DE1918746C3

DE1918746C3 - Vorrichtung zum Transportieren eines Gegenstandes von einer in eine andere Lage

Info

Publication number: DE1918746C3
Application number: DE19691918746
Authority: DE
Inventors: Yoshitomo Tezuka
Original assignee: AIDA TEKKOSHO KK
Current assignee: AIDA TEKKOSHO KK
Priority date: 1969-03-31
Filing date: 1969-04-14
Publication date: 1973-07-05
Also published as: GB1245662A; DE1918746A1; DE1918746B2

Description

crmcjglichcn in beiden Füllen cine drehfeste, ober axial verschiebbare Verbindung mit dem zugeordneten Antrieb, so daß die Wirkverbindung vom jeweiligen Antrieb zum angetriebenen Organ in jeder Stellung der Tragarm*Anordnung gegeben ist. im übrigen ist diese bekannte Vorrichtung durch die große ZaIiI der bei ihr erforderlichen Zahn rad Übertragungen, die stets die Gefahr eines unerwünschten Spiels und damit einer ungenauen Positionierung der geförderten Werkstücke mit sich bringen, sehr auf- j° wendig und schwerfällig. Außerdem ist auch hier mit einem hohen Wartungsaufwand zu rechnen.

Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die einfach und kompakt aufgebaut ist, eine viel- J5 seitige Verwendung gestattet, und wenig störanfällig ist.

Erfindungsgemäß wird dies bei einer eingangs genannten Vorrichtung dadurch erreicht, daß der Kolben der doppeltwirkenden Koiben-Zylindcr-Anordnung als Ringkolben ausgebildet ist, der zwischen einem an der Tragarm-Anordnung fest angeordneten äußeren Zyünderrohr und einem in diesem Rohr koaxial drehbar angeordneten inneren Zyünderrohr dichtend geführt ist, daß das innere Zylinderrohr über eine axial verschiebbare, drehfeste Verbindung mit einem als dreh- und ausschiebbarer innerer Tragarm dienenden Verlängerungsrohr' des Ringkolbcns verbunden ist, und daß dieser innere Tragarm mit der Greifvorrichtung zum Aus- und Einfahren sowie zum Verdrehen derselben drehfest verbunden ist. Hierbei sind die meisten Teile geschützt im inneren des äußeren Zylinderrohres angeordnet, und man benötigt keine besonderen Betätigungsgestange für das Drehen der Greifvorrichtung um die Längsachse der Tragarm-Anordnung, da das Verlängerungsrobr des Ringkolbens, also dessen Kolbenstange, für diesen Zweck ausgenutzt wird.

In vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung wird dabei eine solche Vorrichtung so ausgebildet daß der Innenraum des inneren Zylinderrohres als Teil einer DruckmitHleitung ausgebildet ist, weiche zu einem an der Greifvorrichtung vorgesehenen, zum Betätigen des mindestens einen Greiforgans dienenden Druckmittelmotor führt. Zur Druckmiitelversor^ung dieses Druckmittelmc.ors sind also hier keine lose herumhängenden Verbindungsschläuche erforderlich, wie das bei der Vorrichtung nach der eingangs genannten USA.-Patentschrift 3 3Ü6 442 der Fall sein dürfte, sondern das Verlängerungsrohr des Ringkolbens dient gleichzeitig auch als axial aus- und einziehbare Druckjniüelleitung, die völlig geschützt im Inneren der Tragarm-Anordnung liegt.

Bei einer erfindungsgemäßen Vorrichtung wird mei·' ein schnelles, aber ruckfreies Arbeiten gefordert. Hierzu wird eine solche Vorrichtung mit Vorteil so ausgebildet, daß mit der Greifvorrichtung ein einstellbares Betätigungsglied zum Betätigen eines die Bewegung des Ringkolbens steuernden Steuerventils verbunden ist, um die Greifvorrichtung bei Erreichen einer gewünschten Stellung sanft anzuhalten, wobei man mit Vorteil so vorgeht, daß parallel zu dem die Bewegung des Ringkolbens steuernden Steuerventil ein Rückschlagventil angeordnet ist, und daß der im äußeren Zylinderrohr gebildete Druckmittelraum zum Einfahren des Ringkolbens über diese Ventile mit der zugehörigen Druckmittelquelle verbindbar ist Man erhält hierdurch einen e'mftwlwn uiul übersichtlichen Ai|fbiiu einer solchen Vorrichtung, und die Tragarm-Vorrichtung kann schnell ausgefahren und kurz vor der gewünschten Endstellung sanft abgebremst werden.

Weitere Einzelheiten ergeben sieh aus dam im folgenden beschriebenen und in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbcispiel, Es zeigt

Fig, ! eine Seitenansicht einer erh'iidungsgemä- llen Transportvorrichtung,

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Transportvorrichtung nach Fig, I₁

Fig. 3 eine teilweise im Schilt dargestellte Draufsicht, gesehen längs der Linie IfI-III der Fig. I und in einem gegenüber dieser vergrößerten Maßstab,

Fig.4 einen Schnitt, gesehen längs der Linie IV-IV der F i g. 2,

Fig. 5 eine ausschniltsweisc Darstellung der bei der Transportvorrichtung verwendeten Greifvorrichtung in Draufsicht,

Fig.6 einen Schnitt,gesehen längs der Linie VI-VI der F i g. 5,

Fig. 7 einen Schnitt, gesehen längs der linie VII-VII der Fig. 3, mit der Steuereinrichtung, die dazu vorgesehen ist, die Wege des ausfahrbaren Trag- und Greifarms zu steuern, und

Fig. 8 eine Seitenansicht der Steuereinrichtung nach Fig. 7, teilweise im Schnitt.

Die in der Zeichnung dargestellte Ausführungsform hat ein Gehäuse 1 sowie eine vertikal angeordnete Hohlwelle 2, die über die Oberseite des Gehäuses 1 herausragt und durch einen im Gehäuse 1 angeordneten Antriebsmechanismus relativ zum Gehäuse 1 verdreht werden kann. Ferner ist eine Tragarm-Anordnung 3 mit zwei hohlen Transportarmen 3' vorgesehen, deren rückwärtige Enden miteinander und mit dem oberen Ende der Hohlwelle 2 verbunden sind, und die sich mit dieser drehen können. Die Arme 3' erstrecken sich radial von der Hohlwelle 2 weg. Bei der gezeigten Ausführungsform hat die Anordnung 3 etwa die Form einer Gabelung oder eines Dreiecks mit zwei identischen Transportarmen 3', 3', die etwa im rechten Winkel zueinander verlaufen. Da die beiden Transportarme 3' identisch aufgebaut sind und funktionieren, wird im folgenden nur einer dieser Arme beschrieben.

Ein innerer einziehbarer und drehbarer zylindcrrohrförmiger Tragarm 4 ist im Arm 3' angeordnet und kann gegenübe«' diesem aus- und eingefahren und verdreht werden. Am vorderen Ende des Tragarms 4 sind ein Paar Greifklauen 5,5 zum Greifen von Gegenständen angeordnet und an der Stelle 5' an eine Verlängerung des vorderen Endes des Tragarms 4 angelenkt, um eine Schwenkbewegung in Richtung aufeinander bzw. voneinander weg zu ermöglichen. Die Hohlwelle 2 kann an ihrem unteren Ende mittels einer Antriebsvorrichtung SO verdreht werden, welche im Gehäuse 1 unten angeordnet ist.

Wie aus den F i g. 3 und 4 deutlicher hervorgeht, ist der Transportarm 3' hohl ausgebildet. In ihm und mit Abstand von seinen Innenseiten ist ein äußeres Zylinderrohr als äußerer Tragarm 7 horizontal befestigt und mit seinem rückwärtigen Ende mil einem Befestigungsglied 6 verbunden, das seinerseits am oberen Ende der Hohlwelle 2 befestigt ist. Der äußere Tragarm 7 hat einen größeren Durchmesser als der innere Tragarm 4 und ist konzentrisch zu diesem angeordnet. Der Tragarm 4 erstreckt sich mit

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seinem Vorderende über das Vorderende des Trag- dungsstück 19' angclenkt, das seinerseits am vorarms 7 hinaus, während sein rückwärtiges Ende deren Ende der Kolbenstange 18 befestigt ist, wähkurz vor dem rückwärtigen Ende des Tragarms 7 rcnd die anderen Enden der Gelenke 19 jeweils mit liegt. Mit dem rückwärtigen Ende des inneren Trag- einer der beiden Greifklauen 5 verbunden sind, die arms 4 ist ein Ringkolbcn S fest verbunden, der 5 am Kopfteil 16 ange'enkt sind. Eine Rückstellfeder seinerseits beweglich im rückwärtigen Ende des 20 ist um die Kolbenstange 18 herum angeordnet, äußeren, als sein Zylinder dienenden Tragarms 7 und zwar zwischen dem Kopfstück 16 und dem angeordnet ist und zusammen mit dem inneren Kolben 17. Der Hohlraum des Kolbens 17 steht in Tragarm 4 in Längsrichtung verschiebbar ist, wobei Verbindung mit einem Ringraum 21, der zwischen der Tragarm 4 eine rohrförmige Verlängerung jenes io dem Teil kleineren Durchmessers des Kopfteils 16 Ringkolbens darstellt. Ein ringförmiges Befestigungs- und der Welle 14 gebildet wird. Damit steht dieser glied 9 umgibt den Tragarm 4 kurz vor dessen vor- Hohlraum über den Ringraum 21 und den Ringdcrem Ende und ist in den Tragarm 7 an dessen raum b zwischen dem Arm 4 und dem Rohr 11 mit vorderem Ende eingepaßt und mit diesem verbun- dem zylindrischen Raum d in Verbindung, der seinerden. Der Ringkolben 8 und das Befestigungsglied 9 15 seits über die Mittelbohrung 12' der Stummelwelle bilden zusammen einen Ringraum α zwischen dem 12 mit einer Mittelbohrung als Luftdurchlaß 23' inneren Tragarm 4 und dem äußeren Tragarm 7. Der einer vertikalen Leitung 23 in Verbindung sieht, die Innenumfang des Ringkolbens 8 ist mit einer Aus- ihrerseits mit einem Befestigungsglied 23" verbundrehung 8' versehen, deren Zweck im folgenden er- den ist, das seinerseits am oberen Ende der Hohlläutert wird. 20 welle! befestigt ist. Die Achse, um die sich die Ein weiteres drehbares Zylinderrohr 11, das Anordnung 3 dreht, fällt mit der Achse des Lufteinen kleineren Durchmesser hat als der innere durchlasses 23' zusammen.

drehbare Tragarm 4, erstreckt sich im Inneren Ein Ritzel 24 ist mit der Stummelwelle 12 an einer

dieses Tragarms 4 und mit Abstand von ihm. Sein Stelle zwischen ihren beiden Enden verbunden; eine

Vorderende endet kurz vor dem Vorderende des ag Zahnstange 25 ist in der Nähe der Stummclwelle 12

Tragarms 4, während sich sein rückwärtiges Ende angeordnet und kämmt mit dem Ritzel 24. Die

über das rückwärtige Ende dieses inneren Arms4 Zahnstange 25 ist mit einem nicht dirgcstelltcn

und den Kolben 8 hinaus erstreckt, so daß es zu- pneumatisch betätigten Kolben verbunden,

samm-n mit dem inneren Arm 4 einen zweiten Das äußere bzw. vordere Ende des Ringraums α

Ringraum b bildet. Es bildet ferner mit der Aus- 30 zwischen den rohrförmigen Armen 4 und 7 steht

drehung 8' einen dritten Ringraum c am Innen- über einen Durchlaß 26 im Befestigungsglied 9 mit

umfang des Ringkolbens 8, wobei dieser Ring- einem Kanal 28 in einem Ventilgehäuse 2.7 in Ver-

raum c mit einem Druckluftdurchlaß iO im Befesii- bindung, welches im Transportarm 3' und nahe

gungsgl'ied 6 in Verbindung steht. Eine Sfummel- dessen Vorderende angeordnet ist (Fig. 4, 7, 8).

welle 12 ist im Befestigungsglied 6 drehbar gelagert 35 Der Kanal 28 steht über einen Kanal 32, dessen

und weist eine durchgehende Mittelbohrung 12' auf. Durchlaß von einem mit einer Stange 29 verbun-

IHr. ringförmiger Teil 13, der einen Absatz mit ge- denen Ventil 30 gesteuert wird, ein Durchflußregel-

ringerem Durchmesser als das Zylinderrohr 11 hat, veri-131 und einen von einem Rückschlagventil 33

ist mit diesem Teil am vorderen I nde des Rohres 11 gesteuclen Kanal 34 mit einem Druckluftanschluß

befestig«. Er ist an seinem Innenumfang mit Keil- 40 35 in Verbindung. Die Stange 29 ist auf einem Teil

nuten verschen. ihrer Länge mit einem Gewinde 29' versehen, auf

Das Rohr 11 ist mit öffnungen 22 versehen, die das ein Teil 37 aufgeschraubt ist, das von einer sta-

mii dem Ringraum b in Verbindung stehen. Eine tionären Führungsstange 36 geführ! wird. Durch

innere lange Welle 14 erstreckt sich im Inneren des Drehen eines Handgriffs 38 am äußeren Ende der

Rohres 11 und erstreckt sich mit ihrem Vorderende 45 Stange 29 kann die Lage des Teils 37 auf der Stange

ifbcr das Vorderende des Rohres 11 hinaus, während 29 eingestellt werden. Eine Steuerstange 40 ist be-

ibr rückwärtiges Ende kor/ vor dem rückwärtigen weglich in einer öffnung des Teils 37 geführt und

I nde des Rohres Il endet und dadurch zusammen erstreckt sich auch beweglich durch eine öffnung

mit der Innenseite des Rohres 11 einen Raum d des Vcnlilgchäuses 27. Am rückwärtigen Linde der

bildet. Der mn einer Innenkcilverzahnüng vcrsc- 50 Stcuerstangc 40 ist ein Bund 39 zur Anlage gegen

Irene ringförmig Teil 13 und die mit einer Kcilvcr- den Teil 37 vorgesehen. Das vordere Ende der

zahnun« versehene Welle 14 kämmen miteinander, Stcuerstange 40 ist mit einer öse 41 verbunden, die

wie das in Ψ ig* 4 bei 15 angedeutet ist, um eine ihrerseits beweglich in einer Ringnut 16" des drch-

gcmeinsame Drehung zu ermöglichen, wie das im baren Kopftcils 16 beweglich angeordnet ist, wie das

folgenden noch beschrieben vnrd. 55 die F i g. 5 und 6 zeigen.

Ein hohlzylinderisches Kopfteil 16 ist mit dem
Vorderende des drehbaren inneren Arms 4 und dem

Vorderende der inneren, mit Keilnuten versehenen Arbeitsweise
WcHe i4 verbunden. Das Kopfteil 16 hat einen

rückwärtigen Teil kleineren Durchmessers, der mit 60 Zum Vorschieben der Grcifklaucn5 in eine Posicincr zylindrischen Ausnehmung (Zylinderteil) 16' tion, in der sie einen zu transportierenden Gcgcnvcrsclicn ist, in der ein Kolben 17 hin- und her- stand ergreifen können, wird Druckluft von einer bewegbar gleitend geführt ist. Mit ihm ist eine gcignctcn Druckluftquellc (nicht dargestellt) durch Kolbenstange 18 verbunden, die sich von der äußeren den Drucklufldurchlaß 10 dem Ringkoibcn 8 zugc-Seilc da. Kolbens horizontal erstreckt. Das Kopf- 65 führt, so daß sich dieser — bezogen auf Fig, 4 — (eil 16 bilde« eine Verlängerung des inneren dreh- nach links bewegt. Hierdurch wird der innere Tragbaren Arms 4. Ein Paar Verbindungsstücke 19 sind arm 4, mit dem der Kolben 8 verbunden ist, in die am ι icn Ende jeweils an ein gemeinsames Verbin- gleiche Richtung relativ zum äußeren festen Arm 7

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bewegt, wodurch die Luft im Ringraum α durch den feder 20 wiede. geöffnet, um den Gegenstand an der

Durchlaß 26, den Kanal 28 im Ventilgehäuse 27, gewünschten Stelle loszulassen,

dann das offene Ventil 30 und den Kanal 32 zum Falls es gewünscht wird oder notwendig ist, den

Ein- und Auslaß35 gedruckt wird, durch welchen von den GreifklaucnS erfaßten Gegenstand auf der

die Luft abgeblasen wird. Gleichzeitig mit dieser 5 Mitte des Weges zur gewünschten Stellung nach oben

Bewegung des inneren Armes 4 nach links wird auch oder unten herumzudrehen, wird beim Transfer die

die Steuerstangc40 — immer bezöget' auf Fig. 4— Zahnstange25 durch eine (nicht dargestellte) pncu-

nach links bewegt; dabe^: legt sich deren Bund39 matixhe Betätigungsvorrichtung hin- oder hcrbc-

gegen den Teil 37 und nimmt dicsenTcil nach links wegt, so friß das mit ihr kämmende Ritzel 24 in der

mit, wodurch, wie aus Fig. 7 ersichtlich, der Ventil- io einen oder <'indercn Richtung gedreht wird. Die Be-

schiebcr30 den Kanal 32 verschließt, so daß das wegung des Ritzels 24 dreht die Sturnmciwelle 12

Ausströmen von Druckluft durch den Kanal32 und das Rohr II, das seinerseits die mit Keilnuten

unterbunden wird, so daß die Bewegung des inneren versehene fnnenwelle 14 dreht, die mit dem Rohr 1 ί

Arms 4 gestoppt wird und der Kolben 8 und mit und dem inneren drehbaren Arm 4 drehfest ver-

inm der Arm 4 festgehalten werden. Durch die vor- 15 bundcn ist. Der ergriffene Gegenstand kann also

herige Einstellung des Teils 37 mit dem Handgriff nach oben oder nach unten herumgedreht werden,

38 kann die ausgefahrene Lage der aus den Greif- während er von den Greifklauen 5 erfaßt ist und

klauen 5 bestehenden Greifvorrichtung vorher fest- transportiert wird.

gelcgl werden. Befindet sich ein Hindernis in dem Weg, auf dem

Wird dann Druckluft durch die Mittelbohrung zo ein erfaßter Gegenstand von einer Lage in die bzw. den Luftdurchl .13 23' der vertikalen Leitung 23 andere transportiert werden soll, so wird durch gc- und die Mittelbohrung 12' der Stummehvelle 12 dem eignete Betätigung des Ventils im Ventilgehäuse 27 zylindrischen Raum d des Rohres 11 und durch die Druckluft durch den Luftein- und -auslaß 35 in den Bohrungen 22 dem Raum b zugeführt, so strömt die Kanal 34 eingelassen, um das Rückschlagventil 33 7« so zugeführte Luft durch den Ringraum21 in den 25 öffnen, so daß Druckluft durch den Kanal 28 'ind Zylindcrtci! 16', so daß der Kolben 17 im Zylinder- den Durchlaß 26 in den Ringraumö fließt und den teil 16' gegen die Kraft der Rückstellfeder20 ver- Ringkolben8 rückwärts, d.h. bezogen auf Fig. ί schoben wird und die Verbindungsstücke 19 um nach rechts bewegt, so daß dieser den inneren ihre Anlenkounkte so verdreht, daß sich auch du- Arm 4 zurückzieht und die Tragannanordnuiig.* Greifklauen 5 um die AnlenksfclIenS' in Schließ- 30 das Hindernis passieren kann. Ist das Hindernis richtung drehen und sich zueina.iderbewegen Sie passiert, werden der Kolben 8 und damit der innere können dann einen (nicht dargestellte n¹ Gegenstand Arm 4 durch entsprechende Ventilbetätigung wieder ergreifen, der sich an der jetzt von den Greif klauen ausgefahren, und der Gegenband kann so in die eingenommenen Stelle befindet und der transportiert gewünschte Lage gebracht werden, ohne vom Hinwerden soll. 35 dernis beeinträchtigt zu werden.

Bei dieser Schwenkbewegung der Greifklaue!)S in Dreht man die Hohlwelle 2 in die entgegen-Schließrichlung ergreifen sie den zu transportieren- gesetzte Richtung, nachdem die Greifklauen 5 den den Gegenstand fest von beiden Seiten. Dann wird Gegenstand lo-sgclasscn haben, so wird die G-eifdic vertikale Hohiwefie 2 durch die Aninejsvorrith- Vorrichtung wieder in die Ausgangstags zürückgelung 50 in einer Richtung gedreht, und diese Drehung 40 bracht, in der sis in der richtigen Lage für einen bewirkt eine Schwenkung der gesamten Tragarm- folgenden Gegenstand steht, der fertig zum Transanordnung 3 in der gewünschten Richtung, bis der port ist. Durch Wiederholung der obengenannten zu transportierende Gegenstand eine gewünschte Schritte können die aufeinanderfolgenden Gegen Lage erreicht hat. Dann wird Druckluft aus dem stände einer nach dem anderen von einer Lage oder zylindrischen Raum d abgegeben und die Greif- 45 Stelle in eine andere Lage oder Stellung transportiert kiaucr;5 werden unter der Wirkung der Rütfdioi- werden.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

Claims

ι 2 Patentansnrüchc- Die Erfindung betrifft cine Vorrichtung zum Trans- ' porfiercn eines Gegenstandes von einer Lage in cmc

1. Vorrichtung zum Transportieren eines andere Lage, mit einer drehbaren vertikalen Welle, _Lj Gegenstandes von einer Lage in eine andere an deren oberem Ende eine etwa horizontale Trag-

Lage, mit einer drehbaren vertikalen Welle, an 5 arm-Anordnung angeordnet ist, die an ihrem üudcren oberem Ende eine etwa horizontale Trag- ßeren Ende mit einer, vorzugsweise zum öffnen und arm-Anordnung angeordnet ist, die an ihrem Schließen durch Kolben und Rückstellfeder betätigäußeren Ende mit einer, vorzugsweise zum baren, um die Längsachse des Tragarms drehbaren öffnen und Schließen durch Kolben und Rück- und mit mindestens einem Greiforgan versehenen stellfeder betätigbaren, um die Längsachse des io Greifvorrichtung versehen ist, und die an ihrem Tragarms drehbaren und mit mindestens einem inneren Ende eine doppeltwirkende, druckmittel-Greiforgan versehenen Greifvorrichtung ver- betätigte Kolbcn-Zylinder-Anordnung zum Aussehen ist, und die an ihrem inneren Ende eine und Einfahren der Greifvorrichtung in Längsrichdoppeltwirkende, druckmittelbetätigte Kolben- tung ihres Tragarmes aufweist.
Zylinder-Anordnung zum Aus- und Einfahren 15 Vorrichtungen dieser Art dienen vor allem dazu, der Greifvorrichtung in Längsrichtung ihres in Bearbeitungsstraßen automatisch Material oder Tragarmes aufweist, dadurch gekenn- Werkstücke einzelnen Bearbeitungsstationen zuzuze ich η et, daß der Kolben der doppelt- führen oder von der letzten Bearbeitungsstation wegwirkenden Koiben-Zylinder-Anordnung als Ring- zutransportieren. Entsprechend den örtlichen Gekolben (8) ausgebildet ist, der zwischen einem so gebenheiten müssen solche Vorrichtungen in der an der Tragarm-Anordnung fest angeordneten Lage sein, Hindernisse im Transportweg zu »umäußeren Zylinderrohr (äußerer Tragarm 7) und fahren«, und sie müssen insgesamt betriebssicher einem in diesem Rohr koaxial drehbar angeord- und robust gebaut sein, damit sie tagaus tagein ohne neten inneren Zylinderrohr (11) dichtend geführt Störungen ihren Dienst tun können, denn derartige ist, daß das innere Zylinderrohr (11) über eine as Bearbeitungsstraßen erfordern meistens sehr große axial verschiebbare, drehfeste Verbindung (13, Investitionen, so daß jede Minute Stillstand hohe 14) mit einem als dreh- und ausschiebbarer fixe Kosten mit sich bringt.

innerer Tragarm (4) dienenden Verlängerungs- Aus der USA.-Patentschrift 3 306 442 ist eine

rohr des RingkoJbens (8) verbunden ist, und daß Vorrichtung der eingangs genannten Art bekannt,

dieser innere Tragarm (4) mit der Greifvorrich- z·* Sie hat einen etwa horizontalen Arm, der in einer

tung zum Aus- und Einfahren sowie zum Ver- Vertikalebene verschwenkbar ist und an dessen

drehen derselben drehfest verbunden ist. freiem Ende sich eine Greifvorrichtung befindet.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge- Naturgemäß kann eine solche Greifvorrichtung bei kennzeichnet, daß als axial verschiebbare, dreh- der vorliegenden Erfindung je nach der Art des zu feste Verbindung in an sich bekannter Weise 35 transportierenden Werkstücks ganz verschiedene eine mit einer Keilverzahnung versehene Welle Formen haben. Zum Aus- und Einfahren dieser (14) vorgesehen ist, und daß diese Welle (14) Greifvorrichtung dient bei der bekannten Vorrichcineiseits mit dem den inneren Tragarm (4) tung ein doppeltwirkender Zylinder, und zum Verdarstellenden Verlängerungsrohr des Ringkol- drehen und Verschwenken dieser Greifvorrichtung bens (8) und andererseits mit dem durch einen 40 sind jeweils mechanische Getriebe vorgesehen. Fer-Zahnsiangenantrieb (24, 7,5) drehbaren inneren ner ist zum Betätigen der Greifvorrichtung ein Zylinderrohr (¹I) über eine Innenkeil verzahnung Arbeitskolben vorgesehen. — Die Vorrichtung nach drehfest verbunden ist. dieser Patentschrift ist also durch die Vielzahl der

3. Vorrichtung nach Anspruch I oder 2, da- mechanischen Betätigungsglieder äußert komplidurch gekennzeichnet, daß der Innenraum (d) 45 ziert im Aufbau, weshalb bei ihrem Betrieb ständig des inneren ZyJinJerrohres (11) als Teil einer mit teuren Wartungs- und Reparaturarbeiteu zu Druckmittelleitung(23', 12', d, 21) ausgebildet rechnen ist. Wird eine solche Vorrichtung z.B. in ist, welche zu einem an der Greifvorrichtung der Nähe von spanabhebenden Maschinen eingevorgesehencn, zum Betätigen des mindestens setzt, so ist mit häufigen Störungen und einem einen Greiforgans (5) dienenden Druckmittel- 50 raschen Verschleiß zu rechnen.

motor (16,17) führt. Ferner kennt man aus der USA.-Patentschrift

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 2 959 301 eine Vorrichtung zum Transportieren eines bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß mit der Gegenstands von einer Lage in eine andere, bei dsr Greifvorrichtung ein einstellbares Betätigungs- an einer vertikalen, heb- und senkbaren sowie vergJied (29, 38, 40, 41) zum Betätigen . eines die 55 drehbaren Welle eine horizontale Traganp-Anord-Bewegung des Ringkolbens (8) steuernden Steuer- nung angeordnet ist, die an ihrem freien Ende mit

jventils (30, F i g. 7) verbunden ist, um die Greif- einer Greifvorrichtung versehen ist. Die Tragami-

vorrichtung bei Erreichen einer gewünschten Anordnung ist mittels eines Zahnstangenantriebs in

Stellung sanft anzuhalten. Richtung ihrer Längsachse aus- und einfahrbar, je-

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge- 60 doch nicht um diese Längsachse verdrehbar, was kennzeichnet, daß parallel zu dem die Bewegung naturgemäß die Verwendungsmöglichkeiten in der des Ringkolbens (S) steuernden Steuerventil (3ffl) Praxis stark einschränkt. Zum Verschwenken der ein Rückschlagventil (3., angeordnet ist, und Greifvorrichtung in einer vertikalen Ebene ict im daß de im äußeren Zylinderrohr(7) gebildete Inneren der Tragarm-Anordnung eine mit einer Druckmittelraum (0) zum Einfahren des Ring- 65 Keilverzahnung versehene Welle vorgesehen. Ebenso kolbens(S) über diese Ventile (30,33) mit der ist zum Betätigen eines zur Greifvorrichtung gezugehörigen DructiiaiiieJqueiie (35) verbindbar isi. höfendei. Greiforgans eine mit ein" KeUverzahnung

versehene Welle vorgesehen. Die Keilverzahnungen