DE3309185A1 - Greifvorrichtung zum erfassen und pfluecken von stossempfindlichen gegenstaenden, insbesondere auf baeumen befindlichem obst, wie aepfel, birnen, zitrusfruechten - Google Patents

Greifvorrichtung zum erfassen und pfluecken von stossempfindlichen gegenstaenden, insbesondere auf baeumen befindlichem obst, wie aepfel, birnen, zitrusfruechten

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DE3309185A1 DE19833309185 DE3309185A DE3309185A1 DE 3309185 A1 DE3309185 A1 DE 3309185A1 DE 19833309185 DE19833309185 DE 19833309185 DE 3309185 A DE3309185 A DE 3309185A DE 3309185 A1 DE3309185 A1 DE 3309185A1
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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Description

PATENTANWÄLTE
DIPL-ΙΝΘ. R. LEMCKE 13 343/a
DR.- ΙΝΘ. H. J. BROMMER - Cf
AMALIENSTRASSE28 7500KARLSRUHE1 TEL.: 0721 /28778-9
Mezögazdasägi es filelmiszeripari Szervezö Vallalat Budapest, Lajos u. 160/162. Ungarn
Greifvorrichtung zum Erfassen und Pflücken von stoßempfxndlxchen Gegenständen, insbesondere auf Bäumen befindlichem Obst, wie Äpfel, Birnen, Zitrusfrüchten
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Dr.-!"οι.;J. -λ Brommer 7ΰ ;·-.aric *·υhο 1
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GREIFVORRICHTUNG ZUM' ERFASSEN UND Pi1IUCKEN VCN STOSSEMPFINDLICHEN GEGENSTANDEN, INSBESONDERE AUF BÄUMEN BEFINDLICHEM OBST, WIE AEPFEL, BIRNEN, ZITRUSFRÜCHTEN
Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifvorrichtung zum Erfassen von stossempfindlichen Gegenständen, insbesondere auf Bäumen befindlichem Obst wie Aepfel, Birnen, Zitrusfrüchten, zusammengestellt aus mechanischen, elektronischen, elektrischen, pneumatischen, hydraulischen Bauelementen mit Hilfe eines entsprechenden Hebels oder einer Stange ohne seitens der Bedienungsperson auf den Baum klettern zu müssen.
Bekannt sind verschiedene Obstpflückmaschinen und GreifVorrichtungen, die jedoch zu bestimmten Obstarten oder maschinellen Grundeinrichtungen gebunden sind. Diese Maschinen und Vorrichtungen sind im allgemeinen kompliziert, kostenaufwendig und bei manueller Betätigung ist ihre Bedienung ermüdent, bei maschineller Betätigung sind die Geräte schwer zu bewegen bzw. wenig produktiv.
Ziel der Erfindung sit die Schaffung einer mechanisch betätigten, preiswert herstellbaren, in ihrer Ausführung einfachen und ein verhältnismässig geringes Gewicht aufweisenden Greifvorrichtung in einer nach dem vielseitigen Ausführungsbeispiel einzeln mittels Hebels manuell bzw. gruppenweise auch maschinell zu betätigenden Ausführung.
Das wesentliche der Erfindung besteht darin, dass zum Ergreifen, Pflücken und Ablegen von stossempfindlichen Gegenständen insbesondere Früchten einerseits aus mechanischen - elektronischen - elektrischen, andererseits aus pneumatischen und hydraulischen Bauelementen eine Greifvorrichtung zusammengestellt wird, die dadurch gekennzechnet ist, dass drei oder mehrere zum Haltergehäuse bzw. zu dem zur Positionierung dienenden FingerhaIterkopf durch Kippbolzen befestigte, jedoch auf den Kippbolzen kreisbogenartig mit der Achse des Gehäuses einen Winkel einschliessend bewegbahre Greiffinger angeschlossen sind, die durch einen Elektromotor bzw. Einzugskern unter Zwischenfügung einer Welle, des Führungsbolzens, Stirnzahnrades und zum Verdrehen des Fingers dienenden Kegelzahnrades, des den Greiferkopfhalter drehenden Zahnrades, weiterhin der Öffnerfedern durch einen Schalter über die durch die Bohrungen
des Greiferarmes durchgehende elektrische, pneumatische, hydraulische oder mechanische Leitung an eine Stromquelle oder eine sonstige Energiequelle angeschlossen sind.
Ein weiteres Merkmal der Erfindung ist, dass der Elektromotor sowie seine Welle, sein Stirnzahnrad in das Innere des Haltergehäuses eingebaut sind, während die Greiferfinger durch die Innengewindespindeln von den Fingerantriebsspindeln und durch die durch das angeschlossene Stirnzahnrad direkt angetriebenen Stirnzahnräder angetrieben werden. Ein weiteres Merkmal ist, dass die Vorrichtung mit mehreren Greiferfingern ausgerüstet ist, die der Form des Obstes entsprechend und mit einer elastischen Umhüllung, Zugachse bzw. Öffnerfeder und Betätigungswalze ausgebildet sind und ausserdem mit einer Fühlerantenna, Antennenhalter und einer Parabel versehen ist, wogegen bei der pneumatischen Variante ein pneumatischer Arbeitszylinder, Schwingkopf und der Schaft angeschlossen sind.
Die Ausführung der Erfindung wird mit Hilfe von Ausführungsbeispielen aufgrund nachstehender Zeichnungen beschrieben.
Pig. 1 zeigt das erfindungsgemässe Haltergehäuse und den Elektromotor im Schnitt und wird durch Pig. l/a mit der Greiferfingeranordnung und Pig. 1/b ergänzt, die den Schnitt A-A des HaItergehäuses darstellt,
wogegen
Fig. 2 das Haltergehäuse mit der elektrischen Einziehwicklung
darstellt.
Pig. 3 zeigt ein vusführungsbeiapiel der mit pneumatischem Luftarbeitszylinder versehenen Vorrichtung und dazu gehört die
Pig. 3/a die die Ansicht "A" darstellt, ergänzt durch die Pig. 3/b die die Pingeranordnung zeigt und Fig. 3/c die die Nutenausführung des Pingerhalterkopfes zeigt, wogegen
Pig. 4 die manuelle Betätigung der erfindungsgemässen Vorrichtung darstellt.
Auf Fig. 1 sind das Haltergehäuse 63 mit dem Elektromotor 68 sowie den Greiferfingern 61 und der Greiferfingerwelle 62, der Bolzen 62/a, die Innengewindespindel 62/b, weiterhin mit den zur Verdrehung der Finger dienenden Zahnrädern 64 und 65, die an die Welle 71 und an die zur Verdrehung der Pinger dienenden Welle 66 angeschlossen sind, sowie die Lagerung der Pingerverdrehung 67, mit dem Stirnzahnrad 69 und dem angetriebenen Zahnrad 69/a, ausserdem die Belüftungsbohrung 72, das Greiferkopfauge 79 und die Gummiumhüllung des Pingers 80 zu sehen.
Auf den Fig. l/a und 1/b sind die Innengewindespinel 62/b und das Stirnzahnrad 69, das die Pinger verdrehende Zahnrad 64, weiterhin das den Greiferkopf halter verdrehende Zahnrad 77 und die Greiferkopfhalterwelle 76, der Stiel 74, sowie die Fingerbetätigungspindel 70 im Haltergehäuse 63, die Greiferkopfhalterbohrung 75, die Strom- bzw. Ölleitung 78, die Fühlerleitung 73, das Greiferkopfauge 79 und die Schmierstelle 81 in ihrer Anordnung zu sehen.
Bei der in Fig. 2 dargestellten Ausführungsform sind der Positionierkopf 91, die Wicklungsleitung 93, die Antennenherausführung 94, die Greiferkopfbasis 95 und der Pührungsbolzen 96 sowie die Einziehwicklung zu sehen. Unter Einwirkung des Stromes wird der Einziehkern 98 zurück durch
die Öffnerfeder 97 hingegen vorwärts bewegt und kann so den Betätigungshebel 103 kräftig in axialer Richtung vorwärts stossen oder zurückziehen· Dieser verdreht den Greiferfinger 104 um den Bolzen 107 mit der Gegenkraft der Kraftübertragungsfeder 105· Der Greiferfinger 104 ist mit einem Schaumgummibelag 106 versehen. Ausserdem sind der Antennenhalter 99 die Parabel 100, die Fühlerantenne 101, weiterhin der Schalter 113, die Zugachse 114, die Betätigungwarze 111, die Öse 112, das Antennenschutzblech 102 sowie die Greiferkopfhalter -Rohrachse 108, die Drehwelle 109 und der Anschluss des Greiferkopfhaiter-Zahnrades 110.
Auf der Pig. 3 sind der Anschluss der Parabel 100, des Schutzbleches der Fühlerantenne 101, des Schwenkopfes 121 und des Stieles 122 und die Anordnung der Fingerhalterköpfe 124, des Federfingers 129, der Kulisse 125 sowie des Kippbolzens 127, des Umkehrbolzens 133, und der pneumatischen Zylinder 140 und 141 zu sehen, mit der Anordnung der Antennenherausführung 94, der Gummieinfassung 137 und des Feststellbleches 134 und mit den Befestigungsschrauben 136 sowie dem Stiel 122 und den Haltearmen 142.
Auf Fig. 3/a sind Anschluss- und Anordnung des Stieles 122 und der Schwenkkopfbauteile als Ansicht "A" zu sehen.
In Fig. 3/b sind die Anordnung des Fingerkopfes 126, der Kippbolzen 127 und des Sicherungsringes 128 sowie die Verbindung des Kipphebels 130, weiterhin der Befestigungsschraube 131 und des zylindrischen Bolzens 132 zu sehen.
In Fig. 3/c sind Ausführung und Anordnung der schrägen Nut 139 zu sehen.
Bei der in Pig. 3, 3/a, 3/b und 3/c dargestellten Vorrichtung wird das Schliessen der Pinger 129 durch die durch den pneumatischen Arbeitszylinder 140 betätigte Kulisse 125 mittels der Kipphebel 130 durchgeführt, wobei das Kippen der Pingerköpfe 125 durch die Einziebewegung des pneumatischen Zylinders gesichert wird· Nach Ergreifen der Prucht bleibt die Kulisse 125 stehen (hängen), der Pingerhalterkopf 124 wird durch den Zylinder in die Verdrehbuchse 123 hereingezogen. Die in dem Mantel letzterer ausgebildete schräge Nut 139 ist mit dem im Schwenkkopf 121 vorgesehenen zylindrischen Bolzen 133 so im Eingriff, dass durch die Hineinbewegung der Verdrehbuchse 123 die Pinger 126 verdreht werden, und auch den Stiel der Prucht verdrehen können. Zur Wahrnähme der Gegenstände kann die Vorrichtung mit der Parabelantenne 100 und der Fühlerantenne 101 sowie mit dem Antennenschutzblech 102 versehen werden. Diese drei Bauelemente können an alle drei beschriebenen Greiferköpfe montiert werden. Ausserdem kann die Vorrichtung auch mit optischen Systemen versehen werden.
Auf Pig. 4 ist der Betrieb der erfindungsgemässen Vorrichtung durch Handbetätigung dargestellt, wobei zugleich auch die Anordnung der Greiferkopfhalterachse 108, der Drehwelle 109, des Stieles 119 sowie der Batterie 117, der Leitung 118 und des Kraftnetzanschlusses 120 veranschaulicht wird, . ausserdem auch die Prucht 115 und die Obstkiste 116 zu sehen sind. Mittels des Handschalters 113 kann der Obstpflücker mit Hilfe des aus einer Batterie 117 oder einem Luftbehälter erhaltenen elektrischen Stromes bzw. von Druckluft den Greiferkopf betätigen und das gepflückte Obst mittels eines sOn~
stiges Gerätes stossfrei in die Kiste 116 legen.
Die Vorteile der erfindungsgemessen Lösung können wie folgt zusammengefasst werden:
1.) Die Vorrichtung eignet sich, zum Pflücken von im Raum verstreut angeordnet hängenden stossempfindlichen Gegenstände, z. B. Früchte.
2.) Die Vorrichtung ist eine im v/esentlichen einfache neben ihrer Betriebssicherheit ausserordentlich moderne Konstruktion, die einen geringen Materialaufwand erfordert.
3·) Die Vorrichtung kann mit verschiedenen Energiequellen betrieben werden und zur Verwirklichung ihrer Punktion genügt auch eine Bedienungsperson.

Claims (7)

  1. PATENTANSPRÜCHE
    IJ Greifvorrichtung zum Erfassen und Pflücken von stossempfindlichen Gegenständen, insbesondere auf Bäumen befindlichem Obst, wie Aepfel, Birnen, Zitrusfrüchten, die aus einem einerseits aus mechanischen - elektronischen - elektrischen, andererseits aus pneumatischen und hydraulischen Bauelementen zusammengestellten Greifer besteht, dadurch gekennzeichne t, dass darin drei oder mehrere an das Haltergehäuse (63), an den Positionierkopf (91) bzw. an den Fingerhalterkopf (124) durch Kippbdzen (127, 107, 62/a) befestigte und mit den Wellen (71, 114, 140) des Haltergehäuses (63) einen Winkel einschliessend bewegliche Greiferfinger (61, 104, 129) angeordnet sind, die durch den Elektromotor (68), bzw· den Einziehkern (98) bzw· den pneumatischen Zylinder (140) unter Zwischenschaltung der Welle (71, 114) bzw. der Kulisse (120), bzw. des Führungsbolzens (96), des Stirnzahnrades (69) und des Fingerverdreh-Kegelzahnrades (65) des den Greiferkopfhalter verdrehenden Zahnrades (77), weiterhin der öffnerfeder (97) bzw. des Kipphebels (130) mittels des Schalters (113) über die durch die Bohrungen des Greiferstiels (119) geführte elektrische, pneumatische, hydraulische oder mechanische Leitung (118) an eine Stromquelle oder sonstige Energiequelle angeschlossen sind·
  2. 2. Au3führungsform der Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichne t, dass der Elektromotor (68) sowie seine Welle (71),sein Zahnrad (69), in das Innere des HaItergehäuses (63) eingebaut sind, wobei die Greifer-
    finger (61, 104, 129) mittels der Innengewindespindel·(62/b) von der Fingerbe tätigungSBpindel (70) und durch die von dem angeschlossenen Stirnzahnrad (69) direkt angetriebenen Stirnzahnräder (69/a) angetrieben werden.
  3. 3. Ausführungsform der Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Welle (71) und das Stirnzahnrad (69) mehrere Stirnzahnräder (69/b) und durch die Pingerantriebswellen (66) mehrere Kegelzahnräder (64) und mehrere Fingerbetätigungsspindeln (70) angetrieben werden.
  4. 4* Ausführungsform der Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sie mit 3-4-5 oder 6 Greiferfingern (61), (104, 129) ausgerüstet ist, die der Porm der Frucht (115) entsprechend und mit einer elastischen Umhüllung sowie einer an den Einziehkern (98) angebauten Zugwelle (114) einer Öffnerfeder (97) und einer Betätigungswarze (111) ausgeführt sind.
  5. 5. Ausführungsform der Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Fingerhaltekopf (124) der Greiferfinger (129) im Vergleich zu seiner Ausgangsstellung von 1 - 360° verdrehbar angeschlossen ist, wobei der Schwenkkopf (121) durch den pneumatischen Zylinder (141) mit dem Stiel (122) koaxial einstellbar bzw. in eine Winkelstellung schwenkbar ausgeführt ist.
  6. 6. AusführungsVariante der Vorrichtung nach Anspruch 1-5, dadurch gekennzeichnet, dass sie durch den im Haltergehäuse (63) angeordneten Schaft (70) bzw. die an den Stiel (122) angeschlossene Drehwelle (76/108) bzw. den Haltearra (142) von Hand beweglich verbunden ist.
  7. 7. Auaflihrungsform der Vorrichtung nach Anspruch 1-6, dadurch gekennzeichne t , dass sie zum Erfassen der Prucht (115) mit einer Fühlerantenne (101), einer Schutzplatte (102), Parabel (100) und einem Antennen halter (99) oder einem der vorgenannten Bauteile versehen ist.
DE19833309185 1982-04-16 1983-03-15 Greifvorrichtung zum erfassen und pfluecken von stossempfindlichen gegenstaenden, insbesondere auf baeumen befindlichem obst, wie aepfel, birnen, zitrusfruechten Granted DE3309185A1 (de)

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