit dieser drehen können, Die Arme 3' erstrecken sich radial von der Hohlwelle 2 weg, Bei der gezeigten Ausführungsform hat die Anordnung 3 etwa die Form einer Gabelung oder eines Dreiecks mit zwei identischen Traneferarmen 3', 3!, die etwa im rechten Winkel zueinander verlaufen. Da die beiden Transferarme 3' identisch aufgebaut sind und funktionieren, wird im folgenden nur einer dieser Arme beschrieben werden, Ein erster einziehbarer und drehbarer hohlzylindrischer Tragarm 4 ist im Arm 3' angeordnet und kann gegenüber diesem aus- und eingefahren und verdreht werden, wie das im folgenden noch beschrieben wird, Am vorderen Ende des ersten Tragarms 4 sind ein Paar Greifklauen 5,5 zum Greifen von Gegenständen angeordnet und an der Stelle 5' an eine Verlängerung des vorderen Endes des Tragarms 4 angelenkt, um eine Drehbewegung in Richtung aufeinander bzw. voneinander weg zu ermöglichen, wie das im folgenden erläutert wird, Die Hohlwelle 2 kann an ihrem unteren Ende mittels einer Antriebsvorrichtung 50 verdreht werden, die im Gehäuse 1 unten angeordnet ist.
• Wie aus den Fig. 3 und 4 deutlicher hervorgeht, ist der Transferarm 3' hohl ausgebildet. In ihm und mit Abstand von seinen Innenseiten ist ein zweiter hohlzylindrischer Tragarm 7 horizontal angeordnet und mit seinem rückwärtigen Ende mit einem Befestigungsglied 6 verbunden, das seinerseits am oberen Ende der Hohlwelle 2 befestigt ist. Der tragarm 7 hat einen größeren Durchmesser als der Tragarm 4 und ist konzentrisch zu diesem angeordnet, Der Tragarm 4 erstreckt sich mit seinem Vorderende über das Vorderende des zweiten Tragarms 7 hinaus, während sein rückwärtiges Ende kurz vor dem rückwärtigen Ende des Tragarme 7 liegt, Mit dem rückwärtigen Ende des Tragarms 4 ist ein Kolben 8 fest verbunden, der seinerseits beweglich im rückwärtigen Ende des Tragarms 7 angeordnet ist und zusammen mit dem ersten Tragarm 4 in Längsrichtung verschiebbar ist, wie das im folgenden noch beschrieben wird. Ei4ringförmiges Befestigungsglied 9 umgibt den Tragarm 4 kurz vor seinem vorderen Ende und ist in den Tragarm 7 an seinem vorderen Ende einz'gepaßt und mit diesem verbunden. Der Kolben 8 und das Befestigungsglied 9 bilden zusammen einen Ringraum a zwischen dem ersten Tragarm 4 und dem zweiten Tragarm 7. Der Innenumfang des Ringkolbens 8 ist mit einer Ausdrehung 8' versehen, deren Zweck im folgenden noch erläutert wird, Ein dritter, verdrehbarer, hohlzylindrischer Arm 11, der einen kleineren Durchmesser hat als der Tragarm 4, erstreckt sich im Inneren dieses Tragarms 4 und mit Abstand von ihm.
• Sein Vorderende endet kurz vor dem Vorderende des ersten Tragarme 4, während sich sein rückwärtiges Ende über das rückwärtige Ende des ersten Arms 4 und den Kolben 8 hinaus erstreckt, so daß er zusammen mit dem ersten Arm 4 einen zweiten Ringraum b bildet. Er bildet ferner mit der Ausdrehung 8' einen dritten Ringraum c am Innenumfang des Ringkolbens 8, wobei dieser Ringraum c mit einem Druckluftdurchlaß 10 im BefestigungBglied 6 in Verbindung steht.
• Eine Stummelwelle 12 ist im Befestigungsglied 6 drehbar gelagert und weist eine durchgehende Mittelbohrung 12 auf.
• Ein ringförmiges Teil 13, das einen Teil mit geringerem Durchmesser als der dritte Arm 11 hat, ist mit diesem Teil am vorderen Ende des Arms 11 befestigt. Es ist an seinem Innenumfang mit Keilnuten versehen. -Der dritte Arm 11 ist mit Öffnungen 22 versehen, die mit dem Ringraum b in Verbindung stehen. Eine innere lange Welle 14 eines Hohlzylinders erstreckt sich im Inneren des dritten Arms 11 und erstreckt sich mit ihrem Vorderende über das Vorderende des Arms 11 hinaus, während ihr rückwärtiges Ende kurz vor dem rückwärtigen Ende des dritten Armes 11 endet und dadurch zusammen mit der Innenseite des dritten Armes 11 einen Raum d bildet. Das innen mit einer Keilverzahnung versehene ringförmige Teil 13 und die mit einer Keilverzahnung versehene Welle 14 kämmen miteinander, wie das in Fig. 4 bei 15 angedeutet ist, um eine gemeinsame Drehung zu ermöglichen, wie das im folgenden noch beschrieben wird. -Ein hohlzylindrisches Kopfteil 16 ist mit dem Vorderende des ersten Armes 4 und dem Vorderende der inneren, mit Keilnuten versehenen Welle 14 verbunden. Das Kopfteil 1.6 hat ein rückwärtiges Teil kleineren Durchmessers, das mit einer zylindrischen Ausnehmung (Zylinderteil) 16' versehen ist, in der ein Kolben 17 hin- und herbewegbar gleitend geführt ist. Mit ihm ist eine Kolbenstange 18 verbunden, die sich von der äußeren Seite des Kolbens horizontal erstreckt.
• Das Kopfteil 16 bildet eine Verlängerung des ersten Arms 4o Ein Paar Verbindungsstücke 19 sind am einen Ende Jeweils an ein einziges Verbindungsstdek 19' angelenkt, das seinerseits am vorderen Ende der Kolbenstange 18 befestigt ist, während die anderen Enden der Gelenke 19 jeweils mit einer der beiden Greifklauen 5 verbunden sind, die am Kopfteil 16 angelenkt sind. Eine Rückstellfeder 2Q ist um die Kolbenstange 18 herum angeordnet, und zwar zwischen dem Kopfstück 16 und dem Kolben 17. Der Hohlraum des Kolbens 17 steht in Verbindung mit einem Ringraum 21, der zwischen dem Teil kleineren Durchmessers des Kopfteils 16 und der Welle 14 gebildet wird, Damit steht dieser Hohlraum über den Ringraum 21 und den.Ringraum b zwischen den Armen 4 und 11 mit dem zylindrischen Raum d in Verbindung, der seinerseits über die Mittelbohrung 12' der Stummelwelle 12 mit einer Mittelbohrung oder Luftdurchlaß 23' einer vertikalen Leitung 23 in Verbindung steht, die ihrerseits mit einem Befestigungsglied 23 " verbunden ist, das seinerseits am oberen Ende der Hohlwelle 2 befestigt ist. Die Achse, um die sich die Anordnung 3 dreht, fällt mit der Achse des Luftdurchlasses 23i zusammen.
• Ein Ritzel 24 ist mit der Stummelwelle 12 an einer Stelle zwischen ihren beiden Enden verbunden; eine Zahnstange 25 ist in der Nähe der Stummelwelle 12 angeordnet und kämmt mit dem Ritzel 24. Die Zahnstange 25 ist mit einem nicht dargestellten pneumatisch betätigten Kolben verbunden, Das äußere bzw, vordere Ende des Ringraums a zwischen den Armen 4 und 7 steht über einen Durchlaß 26 im Befestigungsglied 9 mit einem Kanal 28 in einem Ventilgehäuse 27 in Verbindung, welches im Arm 3'--und nahe dessen Vorderende angeordnet ist (Fig. 4,7,8). Der Kanal 28 steht über einen Kanal 32, der von einem mit einer Stange 29 verbundenen Ventil 30 gesteuert wird, ein Durchflußregelventil 31 und einen von einem Rückschlagventil 33 gesteuerten Kanal 34 mit einem Druckluftanschluß 35 in Verbindung, Die Stange 29 ist auf einem Teil ihrer Länge mit einem Gewinde 29' versehen, auf das ein Teil 37 aufgeschraubt ist, das von einer stationären Führungsstange 36 geführt wird. Durch Betätigen eines Handgriffs 38 am äußeren Ende der Stange 29 kann die Lage des Teils 37 auf der Stange 29 eingestellt werden. Eine Steuerstange 40 ist beweglich in einer Öffnung des Teils 37 geführt, und sie erstreckt sich auch in beweglicher Weise durch eine Öffnung des Ventilgehäuses 27. Am ,rückwärtigen Ende der Steuerstange 40 ist ein Anlenkstück 39 zur Anlage gegen das Teil 37 vorgesehen. Das vordere Ende der Steuerstange 40 ist mit einer Öse 41 verbunden, die ihrerseits beweglich in einer Ringnut 16 " des Kopfteile 16 beweglich angeordnet ist, wie das die Fig. 5 und 6 zeigen.
• Arbeitsweise: Zum Vorschieben der Greifklauen 5 in eine Position, in der sie einen zu transportierenden Gegenstand ergreifen können, wird Druckluft von einer ge-#:#1gneten Druckluftquelle (nicht dargestellt) durch den Druckluftdurchlaß 10 dem Kolben 8 zugeführt, so daß sich dieser -bezogen auf Fig. 4- nach links bewegt. Hierdurch wird der erste Tragarm 4, mit dem der Kolben 8 verbunden ist, in die gleiche Richtung relativ zum zweiten Arm 7 bewegt, wodurch die Luft im Ringraum a durch den Durchlaß 26, den Kanal 28 im Ventilgehäuse 27, dann das offene Ventil 30 und den Kanal 32 zum Ein- und Auslaß 35 gedrückt wird, durch welchen die Luft abgeblasen wird. Gleichzeitig mit dieser Bewegung des Armes 4 nach links wird auch die Steuerstange 40 -immer bezogen auf Fig. 4- nach links bewegt. Dabei legt sich das Anlagestück- 39 gegen das Teil 37 und nimmt dieses, zusammen mit der Steuerstange 40,-nach links mit, wodurch, wie aus Fig. 7 ersichtlich, der Ventilschieber 30 den Kanal 32 verschließt, so daß das Ausströmen von Druckluft durch den Kanal 32 unterbunden wird, so daß die Bewegung des ersten Armes 4 gestoppt wird und der Kolben 8 und mit ihm der Arm 4 festgehalten werden.
• Durch die vorherige Einstellung des Teils 37 mit dem Handgriff 38 kann die ausgefahrene Lage der Greifklauen-5 vorher festgelegt werden.
• Wird dann Druckluft durch die Mittelbohrung 23' der vertikalen Leitung 23 und die Mittelbohrung 12' der Stummelwelle 12 dem zylindrischen Raum d des dritten Armes 11 zugeführt, so strömt die so zugeführte Luft durch den Ringraum 21 in denZylinderteil 16', so daß der Kolben 17 im Zylinderteil 16' gegen die Kraft der Rückstellfeder 20 verschoben wird und die Verbindungsstücke 19 um ihre Anlenkpunkte so verdreht, daß sich auch die Greifklauen 5 um die Anlenkstellen 5' in Schließrichtung drehen und sich zueinanderbewegen. Sie können dann einen (nicht dargestellten) Gegenstand ergreifen, der sich in der jetzt von den Greifklauen eingenommenen Stellung befindet und der transportiert werden soll. - Bei dieser Drehung der Greifklauen 5 in Schließrichtung ergreifen sie den zu transportierenden Gegenstand fest von beiden Seiten. Dann wird die vertikale Hochlwelle 2 durch die Antriebsvorrichtung 50, die im folgenden noch beschrieben wird, in einer Richtung gedreht, und diese Drehung bewirkt eine Schwenkung der ransferanordnung 3 in der gewünschten Richtung, bis der zu transportierende Gegenstand eine gewünschte Lage erreicht bat# ans wird Druckluft aus dem zylindrischen Raum d abgegeben und die Greifklauen 5 werden unter der Wirkung der Riickholfeder 20 wieder geöffnet, um den Gegenstand an der gew#dnschten Stelle lossulassen.
• Balls es gewünscht wird oder notwendig ist, den von den Greitklauen 5 erfaßten Gegenstand auf der Mitte des Weges zur gewünschten Stellung nach oben oder unten herumdrehen, wird beim Transfer die Zahnatange 25 durch eine (nicht dargestellte) pneumatische Betätigungsvorrichtung hin- oder herbewegt, so daß das mit ihr kämmende Ritzel 24 in der einen oder anderen Richtung gedreht wird. Die Bewegung des Ritzels 24 dreht die Stummelwelle 12 und den dritten Arm 11, der seinerseits die mit Keilnuten versehen Innenwelle 14 dreht, die mit dem dritten Arm 11 und dem ersten Arm 4 drehfest verbunden ist. Der ergriffene Gegenstand kann al80 nach oben oder nach unten herumgedreht werden, während er von den Greifklauen 5 erfaßt ist und transportiert wird.
• Befinde sich ein Hindernis in dem Weg, auf dem ein erfaßter Gegenstand von einer Lage in die andere transportiert werden soll, so wird durch geeignete Betätigung des Ventils im Ventilgehäuse 27 druckluft durch den Luftein- und auslaß 35 in den Kanal 34 eingelassen, um das Rückschlagventil 33 zu öffnen, so daß Druckluft durch den Kanal 28 und den Durchlaß 26 in den Ringraum a fließt und den Kolben 8 rückwärts, d.h. bezogen auf Fig. ~4 nach rechts bewegt, so daß dieser den ersten Arm 4 zurückzieht und die Tragarmanordnung 3 das Hindernis passieren kann. Ist das Hindernis passiert, werden der Kolben 8 und damit der erste Arm 4 durch geeignete Ventilbetätigung wieder ausgefahren, und der Gegenstand ka 80 in die gewünschte Lage gebracht werden, ohne vom Hindernis beeinträchtigt zu werden.
• Dreht man die Hohlwelle 2 in die entgegengesetzte Richtung, nachdem die Greifklauen 5 den Gegenstand losgelassen haben, so werden die Greifklauen wieder in die Ausgangslage zurückgebracht', in der sie in der richtigen Lage für einen' folgenden Gegenstand sind, der fertig zum Transport ist. Durch Wiederholung der oben genannten Schritte können die aufeinanderfolgenden Gegenstände einer nach dem anderen von einer Lage in eine andere Lage transportiert werden.
• Die Fig. 9 und 10 zeigen eine Äusführungsform einer Antriebsvorrichtung 50 zum Hin- und Herdrehen der Hohlwelle 2, welche die Tragarmanordnung 3 trägt. Diese Antriebavorrichtung weist ein erstes Paar horizontale Zylinder 51 und 51' auf, die parallel zueinander nebeneinander angeordnet sind, ferner ein zweites Paar horizontale Zylinder 52 und 52', die jeweils koaxial zu einem zugeordneten ersten Zylinder ebenfalls nebeneinander und parallel zueinander angeordnet sind. In diesen Zylinderpaaren 51,51 und 52,52' sind Kolben 53,53' bzw-54,54' geführt, Eine Zahnstange 55 mit mehreren nach unten gerichteten Zähnen ist an den Zylindern 51 und 52 zwischen den Kolben 53 und 54 angeordnet; ebenso ist eine Zahnstange 55' mit mehreren nach oben gerichteten Zähnen in den Zylindern 51' und 52' zwischen den Kolben 53' und 54' angeordnet. Ein Ritzel 56 ist auf einer in beiden Richtungen drehbaren Welle 57 angeordnet und kämmt auf beiden Seiten mit je'einer der Zahnstangen 55 bzw. 55'.
• Die Zylinder 52 und 52' sind du#rch einen Durchlaß 58 an einem ihrer Enden miteinander verbunden, so daß sie mit Öl gefüll*~und unter einem bestimmten hydraulischen Druck gehalten; können, Die Zylinder 51,51' sind jeweils am äußeren Enden von Gehäuseteilen 59 bzw. 59t verschlossen. Diese Gehäuseteile sind auf der Innenseite jeweils mit einem zylindrischen Vorsprung versehen, der in den zugeordneten Zylinder 51 bzw. 51' hineinragtund jeweils mit einer mit einem Gewinde versehenen Innenausnehmung 60 bzw. 60' versehen ist, in die jeweils ein hohlzylindrischer Anschlag 61 bzw. 61 t eingeschraubt ist.
• Einstellwellen 62 bzw. 62', die auf ihrer Außenseite mit einer Keilverzahnung 63 bzw. 63' versehen sind, erstrecken sich ziemlich weit in die zugeordneten Anschläge 61 bzwt 61', die jeweils an ihren äußeren Enden (bezogen auf Fig. 9: links) mit einer entsprechenden Keilverzahnung versehen sind. Muttern 64 bzw. 64' sind auf entsprechend#e Gewinde an den äußeren Enden der Einstellwellen 62 bzw. 62' aufgeschraubt, um diese in ihrer Lage festzuhalten. Die zylindrischen Anschläge 61 und 61' sind jeweils an ihren inneren Enden mit Öffnungen 65 bzw. 65i versehen, und die zugeordneten Kolben 53 bzw. 53' haben entsprechende Vorsprünge 66 bzw. 66t auf ihren Außenseiten, die in die Öffnungen 65 bzw. 65' der Anschläge passen. Die erwähnten Gehäuseteile 59 und 59' sind jeweils an ihrer Außenseite mit Anschlüßen 67 bzw, 67' versehen, durch die Öl ein bzwaustreten kann. Die Anschläge 61,61' haben jeweils kleine Öffnungen 68,68' kurz vor ihren äußeren Enden; durch sie steht das Innere der Gehäuseteile 59 bzw. 59' in Verbindung mit dem Inneren der Anschläge 61 bzw. 61'. Die Anschlüße 67,67' stehen auch jeweils über Öffnungen 69 bzw.
• 69' in den zugeordneten Gehäuseteilen 59 bzw. 59' mit dem Inneren der zugeordneten Zylinder 51 bzw. 51' in Verbindung, wobei jeweils in den Öffnungen 59 und 59' einstellbare Nadelventile 70 bzw, 70' angeordnet sind. Die Anschlüsse 67 bzw. 67' stehen über ein elektromagnetisches Umschaltventil V mit einer nicht dargestellten Druckölquelle in Verbindung, um abwechselnd dem jeweils sugeordneten Zylinder 51 bzw. 51' Drucköl zuführen bzw. von diesem abführen zu können.
• Arbeitsweise der Antriebsvorrichtung nach den Fig, 9 und 10: Wird über den Anschluß 67 dem Gehäuseteil 59 Drucköl zugeführt so fließt dieses durch die kleinen Öffnungen 68 im zylindrischen Anschlag 61 in diesen, sowie durch die ffnung 69, und bewegt den Kolben 53 nach rechts (bezogen auf Fig, 9). Dabei verschiebt dieser die Zahnstange 55 und den Kolben 54 ebenfalls nach rechts, wie das aus den Fig. 9 und 10 hervorgeht, so daß das Öl im Zylinder 52 durch den Durchlaß 58 in den Zylinder 52' gepre#ßt wird. Dadurch wird d#er Kolben 54' nach links (bezogen auf Fig. 9) gepreßt, wodurch die Zahnstange 55' und der Kolben 53' ebenfalls nach links bewegt werden. Der Kolben 53' drückt dabei das Öl im Zylinder 51' durch die Öffnung#65' des Anschlags 61', das Innere des Anschlags 61' und die kleinen Öffnungen 68#' in den Anschluß 67', von wo aus das Öl abfließt, -Am Ende des nach links gehenden Hubs des Kolbens 53' tritt der Vorsprung 66' des Kolbens 53? in die Öffnung 65' des Anschlags 61i ein; dann fließt das Öl im Zylinder 51' über die Öffnung 69' und das Nadelventil 70' in das Gehäuseteil 59', und die Geschwindigkeit des Kolbens 53' nimmt entsprechend allmählich ab, wenn sich der Kolben dem Ende seines Hubs nach links näherte bis er schließlich an seinen Anschlag kommt, Wenn sich die Zahnstange 55 nach rechts und die Zahnstange 55' nach links bewegt (bezogen auf Fig, 9), dreht sich das Zahnrad 56, das mit den Zahnstangen 55 und 55' kämmt, im Uhrzeigersinn, und dreht dabei die Welle 57 (Fig. 10) entsprechend mit, Wie Fig. 10 zeigt, ist die vertikale Welle 2 direkt auf der Welle 57 aufgesetzt, so daß auch die Welle 2 verdreht wird, Wird das Elektromagnetventil V umgeschaltet, so daß über den Anschluß 67' dem Gehäuseteil 59'Drucköl zugeführt und über den Anschluß 67 vom Gehäuseteil 59 abgeführt wird, erfolgt die Betätigung der verschiedenen Teile in umgekehrter Richtung, d.h. die Zahnstange 55' wird, bezogen auf Fig. 9, nach rechts und die Zahnstange 55 entsprechend nach links bewegt, so daß die Welle 57 in der umgekehrten Richtung gedreht wird. Der Drehwinkel der Welle 57 kann eingestellt werden, indem man die Einstellwellen 62 und 62' verdreht, so daß die Anschläge 61 und 61' und damit ihre inneren Enden mit dem Öffnungen 65 bzw. 65' in Richtung auf die zugeordneten Kolben53 bzw.
• 53' oder von diesen wegbewegt werden.

Claims (12)

PatentansPrüche

1. Transfereinrichtung zum Transportieren eines Gegen-Lage einer zum zeichnet#, daß eine in beiden Richtungen verdrehbare vertikale Welle (2) vorgesehen ist, mit deren oberen Ende eine Transferarm-Anordnung (3) fest verbunden ist, die einen ersten hohlzylindrischen drehbaren Arm (4) aufweist, mit dessen einem Ende ein Kolben (8) verbunden ist, während an seinem anderen Ende eine Greifeinrichtung (5) angelenkt ist, daß die Transferarm-Anordnung (3) ferner einen zweiten hohlzylindrischen stationären Arm (7) aufweist, der an einem Ende mit dem oberen Ende der vertikalen Welle (2) verbunden ist und den Kolben (8) sowie den ersten Arm (4) mindestens auf einem Teil seiner Länge umgibt, daß ferner eine Ventilanordnung (27) vorgesehen ist, um die Zu- und Abfuhr von Druckmittel zu beiden Seiten des Kolbens (8) zu steuern, und daß im ersten Arm (4) an seinem anderen Ende ein zweiter Kolben (17) vorgesehen ist, der die Greifeinrichtung (5) abhängig vom Druckmitteldruck im ersten Arm (4) betätigt.

2. Tranefereinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste hohlzylindrische Arm (4) verschiebbar auf einer mit einer Keilverzahnung versehenen Welle (14) angeordnet ist und in deren Keilverzahnung eingreift (15), und daß die Welle (14) bezüglich der Längsachse des ersten Arms (4) in geeigneter Weise in beiden Richtungen verdrehbar ist.

3. Transfereinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ventilanordnung (27) ein Ventil (30) aufweist, das abhängig von der Bewegung des ersten Arms (4) offen und schließbar ist, daß ferner parallel zu diesem Ventil (50) ein Rückschlagventil (33) angeordnet ist, und daß der in dem zweiten hohlzylindrischen Arm (7) gebildete Raum (a) über diese Ventile (30,33) mit einer Druckmittelquelle verbindbar ist.

4. Transfereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß sich die Transferarm-Anordnung (5) etwa radial zur vertikalen Welle (2) erstreckt.

5. Transfereinrichtungnach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Transferarm-Anordnung (3) eine Mehrzahl von jeweils mit einer Greifeinrichtung (5) versehenen Armen (3') aufweist.

6. Transfereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die vertikale Welle (2) als Hohlwelle ausgebildet ist, und daß in ihr Druckmittel-Versorgungs#leitungen für die Transferarm-Anordnung (3) vorgesehen sind.

7. Transfereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung ein Paar Greifklauen (5) aufweist, die am anderen Ende des ersten Arms (4) angelenkt sind und mittels des zweiten Kolbens (17) und geeigneter Übertragungsglieder (19,19') spreizbar sind.

8. Transfereinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Rückstellfeder (20) vorgesehen ist, die gegen den zweiten Kolben (17) anliegt und die Schließbewegung der Greifklauen (5) bewirkt.

9. Transfereinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Antriebsvorrichtung (50) zum Verdrehen der vertikalen Welle (2) um einen bestimmten Winkel vorgesehen ist, daß diese Antriebsvorrichtung (50) einen ersten Satz mit einem ersten und einem zweiten koaxialen Zylinder (51,52) und zwei ~jeweils in einem dieser Zylinder angeordnete, durch eine Zahnstange (55) miteinander verbundene Kolben (53,54) aufweist, ferner einen zweiten Satz mit einem ersten und einem zweiten koaxialen Zylinder (51',52'), die parallel zum ersten Satz angeordnet sind und jeweils einen in ihnen angeordneten, durch eine Zahnstange (55) miteinander verbundene Kolben (53',54') aufweist, daß ferner mit der vertikalen Welle (2) ein Ritzel (56) verbunden ist, das mit beiden Zahnstangen (55,55') kämmt, daß die zweiten Zylinder (52,52') beider Zylindersätze miteinander verbunden sind und daß ein Umschaltventil (V) vorgesehen ist, um den ersten Zylindern (51,51#) der beiden Zylindersätze wechselweise Druckmittel zuzuführen bzw. es von ihnen abzuführen.

10. Transfereinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden ersten Zylinder (51,51') jeweils mit einem verstellbaren Anschlag (61,61') versehen sind.

1 --Transfereinrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Anschlag (61,61')-jeweils so ausgebildet ist, daß er kurz vor seinem Erreichen den Durchströmquerschnitt des aus dem Zylinder (51,51t) ausströmenden Druckmittels verringert (Fig. 9).

12. Verwendung der Transfereinrichtung nach einem dervorhergehenden Ansprüche in einer Bearbeitungsstraße mit mehreren Werkzeugmaschinen, insbesondere Pressen.