DE1085815B

DE1085815B - Selbsttaetig arbeitende Vorrichtung zum Foerdern und Einstellen von Werkstuecken in eine gewuenschte Lage

Info

Publication number: DE1085815B
Application number: DER21576A
Authority: DE
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 1956-07-27
Filing date: 1957-07-27
Publication date: 1960-07-21
Also published as: FR1157023A; GB845303A; US2912125A

Description

DEUTSCHES

Es ist häufig erforderlich, die Lage oder Einstellung eines im Bearbeitungsgang befindlichen Werkstücks beispielsweise zwischen zwei Bearbeitungsoder Zusammenbaustationen zu verändern, um die Ausführung von auf verschiedenen Flächen oder Seiten des Werkstücks vorzunehmenden Arbeiten zu ermöglichen oder zu erleichtern. Diese Maßnahme muß noch häufig von Hand erfolgen.

Die Erfindung betrifft eine derartige selbsttätig arbeitende Vorrichtung, die eine Vielzahl von Möglichkeiten bietet insofern, als sie die Bewegung eines Werkstücks von einer Stelle zur anderen und dessen Einstellung bei dieser Bewegung um zwei zueinander senkrechte Achsen ermöglicht.

Es ist eine Einrichtung zur selbsttätigen Ausführung beliebiger Arbeitsbewegungen bekannt, die nach einem Reproduktionsverfahren mittels Kurvenzuges auf einer Registriertrommel arbeitet, wobei der Arbeitsablauf erstmalig von Hand aus gesteuert wird. Es können Drehungen von zwei Greifbacken um zwei horizontale Achsen sowie um eine vertikale Achse ausgeführt werden. Darüber hinaus sind in horizontalen und vertikalen Ebenen geradlinige Bewegungen des Tragkörpers ermöglich. Sämtliche Bewegungen werden auf elektrischem Wege von der Registriertrommel aus geschaltet. Diese Einrichtung ist steuertechnisch außerordentlich kompliziert und erfordert zunächst die Herstellung einer Registriertrommel.

Es ist ferner ein schwenkbarer Greifer zum Abstellen von Preßlingen bekannt, der eine Kreisbewegung in einer horizontalen Ebene und eine Drehbewegung um seine eigene Achse, insgesamt also zwei Bewegungen gleichzeitig, ausführen kann. Für eine Vorrichtung zum Fördern und Einstellen von Werkstücken in eine gewünschte Lage reichen aber häufig zwei gleichzeitig ausführbare Bewegungen nicht aus. Bei einer weiteren bekannten mechanischen Lade- und Entladeeinrichtung für Werkzeugmaschinen ist ein Winkelarm vorgesehen, der eine Drehbewegung um die Vertikalachse und eine Vertikalbewegung in Richtung dieser Achse ausführt. Auch bei dieser Einrichtung sind also nur zwei Bewegungen ausführbar, die zudem nacheinander ablaufen.

Es ist außerdem ein als Schubschleife zu bezeichnendes Getriebe bekannt, bei dem ein in einer Führung horizontal geführtes schlittenartiges Organ eine mit einem Gleitstein versehene Schwenkachse trägt und der Gleitstein in einer gabelförmigen Schleife geführt ist, die an einem Ende um einen Festpunkt schwenkbar gelagert ist. Beim Hin- und Herfahren des schlittenartigen Organs dreht sich der Gleitstein und beliebige mit ihm verbundene Teile um seine Schwenkachse.

Zweck der Erfindung ist es, eine selbsttätig arbei-

Selbsttätig arbeitende Vorrichtung

zum Fördern und Einstellen
von Werkstücken in eine gewünschte Lage

Anmelder:

Regie Nationale des Usines Renault,
Billancourt, Seine (Frankreich)

Vertreter: Dr.-Ing. E. Liebau, Patentanwalt,
Göggingen über Augsburg, Von-Eichendorff-Str. 10

Beanspruchte Priorität:
Frankreich vom 27. Juli 1956

tende Vorrichtung zum Fördern und Einstellen von Werkstücken in eine gewünschte Lage zu schaffen, die gleichzeitig drei Bewegungen auszuführen vermag. Hierzu ist bei einer derartigen Vorrichtung mit einem auf einem Rahmen fahrbaren Schlitten und einer mit ihm verbundenen heb- und senkbaren Tragvorrichtung, die um eine lotrechte Achse drehbar und mit einer um eine waagerechte Achse schwenkbaren Greifvorrichtung versehen ist, erfindungsgemäß die heb- und senkbare Tragvorrichtung mit einer als Lenker wirksamen Gleitstange verbunden, deren freies Ende in einem mit dem Rahmen verbundenen dreh- und schwenkbaren Gleitlager verschiebbar ist und durch die die Tragvorrichtung bei der Längsbewegung des Schlittens um ihre lotrechte Achse gedreht wird, und ferner ist mit einer in der Tragvorrichtung angeordneten lotrechten Welle eine zweite, ebenfalls als Lenker wirksame Gleitstange gelenkig verbunden, die entsprechend in einem anderen mit dem Rahmen verbundenen dreh- und schwenkbaren Gleitlager an ihrem freien Ende verschiebbar ist und über die Welle und ein Getriebe — zweckmäßig Kegelräder und Kettenantrieb — die Greifvorrichtung um ihre waagerechte Achse dreht.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ermöglicht eine geradlinig horizontale und zwei Drehbewegungen um vertikale Achsen, die sämtlich mechanisch und gleich-

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zeitig ausführbar sind. Die Möglichkeit, gleichzeitig gleitbar und ermöglicht gleichzeitig eine Schwenkdrei Bewegungen auf zuverlässige und einfache Art bewegung und eine senkrechte Gleitbewegung des auszuführen, gibt der erfindungsgemäßen Vorrichtung Werkstückhalters. Der letztere stützt sich auf der einen besonders weiten Anwendungsbereich. Mutter 28 durch eine Platte 31 ab, welche das Führungs-

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese 5 teil 29 um die Gewindespindel 27 herum verschließt, nachstehend beispielsweise in Anwendung auf das Zur Umwandlung der Drehbewegung der Gewindeselbsttätige Fördern und Einstellen eines Kurbel- spindel 27 in eine geradlinige Bewegung des Werkgehäuses eines Kraftwagenmotors während seiner Be- stückhalters wird die Mutter 28 durch einen Keilarbeitung von der Austrittsseite einer selbsttätigen nuteneingriff im Innern einer Hülse 32, die mit dem Bearbeitungsmaschine zur Eintrittsseite der nächsten io Führungsteil 29 starr verbunden ist, gegen Drehung beschrieben. In den Zeichnungen zeigt gehalten. Die nicht dargestellten lotrechten Keilnuten

Fig. 1 eine Seitenansicht der Gesamtvorrichtung, ermöglichen gleichzeitig eine lotrechte Gleitbewegung

in welcher der Schlitten und der Werkstückhalter in der Mutter 28 in ihrer Hülse, die jedoch durch eine

zwei Stellungen dargestellt sind, Feder 33 begrenzt wird, welche sich gegen die untere

Fig. 2 eine Draufsicht zu Fig. 1, 15 Platte 34 der Hülse 32 abstützt. Diese Anordnung

Fig. 3 eine Draufsicht eines Teils der Zange und ermöglicht, daß die Mutter 28 während des Betriebes

ihres Einbaus im Werkstückhalter, der Vorrichtung über eine mit ihr verbundene, in der

Fig. 4 eine Teilansicht im Aufriß und teilweise im Platte 34 gleitbare Stange 35 einen Schaltfinger eines

Schnitt des Schlittens und des Werkstückhalters. Schalters 37, der auf dem Werkstückhalter befestigt

In Fig. 1, aus der die Gesamtanordnung der Vor- 20 ist, betätigt.

richtung gemäß der Erfindung ersichtlich ist, ist ein Zwei weitere auf dem Schlitten befestigte Schalter

Schlitten 1 dargestellt, der zur waagerechten Bewe- 38 und 39 sind so angeordnet, daß sie, je nach den

gung geführt ist und den Werkstückhalter 2 für das lotrechten Bewegungen des Werkstückhalters, durch

Kurbelgehäuse trägt, das auf der linken Seite der Kurvenelemente 40 und 41 betätigt werden können,

Fig. 1 in der Stellung P₁ dargestellt ist. 25 welche auf einer im Körper des Schlittens gleitbar

Der Schlitten 1 trägt außerdem eine Anhebe- und angeordneten Stange befestigt sind. Der Werkstück-Absenkeinrichtung 3 für den Werkstückhalter 2, halter ist um die Achse des Führungsteiles 29 welcher um seine lotrechte und seine waagerechte schwenkbar, welches zu diesem Zweck eine kreisbogen-Achse mit Hilfe einer Anordnung von Verstellarmen 4 förmige Führung 43 trägt, die zwischen zwei von der verstellbar ist. Auf der rechten Seite der Fig. 1 und 30 Gleitstange 42 getragenen Rollen 44 gleiten kann,
in der Endstellung P₂ des eingestellten Gehäuses ist Der Werkstückhalter 2 weist einen Rahmen 45 in die Greifzange 5 des Werkstückhalters 2 sichtbar, die Form eines umgekehrten U auf, der starr mit dem um eine waagerechte Achse einstellbar ist. rohrförmigen Führungsteil 29 verbunden ist und vor

Wie Fig. 1 und 2 zeigen, wird die Gesamtvorrich- allem die Betätigungseinrichtung der Werkstück-

tung durch einen rechtwinkligen Rahmen getragen, der 35 Greifzange 5 trägt.

in seiner Längsrichtung durch zwei Rohre 6 gebildet Diese Betätigungseinrichtung umfaßt einen Arbeits-

wird, die ebenso wie für den Schlitten 1 vorgesehene zylinder 46, der am Rahmen 45 mittels eines Schwing-

Lagerungs- und Führungsrohre 7 durch zwei von arms 47 befestigt ist (Fig. 4). Aus dem Arbeitszylin-

Ständern 9 und 10 unterstützte Querträger 8 verbun- der 46 ragt eine Kolbenstange 48 heraus, und eine

den sind. 40 Stange 49 ist an dem erwähnten Zylinder angelenkt.

Der Schlitten 1 ist auf den Rohren 7 mittels Hülsen Die Stangen 48 und 49 sind mit Stangen 50 und 51

11 gleitbar, welche durch Querverbindungen 12 mit- gelenkig verbunden, welche um feste Achsen 52 und

einander verbunden sind. Die waagerechte Querbewe- 53 schwenkbar und mittels Gabeln 54 und 55 mit

gung wird dem Schlitten 1 durch einen Motor 13 und Wellen 56 und 57 verbunden sind, die die Bewegung

Getriebe 14 über eine Kette 15 mitgeteilt, welche mit 45 der Backen der Greifzange 5 steuern,

dem treibenden Kettenrad 16 und dem getriebenen Die Länge dieser Stangen ist durch die notwendige

Kettenrad 17 im Eingriff steht und den Schlitten in Einstellbarkeit der Größe der Längsbewegung der

der einen oder anderen Richtung und wegen der Wellen 56 und 57 bestimmt, die, wie es hier der Fall

Massenträgheit der beweglichen Teile der Vorrich- ist, verschieden sein kann.

tung über elastische Übertragungsglieder aus Federn 50 Die Wellen 56 und 57 tragen an ihren Enden Backen 18 und 19 antreibt. Diese elastische Übertragung hat 58 und 59, auf denen Greifer 60, 61., 62 und 63 beferner die Aufgabe, in der Übertragung vorhandenes festigt sind, und sind in Hülsen 64 und 65 bewegbar, Spiel aufzunehmen und zu vermeiden, daß auf die welche in den Querstücken 66 eines unverfornibaren Kette eine übermäßige Kraft wirksam wird, wenn der rechteckigen Greiferrahmens befestigt sind, auf dessen Motor 13 nicht rechtzeitig zum Stillstand kommt. 55 seine Längsseiten bildenden Rohren 67 die Backen 58

Der Schlitten ist mit Kurvenelementen 20 und 21 und 59 bis zu Anschlägen 67¹ (Fig. 3) verschiebbar versehen, die an einer der Hülsen 11 so befestigt sind, sind. Die Hülsen 64 und 65 selbst sind drehbar im daß sie feste Schalter 22 und 23 in ihre Endstellungen Rahmen 45 des Werkstückhalters so angeordnet, daß bringen. Ferner trägt der Schlitten mittels eines Stan- sie eine Drehung des erwähnten unverformbaren ders 24 eine Anhebe- und Absenkvorrichtung 3, die 60 Greiferrahmens und damit eine Drehung der Greifmit dem Werkstückhalter in der nachstehend beschrie- zange 5 ermöglichen, deren Steuerwellen 56, 57 in den benen Weise verbunden ist. Die Anhebe- und Absenk- Gabeln 54 und 55 ebenfalls drehbar sind,
vorrichtung 3 besteht im wesentlichen aus einem Für die Drehbewegung des Greiferrahmens wird Elektromotor 25, der über ein Untersetzungsgetriebe die Hülse 65, auf die bei 68 ein Kettenrad 69 auf-26 eine Gewindespindel 27 antreibt, welche mit einer 65 gekeilt ist, über eine Kette 70 gedreht, welche ferner mit dem Werkstückhalter verbundenen Wandermutter mit einem Kettenrad 71 im Eingriff steht, das mit 28 zusammenwirkt. Diese Mutter 28 ist in einem rohr- einem Kegelritzel 72 fest verbunden ist (Fig. 4). Die förmigen Führungsteil 29 des Werkstückhalters an- Art des Antriebs dieses Kegelritzels wird nachstehend geordnet; dieses Führungsteil ist in einem auf dem bei der Darstellung der Arbeitsweise näher beSchlitten fest angeordneten, lotrechten Führungsrohr 30 70 schrieben.

Claims

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Der Gelenktnechanismus zur Steuerung der Zange 5 windespindel 27 der Anhebe- und Absenkeinrichtung 3 (Fig. 1) weist ferner Organe auf, die dazu dienen, im entgegengesetzten Sinn angetrieben wird. Gegen am Ende des Hubes ihrer Backen 58., 59 in der einen Ende der Bewegung des Werkstückhalters wird durch oder anderen Richtung Schalter 73 und 74 zu betäti- das Kurvenelement 41 der Schalter 39 betätigt, was gen, um die folgende Phase der Arbeitsfolge auszu- 5 zur Folge hat, daß der Motor 25 zum Stillstand gelösen, bracht und der Motor 13 in Gang gesetzt wird.

Diese Organe umfassen zwei geführte Schienen 75 Der Motor 13 treibt über die Kette 15 den Schlitten

und 76, die nebeneinander angeordnet sind und über zur Querbewegung in seine in Fig. 1 dargestellte

Stangen 77 und 78 in Gelenkverbindung mit den Stan- rechte Stellung an.

gen 50 und 51 stehen. Diese Schienen sind je mit zwei io Bei dieser Bewegung wird der Gleitarm 82 bei der Einkerbungen 79 versehen, die so angeordnet sind, dargestellten Anordnung um 90° um die Achse 85 daß für die gewünschten Endstellungen der Zange 5 seines Halters 86 (Fig. 2) verschwenkt. Da dieser die eine oder andere Reihe derselben mit den Rollen Arm drehfest mit dem Rahmen 45 des Werkstückvon Schaltfingern 80 und 81 der Schalter 73 und 74 halters verbunden ist, wird der letztere um den zusammenwirkt. 15 gleichen Betrag in Richtung des Pfeils 92 verschwenkt. Die Drehbewegung des Werkstückhalters um die Während dieser Querbewegung und Drehung des lotrechte Achse des rohrförmigen Führungsteiles 29 Werkstückhalters wird der Arm 83 um einen Winkel A wird durch einen Einstellarm 82 gesteuert, der bei um die Achse seines Halters 86¹ verschwenkt. Durch der dem Schlitten mitgeteilten waagerechten Be- diese kombinierte Bewegung der Arme 83 und 82 wird wegung als Lenker wirksam wird. 20 der Welle 88 gegenüber dem Werkstückhalter eine Dieser Arm 82 ist mit seinem einen Ende mit dem Drehbewegung um den Winkel 90° + A° mitgeteilt. Rahmen des Werkstückhalters drehfest verbunden, Diese Drehung ermöglicht über die Ritzel 89 und 72 während sein anderes Ende in einer Gelenkführung 84 und die Kettenräder 69, 71 eine Drehung der Hülse gleitbar ist, welche von einem in einem Halter 86 65, welche mit dem unverformbaren, rechteckigen schwenkbaren Bügel 85 getragen wird. Der Halter 86 25 Rahmen fest verbunden ist, auf dem die Backen der ist auf einem der Rohre 6 des Rahmens der Vorrich- Zange gleiten, und zwar um einen Betrag, der durch tung verstellbar angeordnet. die Wahl des Verhältnisses zwischen den Ritzeln und Andererseits ist ein Arm 83 (Fig. 4) mit seinem den Kettenrädern bestimmt wird. Wie aus Fig. 4 ereinen Ende mittels eines Kardangelenks 87 mit einer sichtlich, ist dieses Verhältnis so gewählt, daß der lotrechten Welle 88 verbunden, die im Rahmen 45 des 30 Greiferrahmen und die Zange und somit das Werk-Werkstückhalters gelagert ist und auf der ein Kegel- stück eine Drehung von 180° um die waagerechte ritzel 89 aufgekeilt ist, das mit dem Kegelritzel 72 Achse der Wellen 56, 57 ausführen,
im Eingriff steht. Das andere Ende dieses Armes 83 Wenn der Schlitten seine, gesehen in Fig. 1, rechte wird ähnlich wie das des Arms 82 von einem Halter Endstellung erreicht, betätigt das Kurvenelement 21 86¹ getragen. 35 den Schalter 23, wodurch der Motor 13 abgestellt und

Die Arbeits- oder Wirkungsweise der Vorrichtung der Motor 25 in Gang gesetzt wird,
ist folgende: Der Motor 25 eines sich in seiner, gesehen Der Motor 25 bewirkt das Absenken des Werkin Fig. 1, linken Stellung befindlichen. Schlittens stückhalters in der bereits beschriebenen Weise. Sowird in Gang gesetzt, um die Abwärtsbewegung des dann betätigt das Kurvenelement 40 von neuem den Werkstückhalters zu bewirken, beispielsweise, wenn 40 Abstellschalter 38 des Motors 25, was auch das das vorwärts bewegte Gehäuse P in der Stellung P₁ Wirksamwerden des Arbeitszylinders 45 zur Folge hat. zum Stillstand gekommen ist und einen nicht dar- Der letztere bewirkt das Öffnen der Backen der gestellten Schalter betätigt hat. Hierdurch wird die Zange, so daß diese das Gehäuse in der gewünschten Gewindespindel 27 in einem Sinn in Drehung ver- Lage an dessen Auflagefläche abgibt (Stellung P₂). setzt, der die Verlagerung der Mutter 28 und damit 45 Wenn bei der Öffnungsbewegung der Zange die des Werkstückhalters, den die Mutter mittels der andere Reihe der Einkerbungen 79 der Schienen 75 Platte 31 trägt, nach unten zur Folge hat. und 76 mit der Rolle des Schaltfmgers 81 zusammen-Wenn das Kttrvenelement 40 den Schalter 38 be- wirkt, betätigt dieser den Schalter 74 für das Antätigt, so hat dies den Stillstand des Motors 25 und heben des Werkstückhalters.

das Wirksamwerden des Arbeitszylinders 46 im 50 Schließlich wird der Schlitten mit dem Werkstück-Schließsinne der Backen der Zange 5 zur Folge. Bei halter durch die Betätigung der Schalter 39 und 22 dieser Bewegung ist das Gehäuse P in der Zange in seine ursprüngliche Wartestellung zurückgebracht, durch die die Greifer der Zange aufnehmenden Aus- Wenn der Werkstückhalter bei einer seiner Absenknehmungen 90 und 91 zentriert. Die Greifer der bewegungen auf einen unerwarteten Widerstand aufZange sind an ihrem Ende kegelstumpfförmig ausge- 55 trifft, beispielsweise auf ein aus der Stellung P₂ nicht bildet. Sodann spannen die Backen der Zange, deren weggenommenes Gehäuse, tritt eine Sicherheitsvor-Hub vor allem durch die Anschläge 67¹ in Abhängig- richtung in Tätigkeit, durch die die Vorrichtung zum keit von der Tiefe der Öffnungen des Gehäuses, in Stillstand gebracht wird.

die die Greifer 60, 61, 62 und 63 eintreten, regelbar Bei einer vorzeitigen Unterbrechung der Absenkist, das Gehäuse zwischen sich ein. Als Öffnung 90 60 bewegung des Werkstückhalters nimmt die Bewegung und 91 für das Eintreten der Greifer dienen im dar- der senkrecht gleitbar angeordneten Mutter 28 nach gestellten Falle die Öffnungen für die Nockenwelle unten ihren Fortgang, wobei die Feder 33 zusammen- und für die Kurbelwellenlager. gedrückt wird und die Stange 35 den Schaltfinger 36

Am Ende der Bewegung der Backen der Greif- des Sicherheitsschalters 37 betätigt,

zange befindet sich die eine Reihe der Einkerbungen 65

79 der Schienen75 und 76 im Eingriff mit der Rolle Patentansprüche =
des Schaltfingers 80, welcher den Schalter 73 betätigt, 1. Selbsttätig arbeitende Vorrichtung zum Förder das Anheben des Werkstückhalters bewirkt. dem und Einstellen von Werkstücken in eine ge-Diese Bewegung des Werkstückhalters geschieht wünschte Lage, vorzugsweise für zu bearbeitende in der bereits beschriebenen Weise, wobei die Ge- 70 Werkstücke, bestehend aus einem auf einem

Rahmen fahrbaren Schlitten und einer mit ihm verbundenen heb- und senkbaren Tragvorrichtung, die um eine lotrechte Achse drehbar und mit einer um eine waagerechte Achse schwenkbaren Greifvorrichtung versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die heb- und senkbare Tragvorrichtung (2) mit einer als Lenker wirksamen Gleitstange (82) verbunden ist, deren freies Ende in einem mit dem Rahmen (6) verbundenen dreh- und schwenkbaren Gleitlager (84) verschiebbar ist und durch die die Tragvorrichtung bei der Längsbewegung des Schlittens (1) um ihre lotrechte Achse gedreht wird, und daß mit einer in der Tragvorrichtung (2) angeordneten lotrechten Welle (88) eine zweite, ebenfalls als Lenker wirksame Gleitstange (83) gelenkig verbunden ist, die entsprechend in einem anderen mit dem Rahmen (6) verbundenen dreh- und schwenkbaren Gleitlager (84) an ihrem freien Ende verschiebbar ist und über die Welle (88) und ein Getriebe — zweckmäßig Kegelräder (89, 72) und Kettenantrieb (71, 70, 69) — die Greifvorrichtung (58 bis 63) um ihre waagerechte Achse (56, 57) dreht.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die heb- und senkbare Tragvorrichtung (2) aus einem U-förmigen, nach unten offenen Rahmen (45) besteht, der an seinen unteren Enden einen um waagerechte Achsen (56, 57) drehbaren Greiferrahmen (66., 67) trägt, in dem

die Greifvorrichtung untergebracht ist, wobei die öffnungs- und Schließbewegung der Greifvorrichtung mittels eines am Rahmen (45) angeordneten Hydraulik-Arbeitszylinders (46) und eines Gestänges (48 bis 51) bewirkt wird.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung der heb-und senkbaren Tragvorrichtung (2) in lotrechter Richtung durch eine motorisch angetriebene Schraubenspindel (27) und eine gegen Verdrehung gesicherte Wandermutter (28) erfolgt, die in einer Anhebe- und Absenkvorrichtung (3) für die Tragvorrichtung (2) innerhalb eines rohrförmigen Führungsteiles (29) untergebracht ist, dessen lotrechtes Führungsrohr (30) mit dem Schlitten (1) starr verbunden ist, wobei zwischen der Wandermutter (28) und einer unteren Abschlußplatte (34) einer der Führung der Wandermutter dienenden Büchse (32) eine Pufferfeder (33) eingesetzt ist und eine mit der Wandermutter verbundene Schaltstange (35) mit einem an der Tragvorrichtung (2) angebrachten Schalter (37) zusammenwirkt.

In Betracht gezogene Druckschriften:
Deutsche Patentschriften Nr. 531038, 590 095, 423;

USA.-Patentschrift Nr. 2 711 817;
Sieker: »Einfache Getriebe«, 1950, S. 134, Abb. 31/1.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

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