DE2030909A1 - Harmonische Betätigungsvorrichtung fur eine kraftangetriebene Werkstuck greif und handhabungseinrichtung - Google Patents

Harmonische Betätigungsvorrichtung fur eine kraftangetriebene Werkstuck greif und handhabungseinrichtung

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DE2030909A1 DE19702030909 DE2030909A DE2030909A1 DE 2030909 A1 DE2030909 A1 DE 2030909A1 DE 19702030909 DE19702030909 DE 19702030909 DE 2030909 A DE2030909 A DE 2030909A DE 2030909 A1 DE2030909 A1 DE 2030909A1
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Description

.-ing. Walter Meissner Dipi-ing. Herbert Tischer
MÜNCHEN
1 BERLIN 33, Herbertetra6e 22 Fernsprecher: 8 67 72 37 - Drahtwort: Invention Berlin Postscheckkonto: W. Meissner, Berlin West 12282 Bankkonto: W. Meissner, Berliner Bank A.-CL, Depka 96, Berllr.-Hslentee, KurfOrstendamm ISO Konto Nr. 90 716
1 BERLIN
dan Jg Jy ? HerbertstraJe 22 wuuiufu
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Harmonische Betätigungsvorrichtung für eine kraftangetriebene Werkstückgreif·» und -handhabungseinrichtung.
Die Erfindung bezieht sich auf eine harmonische Betätigungsvorrichtung für eine kraftangetriebene Werkstückgreif- und «handhabungseinrichtung»
Bei Werkstück- oder Werkstoffhandhabungseinriohtungen ist es häufig erwünsoht, einen Mechanismus zu haben, der eine hin und her gehende Bewegung ausführt, so daß das von einem Träger, Schlitten oder von Mhrunge stangen getragene oder erfaßte Teil am Beginn der Bewegungsbahn beschleunigt und an deren Ende verlangsamt wird. Der Mechanismus muß in der Lage sein, Trägheitskräfte zu absorbieren und das Teil, wenn es freigegeben wird, eine genaue fest· lege beibehalten lassen* Ein derartiger Träger kann mit einer Greifvorrichtung, bei» spielsweise mit Greifbacken, versehen sein, die dazu dienen, ein Werkstück aufzunehmen, es in eint Maschine, beispielsweise eine Presse, zu überfahren, in welcher ein Arbeitsvor·· gang an dem Werkstüok ausgeführt wird. Wenn dieser Arbeit»* Vorgang beendet ist, ergreifΐ die, Vorrichtung wieder das Werkstück und bringt es aus der Maschine heraus, während ein· gleichartige .Anordnung ein ηaues Werkstüok erfaßt und in die Maschine zugleich einbringt·
Aufgabe der Erfindung ist es, ein· Antriebsvorrichtung zn eohaffen, die in der Lage ist, eine Hin- und Herbewegung
mit hohen Geschwindigkeiten herbeizuführen, wobei der Schlitten, Träger oder die Tragstangen weich und allmählich beschleunigt und am Ende jedes Hubes verlangsamt werden· Hierbei wird eine Vorrichtung angestrebt, die einfach sowie zuverlässig ist und ein Minimum an Steuerung und Wertung benötigt. Es wird ferner angestrebt eine Einrichtung zur Lagerung der Tragstangen oder des Trägers, die die Werkstiickgreifeinrichtung tragen, zu schaffen und eine Auswechselbare!t des Trägers und der hin und her gehenden Trag«· oder Mhrungsstangen zu ermöglichen, wobei für beide Systeme gilt, daß sie einen Stoß in jeder Sichtung absorbieren
Erfindungsgemäas wird zur Lösung dieser Aufgab© eine Vorrichtung der eingangs genannten Gattung vorgeschlagen} die gekennzeichnet ist durch ein Gehäuses 6t»73h einen Motor und ein mit diesem verbundenes9 am Gehäuse befestigtes Kraftübersetzungsgetriebe mit einer in das Gehäuse ragenden Ab triebswalle, durch im Genaue® geführte9 eine geradlinige, hin und her gehende Bewegung ia einer zur Abtriebswelle rechtwinkelig angeordneten Ebene ausführende Tragein« riohtungen, ät® mit sieh ein® einstellbar an ihnen befestigte Werketückgreif» unä -hanahabungseinrieirtang für entsprechende Hin- und Herbewegungen trafen können, duron einen im Gehäuse untergebrachtenj eine einfache, harmonische; Mn und her gehende Bewegung erzeugend en ·, mit äer Antriebswelle und den Srageinrichtungen verbundenen. H3fpoaykloidmesksnismus9 der ein am Gehäuse koaxial zur" Antriebswelle befestigtes Sonnenrad, eine .mit ihrem einen Ende an der ibtrieTbswellig im rechten Winkel zu diestr - "befestigte Ätrielb starb el f ein nahe dem anderen Ende eier Antriebskiirbel auf ©iBsr parallel zur Alb trieben eile- ■ angeordneten Aohs© gelagertes Flaaetesrad $ eim auf d@r/Antrieb»» kurbel gelagertes, mit dom Sonnenbad ujid den Planetenrad in, Eingriff stehendes Zwiialienrai@ eiae an einen lad© am ]?lanettnrad befestigte w&ä in ©iasr zur 3Dr®i»ingaeTben® der Antriebekurbel parallelen Ebene drehbar®^ angetrie'btiae' Kurbel 9 die am
"ar ·ΐ er en Ende schwenkbar mit den Trageinrichtungen in Verbindung steht, aufweist.
Die restellte Aufgabe wird damit gelöst· Durch eine einzige iv.i'rehun."" der Abtriebswelle und der Antriebskurbel in der ■ pinen Richtung wird eine entsprechende, gleichzeitige Drehung α er angetriebenen Kurbel in der entgegengesetzten Richtung erreicht, was wiederum einen vollen Hin- und Herhub der Trageinrichtunken bewirkt· Die Antriebswelle kann mit konstanter Teechwindigkeit drehen, wobei die Trageinrichtungen bei der j>3chwindi^keit Null ihre Bewegung beginnen und eine geradlinig rerichtete,-" maximale Beschleunigung erhalten. Die Geschwindigkeit steisrt bis zu einer maximalen Geschwindigkeit an einem mittleren Punkt an* der in Linie mit der Abtriebswelle ist, darr, erfolgt eine allmähliche Verlangsamung und die Geschwindigkeit geht am entgegengesetzten Eide des Hubes auf Null r.urÜ3k*
Yerteilhafterweise hat die Befestigung der Trageinrichtung zwei parallele, einen Abstand zueinander aufweistnde PUhrungsstar.fren irr. Gehäuse, die rait ihren Bid en an dem Gehäuse Ibefej?ti.f?t sind und gleiche Entfernung sowie gleichen Abstand zur Antriebswelle haben· Die Trageinrichtung kann eine Tragplatte zur-'?.e fest i£ung der Werke tuokgreif- und -hand habungs einrichtung scwip an refenüberliegenden Eiden hervorragende, mit öffnungen versehene TragVlöcke und Über die längseretreckung d*r Stangen bewerbare fUhrungsbuchsen aufweisen·
Yorzugsweise enthält die Verbindung der angetriebenen Kurbel mit der 'Prageinrichtung ein Gelenk» da! an .seinen entgegengesetzten Enden cit der Trägereinrichtung sowie der angetriebenen Kurbel schwenkbar verbunden ist.
Es kann ferner von Torteil seinf daß die frageinriehtung eine Tragplatte und an deren gegenüberliegenden Bid« hervorragende, mit Öffnungen versehene Tragblöcke sowie über die iÄngeer-
■■ - 4 .*.■'.
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: BAD ORIGINAL
Streckung der Stangen bewegbare JEtUirungsbuehsen aufweist und daß an der Unterseite der Tragplatte ein Drehzapfen and an diesem eine aufrechte, die Greifeinrichtung tragende Platte angeordnet ist, die auf einer rechtwinkelig zur Bewegungsrichtung der hin und her gehenden Trageinrichtung angeordneten Achse schwenkbar ist»
Bei' einer anderen Ausführungsform des Erfindungsgegenetandes kann es vorteilhaft sein, daß die Trageinrichtung zwei parallele, einen Abstand zueinander aufweisende führungsstangen hat, die sich innerhalb des Gehäuses und über d<*ess@n Länge erstrecken, nahe ihrem einen Ende an diesem durch Buchsen geführt sind und sich stuf einer Seite des Gehäuses aus die» •em heraus zur Hin- und Herbewegung erstreckent Und daß im Inneren des Gehäuses nahe dessen einem Ende eins hängende, tragende Querwand vorgesehen ist, während Buchsen die Stangen tragen und führen· Hierbei weist die Verbindung zwischen der angetriebenen Kurbel und der Tragsinriehtung vorzugsweise einen Antriebsblock auf, der quer zu den Stangen liegt und mit diesen verbunden ist, wobei ein Gelenk mit seinen jeweils gegenüberliegenden 2&den mit dem Antriebsblock b&we mit der angetriebenen Kurbel verbunden ist«
Sie Zeichnungen zeigen Aueführungsbeispiel® des Erflnäunge» gegenstandee·
Fig· 1 ist eine vereinfachte, teilweise abgebrochen zeichnete Sarstellung einer erfindungsgemäßen Tor»
richtung mit einer Greifeinrichtung· ^
Fig· 2 zeigt eine gegenüber dem Beispiel der Fig· 1 abge» '-'(_ änderte Ansführungsform, wobei hin und her gehende Fährungeetangen zur Anwendung kommen·
Die Antrieb·vorrichtung naoh Fig· 1 hat einen hin und her
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gehenden, aus Gründen der Übersichtlichkeit vereinfacht dargestellten Schlitten 1o, der eineWerkstück-Greif einrichtung G tragen kann. Die Betätigung des • Schlittens wird durch eine KraftüberSetzung und einen damit verbundenen Motor erreicht, um die antreibenden und angetriebenen Gelenkverbindungen, die einen Teil der harmonisch bewegten Hypozykloidantriebsvorrichtung bilden, in Bewegung setzen· Die Vorrichtung bewirkt eine hin- und her gehende Bewegung des Schlittens 1o innerhalb eines Gehäuses 11 und entlang von Tragstangen 12·
Diese Stangen sind innerhalb des Gehäuses 11 angeordnet und werden an ihren jeweiligen Enden von entsprechenden Buchsen 13 getragen, die in passenden Öffnungen in den Gehäusestirnwänden 14, 15 liegen uiid an diesen durch Befestigungselemente 16 gehalten sind. Ein Elektromotor 17 ist auf dem Gehäuse befestigt und seine Abtriebswelle ist über eine geeignete Kupplung 18 mit dem Eingang der Kraftübersetzung 19 verbunden, deren Ausgangswelle 2o nach unten in das Gehäuse 11 ragt (Pig. 1).
Der Motor 17 hat ein wirksames Bremssystem, das geeignet ist, nach Stromabschaltung sehr schnell einen Halt zu erreichen· Im Betrieb der vorliegenden harmonischen Betätigungsvorrichtung ist die Steuerung mit dem Motor verbunden, um diesen nach jeder vollen Umdrehung der Ansgangswelle für ein« «ehr kurze Zeit, nämlich den Bruchteil einer Sekunde, unwirksam zu machen·
Der Elektromotor 17 kann durch einen Hydraulikantrieb er» setzt werden. Anstelle des Motors 17 und der KraftüberSetzung 19 kann ein Hydraulikzylinder gesetzt werden, der einen
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Zahnstangentrieb betätigt, welcher ein Antriebsritzel an der Ausgangswelle 2 ο antreibt.
In der vereinfachten perspektivischen Darstellung der Pig. I, die aus Gründen der Übersicht abgebrochen gezeichnet ist, bildet das Gehäuse 11 die Trageinrichtung für den hin und" her gehenden Schlitten 1o, der auf den Stangen 12 gelagert ist.
Der Hypozykloideatrieb zur Erzeugung eier harmonischen9 hin und her gehenden Bewegung dieses Schlittens 1o enthält ein stationäres Sonnenrad 21, das an der Oberseite des Gehäuses 11 und unterhalb dieser gelagert ist« Das Sonnenrad ist koaxial an der Ausgangswelle 2© befestigt 3 die -sich nach unten erstreckt. Die Welle 2© ist in einer Buchse 22 aufgenommen, die vom Had 21 getragen ist»
Eine Antriebskurbel 24 ist mit 2o für eine Drehung mit dieser erstreckt sich unterhalb fies zur Achse.
an der Welle befestigt und 21 rechtwinkelig
Bin Planeten« oder Differentialrai 25 ist auf der Welle 26 befestigt, die durch Hollenlager 27 nah© dsm iufieren End© der Kurbel getragen ist«
Bin Zwisohenrad 28 ist.an &©r-24 gelagert und kiamt mit el en
9 auf ä@r jtatriebskurbel 21 nM 25«
Die angetriebene Ikrhel 3© Welle 26 und i»t an Well« 26 für eie.e Jfö?®hw®g alt
mi©h r©©Mtwinkelig zur feat mit der
Wie in %· t gezeigt tat.
α, Ί eat
BAD ORiGiNAt
Kegelrollenlagers 27 an, während ein Bund an Planetenrad 25 auf der inneren Laufbahn des oberen Kegelrollenlagere 27 ruht· Durch Einstellen und Festlegen der Mutter 32 auf der Welle 26 wird eine richtig vorbestimmte Vorspannung auf die Rollenlager 27 aufgebracht«
Durch diesen Aufbau bewirkt eine Drehung des Planetenrades 25 eine gleichzeitige Drehung der mit ihm verbünde» ηen Welle 26 und der angetriebenen Kurbel 3ο als eine Einheit.
Ea ist zu bemerken, daS die drei Zahnrader 21, 28 und 25 in der gleichen Ebene liegen·
Demgemäfi wird auf die Drehung der Kurbel 24 hin, wobei das Zwischenrad 28 mit dem stationären Zahnrad 21 in Singriff ist, eine gleichseitige Drehung des Plawfcenrade« 25 erreicht, wodurch die richtige Drehung auf die angetriebene Kurbel 3ο übertragen wird, welche in einer Richtung geht, die der Drehrichtung der Antriebskurbel entgegengesetzt ist·
Daa freie Ende der angetriebenen Kurbel 3o 1st durch die Achse 33 mit einem Ende des Gelenks 34 schwenkbar vtrbunden, dessen entgegengesetztes Ende über den Zapfen 35 mit dem Schlitten 1ο schwenkbar verbunden ist·
Der Schlitten 1o, der auch als Träger dient, hat eine Tragplatte 36, die an gegenüberliegenden Seiten an zwei aufrecht stehenden Blöcken 37 befestigt ist. Die Blöcke 37 tragen Buchsen 38, die auf und entlang der Ausdehnung der Stangen 12 bewegbar sind. Der Block 37, alt welches das Gelenk 34 über den Zapfen 35 drehbar verbunden let» dient als Antriebsblock·
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Am Schlitten oder Träger 1o ist ein einstellbarer Β©» festigungsarm 39 fest angebracht, der Werkzeuge oder Greifer, die mit G allgemein bezeichnet Bind, für eine Werketttekübertragung tragen kann.
Die Halterung für den Befestigungsarm 39 hat ©inen !Drehzapfen 4ο, dessen Achse eich im rechten Winkel zur Richtung der Hin- und Herbewegung des Schlittens erstrecktρ um so die Werkstückübertragungsvorrichtung G einstellen zu können«
Der Aufbau, die Funktion und die Arbeitsweise dieser übertragungsvorrichtung sind in den USA-Patentschriften 3 371 5B3» 3 371 953 und 3 349 927 eingehend beschrieben. Insofern sind Einzelheiten dieser Vorrichtung hier weggelassen, es wird nur ganz allgemein darauf Bezug genommen·
Kur» gesagt enthält jedoch die Werkstüokgreif« und Mälb@rtragungevorriohtung G die !Fragstange 41, die mit dem Befestigungearm einstellbar verbunden ist} an ihren ihden sind ein Paar von Platten 42 getragen, die an gegenüberliegenden Baden ü&b Druck« luftZylinder« 43 befestigt sind·
Dieser Zylinder enthält einen hin und her gehenden Kolben mit einer Kolbenstange 44, die aus dem Zylinder herausragt und mit α der pneumatischen Betätigungen und Tragvorrichtung 45 für die Greiferanordnung 46 verbunden ist, welche ein Paar von entgegen« gesetzt betätigbaren Backen 47 trägt, die ein Werkstück erfassen kennen·
üne Funktion der Backen 47 ist, ein Werkstück ssu ergreifen sowie dieses beispielsweise in einer waagerechten Ebene zu halten und durch die Tätigkeit des Zylinders 43 dieses auf öse Bett oder die Matrize einer Presse oder anderen Werkzeugmaschine;
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zu strecken, wobei die Backen das Werkstück freigebet* und die Greifanordnung zurückgezogen wird. Die Übertragungsanordnung G kann dann in die Werkzeugmaschine zurückgeführt werden und die Backen können das Werkstück ergreifen und es aus dieser herausnehmen»
Die Betätigungsvorrichtung 45 trägt eine längs sich erstreckende Stange 48, die durch eine.der Platten 42 ragt und einen Anschlag 49 aufweist, der die anfängliche Aufwärt shewegung der Betätigungsvorrichtung 45 auf die Bewegung der Kolbenstange 44 hin in einer Richtung begrenzt.
Auf diese Weise kann der Zylinder hin und her gehende Längsbewegungen der Betätigungsvorrichtung 45 nach einwärts sowie auswärts ausführen und am Side eines durch den Anschlag 49 vorbestimmten Hubes das öffnen bzw. Schließen der Backen 47 der Greif anordnung 46 zum Ergreifen und/oder !freigeben eines Werkstückes steuern.
Leitungen 5o und 51 verbinden gegenüberliegende Enden des Druckluftzylinders 43 mit einem Ventil 52, das an eine Druckluftquelle angeschlossen ist» um hin und her gehende Bewegungen der Kolbenstange 44 t des Zylinders 43 herbeizuführen.
Solche Bewegungen können die Stellung der Betätigungsvorrichtung 45 und das Arbeiten der Greiferanordnung 46, 47 in einer vorbestimmten folge steuern.
Die Drehung der Ausgangswelle 2o bewirkt ein Drehen der Antriebskurbel 24· Diese Kurbel 24 und die angetriebene Kurbel 3o sind zueinander so bemessen, daß sie ein Viertel der länge des insgesamt vorgesehenen Hubes der Hin-» und Herbewegung aus« mmöhen. Die Drthung der Antriebskurbel 24 läßt das Zwischen.« rad 28 um das stationäre Sonnenrad 21 drehen, wobei das Plane«· tenrad 25 angetrieben wird.
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- 1o «
Sowchl das Zwisolienrad 28 wie auch das angetriebene Bad 25 sind mit der Hälfte des Teilkreisdurchmeesers des Sonnenrades 21 "bemessen» Dieses Verhältnis des Teilkreisdurohmesaers steuert die Bewegung dea Punktes A am Ende der angetriebenen Kurbel 3o, ?^obei dieser Punkt auf einer garaien Linie-üliber den-vollständigen . Hin- und Herhub gehalten wird« Di© "Drehung des'angetriebenen Planetenrades 25 und der Kurbel 24 muß in entgegengesetsstsn Richtungen erfolgen, so daß die Achse der Hin- und Herbewegung aa Punkt A des Sehlittens 1o parallel zu den !rag» oder fffiirungsstangen 12 isto Das Gelenk 34 wird ä&zu verwendet«, irgendeine Äb?Jeichung in der Ausrichtung j die dureÄ ATarieb oder beim Ineinander«= greifen der Zähne an den Hläern 2I9 28 und 25 hervorge« rufen wurde» au,fsu:fangeB oder e,ufsun©iM@ne Die Drehung der Ausgangswelle 2© erfolgt mit konstanter Winkelge** sohwindigkeit, jedoeh wiri öiarek aas Planetenradsystem und das Gestänge erreicht9 äai &®v Punkt A auf der Kurbel 3o, der bei der Geseliwinäigieit lall s©in© Bewegung be- ginnt, eine maximale Beschleunigung erhältj wobei er sich auf einer geraden Linie "bewegJs9 und daS die Geschwindigkeit ansteigt, bis der Puakt Ä ramltteTöar mit der Welle 2o ausgerielitet lato Ja iias©r Stell®"ist die höchste Geschwindigkeit erreicht iinä es 1)©ginnt &±q Yerzögerung,, die Teil des Zyklus ist9 wobei ii© B©e@feleunigung abnimmt und die Geschwindigkeit sbninmtj bis si© in ä&r entgegenge·=· setzten Endlage das Hmlea lall Ui^i9 w©b©i irgendwelche-Massenkräfte öurcii die la®rmoniselieB. Bo^egangen der Einrichtung abgefangen
Bis vorsteLeaäe Biiiseias^itasg Isssielat sieh auf ©inen einfachen harmoniscfciS für ©inoa. oml^sii Sy&lms ©ngstriebenen Schlitten9-wobei die aaäere Hilft© i©s %61ιιθ flea ©rutsa ist·
Die Antriebsvorrichtung für den Schlitten nach Fig. 1 kann durch einen Stangenantrieb ersetzt werden· In Fig. 2 ist eine abgewandelte, harmonische Betätigungsvorrichtung gezeig-t, die zur besseren Deutlichkeit teilweise abgebrochen dargestellt ist.
Um den Schlittenantrieb nach Hg. 1 umzuwandeln, ist es lediglich nötig, die Befestigungselemente 16 mit den Buchsen 13 und die entsprechenden Tragstangen 12 sowie den vollständigen Schlitten Io zu entfernen.
Pie gerade tragende Querwand 59 wird am Gehäuse 11 befestigt, und zwar auf dessen Innenseite in Abstand einwärts von der Stirnwand 15. Die Wand 59 ist mit geeigneten öffnungen versehen, die mit den öffnungen in der Stirnwand 15 übereinstimmen und zwei Sätze von linearen Kugellagern 56 aufnehmen, durch welche ein Paar Stangen 54, die parallel zueinander mit AV st an" d liegen, sich erstrecken, welche die allgemein zum Tragen bestimmt Einrichtung 53 tilden. ^
Am Ende der jeweiligen hin und her gehenden, längs sich erstreckenden Stangen 54 1st als Teil der Trageinrichtung 53 ein Querstück 55 vorgesehen, das mit dem äußeren Side der angetriebenen Kurbel 3ο durch ein entsprechendes Gelenk 34 verbunden ist. Dieses Gelenk ist an seinem anderen Ende schwenkbar über den Zapfen 35 am Querstück 55 befestigt und liegt mit der Achse 33 am freien Ende der angetriebenen Kurbel 3o.
Die äußeren Bndabschnitte 68 der Stangen 54 können mit einer einstellbar befestigten Werkstückgreif- und -handhabungsvorrichtung, wie die Vorrichtung G in Fig· 1, versehen sein·
Die vorher beschriebene Arbeitsweise ist für die Vorrichtung nach flg. 2 im wesentlichen dieselbe mit der Ausnahme, daß bei Drehung der Ausgangewelle 2o eine gleichzeitige Drehung der
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Antriebskurbel 24 und der angetriebenen Kurbel 3ο in entgegengesetzter Richtung eine einfache harmonische Bewegung der entsprechend verbundenen Trageinrichtung 53 zusammen mit de4n Stangen 54 und dem Qu er stück 55 sowie mit der Werks tiickgrei fvorri chtung G in der gleichen Weise, wie vorher beschrieben, herbeigeführt wird.
Die entsprechenden zwei Sätze der linearen Kugellager 56 bilden Einrichtungen zur tragenden Befestigung, Führung und Aufnahme der beiden hin und her gehenden Stangen 54«
^ Bei dieser Konstruktion gehen die beiden Antriebsstangen 54 hin und her, wobei eine Klemm- oder Greifvorrichtung an den Ihdabschnitten 68 der Stangen befestigt ist. Damit wir4 eine sehr niedrige Greifvorrichtung gebildet, die im Gewicht gering ist und in schmale Arbeitsräume eintreten kann, während sie mit hohen Geschwindigkeiten hin und her geht.
Die in den Figuren 1 und 2 gezeigte.Vorrichtung kann von einer geeigneten Schutzabdeckung umgeben sein.
- Patentansprüche -.13-
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Claims (1)

  1. Patentansprüche
    v 1 ./Harmonische Betätigungsvorrichtung für eine kraftange- -Nrriebene Werkstückgreif- und -handhabungseinrichtung, gekennzeichnet durch ein Gehäuse (11), durch einen Motor (17) und ein mit diesem verbundenes, am Gehäuse (11) befestigtes Kraftübersetzungsgetriebe (19) mit einer in das Gehäuse (11) ragenden Abtri&swelle (2o), durch im Gehäuse (11) geführte, eine geradlinige, hin und her gehende Bewegung in einer zur Abtriebswelle (2o) rechtwinkelig angeordneten Ebene ausführende Trageinrichtungen (1o, 53), die mit sich eine einstellbar an ihnen befestigte Werkstückgreif- und -handhabungseinrichtung (G) für entsprechende Hin- und Herbewegungen tragen können, durch einen im Gehäuse (11) untergebrachten, eine einfache, harmonische, hin und hergehende Bewegung erzeugenden, mit der Abtriebswelle (2o) und den Trageinrichtungen (1o, 53) verbundenen Hypozykloidmechanismus, der ein am Gehäuse (11) koaxial zur Abtriebswelle (2o) befestigtes Sonnenrad (21), eine mit ihrem einen Ende an der Abtriebswelle (2o) im rechten Winkel»! dieser befestigte Antriebskurbel (24), ein nahe dem anderen Ende der Antriebskurbel (24) auf einer parallel zur Abtriebswelle (2o) angeordneten Achse gelagertes Planetenrad (25)» ein auf der Antriebskurbel (24) gelagertes, mit dem Sonnenrad (21) und dem Planetenrad (25) in Eingriff stehendes Zwisohenrad (28), eine am einen Ende am Planetenrad (25) befestigte und in einer Drehungsebene der Antriebskurbel (24) parallelen Ebene drehbare, angetriebene Kurbel (3o), die am anderen Ende sohwenkbarmit den Trageinriohtüngen (to, 53) in Verbindung steht, aufweist.
    2· Harmonische Betätigungsvorrichtung naeh Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigung der Sr ag einrichtung (1o) zwei parallele, einen Abstand zueinander aufweisende Mhrungs-
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    stangen (12) im Gehäuse (11) hatf die mit ihren Enden an dem Gehäuse (11) befestigt sind und gleiche Entfernung sowie gleichen Abstand zur Abtriebswelle (2o) haben.
    3· Harmonische Betätigungsvorrichtung nach Anspruch ?,, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (1o) eine Tragplatte (36) zur Befestigung der Werkstückgreif- und -handhabungeeinrichtung, an gegenüberliegenden Enden hervorragende, mit Öffnungen versehene Tragblöcke (37) und über die längserstrekkung der Stangen (12) bewegbare Ftthrungsbuchsen (38) aufweist.
    4· Harmonische Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch geknnzeichnet, daß die Verbindung der angetriebenen Kurbel (3o) mit der Trageinrichtung (1ο) ein Gelenk (34) enthält, das an seinen entgegengesetzten Enden mit der Trageinrichtung (1o) sowie der angetriebenen Kurbel (3o) schwenkbar verbunden ist.
    5. Harmonisehe Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (1o) eine Tragplatte (36) und an deren gegenüberliegenden Enden hervorragende, mit Öffnungen versehene Tragblöcke (37) sowie über die längserstreckung der Stangen (12) bewegbare Mhrungsbuchsen (38) aufweist, daß an der Unterseite der Tragplatte (36) ein Drehzapfen (4o) und an diesem eine aufrecht angeordnete, die Greifeinrichtung (G) tragende Platte (39) angeordnet ist» die auf einer rechtwinkelig zur Bewegungsrichtung der hin und her gehenden Trageinrichtung (1o) angeordneten Achse schwenkbar ist.
    6. Harmonische Betätigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet», daß die Trag einrichtung (53) zwei parallele» einen Abstand zueinander aufweisende FUhrungsstangen (54) hat, die sich innerhalb des Gehäuses (11) und über dessen länge er-
    strecken, nahe ihrem einen Ende an diesen: durch Buchsen (:>c) refiihrt sind und sich auf einer Seite des Gehäuses (11) 'jus iiese.T, heraus zur Hin- und Herbewegung erstrecken iicnrer., uni daß im Inneren des Gehäuses (11) nahe dessen einem Sr-. d»> eine hängende, tragende Querwand (59) vorgesehen ist, währer, i Fuchsen, die Stangen (54) tragen und führen·
    "·■ ''armenische ^etätigungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch .gekennzeichnet, daß die Verbindung zwisohen der angetriebenen Kurbel (3o) und der !Prageinrichtung (53) einen Antriebsblock ic^) aufweist, der quer zu den Stangen (54) liegt uv:ä rit dienen verbunden ist, und daß ein Gelenk (3o) mit seiner, jeweils ~egenü^ erliegenden End er. mit dem Antriebsblock (KC ) br:w. 'rit der anfetriebenen Kurbel (3o)
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