DE2230299A1

DE2230299A1 - Verfahren und anordnung zur steuerung der verschiebung eines druckkopfes eines druckers

Info

Publication number: DE2230299A1
Application number: DE2230299A
Authority: DE
Inventors: Joseph P Deyesso; Gaston A Palombo
Original assignee: Honeywell Information Systems Italia SpA
Current assignee: Bull HN Information Systems Italia SpA
Priority date: 1971-06-21
Filing date: 1972-06-21
Publication date: 1973-01-11
Also published as: FI62787C; IT953892B; JPS5524144B1; US3789971A; GB1375786A; AU4226972A; CA956242A; FI62787B

Description

Dipl.-Ing. Heinz Bardehle

Patentanwalt J 2 30299

8000 München 22, Herrnstr. 15

Mein Zeichen: P 1400

Anmelder: Honeywell Information Systems Inc. 200 Smith Street
Waltham/Mass., V. St. v. A.

Verfahren und Anordnung zur Steuerung der Verschiebung eines Druckkopfes eines Druckers

Die Erfindung bezieht sich auf Drucker-Steuersysteme und insbesondere auf ein neues und verbessertes Steuersystem zur Einstellung eines Seriendrucker-Druckkopfes in axialer Richtung und in Drehrichtung·

Das Seriendruckerprinzip kann als relativ einfaches Prinzip angegeben werden, und zwar im Hinblick auf die Verschiebung eines Mehrfachzeichen-Druckkopfes in Drehrichtung und in axialer Richtung und im Hinblick auf die Einstellung eines bestimmten Zeichens auf der Druckkopfoberfläche. Die Druckkopfoberfläche enthält eine Anzahl von Bändern, deren jedes selbst eine Anzahl von unterschiedlichen Zeichen aufweist. Um ein bestimmtes Zeichen einzustellen, muß der Druckkopf zu einem bestimmten Band hin bewegt werden, und außerdem muß innerhalb des ausgewählten Bandes eine Drehung zu einem bestimmten Zeichen hin erfolgen. Das Drucken des eingestellten

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Zeichens wird dann dadurch bewirkt, daß gegen das betreffende Zeichen ein geeignetes Druckmedium bzw. Aufzeichnungsmedium individuell angeschlagen wird.

Wie oben ausgeführt, betrifft die Erfindung die Verknüpfungssteuerung zur Einstellung eines Druckkopfes sowie zur Ausrichtung eines bestimmten Zeichens auf der Druckkopfoberfläche für die Ausführung eines folgenden Anschlag-Druckvorgangs. Bisher hat diese Art von Einstellsteueranordnung häufig die Forderung mit sich gebracht, daß der Druckkopf zuerst durch eine Ausgangsstellung zu bewegen war, bevor die Verknüpfungssteuerung damit beginnen konnte, den betreffenden Druckkopf in eine neue Druckposition zu bewegen. Dieser Vorgang ist üblicherweise mit einer Bewegung in nur einer einzigen Richtung verknüpft, was überdies in den meisten Druckersteuersystemen gewöhnlich der Fall ist. Die Bewegung des Druckkopfes selbst erfolgt üblicherweise mit irgendeiner maximalen Geschwindigkeit, die ihrerseits zu Überläufen und Schwingungsvorgängen an der jeweils neu erreichten Druckposition führt.

Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zu Grunde, ein Druckkopf-Einstellsteuersystem zu schaffen, das einen Druckkopf lediglich in Bezug auf seine vorliegende Druckposition einzustellen gestattet.

Gelöst wird did vorstehend aufgezeigte Aufgabe erfindungsgemäß durch ein System zur Steuerung der Verschiebung eines Druckkopfes durch Bewegung von einer vorhergehenden Druckposition in eine neue Druckposition . Dieses System ist dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine codierte Beschreibung der neuen Druckposition von dem zu druckenden neuen Zeichen aufnehmen, daß Einrichtungen

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vorgesehen sind, die eine codi&rte Beschreibung der vorhergehenden Druckposition von dem Druckkopf her kurzzeitig speichern, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die sowohl die numerische Zähldifferenz als auch eine Richtung berechnen, die der Druckkopf im Zuge der Bewegung von der vorhergehenden Druckposition zu der neuen Druckposition hin zu verschieben istj daß die die erwähnte Rechnung ausführenden Einrichtungen mit den die codierte Beschreibung der neuen Druckposition aufnehmenden Einrichtungen und mit den eine Kurzzeitspeicherung einer codierten Beschreibung der vorhergehenden Druckposition zwischen^peichernden Einrichtungen verbunden sind, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die durch die die numerische Zähldifferenz ermittelnde Recheneinrichtung gesteuert Befehle für eine Reihe von Verschiebegeschwindigkeiten abgeben, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die den Druckkopf in Abhängigkeit von den von den betreffenden Befehlseinrichtungen abgegebenen Befehlen mit einer entsprechenden Verschiebegeschwindigkeit verschieben.

Durch die Erfindung ist ferner im Zusammenhang mit einem Drucker ein Verfahren zur Bewegung eines Druckkopfes von einer vorhergehenden Druckposition in eine neue Druckposition geschaffen. Dieses Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, daß eine Positionsdifferenz zwischen der vorhergehenden Druckposition und der neuen Druckposition berechnet wird_# daß eine Anfangs-Verschiebegeschwindigkeit aus einer Anzahl möglicher Verschiebegeschwindigkeiten entsprechend der berechneten Positionsdifferenz ausgewählt wird, daß der Druckkopf mit der Anfangs-Verschiebegeschwindigkeit bewegt wird, daß die im Zuge der Bewegung des Druckkopfes zu der neuen Druckposition hin zurückgelegte Bewegungsstrecke gemessen wird,

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daß die Positionsdifferenz entsprechend der jeweils gemessenen Bewegungsstrecke verringert wird und daß die Geschwindigkeit, mit der der Druckkopf bewegt wird, in Abhängigkeit von der verringerten Positionsdifferenz entsprechend eingestellt wird.

In einem Druckkopf-Dinstellsteuersystem gemäß der Erfindung berechnet somit die Steuerlogik zuerst die minimalen Verschiebungen für den Druckkopf für jede der beiden Bewegungsrichtungen, nämlich für die axiale Richtung und für die DrehriCheung. Die minimalen Verschiebungen werden dabei in Begriffen einer Annäherungsrichtung (d.h. für die Drehung im Uhrzeigersinn oder Gegenuhrzeigersinn) und durch eine Bewegungsstrecke in der bestimmten Annäherungsrichtung festgelegt. Die Steuerlogik legt sodann durch Befehle ein abgestuftes Geschwindigkeit sprofilmuster für ein Abwärts-Geschwindigkeits-Servosystem mit geschlossener Regelschleife fest. Das betreff ende Geschwindigkeitsprofilmuster hängt dabei von der Bewegungsstrecke ab, die gemäß der minimalen Verschiebung zu der neuen Druckpositiqn hin zurückzulegen ist. Das Abwärts-Geschwindigkeits-Servosystem mit geschlossener Regelschleife führt eine Reihe von gleichmäßigen Geschwindigkeitsübergängen in Übereinstimmung mit dem Geschwindigkeitsprofilmuster aus, so daß der Druckkopf auf die Geschwindigkeit von Null gebracht wird. Die Steuerlogik schaltet dann das Abwärts-Servorsystem in eine geschlossene Einstellschleife für die End-Feineinstellung des Druckkopfes ein.

An Hand von.Zeichnungen wird die Erfindung nachstehend näher erläutert.

Fig. 1 zeigt in einer Perspektivansicht einen Seriendrucker-Druckkopf, bei dem die Bewegungsrichtungen für die Einstellung

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eines Zeichens veranschaulicht sind.

Fig. 2A zeigt in einer Draufsicht den in Fig. 1 dargestellten Druckkopf, wobei eine umfangsmäßige JDinteilung des Druckkopfes in zwölf Einzelsektoren veranschaulicht ist. Figo 2B zeigt eine Draufsicht des in Fig. 1 dargestellten Druckkopfes, unter Veranschaulichung einer axialen Einteilungdes Druckkopfes in acht getrennte Bänder.

Fig. 2C zeigt eine Abwicklung der zylindrischen Druckkopfoberfläche des Druckkopfes gemäß Fig. 1, unter Veranschaulichung einer binär codierten Anordnung von Zeichen entsprechend einem Code USASCII.

Fig. 3 zeigt in einem Gesamtblockdiagramm eine Druckkopf-Steuerlogik und ein Servosystem.

Fig. 4 zeigt schematisch verschiedene Signale, die in einer Bandkanallogik gemäß Fig. 3 auftreten.

Fig. 5 zeigt verschiedene Signale, die in einer Sektorkanallogik und in "einer Takt- und Steuerlogik gemäß Fig. 3 auftreten. Fig. 6 zeigt in einem Blockdiagramm die Band-Richtungs- und Steuerlogik gemäß Fig. 3.

Fig. 7 zeigt in einem Blockdiagramm die Sektor-Richtungs- und Steuerlogik gemäß Fig. 3.

B'ig. 8 zeigt in einem detaillierten Verknüpfungsdiagramm eine Differenz-Auswahllogik in der Sektor-Richtungs- und Steuerlogik gemäß Fig. 7.

Fig. 9 zeigt in einem detaillierten Verknüpfungsblockdiagramm eine RichturL^gs-Auswahllogik in der Sektor-Richtungs- und Steuerlogik gemäß ffig. 7.

Fig. 10 zeigt in einem Verknüpfungsblockdiagramm eine Band-Servocteuereinrichtung des in Fig. 3 dargestellten Steuersystems.

Fig. 11 zeigt in einem Verknüpfungsblockdiagramm eine Taktunci .'Jteuerlogik des in Fig. 3 dargestellten Systems.

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Fig. 12 zeigt in einem Schaltplan einen Band-Funktionsgenerator des in Fig. 3 dargestellten Systems. Fig. 13 zeigt in einem Zeitdiagramm verschiedene Signale, die in einem Sägezahn-Signalgeneratorteil des Band-Funktionsgenerators gemäß Fig. 12 auftreten. Fig. 14 zeigt in einem Zeitdiagramm verschiedene Signale, die in einem Summierungs-Verbindungsteil des Band-Funktionsgenerators gemäß Fig. 12 auftreten. Fig. 15 zeigt einen elektrischen Schaltplan eines Band-Leseverstärkers des in B¹Ig. 3 dargestellten Systems. Fig. 16 zeigt in einem Zeitdiagramm Signale, die bei dem Band-Leseverstärker gemäß Fig. 15 auftreten.

Im folgenden sei eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung näher erläutert„ In Fig» 1 ist ein Druckkopf 20 gezeigt, der entsprechend dem Doppelpfeil 22 in axialer Richtung und entsprechend dem Doppelpfeil 24 in Drehrichtung bewegbar ist. Zur Ausführung der bezeichneten Bewegungen des Druckkopfes 20 ist eine Anzahl von mechanischen Realisierungen bekannt. (Eine derartige mechanische Ausführungsform ist in der US-Anmeldung, Serial wo. 94 144 vom 1.12.70 beschrieben. ) Der Gegenstand der Erfindung richtet sich auf ein Verknüpfungsservosystem, welches zwei Motoren steuert, die ihrerseits eine mechanische Anordnung steuern, wie sie z.B. in der zuvor erwähnten US-Patentanmeldung gezeigt ist.

Um die Bewegung des Druckkopfes 20 in den bezeichneten Richtungen 22 und 24 festzulegen sowie die auf dem Druckkopf befindlichen Zeichen genau einzustellen, ist ein System zur Identifizierung der Zeicheripositionen auf dem Druckkopf erforderlich. Die Zeichenpositionen auf dem Druckkopf 20 gemäß Fig. 1 werden , v/ie dies aus Fig. 2A und 2B hervorgeht,

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durch eine Sektor-Angabe 26 und durch eine Band-Angabe 28 identifiziert. Die Sektor-Angabe 26, enthält, wie ersichtlich, zwölf individuelle Sektor-Stellen, die um den Umfang des Druckkopfes 20 herum angeordnet sind, und die Band-Angabe 28 enthält, wie ersichtlich, acht Bänder, die in axialer Richtung um den Druckkopf 20 herum angeordnet sind. Die Sektor- und Band-Stellen sind in einer Dezimalforin identifizierbar, wobei die Sektor-Angabe 26 im Uhrzeigersinn ansteigt und wobei die Band-Angabe 28 in Abwärtsrichtung ansteigt. Die Sektor-Angaben bzw. -Deskriptoren erstrecken sich von 4 bis 15 (weshalb eine 4-Bit-Binärangabe erforderlich ist), und die Band-Angaben bzv/. Deskriptoren reichen von 0 bis 7 (wodurch eine 3-Bit-Binärangabe erforderlich ist). Die Band- und Sektor-Deskriptoren sind entsprechend dem herkömmlichen USASCII-Code binär codiert dargestellt, wie dies aus Fig. 2C hervorgeht. Dieser Code legt bei der vorliegenden Druckkopfform fest, daß die drei Bits niedrigster Wertigkeit die Band-Deskriptoren 0 bis 7 beschreiben und daß die vier Bits höchster Wertigkeit die Sektor-Deskriptoren 4 bis 15 beschreiben. Der USASCII-Code 1 egt ferner fest, daß der Sektor-Deskriptor vom Bit höchster ■Wertigkeit aus gelesen wird. Demgemäß dürfte bezüglich des in Fig. 2C dargestellten USASCII-Codes ersichtlich sein, daß das Zeichen A auf den Druckkopf 20 als 1001000 codiert ist.

In diesem Code 1 3gen die drei Bits niedriger Wertigkeit den

Band-Deskriptor 1 fest, und die vier Bits höherer Wertigkeit legen den Sektor-Deskriptor 8 fest.

In Fig. 3 ist ein Gesamtblockdiagramm der Logik- und Servosteuereinrichtung gezeigt, die zur Einstellung des Druckkopfes 20 entsprechend einem auf einer 7-Bit-Leitung 30 gerade auftretenden, im USASCII-Code codierten Zeichen dient.

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Die auf der 7-Bit-Leitung 30 auftretende Information wird als im USASCII-Code gültig codiertes Zeichen auf Grund des Auftretens eines Gültigkeitscodesignals VC identifiziert, wie es in Fig. 4A dargestellt ist und das auf einer Leitung 32 auftritt. Die 7-Bit-Leitung 30 gibt ihre Information an einen Zeitsteuer- und Steuerlogikblock 40 ab, der seinerseits die jeweils einlaufenden 7 Bits in einen die neue Band-Position betreffenden 3-Bit-Deskriptor, der auf einer Leitung 42 auftritt, und in einen die neue Sektor-Position betreffenden 4-Bit-Deskriptor aufteilt, der auf einer Leitung 44 auftritt. An dieser Stelle sei darauf hingewiesen, daß für die Verarbeitung der auf den Leitungen 42 und 44 auftretenden neuen Band- und Sektor-Information zwei gesonderte Band- und Sektor-Kanäle 46 bzw. 48 (durch gestrichelte Linien angedeutet) vorgesehen sind. Die Band- und Sektorkanäle 46 und 48 enthalten jeweils Verknüpfungseinrichtungen und zugehörige Servosysteme mit geschlossener Regelschleife zur Ausführung von gesteuerten Axialbewegungen (22) und Drehbewegungen (24) in Abhängigkeit von den auf den Leitungen 42 bzw. 44 auftretenden Band- bzw. Sektor-Deskriptoren 28 bzw. 26. Der Zweck, dieser Maßnahmen dient dazu, den Druckkopf 20 in die zum Drucken irgendeines speziellen Zeichens geeignete Lage einzustellen.

Bezüglich des Band-Kanals 46 dürfte ersichtlich sein, daß ein neuer Band-Deskriptor auf der 3-Bit-Leitung 42 einer Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 zugeführt wird. Die · Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 berechnet sowohl die Differenz zwischen dem neuen Band-Deskriptor 28, der auf der Leitung 42 auftritt, und einer vorliegenden Band-Position des Druckkopfes 20 aus, dessen Band-Deskriptor in einem Anwe^senheits-Positions-Register zuvor gespeichert worden ist. Diese Vorgänge sowie sämtliche internen Arbeitsabläufe der Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 werden weiter unten noch

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näher erläutert werden. Im Äugenblick dürfte es genügen darauf hinzuweisen,, daß· die Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 eine binäre Subtraktion zwischen dem auf der Leitung 42 auftretenden neuen Band-Deskriptor 28 und der die gerade vorliegende Lage des Druckkopfes 20 angebenden gespeicherten Band-Position vornimmt. Die auf diese Weise erzielte 3-Bit-Banddifferenz wird über eine Leitung 52 ausgegeben. In der Band-Differenz- und Riciitungs-Logik 50 wird außerdem eine Band-Richtung berechnet und das dabei ermittelte Ergebnis über eine Leitung 54 ausgegeben.

Die auf der Leitung 52 auftretende 3-Bit-Banddifferenz-lnformation und die auf der Leitung 54 auftretende Bandrichtungs-Infonnation werden einer Band-Servosteuerlogik 56 zugeführt. Mach einer vom Beginn des in Fig. 4ä dargestellten ¥C-Signals ablaufenden Yerzögerungszeitspanne T , die dazu dient, die berechnete Banddifferenz und Bandrichtung wirksam werden zu lassen, wird ein. Äusführungs-Drucksignal XP» wie es In Fig. 4B angedeutet ist, über eine Leitung 58 an die Band-Servosteuereinrichtung 56 abgegeben« Während somit die Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 über die Leitungen und 54 bedeutungslose Signale abgeben kann, kann lediglich während des Auftretens eines XP-Signals (das auf ein ¥C-Signal hin folgt) eine die gültige Banddifferenz und Bandrichtung betreffende Information in die Band-Servosteuereinrichtung eingeführt werden. Unmittelbar auf das Auftreten, des Aus— führungs-Drucksignals XP gemäß Fig. 4B hin tritt ein Start-Trommeleinstellsignal SDP gemäß Fig. 4C auf _t das über eine Leitung 59 der Band-Servosteuereinrichtung-56 zugeführt wird. Das Start-Tromiaeleinstellsignal SDP tritt nach dem Äusführungs-Drucksignal XP auf, so daß bestimmt werden kann,, ob die auf ' der Leitung 52 auftretende Bandäifferenz ^on lull abweicht.,

Ist die einlaufende Banddifferenz Null» so veranlaßt das Signal SDP die Band-Servosteuereinrichtung 56 über eine Leitung 98 ein Signal "Band verfügbar" abzugeben, wie es in Fig. 4D gezeigt ist. Dieses Signal zeigt an, daß der Druckkopf 20 in der für ein Drucken richtigen Band-Lage ist und daß keine weitere Bewegung mehr erforderlich ist. Tritt demgegenüber auf der Leitung 52 eine von Mull abweichende Banddifferenz auf, so veranlaßt das Signal SDP die Band-Servosteuereinrichtung 56* einen Geschwindigkeitspegel zu wählen, der entweder hoch, mittelmäßig oder niedrig ist. Welcher Geschwindigkeitspegel gewählt wird, hängt von der Anzahl der Bänder ab, die im Zuge der Bewegung des Druckkopfes 20 aus einer gegewärtigen Bandlage in die neue Bandlage zu überlaufen sind. Zu diesem Zweck wird ein Signal mit hohem Verknüpfungspegel über eine Leitung 60 zur Anzeige einer hohen "Bandgeschwindigkeit", über eine Leitung 62 zur Anzeige einer mittleren "Bandgeschwindigkeit" oder über eine Leitung 64 zur Anzeige einer niedrigen "Bandgeschwindigkeit" abgegeben. Die drei Signale schließen sich dabei gegenseitig aus.

In Fig. 4E bis 4G ist ein Fall veranschaulicht, gemäß dem die Band-Servosteuereinrichtung 56 alle drei geforderten Geschwindigkeits-Pegel zu unterschiedlichen Zeitpunkten abgibt. Dieser Fall tritt dann auf, wenn die Band-Servosteuereinrichtung 56 ermittelt, daß die Banddifferenz groß genug ist» d.h. sieben Bänder umfaßt, um das Abwärts-Servosystem mit einer hohen Geschwindigkeit arbeiten zu lassen. Die Zeitspannen, während derer die geforderten Geschwindigkeiten auf einem hohen Wert verbleiben, hängen davon ab, wie lang es dauert, eine bestimmte Anzahl von Bändern zu überlaufen. ¥enn die Differenz hinsichtlich, der Gesanitanzahl an Bändern abnimmt, werden aufeinanderfolgende Geschwindigkeitspegel bereitgestellt.

Die genaue Art und Weise, wie und wann die Geschwindigkeitspegel bereitgestellt bzw. durch Befehl festgelegt werden, wird weiter unten noch näher erläutert werden. Die Band-Servosteuereinrichtung 56 gibt ferner über eine Reihe von Leitungen 66 bzw. 68 ein Verknüpfungspegelsignal ab, welches eine Band-Vorwärtsrichtung oder eine Band-Rückwärtsrichtung anzeigt. Die Abgabe des betreffenden Signals erfolgt entsprechend dem auf der Leitung 56 auftretenden Bandrichtungs-Signal. Die somit auf den in Frage kommenden Leitungen auftretenden Signale führen auf der Eingangsseite des Band-Funktionsgenerators einen hohen Pegel.

Die auf den Leitungen 60 bis 64 auftretenden, bestimmte Geschwindigkeitspegel bzw. -werte betreffenden Befehlssignale werden dem Band-Funktionsgenerator 70 zugeführt, der intern ein Sägezahn-Bandservosteuersignal BSD erzeugt, wie es in Fig. 4H gezeigt ist. Dieses BSD-Signal zeigt zuerst einen Anstieg bzw. eine Beschleunigung auf einen Steuerpegel hoher Geschwindigkeit, und anschließend eine Verlangsamung auf einen Steuerpegel entsprechend einer ersten mittleren Geschwindigkeit. Schließlich zeigt das betreffende BSD-Signal eine Herabsetzung auf einen Steuerpegel entsprechend einer niedrigen Geschwindigkeit. Dieser Verlauf des Steuersignals bzw. Steuerpegels ergibt sich, wenn die jeweils aufeinanderfolgenden Geschwindigkeitspegel durch Befehle ,festgelegt werden, wie sie in Fig. 41 bis 4G dargestellt sind. Das BSD-Signal wird mit einem Rückkopplungs-Geschwindigkeitssignal in dem Band-Funktionsgenerator summiert. Ein auf diese Weise erzieltes Fehlersignal tritt auf einer Leitung auf; es wird mit Hilfe eines Leistungsverstärker 74 verstärkt und dann als Steuer- bzw. Treiberstrom an einen Band-Servomotor 76 abgegeben, Auf der Abtriebswelle des Band-Servomotors

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ist ein Tachometer bzw. Drehzahlmesser 78 angebracht. Dieser Drehzahlmesser 78 gibt über eine Leitung 80 ein entsprechendes Rückkopplungssignal zur Summierung mit dem BSD-ßignal in dem Band-Funktionsgenerator 70 ab. Ein auf der Abtriebswelle des Band-Servomotors 76 außerdem angeordneter Positions- bzw. Stellungswandler 82 liefert ein Positionssignal, das über eine Leitung 84 einem Leseverstärker 86 zugeführt wird. Der Leseverstärker 86 koppelt seinerseits ein analoges Stellungssignal über eine Leitung 88 zu dem Band-Funktionsgenerator zurück. Außerdem gibt der Leseverstärker 86 über zwei Leitungen 90 und 92 einen Satz von Vorwärts- und Rückwärts-Leitungs-Impulsen ab, die kennzeichnend sind für die Band-Stellungen, die überlaufen werden. Die Forderung nach Vorwärts- und Rückwärts-Leitungs-Impulsen dürfte verständlich werden, wenn nachstehend der Leseverstärker 86 erläutert werden wird. In Abhängigkeit davon, ob das auf der ankommenden Leitung 54 auftretende Signal für eine Vorwärts-Band-Richtung oder eine Rückwärts-Band-Richtung kennzeichnend ist, wird die auf der Leitung 90 oder auf der Leitung 92 auftretende in Frage kommende Leitungs-Impulsfolge dazu'herangezogen, die binäre Band-Differenz, die zuvor in einem Differenzzähler der Band-Servosteuereinrichtung 56 gespeichert worden ist, herabzusetzen. Hierauf wird weiter unten noch näher eingegangen werden, wenn die Band-Servosteuereinrichtung 56 im besonderen erläutert wird. Im Augenblick sei darauf hingewiesen, daß die Band-Differenz in der Band-Servosteuereinrichtung 56 mit jedem Bandüberlauf vermindert wird, wie er durch einen auf der in Frage kommenden Leitung 90 oder 92 auftretenden Leitungs-Impuls gekennzeichnet ist. Wenn die Band-Differenz auf diese Weise herabgesetzt ist, wird die für den in Frage kommenden Geschwindigkeitswert vorgesehene Befehlsleitung der Leitungen 60 bis 64 verknüpfungsmäßig einen hohen Pegel führen. Wenn die Band-Servo^jsteuer-

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einrichtung 56 feststellt, daß der Differenz-Zähler Null anzeigt, wodurch angezeigt wird, daß der Druckkopf 20 um die gewünschte Anzahl von Stellen bewegt worden ist, geht das BSD-Signal von dem der niedrigen Geschwindigkeit entsprechenden Signalwert auf Null zurück, wie dies Fig. 4H-zeigt. Wenn das BSD-Signal den Wert Null erreicht, wird ein Bewegungsende-Signal in dem Band-Funktionsgenerator 70 erzeugt, wie es in Fig„ 41 angedeutet ist. Dieses Signal wird über eine Leitung 96 der Band-Servosteuereinrichtung 56 zugeführt.

Die Band-Servosteuereinrichtung 56 steuert den Band-Funktionsgenerator 70 daraufhin in der Weise an, daß eine Umschaltung von einem Geschwindigkeits-Betrieb zu einem Einstell-Betrieb erfolgt. Dies wird durch die Abgabe eines mit hohem Verknüpfungspegel auftretenden Signals auf einer Leitung 94 bewirkt, wie dies Fig. 4J veranschaulicht. Der Druckkopf 20 wird daraufhin durch die Rückkopplung der analogen Bandstellungsinformation über die Leitung 88 schließlich eingestellt. Durch ein von der Band-Servosteuereinrichtung 56 über eine Leitung 98 abgegebenes Signal "Band verfügbar" wird angezeigt, daß die Bandeinstellung abgeschlossen worden ist. Dies ist durch die Kurve gemäß Fig. 4K veranschaulicht.

Wie oben ausgeführt, enthält der Sektor-Kanal 48 einen entsprechenden Satz von Verknüpfungs- und Servosteuerelementen. Der Sektor-Kanal 48 enthält eingangsseitig eine 4-Bit-Leitung 44, die durch ihre Signale jeweils eine neue Sektor-Position pro Sektor-Deskriptor 26 festlegt, der in eine Sektor-Differenz- und Richtungs-Logik 100 eingegeben wird, welche eine Sektor-Differenz und eine Sektor-Richtungsinformation berechnet. Die Sektor-Differenz wird über eine 3-Bit-Sektordifferenz-Leitung

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abgegeben, und die Sektor-Richtungsinformation wird über eine Sektor-Richtungs-Leitung 104 abgegeben. Die beiden Leitungen 102 und 104 sind mit einer Sektor-Servosteuereinrichtung 106 verbunden, die auf das Auftreten eines Ausführungs-Drucksignals XP, wie es in Fig. 5B gezeigt ist, auf der Leitung 5ö und auf das Auftreten eines Start-Trommeleinstellsignals SDP, wie es in Fig. 5C gezeigt ist, auf der Leitung 59 ein geeignetes Signal mit hohem Verknüpfungspegel auf einer Leitung einer Reihe von Leitungen 108 bis 112 auftreten lässt . Bei den auf den Leitungen 108 bis 112 auftretenden Signalen handelt es sich um den jeweils festgelegten bzw. geforderten Geschwindigkeitspegel betreffende Signale, wie sie in Fig. 4E bis 4G gezeigt sind. Im Hinblick auf Fig. 5A sei bemerkt, daß vor dem XP-Signal das VC-Signal auftritt, wie dies zuvor im Hinblick auf Fig. 4a erläutert worden ist. Das Signal "Sektor verfügbar" gemäß Fig. 5D entspricht im übrigen dem Signal "Band verfügbar" gemäß Fig. 4D, und zwar insofern, als es auftritt, wenn der Druckkopf 20 bereits richtig eingestellt ist. Die Sektor-Servosteuereinrichtung 106 liefert ferner ein Signal mit hohem Verknüpfungspegel auf einer der Leitungen 114, 116. Auf welcher dieser Leitungen das betreffende Verknüpfungssignal auftritt, hängt davon ab, ob es sich bei der Sektor-Richtung um die Vorwärtsrichtung oder um die Rückwärtsrichtung handelt. Die den jeweils in Frage kommenden Geschwindigkeitspegeln entsprechenden Signale werden einem Sektor-Funktionsgenerator 118 zugeführt, der, wie Fig. 5H zeigt, ein sägezahnförmiges Sektor-Servosteuersignal SSD erzeugt, das auf einer Leitung 120 auftritt. Das betreffende Signal SSD wird mit Hilfe eines Leistungsverstärkers 122 verstärkt und dann dazu herangezogen, einen Sektor-Servomotor 124 zu steuern. Ein an der Abtriebswelle des Sektor-Motors bzw. -Servomotors 124 angebrachter Drehzahlgeber 126 erzeugt ein Drehgeschwindigkeits-

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Signal, das über eine Leitung 128 zu dem Sektor-Funktionsgenerator 118 hingeleitet wird und das mit dem durch das SSD-Signal festgelegten Geschwindigkeitspegel in dem Sektor-Funktionsgenerator 118 verglichen wird. An der Abtriebswelle des Motors 124 ist ferner ein Positions- bzw. Stellungswandler 130 angebracht, der ein Stellungssignal über eine Leitung 132 abgibt, die zu einem Leseverstärker 134 hinführt."Der Leseverstärker 134 gibt über eine Leitung 136 ein analoges Stellungssignal ab, das dem Sektor-Funktionsgenerator 118 zugeführt wird. Der Leseverstärker 134 gibt ferner eine Folge von Leitungs-Impulsen ab, die kennzeichnend sind für die Vorwärts- bzw. Rückwärtsrichtung. Die für die Vorwärts- bzw. Rückwärtsrichtung charakteristischen Leitungsimpulsfolgen werden über zwei Leitungen 138 und 140 dem Eingang der Sektor-Servosteuereinrichtung 106 zugeführt. Die Sektor-Servosteuereinrichtung 106 arbeitet in entsprechender Weise wie die Band-Servosteuereinrichtung 56, und zwar insofern, als sie die 3-Bit-Sektordifferenz herabsetzt und eine für einen geeigneten Geschwindigkeitspegel in Frage kommende Leitung der Leitungen 108 bis 112 auswählt. Wenn die Sektor-Servosteuereinrichtung feststellt, daß der -Differenz-Zähler den Wert Null erreicht hat, wodurch angezeigt wird, daß der Druckkopf 20 um die erforderliche Anzahl von Stellen verschoben worden ist, gelangt das Signal SSD von dem Pegel niedriger Geschwindigkeit aus auf Null, wie dies Fig. 5H zeigt. Wenn das SSD-Signal den Wert Null erreicht, wird in dem Sektor-Funktionsgenerator 118 ein Signal "Bewegungsende" erzeugt, wie es in Fig. 51 dargestellt ist, und über die Leitung 144 der Sektor-Servosteuereinrichtung 106 zugeführt. Die Sektor-Servosteuereinrichtung 106 veranlaßt daraufhin den Sektor-Funktionsgenerator 118, von einem Geschwindigkeits-Betrieb in einen Einstell-Betrieb umzuschalten. Dies erfolgt durch Abgabe eines Signals

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"Sinstellbetrieb" , wie es in Fig. 5J gezeigt ist, auf einer Leitung 142. Der Druckkopf 20 wird schließlich durch die Rückkopplung der analogen Sektor-Positionsinformation über die Leitung 136 in dem geschlossenen Regelkreis eingestellt. Wenn die Endeinstellung in dem geschlossenen Regelkreis vorgenommen wird, erzeugt die Sektor-Servosteuereinrichtung 106 ein Signal "Sektor verfügbar" , wie es in Fig. 5K gezeigt ist und das auf der Leitung 146 auftritt.

Es dürfte einzusehen sein, daß die Signale "Band verfügbar" und "Sektor verfügbar" gemäß Fig. 4K und 5K zu verschiedenen Zeitpunkten auftreten können und daß beide Signale für die Zeitsteuerlogik 40 erforderlich sind, damit angenommen werden kann, daß der Druckkopf 20 in eine der beiden Richtungen 22,24 eingestellt worden ist. Wenn die beiden Signale von der Zeitsteuerlogik 40 aufgenommen worden sind, löst die Zeitsteuerlogik 40 einen Anschlag-Druckhub durch Abgabe eines entsprechenden Signals IPS aus, wie es in Fig. 5L gezeigt ist. Die Anschlag-Druckbetätigung wird hier selbst weder gezeigt noch beschrieben, da sie auf dem vorliegenden Gebiet bekannt ist und nicht Teil der Erfindung bildet. Unmittelbar auf das IPS-Signal hin folgt ein Druckzyklusende-Signal PCC, das über eine. Leitung abgegeben wird, und ferner folgt ein Signal LPP (Lade die vorliegende Positionsinformation), das über eine Leitung 148 abgegeben wird. Das PCC-Signal bereitet die Servosteuereinrichtungen 56 und 106 für den nächsten Druckzyklus vor. Das LPP-Signal bewirkt das Laden der Band- und Sektor-Deskriptoren 26, 28 in die in den Differenz- und Richtungs-Logikeinrichtungen 50 und 100 enthaltenen Register, die für die Aufnahme von die jeweils vorliegende Position betreffenden Informationen vorgesehen sind. Auf diese Weise wird der vorliegende Druckzyklus beendet, indem die der vorliegenden Position des Druck-

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kopfes 20 entsprechende Information gespeichert wird. Die Band- und Sektor-Kanäle 46, 48 sind nunmehr für den nächsten Satz von Band- und Sektor-Deskriptoren bereit., welche die näohste Position beschreiben bzw. angeben, in die der Druckkopf 20 zu bewegen ist.

Mit der vorstehenden Beschreibung sind der Gesamtbetrieb und der Aufbau der Logik und Servosteuereinrichtung für den Druckkopf 20 erläutert worden. Im folgenden werden die einzelnen wirkenden Verknüpfungselemente erläutert werden, wie sie in dem Band-Kanal 46 und dem Sektor-Kanal 48 enthalten sind. Das erste Verknüpfungselement in dem Band-Kanal 46 ist die Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50, wie sie in Fig. 6 gezeigt ist. Es sei daran erinnert, daß die Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 sowohl eine Differenz als auch eine Richtung berechnet, in die der Druckkopf 20 in axialer Richtung zu bewegen ist. Die Berechnung wird dadurch ausgeführt_t daß eine die vorliegende Band-Position betreffende Information, die in einem für sie vorgesehenen Register gespeichert ist, von dem auf der Leitung 42 auftretenden Band-Deskriptor subtrahiert wird. Die die vorliegende Band-Position betreffende Information ist, daran sei erinnert, zuvor in einem für die vorliegende Position vorgesehenen Register während des vorhergehenden Druckzyklusses gespeichert worden.

In Fig. 6 ist ein Register 150 für die Speicherung einer die jeweils vorliegende Position betreffenden Information vorgesehen, die in das betreffende Register zuvor geladen worden ist, wenn der vorhergehende Band-Deskriptor 26 auf den Bit-Leitungen 152, 154 und 156 in Abhängigkeit von dem auf der Leitung 148 auftretenden LPP-Signal veranlaßt worden war, entsprechend geladen zu werden. Nunmehr wird zu einem späteren

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Zeitpunkt ein neuer Band-Deskriptor an die Leitung 42 abgegeben und damit an die Bit-Leitungen 152 bis 156. Dieser neue Band-Deskriptor beschreibt die nächste Position, in die der Druckkopf 20 zu bewegen ist_o Deshalb kann dieser Band-Deskriptor als Band-Deskriptor 28 betrachtet werden. Der Band-Deskriptor 28 tritt auf den Leitungen 152 bis 156 solange auf, bis das LPP-Signal auf der Leitung 148 auftritt. Diesestritt bis zum Ende des gerade laufenden Druckzyklusses nicht auf, wie dies nachstehend noch erläutert werden wird.

Die der vorliegenden Band-Position entsprechende, in dem Register 150 enthaltene Information wird an die Subtrahend-Seite eines Subtrahierwerkes 158 abgegeben, und zwar über Bit-Leitungen 16O, 162 bzw. 164. Dieselben drei Bit, die die Information betreffend die vorliegende Bandinformation angeben, werden außerdem der einen Seite eines 3-Bit-Vergleichers zugeführt, und zwar über Bit-Leitungen 168, 170 bzw. 172.

Der Band-Deskriptor 28 (der nunmehr auf den Leitungen 152, 154 und 156 auftritt) wird der Minuend-Seite des Subtrahierwerkes 158 über Leitungen 174, 176, 178 zugeführt. Eine numerische Differenz ND1,ND2, ND3 wird von dem Subtrahierwerk 158 über Leitungen 186, 188, 190 abgegeben.

Der Band-Deskriptor 28 wird ferner der einen Seite eines 3-Bit-Vergleichers 166 über eine Reihe von Leitungen 180, bzw. 184 zugeführt. Der 3-Bit-Vergleicher 166 ist so eingestellt, daß ein Signal mit hohem Verknüpfungspegel auf einer Leitung 192 auftritt, wenn der neue Band-Deskriptor größer ist als die der vorliegenden B.andposition entsprechende Information. Bezugnehmend auf Fig. 2B dürfte ersichtlich sein, daß dann, wenn der neue Band-Deskriptor größer ist als der vorliegende bzw. die

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der vorliegenden Bandposition entsprechende Information, der Druckkopf 20 den Befehl erhält, sich in der steigenden Bandrichtung abwärts zu "bewegen.

Die Sektor-Differenz- und Richtungs-Logik 100 enthält eine zusätzliche Rechenlogik neben der Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50. Diese zusätzliche Logik ist erforderlich auf· Grund der Tatsache, daß zwei Möglichkeiten der Drehung des Druckkopfes 20 in eine neue Sektor-Stellung gegeben sind» Bezugnehmend auf Fig. 2A dürfte ersichtlich sein, daß der Druckkopf 20 aus einer Sektor-Vier-Stellung in eine Sektor-Zwölf-Stellung dadurch bewegt werden kann, daß er um vier Sektor-Positionen bzw. -Stellen im Gegenuhrzeigersinn zu der neuen Sektor-Zwölf-Position hin bewegt wird. Es ist aber auch möglich, den betreffenden Druckkopf um acht Sektor-Positionen im Uhrzeigersinn zu bewegen, um ihn in die neue Sektor-Zwölf-Position zu bringen. In der Sektor-Differenz- und Richtungs-Logik 100 ist nun eine zusätzliche Rechenlogik enthalten, die die kürzeste Bewegungsstrecke zu der jeweils neuen Sektor-Position hin und die Richtung bestimmt, in der die Bewegung längs der kürzesten Strecke zu erfolgen hat. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, daß die Logik im vorliegenden Fall feststellt, daß die kürzeste Strecke zu der neuen Sektor-Zwölf -Position hin vier Sektor-Stellen umfaßt und daß die Bewegungsrichtung auf der kürzesten Strecke zu der betreffenden Sektor-Stelle hin im Gegenuhrzeigersinn verläuft. Es dürfte einzusehen sein, daß die maximale Strecke gleich oder weniger als sechs- sein soll.

Die Sektor-Differenz- und Richtungs-Logik ist in Figo 7 dargestellt. Die auf den Leitungen 194, 196, 198 und 200 auftretenden vier Bits des Sektor-Deskriptors 26 werden in

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ein für die Aufnahme der vorliegenden Position vorgesehenes Pufferregister 202 geladen, wenn auf der Leitung 148 ein Signal "Ladestellung vorhanden" auftritt. Die vier Bits der der vorliegenden Sektor-Position entsprechenden Information, die in dem Register 202 enthalten ist, werden außerdem einem Subtrahierwerk 204 über Leitungen 206, 208, 210 bzw. 212 zugeführt. Dieselben vier Bits der betreffenden Information werden ferner über Bit-Leitungen 216, 218, 220, 222 einem Vergleicher 214 zugeführt. Ein neuer vier Bit umfassender Sektor-Deskriptor 26 tritt auf der 4-Bit-Leitung 44 auf, wenn ein neues Zeichen im USASCII-Code über die Leitung 30 eingegeben wird, wie dies vorstehend erläutert worden ist. Der neue Sektor-Deskriptor -26 tritt auf den Bit-Leitungen 194, 196, 198 und 200 auf, Außerdem wird der neue Sektor-Deskriptor 26 der Minuend-Seite des Subtrahierwerkes 204 über Leitungen 224, 226, 228 und 230 zugeführt und außerdem dem Vergleicher 214.

Der Vergleicher 214 vergleicht den ihm auf der linken Seite zugeführten neuen Sektor-Deskriptor mit der ihm auf der rechten Seite zugeführten, die gerade vorliegende Sektor-Position betreffenden Information; er gibt entweder ein Signal mit hohem Verknüpfungspegel über eine Leitung 240 oder ein Signal mit hohem Verknüpfungspegel über eine Leitung 242 ab. Über welche der beiden zuletzt genannten Leitungen ein Signal abgegeben wird, hängt davon ab, ob der neue Sektor-Deskriptor größer als die der vorliegenden Sektor-Position entsprechende Information (N>P) oder ob die der vorliegenden Sektor-Position entsprechende Information größer'ist als der neue Sektor-Deskriptor (P>N). Das in Frage kommende Signal mit hohem Verknüpfungspegel wird dem Eingang einer Richtungs-Wahllogik 244 zugeführt, die

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nachstehend noch näher erläutert werden wird«'

Zurückkommend auf das Subtrahierwerk 204, in welchem die die vorliegende Sektor-Position betreffende Information von dem neuen Sektor-Deskriptor subtrahiert wird, sei bemerkt, daß von dem Subtrahierwerk 204 die numerische Differenz KD über Leitungen 246, 248, 250, 252 abgegeben wird. Die berechnete numerische bzw. zahlenmäßige Differenz ND wird zuerst einem binären 6-Vergleicher 254 zugeführt, der ein Signal mit hohem Pegel über eine Leitung 156 im Falle ND>6 und ein Signal mit hohem Pegel über eine Leitung 258 im Fall ND<6 abgibt. Das Ergebnis der Vergleiche der zahlenmäßigen Differenz mit wird sowohl einer Differenz-Auswahllogik 260 als auch der oben erwähnten Richtungs-Auswahllogik 244 zugeführt. Beide Auswahl-Logikeinrichtungen werden nachstehend noch näher erläutert werden. Die "berechnete zahlenmäßige Differenz ND wird außerdem der Subtrahend-Seite eines Subtrahierwerkes 262 über eine Reihe von Leitungen 264, 266, 268 und 270 zugeführt. Das Subtrahierwerk 262 subtrahiert die zahlenmäßige Differenz ND von einer binären 12 und gibt über Leitungen 272, 274 und eine korrigierte Differenz CD ab. Da es möglich ist, eine zahlenmäßige Differenz ND von 7 bis 11 von dem Subtrahierwerk 204 her zu erhalten, ist es erforderlich, diese Subtraktion 12-lID auszuführen. Die korrigierte Differenz CD stellt die Differenz dar, die in der Differenz-Auswahllogik schließlich gewählt wird, wenn die zahlenmäßige Differenz ND größer ist als 6» Die erzielte korrigierte Differenz CD benötigt lediglich die Drei-Bit-Leitungen 272 bis 276, da nämlich ein drei Bit umfassender Binärwert, der kleiner ist als 6, lediglich für die Differenz-Auswahllogik 260 von Interesse ist. In entsprechender Weise werden die ersten drei Bits der zahlenmäßigen Differenz ND lediglich über die Leitungen 278, 280 und 282 der Differenz-Auswahllogik 260 zugeführt.

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Im folgenden sei die Differenz-Auswahllogik 260 betrachtet, die im einzelnen in Fig. 8 dargestellt ist. Die Differenz-Auswahllogik 260 führt folgende Algorithmen aus:

a) Wenn ND ,/ 6 ist, dann ist ND die tatsächliche Differenz,

b) wenn ND^ 6 ist, dann ist CD die tatsächliche Differenz.

Die obigen beiden Algorithmen werden in der Differenz-Auswahllogik 260 ausgeführt, wobei die tatsächliche Differenz TD über die 3-Bit-Leitung 102 abgegeben wird, wie dies in Fig. 3 veranschaulicht ist. Der erste Algorithmus wird gemäß Fig. 8 dadurch ausgeführt, daß die auf den Leitungen 278, 280 und 282 auftretende zahlenmäßige Differenz ND1, ND2 und ND3 mit dem auf der Leitung 258 auftretenden Signal ND <6 undmäßig verknüpft wird,, Die Leitung 258 verzweigt sich über Leitungen 290 und 292 zu UND-Gliedern 284, 286 und 288 hin. Wenn das auf der Leitung 258 auftretende Signal ND<'6 einen hohen Pegel besitzt, gelangt das Signal ND über die UND-Glieder 284, 286 und 288 und durch eine Reihe von ODER-Gliedern 290, 292 und 294, um als tatsächliche Differenz TD auf den Leitungen 296, 298 und 300 aufzutreten. Der zweite Algorithmus wird dadurch ausgeführt, daß die auf den Leitungen 302, 304 und 306 auftretende korrigierte Differenz CD mit dem auf der Leitung 256 auftretenden Signal ND>6 undmäßig verknüpft wird. Die Leitung 256 verzweigt sich in Leitungen 314 und 316, die zu UND-Gliedern 308, 310 und 312 hinführen. Wenn das Signal ND > 6 mit hohem Pegel auftritt, wird die korrigierte Differenz über die ODER-Glieder 290, 292 und 294 übertragen und wird damit zu der tatsächlichen Differen TD, die auf den Leitungen 296, 298 und 300 auftritt. Die Größen ND> 6 und ND < 6 sind verknüpfungsmäßig inverse Größen, mit Ausnahme des Falles, daß ND=6 ist. In diesem Fall sind beide Größen verknüpfungsmäßig eins. Dies stellt jedoch einen nicht beachtlichen Zustand dar, da nämlich CD ebenfalls 6 ist.

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Im folgenden sei die Richtungs-Äuswahllogik 290 betrachtet, die im einzelnen in Fig. 9 dargestellt ist. Die "betreffende Richtungs-Äuswahllogik führt folgende Algorithmen aus: Wenn ND < 6 und N>P ist oder

wenn ND^> 6 und P> N ist, dann ist eine Bewegung im Uhrzeigersinn auszuführen.

Ausgeführt werden die Algorithmen dadurch, daß das auf der Leitung 258 auftretende Signal ND ^6 mit dem auf der Leitung 286 auftretenden Signal N/> P in dem UND-Glied 320 zusammengefaßt wird und daß das auf der Leitung 256 auftretende Signal ND )> 6 mit dem auf der. Leitung 288 auftretenden Signal P > N in dem UND-Glied 322 zusammengefaßt wird. Die Ausgänge der beiden UND-Glieder 320 und 322 führen zu den Eingängen eines ODER-Gliedes 324 hin. Das vom Ausgang dieses ODER-Gliedes 324 über eine Leitung 104 abgegebene Signal dient als Sektor-Richtungs-Signal für die Sektor-Servosteuerung 106.

Zurückkommend auf Fig. 3 sei bemerkt, daß die von den Differenz· und Richtungs-Logikeinrichtungen 50 und 100 herkommenden Differenz- und Richtungs-Signale jeweils ihren entsprechenden Band- und Sektor-Servosteuereinrichtungen 56 bzw. 106 zugeführt werden. Die Band-Servosteuereinrichtung 56 sei in Verbindung mit dem in Fig. 10 detailliert dargestellten Verknüpfungsschaltbild zuerst betrachtet. Dabei sei mit den Bit-Leitungen 162 bis 166 begonnen. Die 3-Bit-Banddifferenz (wie sie durch die Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 berechnet worden ist) wird über UND-Glieder 326, 328 und in einen Abwärtszähler 232 geladen, und zwa? auf das Auftreten eines Ausführungs-Drucksignals XP auf der Leitung Die nunmehr in dem Abwärtszähler 332 gespeicherte 3-Bit-Banddifferenz ist jeweils um einen Schritt zu verringern, wenn eine Band-Stelle an dem Druckkopf 20 überlaufen ist.

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Es sei daran erinnert, daß die digitalen Anzeigen für die aufeinanderfolgenden Bandüberläufe als voneinander beanstandete Impulse über die Leitungen 90 und 92 übertragen werden. Die Notwendigkeit, über zwei derartige Leitungen zu verfügen, auf denen die voneinander beabstandeten Impulse auftreten, wird weiter unten noch erläutert werden, wenn auf den Leseverstärker eingegangen wird. Es dürfte hier genügen darauf hinzuweisen, daß die auf der Leitung 90 angedeuteten Leitungs-Impulse kennzeichnend sind für Band-Stellen-Überläufe, wenn der Druckkopf 20 sich nach unten bewegt, und daß die auf der Leitung 92 angedeuteten Leitungs-Impulse kennzeichnend sind für Bandstellen-Überläufe, wenn dar Druckkopf 20 nach oben bewegt wird. Die richtige Folge von Leitungsimpulsen wird dadurch ausgewählt, daß zunächst ein Flipflop 336 zur Abgabe eines Signals mit hohem oder niedrigem Pegel gesetzt wird. In welche Lage das Flipflop 336 gesetzt wird, hängt von dem auf der ankommenden Leitung 54 auftretenden Band-Richtungs-Signal ab, wenn das Ausführungs-Drucksignal XP auf der Leitung 58 aufgenommen wird. Wenn das Band-Richtungs-Signal mit hohem Pegel auftritt (wodurch ein Befehl "Band nach unten" von der Band-Differenz- und Richtungs-Logik 50 angezeigt wird), dann führt der 1-Ausgang des Flipflops 336 einen hohen Signalpegel, der auf einer Leitung 338 auftritt. An der Leitung 338 ist eine Leitung 340 angeschlossen, die zu einem UND-Glied 342 hinführt. Die für eine "Bandabwärtsbewegung" -Zählung vorgesehenen Leitungs-Impulse werden daher über das UND-Glied 342 zu einem ODER-Glied 344 hingeleitet und damit zu der Eingangsseite des Abwärtszählers 332, der zur Zählerstandsverringerung dienende Signale zuzuführen sind. Wenn das auf der Leitung 54 auftretende Band-Richtungs-Signal mit niedrigem Pegel auftritt (wodurch eine Bandaüfwärtsbewegung angezeigt wird), dann führt der Null-Ausgang

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des Flipflops 336 einen hohen Signalpegel, der damit auf einer Leitung 346 auftritt. Mit der Leitung 346 ist eine Leitung 348 verbunden, die zu einem UND-Glied 350 hinführt. Damit werden die für eine "Bandaufwärtsbewegungs^-Zählung in Frage kommenden Leitungs-Impulse über das UND-Glied 350 und das ODER-Glied 344 der erwähnten Eingangsseite des Differenz-Abwärtszählers 332 zugeführt.

Der Differenz-Abwärtszähler 332 enthält somit zu irgendeinem Zeitpunkt die restliche Band-Differenz, und zwar in Form einer numerischen Zählerstellung derjenigen Band-Druckstellen, die im Zuge der Bewegung des Druckkopfes 20 in eine Band-Druckpdsition noch zu überlaufen sind. Die Banddifferenz (oder die numerische Zählerstellung) wird jeweils um einen Schritt verkleinert, wenn ein Übertragener Leitungs-Impuls der zur schrittweisen Verkleinerung der Zählerstellung dienenden Eingangsseite des erwähnten Zählers zugeführt wird. Die schrittweise Verkleinerung der 3-Bit-Banddifferenz des Differenz-Abwärtszählers 332 wird über Bit-Leitungen 352, und 356 ausgegeben und einem Bereichs-Decoder 358 zugeführt. Der Bereichs-Decoder 358 gibt den auf den Leitungen 352, und 356 auftretenden drei binären Eingangssignalen entsprechende Differenz-Signale von 1 bis 10 ab. Aus Fig. 10 ergibt sich in diesem Zusammenhang, daß der Bereichs-Decoder 1-aus-IO-Ausgänge für die Werte 0 bis 7 einschließlich enthält, was den acht Bändern gemäß Fig. 2B entspricht. Diese 1-aus-10-Ausgänge führen normalerweise einen hohen Pegel; eine Ausnahme hiervon bildet jedoch derjenige Ausgang, der die vorliegende 1-aus-10-Differenz wiedergibt.

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Bei einer von Null abweichenden decodierten Differenz gibt somit der Null-Ausgang über die Leitung 360 normalerweise einen hohen Signalpegel ab. Dies ist in Fig, 10 durch ein auf der Leitung 36Q, an der eine Leitung 362 angeschlossen ist, auftretendes Signal Zählung=0 angedeutet· Das auf der Leitung 360 auftretende Signal wird ferner mit Hilfe eines Inverters 363 invertiert und über eine Leitung 364 abgegeben. Wenn der Bereichs-Decoder 358 das Vorliegen einer Differenz von Null durch Abgabe eines Signals an die Leitung 360 mit einem niedrigen Signalpegel anzeigt, führt das auf der Leitung 364 auftretende invertierte Signal einen hohen Signalpegel, durch den angezeigt wird, daß die Differenzzählung Null ist. Demgemäß kennzeichnet ein auf der Leitung 362 mit hohem Signalpegel auftretendes Signal einen Zustand Zählung=0, und ein auf der Leitung 364 mit hohem Pegel auftretendes Signal kennzeichnet einen Zustand Zählung=0. Das beim Zustand Zählung=0 auf der Leitung 362 auftretende binäre Pegel-Signal wird dem D-lingang eines Mehrfach-Flipflops 366 zugeführt. Das Flipflop 366 ist ein solches vom D-Typ, wie es von der Firma Texas Instruments unter der Bezeichnungs-Nr, 7474 hergestellt wird. Wenn ein dem Zustand Zählung=0 entsprechendes Signal auf der Leitung 362 mit hohem Signalpegel zu dem Zeitpunkt auftritt, zu dem der SDP-Impuls auftritt, wird das Mehrfach-Flipflop 366 so gesetzt, daß sein 1-Ausgang einen hohen Signalpegel führt. Dieser hohe Signalpegel bzw. 1-Signalpegel tritt auf einer Leitung 368 auf, und außerdem wird er dazu herangezogen, die auf den Leitungen 338 und auftretenden Richtungs-Signale sowie Geschwindigkeits-Pegelsignale zu übertragen bzw. weiterzuleiten, auf die noch eingegangen werden wird.

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Das auf der Leitung 368 mit hohem Verknüpfungspegel auftretende Signal besitzt die Bedeutung, daß die Gesamt-Band-Servosteuereinrichtung 56 nunmehr intern soweit vorbereitet ist, daß sie die in Frage kommenden Geschwindigkeits- und Richtungs-Befehle an den Band-Punktionsgenerator 70 über die Leitungen 60 bis 68 abzugeben vermag. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, daß bis zu diesem Zeitpunkt die Band-Servosteuereinrichtung 56 lediglich eine Information darüber angefordert hat, ob eine Differenz zwischen der vorliegenden Band-Position des Druckkopfes 20 und dem neuen Band-Deskriptor vorhanden ist oder nicht. Wird diese Frage bejahend beantwortet, so wird auf der Ausgangsseite der Band-Servosteuereinrichtung 56 die Geschwindlgkeitsbetriebs-Übertragung freigegeben. Da das Abwärts-Servosteuersystem der Band-Servosteuereinrichtung 56 in einem Geschwindigkeitsbetrieb arbeitet, wenn der Druckkopf 20 in eine neue Band-Position bewegt wird, kann das auf der Leitung 368 auftretende Signal in geeigneter Weise als Geschwindigkeitsbetriebs-Signal bezeichnet werden. Das Verknüpfungsglied, dem das Geschwindigkeitsbetriebs-Signal zugeführt wird, ermöglicht die Abgabe eines geeigneten Geschwindigkeits-Pegelsignals und Richtungs-Befehls an den Band-Funktionsgenerator 70 vazunaBmai. So wird z.B. das in Frage kommende Richtungs-Signal mit hohem Pegel auf der Leitung 338 oder auf der Leitung 346 über eines der UND-Glieder 370, 372 übertragen. Über welches der beiden UND-Glieder das betreffende Signal übertragen wird, hängt davon ab, ob der Druckkopf 20 in Band-Vorwärtsrichtung oder Band-Rückwärtsrichtung zu bewegen ist.

Das auf der Leitung 368 auftretende Geschwindigkeitsbetriebs-Signal wird ferner einer Reihe von drei UND-Gliedern 374, 376 und 378 zugeführt. Diese drei UND-Glieder

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bewirken die Weitergabe eines der drei Geschwindigkeits-Befehle für den Abwärts-Band-Funktionsgenerator 70, und zwar in folgender Weise. Wenn die 1-aus-1O-Zählerdifferenz des Bereichs-Decoders 358 entweder 5, 6 oder 7 ist, dann führt einer dieser drei Bereichs-Decoderausgänge einen niedrigen Pegel. Ein einziger Bereichs-Decoderausgang unter diesen drei Decoder-Ausgängen mit niedrigem Pegel bewirkt, daß ein UND-Glied 380 ein Ausgangssignal mit niedrigem Pegel abgibt. Auf die Invertierung dieses Signals durch einen Inverter 382 hin wird an eine Leitung 384 ein Signal mit hohem Pegel abgegeben. Das auf der Leitung 384 mit hohem Pegel auftretende Signal wird zusammen mit dem auf der Leitung 368 auftretenden Geschwindigkeitsbetriebs-Signal in dem UND-Glied 378 verarbeitet und als Geschwindigkeits-Signal mit hohem Signalpegel an die Leitung 60 abgegeben. Dieses Signal ermittelt, wie sein Name sagt, dem Band-Funktionsgenerator den Befehl, einen hohen Geschwindigkeitspegel für das'Abwärts-Servosystem zu erzeugen. Das Abwärts-Servosystem arbeitet bei diesem hohen Geschwindigkeitspegel nur solange, wie die durch den Druckkopf 20 zu überlaufende Band-Strecke zu einer Band-Zählung von 5> 6 oder führt, wie dies durch die entsprechenden Bereichs-Decoderausgangssignale bezeichnet ist. Es sei daran erinnert, daß sich die Band-Zählerstellung bzw. Band-Zählung im Lauf der Zeit ändert und lediglich die jeweils vorliegende herabgesetzte Differenz des Differenz-Abwärtszählers " 332 wiedergibt, wie dies oben bereits erläutert worden ist. In entsprechender Weise wie vorstehend die Erzeugung eines einer hohen Geschwindigkeit entsprechenden Signals erläutert worden ist, wird ein einer mittleren Geschwindigkeit entsprechendes Signal für eine Bereichszählung von 3 oder 4 mit Hilfe eines UND-Gliedes 386, eines Inverters 388 und einer Leitung 390 erzeugt, und ein einer niedrigen Geschwindigkeit

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entsprechendes Signal wird auf eine Bereichszählung von 1 oder 2 hin mit Hilfe eines UND-Gliedes 392, eines Inverters 394 und einer Leitung 396 erzeugt»

Das einer niedrigen Geschwindigkeit entsprechende, auf der Leitung 396 auftretende Signal wird zu Null, wenn die Zählung bzw. das Zählergebnis des Bereichs-Decoders 358 von 1 auf O umschaltet. Eine Null-Zählerstellung führt in dem Bereichs-Decoder 358 dazu, daß ein Signal Zählung=O an die Leitung abgegeben wird. Das Signal Zählung=O wird dem UND-Glied 398 zugeführt, welches dazu herangezogen wird, ein ein Bewegungsende anzeigendes Signal zu übertragen, das auf der Leitung von dem Band-Funktionsgenerator 70 her kommt. Das Bewegungsabschluß- bzw. Bewegungsende-Signal muß mit dem den Zustand Zählung=0 anzeigenden Signal undmäßig verknüpft werden, um ein tatsächliches Bewegungsende-Signal zu erhalten, und zwar auf Grund verschiedener anderer fremder Impulse, die ebenfalls auf der Leitung 96 auftreten. Hierauf wird weiter unten noch näher eingegangen werden. Das tatsächliche Bewegungsende-Signal wird von dem UND-Glied 398 über eine Leitung 400 zur Zurückstellung des Flipflops 366 und damit zur Abgabe eines Geschwindigkeitsbetriebs-Signals mit niedrigem Pegel herangezogen. Zum gleichen Zeitpunkt führt der Null-Ausgang des Mehrfach-Flipflops 366 einen hohen Signalpegel, der auf der Leitung 34 auftritt. Dadurch wird ein Einstellbetrieb-Befehl für den Band-Funktionsgenerator 70 erzeugt. Das Einstellbetriebs-Signal ermöglicht in dem geschlossenen Regelkreis die Einstellung des Druckkopfes 20 über eine Einstellrückkopplung zu dem Band-Funktionsgenerator 70 hin, wie dies nachstehend noch näher erläutert wird.

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Das auf der Li - ^:*ung 400 tatsächlich austretende Bewegungsende-Signal bewirkt ferner das Setzen des Flipflops 402, wodurch auf der Leitung 98 ein Signal "Band verfügbar" erzeugt wird. Das Signal "Band verfügbar" wird nunmehr der Zeitsteuerlogik 40 zurückgeführt, wie dies oben im Zusammenhang mit Fig. 3 erläutert worden ist. Es sei daran erinnert, daß die Zeitsteuerlogik 40 ein einem Anschlag-Druckhub entsprechendes Signal IPS liefert, welches den Druckkopf 20 veranlaßt, auf das gleichzeitige Vorhandensein der Signale "Band verfügbar" und "Sektor verfügbar" einen Anschlagdruck auszuführen. Unmittelbar auf den Druckhub tritt ein Druckzyklusende-Signal von der Zeitsteueriogik 40 her auf der Leitung 99 auf, wodurch das Flipflop 402 aus dem die Band-Verfügbarke ix betreffenden Zustand heraus zurückgestellt wird.

Das Mehrfach-Flipflop 402 führt noch eine weitere Funktion aus. Es sei daran erinnert, daß die Band-Servosteuereinrichtung 56 zunächst eine Information darüber anfordert, ob die Band-Differenz zählung am Ausgang des Bereichs-Decoders 58 von Null abweicht oder nicht. Wenn die Antwort bejahend ausfällt, wird das Geschwindigkeitsbetriebs-Signal ausgelöst. Wenn nunmehr die Band-Differenzzähiung zunächst Null ist, werden der Geschwindigkeitsbetrieb , etc. nicht aktiviert; vielmehr tritt beim Zustand Zählung=0 das Signal auf der Leitung 364 mit hohem Pegel auf, wie dies vorstehend erläutert worden ist. Das Signal Zählung=0 wird zu dem D-Eingang des Mehrfach-Flipflops 402 hingeleitet, das dadurch gesetzt wird. Damit führt der 1-Ausgang dieses Flipflops einen hohen Signalpegel, wenn das SDP-Signal auf der Leitung 59 auftritt. Das mit hohem Pegel auftretende 1-Ausgangssignal stellt das auf der Leitung 98 auftretende Signal "Band verfügbar" dar. Das Mehrfach-Flipflop 402 wird danach wieder in den Null-Zustand zurückgestellt,

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und zv7ar durch das auf der Leitung 147 auftretende Druckzyklusende-Signal.

Die Sektor-Servorsteuereinrichtung 106 ist nahezu genauso ausgebildet wie die Band-Servosteuereinrichtung 54, weshalb sie hier nicht im einzelnen beschrieben werden wird. Die Sektor-Differenz wird der Sektor-Servosteuereinrichtung 106 über die Leitungen 250 bis 254 zugeführt (und zwar im Gegensatz zu den Leitungen 162 bis 166 für die Band-Servosteuereinrichtung 54). Das die Sektor-Richtung betreffende Signal wird über die Leitung 296 eingegeben (im Unterschied zu der Leitung 54 für die Band-Richtung). Das auf der Ausgangsleitung 114 auftretende, einer Bewegung zu dem in Frage kommenden Sektor im Uhrzeigersinn entsprechende Signal entspricht dem Signal, das die Bandabwärtsbewegung betrifft, und das einer Bewegung im Gegenuhrzeigersinn zu dem in Frage kommenden Sektor betreffende Signal auf der Leitung 116 entspricht dem die Bandaufwärtsbewegung betreffenden Signal. Die einzige tatsächliche Abweichung in der Sektor-Servosteuereinrichtung 106 scheint in dem Sektor-Bereichs-Decoder (entsprechend dem Bereichs-Decoder 358 der Band-Servosteuereinrichtung 56) zu liegen. Die Differenzzählungsausgänge des Bereichs-Decoders für die Sektor-Servosteuereinrichtung 56 erstrecken sich von Null bis 6 (entsprechend einer maximalen Bewegung von sechs Sektor-Stellen entweder im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn). Die Sektor-Differenzzählungen von 4, 5 und sind zusammengefaßt, um einen einer hohen Geschwindigkeit entsprechenden Befehl zu erzeugen; die Sektor-Differenzzählungen von 2 und 3 sind ebenfalls zusammengefaßt, um einen einer mittleren Geschwindigkeit entsprechenden Befehl zu erzeugen, und die Sektor-Differenzzählung von 1 stellt die einzige Zählung bzw. Zahl dar, die zur Erzeugung eines einer niedrigen Geschwindigkeit entsprechenden Befehl herangezogen

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wird. Die Sektor-Servosteuereinrichtung 106 arbeitet im übrigen in derselben Weise und mit denselben Verknüpfungsgliedern wie der entsprechende Band-Servosteuerteil.

Im Zuge der Beschreibung der Differenz- und Richtungs-Logikeinrichtungen 50 und 100 und der ServoSteuereinrichtungen 56 und 106 ist stets auf die Zeitsteuerlogik 40 Bezug genommen worden. Es sei daran erinnert, daß viele der in Fig. 4 und 5 dargestellten Signale entweder in der Zeitsteuerlogik 40 ihren Ursprung haben oder in dieser zugeführt werden bzw. in dieser auftreten. Ferner sind diese Signale so dargestellt worden, daß sie in einer zeitlich abgestimmten Beziehung zu bestimmten auslösenden Vorgängen innerhalb der zuvor erwähnten Differenz- und Richtungs-Logikeinrichtungen und Servosteuereinrichtungen auftreten. Die Zeitsteuerlogik bzw. Takt- und Steuerlogik 40 zeigt somit, daß sie selbst keine besondere Bedeutung hat, sondern nur im Zusammenwirken mit den Abwärts-Verknüpfungssteuereinrichtungen.

Im folgenden sei auf Fig. 11 Bezug genommen, in der die Taktsteuerlogik 40 als zwei Grundteile enthaltend dargestellt ist: Bei dem einen Teil handelt es sich um die Auslöse-Befehlslogik 406, und bei dem anderen Teil handelt es sich um die Ansprech-Logik 408. Die Auslöse-Befehlslogik 406 erzeugt das Ausführungs-Drucksignal XP (Fig. 4B und 5B) und das Start-Trommeleinstellsignal SDP (Fig. 4C und 5C), und zwar auf das Auftreten des gültigen Codesignals VC gemäß Fig. 5A und 5B hin. Das Signal VC tritt auf der Leitung 32 auf, wie dies in Fig.. 11 dargestellt ist. Dieses Signal wird durch ein Verzögerungsglied 410 um eine Zeitspanne T verzögert und nach der Verzögerung einer monostabilen Kippstufe 412

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zugeführt. Die monostabile Kippstufe 412 schaltet auf den um die Zeitspanne T verzögerten Anstieg des VC-Signals ein und erzeugt damit ein Signal bzw. einen Impuls XP, der auf der Leitung 58 auftritt, wie dies in Fig. 4B und 5B veranschaulicht ist. Das XP-Signal dauert eine Zeitspanne T?_E an, nach der es auf Null zurückfällt und dadurch eine monostabile Kippstufe 414 triggert, die auf die Rückflanke des XP-Signals anspricht- Die monostabile Kippstufe 414 erzeugt den SDP-Impuls (Fig. 4D und 5D), der auf der Leitung 59 auftritt. Die Funktionen,- die durch erzeugten Impulse XP und SDP aufgeführt werden, sind zuvor im Hinblick auf den Band-Kanal 46 und den Sektor-Kanal 48 erläutert worden. Im folgenden sei die Ansprecht- bzw. Markierlogik 408 betrachtet. Dabei dürfte ersichtlich sein, daß das Signal "Band verfügbar" und das Signal "Sektor verfügbar" über Leitungen 98 und 146 von den Band- und Sektor-Kanälen 46 und 48 her zugeführt werden. Diese Signale werden mit Hilfe des UND-Gliedes 416 zusammengefaßt, was zur Abgabe eines Signals auf einer Leitung 418 führt. Tritt dieses Signal auf, so zeigt es an, daß das Signal "Band verfügbar" und das Signal "Sektor verfügbar." jeweils mit hohem Signalpegel auftreten. Dieses auf der Leitung auftretende Signal triggert eine monostabile Kippstufe 420, wodurch das IPS-Signal gemäß Fig. 5L erzeugt wird. Dieses Signal dauert während einer Zeitspanne T_pR an, die gleich der Zeitspanne ist, die für den Druckkopf 20 erforderlich ist, um einen Anschlagdruck auszuführen und wieder in die Ausgangslage zurückzukehren. Das IPS-Signal wird einem Anschlag-Betätigungsglied zugeführt und ferner an eine Leitung 422 abgegeben, die zu einer monostabilen Kippstufe 424 hinführt. Diese Kippstufe ist so eingestellt bzw. ausgebildet, daß sie auf Abfallflanke des IPS-Signals hin getriggert wird. Das Ausgangssignal der monostabilen Kippstufe 424 wird unmittelbar an die Leitungen 247 und 248 abgegeben. Das auf der Leitung

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auftretende Signal ist das in Fig. 5M dargestellte Signal "Druckzyklus beendet", und das auf der Leitung 148 auftretende Signal ist das in Fig. 5N dargestellte Signal "Lade vorliegende Position". Diese beiden Signale bereiten den Band-Kanal 46 und den Servo-Kanal 48 für das nächste einlaufende Zeichen vor, das zu drucken ist.

Zurückkommend auf den Abwärts-Servoteil des Band-Kanals 46 und insbesondere auf den in Fig. 12 dargestellten Band-Funktionsgenerator 70 sei bemerkt, daß die von der Band-Servosteuereinrichtung 56 her rührenden drei Geschwindigkeits-Befehle über Leitungen 60, 62 und 64 zu dem Band-Funktionsgenerator 70 hin gelangen. Der Band-Funktionsgenerator 70 arbeitet zuerst in der Weise, daß er ein Analog-Signal auf die auf den Leitungen 60 bis 64 auftretenden digitalen Befehle hin erzeugt. Der Band-Funktionsgenerator führt dies im wesentlichen in zwei Schritten aus: Zum einen erzeugt er ein Schrittsignal 428 in einem Schritt-Generatorteil 430, und zum zweiten erzeugt er ein Sägezahnsignal 432 in einem Sägezahn-Formungsteil 434. Das Schrittsignal 428 gibt lediglich den vorliegenden Geschwindigkeitspegel vor, wie er durch die Band-Servosteuereinrichtung 56 bestimmt wird. Dies wiederum wird durch deren vorliegende Differenzzählung bewtimmt. Das Sägezahnsignal 432 kennzeichnet eine gleichmäßige, konstante Beschleunigung oder Verlangsamung auf die verschiedenen, durch das Schrittsignal 428 festgelegten Geschwindigkeitspegel. Zusätzlich zur Erzeugung des Sägezahnsignals 432 gibt der Band-Funktionsgenerator bedingt das Signal in dem Blockbereich 436 ab. Der letzte Hauptfunktionspunkt des Band-Funktionsgenerators 70 ist ein Summier-Verbindungsteil438. Der Blockbereich 436 gibt das Sägezahnsignal 432 in einer solchen Weise ab, daß es in geeigneter Weise mit den verschiedenen Rückkopplungssignalen

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von dem Geschwindigkeits- und Stellungswandler in dem Summier-Verbindungsteil 438 summiert wird. Eine vollständige Beschreibung dieser beiden zuletzt genannten Blockbereiche bzw. Blöcke sowie der Signalerzeugerbereiche des Band-Funktionsgenerators 70 erfolgt unmittelbar nachstehend.

Der Schritt-Generatorteil 430 beginnt, wie ersichtlich, mit einer Reihe von drei Schalttransistoren 440, 442 und 444. Die Basis jedes Transistors ist mit einer der Befehlsleitungen 60 bis 64 verbunden. Die betreffenden drei Transistoren arbeiten in der Weise, daß sie drei gesonderte Stromwege zwischen einer Bezugsspannung V an einem Schaltungspunkt

CC

und einem Ausgangspunkt 448 herzustellen gestatten. Das an dem Ausgangspunkt 448 auftretende Signal entspricht dem Schrittsignal 428 in dem Fall, daß alle drei Geschwindigkeitspegel auf den Leitungen 60 bis 64 zu unterschiedlichen Zeitpunkten durch Befehle festgelegt worden sind. Die verschiedenen Spannungspegel des Schrittsignals 428 hängen davon ab, welcher der Stromwege zu dem jeweiligen Zeitpunkt eingeschaltet worden ist. Wenn z.B. der einer hohen Geschwindigkeit entsprechende Befehl auf der Leitung 60 mit einem hohen Verknüpfungspegel auftritt, wird der Schalttransistor 440 eingeschaltet, woraufhin der Transistor 450 eingeschaltet wird. Dadurch wird ein Stromweg von dem Schaltungspunkt 446 über einen Widerstand 452 und die Kollektor-Emitter-Strecke des Transistors 450 zu dem Ausgangspunkt 448 hin durchgeschaltet. Der Spannungspegel des Signals 428 an dem Ausgangspunkt 448 zeigt eine Abhängigkeit vom Wert des Widerstands 452. Eine ZENER-Diode 454 liefert dabei einen Konstantenstrom durch den Widerstand 452. In entsprechender Weise wird ein zweiter Stromweg durch einen Widerstand 456 und einen Transistor 458 wirksam geschaltet, wenn ein der mittleren Geschwindigkeit

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entsprechender Befehl den 3chalttransistor 442 einschaltet. Auch hier hält eine ZENER-Diode 460 das Fließen eines Konstantstromes durch den Widerstand 456 aufrecht. Schließlich wird ein dritter Stromweg durch einen Widerstand 462 und einen Transistor 464 wirksam geschaltet, wenn der einer niedrigen Geschwindigkeit entsprechende Befehl verknüpfungsmäßig mit hohem Pegel auftritt und damit den Schalttransistor 444 einschaltet. Auch in diesem Stromkreis ist eine ZENER-Diode vorhanden, die das Fließen eines konstanten Stromes durch den Widerstand 462 aufrecht erhält. Es dürfte somit ersichtlich sein, daß in Abhängigkeit davon, welcher Stromweg leitend gemacht bzw. durchgeschaltet wird, einer der drei Widerstände 452, 456 und 462 zwischen dem Bezugsspannungspunkt und dem Ausgangspunkt 448 wirksam eingeschaltet wird. Die Werte 'der drei Widerstände sind so gewählt, daß das Signal mit abgestuften Spannungspegeln auftritt. Schließlich dürfte ersichtlich sein, daß in dem Fall, daß der der niedrigen Geschwindigkeit entsprechende Befehl verknüpfungsmäßig einen niedrigen Pegel annimmt, der letzte zur Verfügung stehende Stromweg unterbrochen wird. Dies hat zur Folge, daß der Spannungspegel des Signals 428 den Wert Null annimmt.

Im folgenden sei der Sägezahn-Formungsteil 434 des Band-Funktionsgenerators 70 betrachtet. Das Schrittsignal bzw. Stufensignal 428 wird dem invertierenden Eingang eines Differenzverstärkers 468 mit hoher Verstärkung zugeführt. Das betreffende Stufensignal bzw. Schrittsignal 428 tritt, wie in Fig. 13A gezeigt ist, mit der höchsten Pegelstufe zwischen den. Zeitpunkten T^ und T, auf. Dieser hohe Pegel führt zur Abgabe eines stark negativen Fehlersignals von dem eine hohe Verstärkung besitzenden Differenzverstärker 468, wie es in Fig. 13B veranschaulicht ist. Dieses von dem eine

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hohe Verstärkung besitzenden Differenzverstärker 468 abgegebene negative Fehlersignal bzw. negative Spannungssignal wird der Basis eines Transistors 470 zugeführt, der dadurch in den leitenden Zustand gelangt und einen Konstantstromweg von einem BezugsSpannungspunkt 472 über einen Widerstand 474 sowie über seine Kollektor-Emitter-Strecke zu einem Kondensator 476 wirk-.sam schaltet. Der Kondensator 476 wird auf diese Weise mit einer linearen Geschwindigkeit zwischen den Zeitpunkten T^ und T₂ aufgeladen, wie dies in Fig. 4C gezeigt ist. Der an dem Schaltungspunkt 478 auftretende Spannungspegel steigt somit an, wenn der Kondensator 476 aufgeladen wird. Sin Pufferverstärker 480 schützt den betrachteten Schaltungsteil vor Auftreten irgendeines merkbaren Leckstroms. Das Ausgangssignal des Pufferverstärkers 480 stellt das zuvor erwähnte Sägezahnsignal 432 dar. Das Sägezahnsignal 432 stellt somit sozusagen das gepufferte Ausgangssignal des Kondensator-Spannungssignals gemäß Fig. 13C dar. Das betreffende Sägezahnsignal wird über die Leitung 482 abgegeben und gelangt über eine Leitung 484 zu der nicht invertierenden Seite des Differenzverstärkers 468 zurück. Damit wird das betreffende Sägezahnsignal mit der inversen Größe des Schritt- bzw. Stufensignals gemäß Fig. 13A summiert. Es sei hier darauf hingewiesen, daß das stark negative Fehlersignal gemäß Fig. 13B bis zum Zeitpunkt Tp auftritt, zu dem die gepufferte Kondensatorspannung (die lediglich die Kondensatorspannung gemäß Fig. 13C wiederspiegelt) auf der Leitung 484 auf den zum gleichen Zeitpunkt auftretenden konstanten Stufensignalspannungspegel angestiegen ist. Zum Zeitpunkt T₂ sind diese beiden Eingangsspannungen bei dem Differenzverstärker 468 gleich. Dies führt dazu, daß die vollständige Fehlerspannung zu Null wird und damit den Transistor 470 abschaltet bzw. in den nicht leitenden Zustand überführt. Auf diese Weise ist

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jede weitere Aufladung des Kondensators 476 verhindert. Dieser Null-Fehlerzustand setzt sich bis zu einem Zeitpunkt Τ-, fort, zu dem das Schritt- bzw. Stufensignal gemäß Fig. 13A auf einen niedrigeren Spannungspegel absinkt. Dies führt zu einer Rückkopplungsspannung an den Differenzverstärker, die höher ist als das am invertierten Eingang liegende Schrittbzw. Stufensignal 428. Damit tritt am Ausgang des Differenzverstärkers 468 zum Zeitpunkt T-* ein stark positives Fehlersignal auf. Dieses positive Fehlerspannungssignal führt dazu, daß ein Transistor 486 in den leitenden Zustand gelangt, der seinerseits einen Konstantstrom-Absenkweg von dem Kondensator 476 und dem Spannungspunkt 478 über seine Kollektor-Emitter-Strecke und einen Widerstand 488 zu einem negatives Potential führenden Bezugsspannungspunkt 490 wirksam schaltet. Der Kondensator 476 entlädt sich damit bis zu einem Zeitpunkt T^, zu dem die auf der Leitung 484 zurückgekoppelte gepufferte Kondensatorspannung gleich der der unteren Stufe bzw. dem unteren Schritt entsprechenden Signalspannung ist. Zum Zeitpunkt T^ wird das positive Fehlerspannungssignal zu Null, wie dies Fig. 13B zeigt. Diese von dem Differenzver-' stärker 468 abgegebene Null-Fehlerspannung führt dazu, daß der Transistor 486 in den nicht leitenden Zustand gelangt, wodurch jede weitere Stromabfuhr von dem geladenen Kondensator 476 unterbunden wird,. Dieser Vorgang des Entladens des Kondensators tritt, wie ersichtlich, zu den Zeitpunkten T-*, T₁- und Ty auf, wenn das Schritt- bzw. Stufensignal gemäß Fig. I3A auf einen weiteren Spannungspegel heruntergesetzt wird. Auf diese Weise werden die verschiedenen Sägezahnteile des Sägezahnsignals 436 in Abhängigkeit von dem Schrittbzw. Stufensignal 428 gebildet. Diese verschiedenen Sägezahnteile ermöglichen eine gleichmäßige konstante Verlangsamung des Druckkopfes 20 auf den jeweils nächsten Geschwindigkeits-

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pegel, und zwar unter Minimisierung von harten Schwingungen, die durch die alleinigen Sehritt- bzw. Stufensignal sonst auftreten würden. Dies ist von besonderer Wichtigkeit während des letzten, zur Null-Geschwindigkeit hin laufenden Sägezahnsignals, wie dies nachstehend noch erläutert werden wird.

Im folgenden, sei der Blockbereich 436 näher betrachtet. Wie ersichtlich, wird das Sägezahnsignal 432 einem Paar von Feldeffekttransistoren 492 und 494 über zwei Leitungen 496 und 498 eingangsseitig zugeführt. Die Feldeffekttransistoren 492 und 494 wirken in der Weise, daß sie dem cägezahnsignal ermöglichen, über eine ihrer Quelle-Senke-Strecken übertragen zu werden. Über welche Quelle-Senke-Strecke das betreffende Signal übertragen wird, hängt davon ab, welcher der Feldeffekttransistoren eingeschaltet ist. Die Feldeffekttransistoren 492 und 494 sind jeweils mit einem von zwei Schaltkreisen 500 und 502 verbunden, die ihrerseits bedingt auf das über die Leitung 66 dem Schaltkreis 500 zugeführte Signal "Band nach oben" oder auf das über die Leitung 68 dem Schaltkreis 502 zugeführte Signal "Band nach unten" ansprechen. In Abhängigkeit davon, welches Richtungs-Signal mit hohem Verknüpfungspegel ■ auftritt, werden somit der entsprechende Schaltkreis und der in Frage kommende Feldeffekttransistor angesteuert, wodurch die Zuführung des Sägezahnsignals 432 ermöglicht wird. Der Schaltkreis 500 ist im einzelnen dargestellt; es dürfte einzusehen sein, daß derselbe Schaltungsaufbau in dem Schaltkreis 502 vorliegt. Der Schaltkreis 500 enthält einen Transistor 504, dessen Basis normalerweise durch eine an einem Schaltungspunkt 406 liegende Speisespannung -V auf einem niedrigen

CC

Pegel gehalten wird. Die Basis des betreffenden Transistors erhält jedoch durch das auf der Leitung 66 auftretende Signal "Band nach oben" einen hohen Signalpegel. Eine Diode 508 stellt

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dabei lediglich sicher, daß die Basis normalerweise bei dem niedrigen Spannungspegel verbleibt. Wenn der Transistor 504 in den leitenden Zustand übergeführt ist, und zwar auf Grund eines auf der Leitung 66 auftretenden Signals "Band nach oben" mit einem niedrigen Pegel, wird der Feldeffekttransistor 492 auf Grund eines nunmehr in der Leitung 510 fließenden Stroms in den leitenden Zustand übergeführt. Eine an einem Schaltungspunkt 512 auftretende positive Speisespannung stellt dabei lediglich sicher, daß der Feldeffekttransistor 492 im nicht leitenden Zustand ist, wenn der Transistor 504 durch ein auf der Leitung 66 auftretendes Signal "Band nach oben" nicht eingeschaltet bzw. in den leitenden Zustand übergeführt ist. Wenn somit der Feldeffekttransistor 492 auf Grund des Auftretens eines Signals "Band nach oben" eingeschaltet bzw. in den leitenden Zustand übergeführt ist, wird das Sägezahnsignal 432 unmittelbar dem Summier-Verbindungsteil 438 des Band-Funktionsgenerators 70 zugeführt.

Der Summier-Verbindungsteil 438 enthält zwei Leitungen 514 und 516, die elektrisch leitend mit den Leitungen 496 und in dem Block 436 verbunden sind, und zwar über die Feldeffekttransistoren 492 und 494. Die Leitung 514 gibt ,wie ersichtlich, das Sägezahnsignal 432 an die invertierende Seite eines Verstärkers 518 ab, wenn der Feldeffekttransistor 492 auf das Auftreten eines Signals "Band nach oben" in den leitenden Zustand geführt worden ist. In entsprechender Weise führt die Leitung 516, wie ersichtlich, das Sägezahnsignal 432 der nicht invertierenden Seite des Verstärkers 518 zu, wenn der Feldeffekttransistor 494 auf das Auftreten eines Signals "Band nach unten" leitend gemacht ist. Das Sägezahnsignal bleibt somit,über den Verstärker 518 betrachtet, für die

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Bandabwärtsrichtung positiv, während es , über den Verstärker 518 betrachtet, für die.Bandaufwärtsrichtung invertiert wird.

Bs sei im Augenblick angenommen, daß das Sägezahnsignal gemäß Fig. 14A zunächst der Eingangsseite des Verstärkers 518 zugeführt und über die Leitung 72 abgegeben wird. Aus Fig. 3 geht in diesem Zusammenhang hervor, daß das auf der Leitung 72 auftretende Signal durch den Leistungsverstärker 74 verstärkt wird und dem Band-Servomotor 76 zugeführt wird. Der mit dem Servomotor 76 mechanisch verbundene Drehzahlgeber gibt im Falle der Band-Abwärtsbewegung ein Drehgeschwindigkeits-Signal ab, xoe es in Fig. 14B veranschaulicht ist. -Dieses Drehgeschwindigkeits-Signal wird dem Summier-Verbindungsteil 438 über die Leitung 80 zugeführt, mit der an einem Schaltungspunkt 520 die Leitung 514 verbunden ist. Das auf diese Weise zurückgekoppelte Signal wird anschließend dem Verstärker 518 zugeführt, in welchem es zunächst invertiert und dann mit dem auf der Leitung 516 auftretenden Sägezahnsignal 432 summiert v/ird. Das auf der Leitung 72 auftretende resultierende Geschwindigkeits-Fehler signal besitzt den in Fig. 14C gezeigten Verlauf. Wie aus Fig. 14C hervorgeht, steigt das Geschwindigkeits-Fehlersignal während einer Zeitspanne A T an, die der Verzögerungszeitspanne ^jT in dem Drehgeschwindigkeits-Signal gemäß Fig. 14B entspricht. Da das Drehgeschwindigkeits-Signal und das Sägezahnsignal 432 mit derselben Geschwindigkeit ansteigen, wobei die Drehgeschwindigkeit lediglich mit einer Verzögerungszeitspanne Λ T auftritt, ist der Geschwindigkeits-Fehler nach Λ T konstant. Wenn die Drehgeschwindigkeit nach einem Zeitpunkt Tp während einer Zeitspanne Λ Τ ansteigt, sinkt das Fehlersignal gemäß Fig. 14C ab, (und zwar auf Grund der Invertierung des Drehgeschwindigkeits-Signals gemäß Fig.i4C

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in dem Verstärker 518). Das Geschwindigkeits-Fehlersignal gemäß Fig. 14D nimmt damit zu den Zeitpunkten T-*, T,- und Ty negative Werte an, und zwar auf Grund der abfallenden Sägezahnflanken des Sägezahnsignals gemäß Fig. 14A, bevor von dem Signal gemäß Fig. 14B irgendeine entsprechende Rückkopplungswirkung ausgeht. Der Geschwindigkeits-Fehler (Band nach unten) kehrt somit jeweils zu dem Zeitpunkt auf Null zurück, zu dem die verzögerten abfallenden Sägezahnflanken gemäß Fig. 14 auftreten, das ist zu den Zeitpunkten T^, Tg und Tg. Die verzögerten abfallenden Sägezahnflanken gemäß Fig. 14B veranlassen das Auftreten entsprechender ansteigender Fehler-Sägezahnsignalflanken gemäß Fig. 14C, und zwar auf Grund der Invertierung des in Fig. 14 dargestellten Signals in dem Verstärkers 518. Im folgenden sei angenommen, daß anstatt einer Bandabwärtsbewegung eine Bandaufwärtsbewegung gefordert wird. Damit wird das Sägezahnsignal 432 über die Leitung 514 geleitet. Das Sägezahnsignal 432 wird in dem Verstärker 518 invertiert, wodurch zunächst während einer Zeitspanne Λ Τ ein negative Werte besitzendes Geschwindigkeits-Fehlersignal auftritt, wie es in Fig. 14D gezeigt ist. Dieses anfänglich auftretende Fehler-Sägezahnsignal gemäß Fig. 14D wird abgeflacht, wenn das Drehgeschviindigkeitssignal gemäß Fig. 14E mit dem Sägezahnsignal 432 an dem Sclialtungspunkt 520 summiert wird. Der Summierpunkt für den Fall der Bandaufwärtsbewegung ist damit der Schaltungspunkt 520. Das summierte Fehlersignal wird anschließend dem invertierenden Eingang des Verstärkers 518 zugeführt, wodurch es zu dem in Fig. 14B gezeigten Geschwindigkeits-Fehlersignal für die Bandaufwärtsbewegung führt. Das in Fig. 14D dargestellte Geschwindigkeits-Fehlersignal steigt sägezahnförmig zu positiven Warten an und kehrt auf die abfallenden Sägezahnsignalflanken des in Fig. 14A

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gezeigten Signals zu Null zurück, dessen abfallende Sägezahnsignalflanken den verzögerten entsprechenden abfallenden Sägezahnsignalflanken des in Fig. 14E dargestellten Signals vorangehen.

Der Band-Funktionsgenerator 70 arbeitet somit in einem Geschwindigkeitsbetrieb, wie dies durch die auf den Leitungen 60 bis 64 von der Band-Servosteuereinrichtung 56 her kommenden Geschwindigkeits-Befehlssignale bzw. -Signalpegel festlegen.· Es dürfte nunmehr ersichtlich sein, daß der Band-Funktionsgenerator 70 imstande ist, ein Signal "Bewegungsabschluß" zu erzeugen, welches der Band-Servosteuereinrichtung 56 anzeigt, daß nunmehr ein Geschwindigkeits-Null-Pegel an den Summier-Verbindungsbereich des Geschwindigkeits-Servosysterns mit geschlossener Regelschleife abgegeben wird. Diese Eigenschaft betrifft den Schaltungsteil 522 in Verbindung mit einer gewissen Logik, die in der Band-Servosteuereinrichtung 56 enthalten ist, worauf nachstehend noch näher eingegangen werden wird.

Mit dem Ausgang des Differenzverstärkers 468 ist über eine Leitung 524 die Detektorschaltung 522 verbunden; sie ist in einer solchen Weise aufgebaut, daß ein negativer Spannungssprung im Fehler-Ausgangssignal gemäß Fig. 13B des Verstärkers ermittelt wird. Die Detektorschaltung erzeugt, wie ersichtlich, Impulse, wie sie in Fig. 13D gezeigt sind, und zwar entsprechend den negativen SpannungsSprüngen N gemäß Fig. 13B. Erreicht wird dies mit Hilfe eines Transistors 526, der normalerweise vom Kollektor zum Emitter hin leitend ist , und zwar auf Grund einer an einem Schaltungspunkt 528 vorhandenen Spannung V

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Dieser Transistor 526 wird jedoch durch einen an dem Kondensator 530 auftretenden negativen Spannungssprung in den nicht

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leitenden Zustand übergeführt. Der negative Spannungssprung an dem Kondensator 530 tritt, wie ersichtlich, jeweils dann auf, wenn ein negativer Spannungssprung in dem Verstärkerausgangssignal gemäß Fig. 13B auftritt. Jeweils dann, wenn der Transistor 526 auf Grund eines am Ausgang des Verstärkers 568 auftretenden negativen Spannungssprungs in den nicht leitenden Zustand übergeführt wird, steigt die Spannung auf der Ausgangsleitung 96 auf einen hohen Pegel an. Auf diese Weise werden die in ^ig. 13Γ) dargestellten Impulse erzeugt.

Es dürfte einzusehen sein, daß der einzige bedeutsame negative Spannungssprung des Verstärker-Fehlersignals gemäß Fig. 13B zum Zeitpunkt Tg auftritt. Bei diesem Zeitpunkt handelt es sich um denjenigen Zeitpunkt, zu dem das Sägezahnsignal 432 gemäß Fig. 14A (das der Kondensatorspannung gemäß Fig. 13C entspricht) dem Band-Servomotor 76 das Vorliegen einer Null-Geschwindigkeit anzeigt. Dieser besondere Impuls wird von den übrigen Impulsen getrennt, wenn er über die Ausgängsleitung zu der Band-Servosteuereinrichtung 56 zurückgekoppelt wird, wie dies in Fig. 10 veranschaulicht ist. Die gesamte Impulsfolge , die zuvor als Bewegungsabschluß-Signal bezeichnet worden ist, wird mit dem Signal Zählung=0 über das UND-Glied 398 geleitet, wodurch auf der Leitung 400 das tatsächliche Bewegungsabschluß-Signal auftritt. Es dürfte somit ersichtlich sein, daß die Band-Servosteuereinrichtung 56 wirksam eine Impulsdiskriminierung unter den auf der Leitung 96 auftretenden Impulsen vornehmen kann und dabei lediglich den Impuls auszuwählen vermag, der bei Vorliegen des Signals bzw. Zustands Zählung=0 auftritt. Das auf der Leitung 400 auftretende tatsächliche· Bewegungsabschluß-Signal bewirkt die Rückstellung des Mehrfach-Flipflops 366 zur Abgabe eines Einstellbetriebs-Befehls, der über die Leitung 94 dem Band-Funktionsgenerätor zugeführt wird.

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Der Einstellbetriebs-Befehl gelangt über die Leitung 94 zu dem Summierungs-Schaltungsteil 438 hin, in welchem er einen Schaltkreis 540 einschaltet, der von einem Feldeffekttransistor den Steuerstrom aufnimmt und damit einen leitenden Stromkreis von der Quelle zu der Senke des betreffenden Feldeffekttransistors hin schafft. Der Schaltkreis 540· entspricht völlig dem Schaltkreis 500. Der Feldeffekttransistor 542 verbindet im leitenden Zustand die ankommende Leitung 88 mit einer Leitung 544, mit der an einem Schaltungspunkt 546 die Leitung 514 verbunden ist. Wenn der Feldeffekttransistor bezüglich seiner Quelle-Senke-Strecke leitend gemacht ist, wird ein analoges Stellungs-Rückkopplungssignal über die Leitung 88 und die Leitung 544 zu dem Schaltungspunkt 546 hin geleitet und damit über die Leitung 514 dem invertierenden Eingang des Verstärkers 518 zugeführt. Der Band-Servomotor wird dabei schließlich eingestellt, indem jegliches von der Leitung 88 her dem Verstärker 518 zugeführtes analoges Einstellungs-Rückkopplungssignal unwirksam bzw. zu Null gemacht wird. Es sei darauf hingewiesen, daß während dieser Endeinstellung das Drehgeschwindigkeits-Eingangssignal noch auf der Leitung 80 vorhanden ist, aber im Vergleich zu dem auf der Leitung 88 auftretenden Einstell-Rückkopplungssignal klein ist, Im übrigen dürfte einzusehen sein, daß die Herabsetzung jeglichen Einstell-Rückkopplungssignals auf Null sozusagen als Sperre wirkt, zufolge der der Druckkopf 20 in der End-Druckstellung gehalten wird.

Der Sektor-Funktionsgenerator 118 wird hier nicht näher beschrieben, da er dem Band-Funktionsgenerator 70 völlig ent--· spricht. Die als positiv festgelegte Sektor-Bewegung ist die

im Uhrzeigersinn, die dem Richtungssignal

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"Bandabwärts" in dem Band-Funktionsgenerator entspricht. Die drei Sektor-Geschwindigkeitsbefehle werden in genau der gleichen Weise verarbeitet wie die drei Band-Geschwind igkeitsbefehle. Ferner tritt bezüglich des Sektor-Servomotors derselbe kooperative Übergang von der Geschwindigkeits-Steuerung zu der Einstell-Steuerung in dem geschlossenen Regelkreis des Band-Servomotors 76 auf.

Die Band- und Sektor-Servomotoren 76 und 124 sind Gleichstrom-Servomotoren, die ein schnelles Ansprechverhalten auf das Geschwindigkeits-Steuersignal der geschlossenen Regelschleife zeigen. Die Eigenschaften der Motoren hinsichtlich der veränderbaren Geschwindigkeit ergänzen den Geschwindigkeits-Verlauf der eine geschlossene Schleife enthaltenden Geschwindigkeitssteuerung, wodurch eine extrem schnelle und genaue Einstellung des Druckkopfes 20 ermöglicht ist. Die Drehzahlgeber 78 und 126 sind bidirektionale Gleichstrom-Drehzahlgeber, die damit ein geeignetes Vorzeichen besitzendes Signal zur Summierung mit dem geforderten Geschwindigkeitspegel abgeben, der in dem betreffenden Funktionsgenerator vorhanden ist. Es sei daran erinnert, daß das Geschwindigkeits-Rückkopplungssignal automatisch von dem Signal subtrahiert wird, das der als positiv festgelegten Bewegungsrichtung entspricht.

Die Positions-Wandler 82 und 130 enthalten jeweils zwei magnetische Widerstände (Mistoren), welche Zähne einer Zahnscheibe abtasten, die mit den Wellen der Servomotoren mechanisch gekuppelt ist. Jeder Positions- bzw. Stellungswandler ist mit einem entsprechenden Leseverstärker verbunden. Der Leseverstärker 86 in dem Band-Kanal 86 ist in Fig. näher dargestellt. Zwei magnetische Widerstände 550 und 552,

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die den Positions-Wandler 82 bilden, sind in einer Brückenschaltung 554 untergebracht. Das Ausgangssignal der Brückenschaltung 554 wird mit Hilfe eines Verstärkers 556 verstärkt, der seinerseits ein nahezu sinusförmiges Signal an eine Leitung 558 abgibt, wenn die Servomotorwelle sich mit konstanter Geschwindigkeit dreht. Dieses nahezu sinusförmig verlaufende Signal ist in Fig. 16A dargestellt. In diesem Signal wird durch jeden abfallenden (zu negativen Werten hin laufenden) Signalteil beim Durchlaufen einer Nullinie ein Kreuzungspunkt P festgelegt, der die genaue Mitte einer Band-Position auf dem Druckkopf kennzeichnet, und zwar für eine Band-AbwärtsrRichtung. Ein Leitungsimpuls-Generator 560 erzeugt eine Folge von Vorwärts-Leitungsimpulsen, die auf der Leitung 90 auftreten und die in Fig. 16B gezeigt sind. Der Leitungsimpuls-Generator 560 wird bei jedem Durchlauf des zuvor betrachteten Signals durch die Nullinie zu positiven Werten hin getriggert, wobei der jeweilige Durchlaufpunkt um eine halbe Periode vor einem Punkt P liegt. Diese halbe Periode stellt eine Bewegungsstrecke dar, die gleich der Hälfte des Gesamtabstands zwischen Band-Positionen ist.

Die Triggerung des Leitungsimpuls-Generators 560 in einem Abstand, der der Hälfte des Abstands zwischen Band-Positionen entspricht, führt zu einer Voreilung um die Hälfte einer Einstellung, in der digitalen Logik innerhalb der Band-Servosteuereinrichtung 56. Mit anderen ΐ/orten heißt dies, daß die digitale Differenz, wie sie in dem Differenz-Abwärtszähler 332 der Band-Servosteuereinrichtung 56 (wie sie in Fig. 11 gezeigt ist) gespeichert ist, stents die nächst niedere Differenz-Zählung in dem Bereichs-Decoder 358 wiedergibt, wenn der Druckkopf 20 eine halbe Einstellstrecke zurückzulegen hat, um zu der betreffenden Zählung zu gelangen.

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Von diesem Prinzip wird mit besonderem Vorteil bei der Endeinstellung des Druckkopfes 20 Gebrauch gemacht, worauf im folgenden eingegangen werden wird. Wenn die Band-Servosteuereinrichtung 56 den letzten Leitungsimpuls auf der Leitung aufnimmt, ist die Zählerstellung des Differenz-Abwärtszählers 332 Null, und die Abgabe eines Ausgangssignals von dem Bereichs-Decoder 358 geht vom Ausgang entsprechend einer Differenzzählung von 1 über auf einen Ausgang entsprechend einer Differenzzählung von Null. Zu diesem Zeitpunkt wird das auf der Leitung 64 auftretende, einer niedrigeren Geschwindigkeit entsprechende Signal abgeschaltet, wodurch das Schritt- bzw. Stufensignal 428 in dem Band-Funktionsgenerator 70 veranlaßt wird, von einem einer niedrigen Geschwindigkeit entsprechenden Wert auf einen der Null-Geschwindigkeit entsprechenden Wert überzugehen. Bezugnehmend auf Fig. 13A dürfte ersichtlich sein, daß das Stufen- bzw. Schrittsignal 428 auf einen der Null-Geschwindigkeit entsprechenden Wert zum Zeitpunkt Ty übergeht. Es sei daran erinnert, daß jeglich Herabsetzung des Geschwindigkeits-Pegels des in Fig. 13A dargestellten Signals zu einem entsprechenden Verstärker-Fehlersignal führt, wie er in Fig. 13B gezeigt ist. Das Verstärker-Fehlersignal, das zwischen den Zeitpunkten Ty und Tg existiert, liefert den Abwärts-Sägezahnverlauf der Kondensatorspannung gemäß Fig. 1J5C während der betreffenden Zeitspanne. Es sei ferner daran erinnert, daß die Kondensatorspannung gemäß Fig. 13C gepuffert und als Sägezahnsignal 432 gemäß Fig. 14A abgegeben wird. Das in Fig. 14A dargestellte, zwischen den Zeitpunkten Ty und Tg auftretende Sägezahnsignal führt zur Erzeugung eines entsprechenden Geschwindigkeits-Fehlersignals, das zum Zeitpunkt Ty beginnt, wie dies in Fig. 14C für die Bandabwärtsrichtung veranschaulicht ist. Das für die Bandabwärtsbewegung auftretende Geschwindigkeits-Fehlersignal setzt sich bis zum

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Zeitpunkt Tq fort, wenn das Drehgeschwindigkeits-Rückkopplungssignal gemäß Fig. 14B zu Null wird. Ferner dürfte aus dem Drehgeschwindigkeits-Signal ersichtlich sein, daß der Druckkopf 20 einen gleichmäßigen Geschwindigkeits-Übergang zur Null-Geschwindigkeit erfährt. Dieser gleichmäßige Geschwindigkeits-Übergang auf die Null-Geschwindigkeit ist zeitlich so bemessen, daß der Durckkopf 20 die übrige halbe Einstellstrecke zu seiner End-Drupkstelle hin zurückgelegt hat.

Aus Vorstehendem dürfte ersichtlich sein, daß der Druckkopf 20 durch das zuvor erläuterte Endgeschwindigkeits-Sägezahnsignal ungefähr eingestellt wird; es sei jedoch daran erinnert, daß der Band-Funktionsgenerator 70 zum Zeitpunkt Tg in einen Einstellbetrieb umschaltet, wenn der Bewegungsabschluß-Impuls gemäß Fig. 13D der Band-Servosteuereinrichtung 56 zugeführt bzw. zurückgekoppelt wird. Es sei im übrigen bemerkt, daß dieses Bewegungsabschluß-Signal an sich eine etwas mißliche Bezeichnung trägt, da nämlich der Druckkopf 20 noch über die letzte halbe Einstellstrecke einzustellen ist. In jedem Fall veranlaßt das Bewegungsabschluß-Signal die etwaige Einführung des Einstellbetriebs zu irgendeinem Zeitpunkt auf den Zeitpunkt Tq hin. Auf diese Weise wird dem Band-Funktionsgenerator ermöglicht, in einer geschlossenen Einstellschleife zu arbeiten. Das für die zuletzt genannte Schleife dienende analoge Einst ell-Rückkopplungssignal tritt gemäß Fig. 15 über eine Leitung 562 und einen Widerstand 564 auf der Leitung 88 auf. Es dürfte somit ersichtlich sein, daß der Druckkopf 20 allmählich zu einer Null-Geschwindigkeit hin bewegt wird, während gleichzeitig eine Einstellschleife für irgendeine End-Feineinstellung. hergestellt wird, und zwar über die im Zuge einer Rückkopplung zu dem Summier-Verbindungsteil des Band-Funktionsgenerators 70 hinführenden Leitung 88.

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Im Vorstehenden ist die Bandabwärts-Einstellung des Druckkopfes 20 erläutert worden; es sei nunmehr daran erinnert, daß auch die entgegengesetzte Bewegungsrichtung möglich ist. Um dem Band-Leseverstärker 86 digitale Anzeigen bezüglich der entgegengesetzten Bewegungsrichtung abgeben zu lassen, nämlich Anzeigen betreffend die Bandaufwärtsbewegung, ist es erforderlich, das Brückenschaltungs-Ausgangssignal mit Hilfe eines Inverters 566 zu invertieren und einem Leitungsimpuls-Generator 568 zuzuführen. Das Ausgangssignal des Inverters 566 ist in Fig. 16C gezeigt, und das Ausgangssignal des Leitungsimpuls-Generators 568 ist in Fig. IOD gezeigt. Die Leitungsimpulse gemäß Fig. I6D v/erden auf die zu positiven Werten hin verlaufenden und die Nullinie durchlaufenden Signalteile ausgelöst. Die Band-Position P tritt jedoch um einen halben Einstellabstand später auf. Da der Leseverstärker 86 die Richtung, in der der Druckkopf 20 tatsächlich bewegt wird, nicht kennt, werden die Leitungsimpulse auf den Leitungen 90 und 92 zu der Band-Servosteuereinrichtung 54 zurückgekoppelt, in der die korrigierte Impulsfolge gewählt wird, und zwar in Abhängigkeit von der Richtung, die für den Betrieb der Servosteuereinrichtung bekannt ist. Es sei im übrigen darauf hingewiesen, daß eine entsprechende Sinstellungs-Rückkopplung bei dem Sektor-Kanal 48 vorhanden ist, und zwar auf Grund des Vorhandenseins eines Leseverstärkers 134, der eine Reihe von Leitungsimpulsen an die Leitungen 138 und 140 und ein analoges Einstellsignal an die Leitung I36 abgibt.

Im Vorstehenden ist eine Reihe von vollständigen Mehrfach-Servosteuersystemen mit geschlossenen Regelschieifen für die Einstellung des Seriendrucker-Druckkopfes 20 sowohl in axialer Richtung als auch in Drehrichtung erläutert worden. Die beiden Servosysteme ermöglichen jeweils eine schnelle und direkte

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Feststellung der "bestmöglichen Bewegungsrichtung in Zuge der Einstellung des Druckkopfes 20. Die Systeme legen ferner jeweils eine Folge von abgestuften Geschwindigkeiten für eine geschlossene Geschwindigkeits-Servoschleife fest. Auf diese Weise kann der Druckkopf mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten bewegt werden, und zwar in Abhängigkeit von seiner Entfernung, von der End-Druckposition. Diese verschiedenen Geschwindigkeiten bzw. Geschwindigkeitspegel werden jeweils dadurch erreicht, daß eine Reihe von gleichmäßigen konstanten Beschleunigungs- oder Verlangsamungs-Sägezahnsignalen jeweils von einem Geschwindigkeitswert zu dem, jeweils nächsten Geschwindigkeit swert hinführt. Auf diese "Weise ist ein Überlaufen und eine anschließende Erschütterung des Druckkopfes auf einen minimalen Wert herabgesetzt. Die Endeinstellung des Druckkopfes 20 wird nahezu bei der Null-Geschwindigkeit durch eine Einstell-Schleife vorgenommen, die lediglich während des letzten Bereichs der gesamten Einstellfolge aktiviert ist. Die resultierende Bewegung bringt damit auf dem Gebiet der Seriendrucker eine bisher nicht erzielte Geschwindigkeit und Genauigkeit mit sich.

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Claims

Patentansprüche

1.) Verfahren zur Steuerung der Verschiebung eines Druckkopfes eines Druckers von einer vorhergehenden Druckposition in eine neue Druckposition, dadurch gekennzeichnet, ·daß eine Positionsdifferenz zwischen der vorhergehenden Druckposition und der neuen Druckposition berechnet wird, daß eine Anfangs-Verschiebegeschwindigkeit aus einer Anzahl möglicher Verschiebegeschwindigkeiten entsprechend der berechneten Positionsdifferenz ausgewählt wird, daß der Druckkopf mit der Anfangs-Verschiebegeschwindigkeit verschoben wird, daß die Bewegungsstrecke, um die der Druckkopf in die neue Druckposition bewegt wird, gemessen wird, daß die Positionsdifferenz entsprechend der gemessenen Bewegungsstrecke verringert wird und daß die Verschiebegeschwindigkeit , mit der der Druckkopf bewegt wird, in Abhängigkeit von der jeweils herabgesetzten Positionsdifferenz eingestellt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechenvorgang dadurch ausgeführt wird, daß die Positionsdifferenz für den in einer Vorwärtsrichtung sich bewegenden Druckkopf berechnet wird, daß die Positionsdifferenz für den in einer Rückwärtsrichtung sich bewegenden Druckkopf berechnet wird und daß die Positionsdifferenz und die Richtung ausgewählt wird, in der der Druckkopf auf dem kürzesten Abstand in die neue Druckposition bewegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Einstellung der Verschiebegeschwindigkeit dadurch erfolgt, daß eine der verringerten Positionsdifferenz entsprechende Verschiebegeschwindigkeit ausgewählt wird

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und daß ein mehrere Pegel annehmendes Signal gebildet wird, dessen aufeinanderfolgende Pegel jeweils einer ausgewählten Verschiebegeschwindigkeit entsprechen, deren jede niedriger ist als die vorhergehende Verschiebegeschwindigkeit .

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,

daß das mehrere Pegel besitzende Signal dadurch gebildet wird, daß ein Stufensignal erzeugt wird, das kennzeichnend ist für die verschiedenen ausgewählten Verschiebegeschwindigkeiten, mit denen der Druckkopf (20) zu bewegen ist, und daß zwischen den verschiedenen Stufen des Stufensignals Sägezahnübergänge erzeugt werden.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der letzte Sägezahnübergang mit Erreichen einer Null-Verschiebegeschwindigkeit festgestellt wird, daß ein Detektorsignal erzeugt wird, daß die zur Endeinstellung des Druckkopfes (20) noch verbleibende Bewegungsstrecke gemessen wird und daß der Druckkopf (20) um die noch verbleibende gemessene Bewegungsstrecke mit Auftreten des Detektorsignals bewegt wird.

6. Verfahren nach Anspruch 1, mit einem Druckkopf, der zur Einstellung eines bestimmten Zeichens auf seiner Oberfläche für die Ausführung eines Anschlagdruckvorgangs in axialer Richtung und in Drehrichtung bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die minimalen Strecken berechnet v/erden, um die der Druckkopf (20) in der entsprechenden axialen Richtung und Drehrichtung zur Binfjtollung einos bestimmten Zeichens auf seiner Oberfläche zn buvogon infc, daß .'VnfangnßOßchuindigkoiben für eine

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anfängliche Bewegung des Druckkopfes (20) in axialer Richtung und in Drehrichtung festgelegt werden, daß der Druckkopf (20) mit diesen Anfangsgeschwindigkeiten in axialer Richtung und in Drehrichtung bewegt wird, daß die Verschiebungen des Druckkopfes (20) im Zuge seiner Bewegung zur Einstellung eines bestimmten Zeichens auf seiner Oberfläche in axialer Richtung und in Drehrichtung ermittelt werden, daß aus den ermittelten Verschiebungen in axialer Richtung und in Drehrichtung gesonderte Rückkopplungssignale gebildet werden, daß die jeweils noch zurückzulegenden Bewegungsstrecken in axialer Richtung und in Drehrichtung von den zur Bildung des Rückkopplungssignals herangezogenen Verschiebewerten des sich bewegenden Druckkopfes (20) berechnet werden, daß die Verschiebegeschwindigkeiten für die jeweilige Bewegungsrichtung in Abhängigkeit von der jeweils noch zurückzulegenden, berechneten Bewegungsstrecke ausgewählt v/erden und daß eine Reihe von nach unten abgestuften Verschiebegeschwindigkeiten für die jeweilige Bewegungsrichtung auf das Auftreten der geforderten Verschiebegeschwindigkeiten hin erzeugt wird.

Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Erzeugung einer Reihe von abwärts gestuften Verschiebegeschwindigkeiten für die jeweilige Bewegungsrichtung dadurch erfolgt, daß auf die ausgewählten Verschiebegeschwindigkeiten hin ein Stufensignal erzeugt wird und daß zwischen verschiedenen Stufenpegeln des Stufensignals Sägezahnübergänge unter Bildung eines Sägezahnsignalo erzeugt werden.

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8. Verfahren nach Anspruch 7> dadurch gekennzeichnet,

daß der letzte Sägezahnübergang auf eine Null-Verschiebegeschwindigkeit ermittelt wird, daß ein Detektorsignal erzeugt wird, daß die Bewegungsstrecke geinessen wird, die zur Endeinstellung des Druckkopfes (20) noch verbleibt, und daß der Druckkopf (20) um die noch verbleibende gemessene Bewegungsstrecke mit Auftreten des Detektorsignals bewegt wird.

9. Anordnung zur Steuerung der Verschiebung eines Druckkopfes eines Druckers von einer Druckposition in eine neue Druckposition, insbesondere zur Durchführung eines Verfahrens gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (40,50,100) vorgesehen sind, die einen codierten Deskriptor der neuen Druckposition des zu druckenden neuen Zeichens aufnehmen, daß Einrichtungen (202) vorgesehen sind, die einen codierten Deskriptor der vorhergehenden Druckposition des Druckkopfes (20) kurzzeitig speichern, daß Einrichtungen (204) vorgesehen sind, die sowohl eine numerische Differenzzählung als auch eine Richtung . für den zu verschiebenden Druckkopf (20) im Zuge der Beilegung von der vorhergehenden Druckposition in die neue Druckposition berechnen und die mit den Einrichtungen (40,50,100) zur Aufnahme des genannten codierten Deskriptors und den eine kurzzeitige Speicherung bewirkenden Einrichtungen (202) verbunden sind, daß Einrichtungen (70,118) vorgesehen sind, die eine Reihe von Verschiebegeschwindigkeiten in Abhängigkeit von der zuvor genannten numerischen Differenzzählung festlegenjUnd daß Einrichtungen (76, 124) vorgesehen sind, die den Druckkopf (20) in Abhängigkeit von den zuletzt genannten festgelegten

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Verschiebegeschwindigkeiten entsprechend verschieben.

10. Anordnung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Rechnung ausführenden Einrichtungen eine Einrichtung (358) enthalten, welche eine zahlenmäßige Differenz zur Verschiebung des Druckkopfes (20) zu der neuen Druckposition hin in einer ersten Richtung berechnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine zahlenmäßige Differenz zur Verschiebung des Druckkopfes (20) zu der neuen Druckposition hin in einer zweiten Richtung berechnen und daß Einrichtungen (332,336) vorgesehen sind, die die zahlenmäßige Differenz und die entsprechende Richtung auswählen, die zu der kürzesten Bewegungsstrecke des Druckkopfes (20) im Zuge der Bewegung zu der neuen Zeichenposition hin führen.

11. Anordnung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die die Verschiebegeschwindigkeiten festlegenden Einrichtungen eine Einrichtung zur Speicherung der zahlenmäßigen Differenz, wie sie von den Einrichtungen zur Auswahl der zahlenmäßigen Differenz und Richtung abgegeben wird, und eine Einrichtung zur Auswahl einer Verschiebegeschwindigkeit entsprechend der gespeicherten zahlenmäßigen Differenz enthalten.

12. Anordnung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß Fühleinrichtungen (78, 126) zur Ermittelung der Verschiebung des Druckkopfes (20) an diesem angebracht sind und ein Verschiebesignal erzeugen, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die auf wiederkehrende Teile des Verschiebesignals hin Impulse erzeugen und die mit den die Verschiebung des Druckkopfes (20) ermittelnden Fühleinrichtungen (78, 126) verbunden sind, und daß Ein-

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richtungen (86, 134) vorgesehen sind, die auf diese Weise gewonnene Impulse den Einrichtungen zur Speicherung der zahlenmäßigen Differenz zuführen, derart, daß eine •Berechnung dahingehend erfolgt, wieviele Zeichenpositionen von dem Druckkopf (20) seit seiner Bewegung von der vorhergehenden Druckposition aus überlaufen worden sind.

13. Anordnung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet,

daß die Einrichtungen zur Speicherung der zahlenmäßigen Differenz einen Abwärtszähler (332) zur Speicherung der zahlenmäßigen Differenz enthalten, wie sie von den Einrichtungen zur Auswahl der numerischen Differenz zunächst abgegeben wird, daß der Abwärtszähler (332) mit den Einrichtungen verbunden ist, die die genannten Impulse zurückführen, und dessen Zählerstellung jeweils dann verringert wird, wenn ein Impuls auf der Zählerstellungsverkleinerungs-Eingangsseite auftritt, und daß die gespeicherte zahlenmäßige Differenz gleich der Anzahl an Zeichenpositionen auf dem Druckkopf (20) gewählt ist, die im Zuge der Bewegung des Druckkopfes (20) in die neue Druckposition jeweils noch zu überlaufen sind.

14. Anordnung nach Anspruch13, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen, die eine Verschiebegeschwindigkeit entsprechend der gespeicherten numerischen Differenz auswählen, eine Vielzahl von Verknüpfungsgattern· (374 bis 394) enthalten, deren jedes einen für eine bestimmte Verschiebegeschwindigkeit kennzeichnenden binären Befehl erzeugt, und daß Einrichtungen (358,366) vorgesehen sind, die jeweils eines der Verknüpfungsgatter in Abhängigkeit von der in dem Abwärtszähler (332) jeweils gespeicherten numerischen Differenz aktivieren.

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15. Anordnung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die zur Verschiebung des Druckkopfes (20) vorgesehenen Einrichtungen einen Sägezahnsignalgenerator enthalten^ der in Abhängigkeit von den verschiedenen Verschiebegeschwindigkeiten ein entsprechendes Sägezahnsignal erzeugt, daß mit dem Sägezahngenerator ein Motor (76, 124) verbunden ist, der den Druckkopf (20) mit einer durch die Amplitude des Sägezahnsignals festgelegten Sägezahn-Geschwindigkeit bewegt, daß Einrichtungen (78, 126) vorgesehen sind, die die Verschiebegeschwindigkeit des Druckkopfes (20) ermitteln, und daß Einrichtungen (86, 134) vorgesehen sind, die ein der Verschiebegeschwindigkeit entsprechendes Signal zur Summierung mit dem Sägezahnsignal weiterleiten.

16. Anordnung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Sägezahngenerator eine Schaltung zur Erzeugung eines Stufensignals mit Stufenpegeln enthält, die Verschiebegeschwindigkeiten entsprechen, mit denen die den Druckkopf (20) verschiebenden Einrichtungen.(76, 124) zu bewegen sind, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die Sägezahnsignale zwischen den verschiedenen Verschiebegeschwindigkeiten entsprechenden Stufen des Stufensignals erzeugen.

17. Anordnung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Sägezahnsignale zwischen den verschiedenen Verschiebegeschwindigkeiten entsprechenden Stufen des Stufensignals erzeugenden Einrichtungen einen Differenzverstärker (468) enthalten, daß mit dem Ausgang des Differenzverstärkers eine Stromquellenschaltung (470, 474,472) verbunden ist, daß mit dem Ausgang des Differenzverstärkers (468) ferner eine Stromabsenk-

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schaltung (486, 488) verbunden ist, daß mit der Stromquellenschaltung (470, 474) und der Stromabsenkschaltung (486, 488) ein Kondensator (476) verbunden ist, der in Abhängigkeit davon, ob die Stromquellenschaltung (470, 474) oder die Stromabsenkschaltung (486,488) eingeschaltet ist, linear geladen oder entladen wird, und daß mit dem Kondensator (476) ein Rückkopplungsweg (484) verbunden ist, der zu dem Differenzverstärker (468) hinführt und der die Kondensatorspannung zur Summierung mit dem Stufensignal zurückkoppelt, welches dem anderen Eingang des Differenzverstärkers (468) zugeführt wird.

18. Anordnung nach Anspruch 17» dadurch gekennzeichnet, daß die den Druckkopf (20) verschiebenden Einrichtungen (76,124) eine Einrichtung (86, 134) enthält, die ein der Druckkopfverschiebung entsprechendes Signal abgibt und die mit der Fühleinrichtung (78, 126) verbunden ist, welche die jeweilige Druckkopfverschiebung ermittelt, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine bedingte Durchschaltung des der Druckkopf verschiebung entsprechenden Signals zum Eingang des den Druckkopf (20) verschiebenden Motors (76, 124) vorgesehen sind, daß Detektoreinrichtungen vorgesehen sind, die den letzten Sägezahnteil des auf eine Null-Verschiebegeschwindigkeit absinkenden Sägezahnsignals ermitteln und die mit dem Differenzverstärker (468) verbunden sind, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die das Ausgangssignal der Detektoreinrichtungen an die bedingt schaltenden Einrichtungen abgeben, derart, daß das der Druckkopfverschiebung entsprechende Signal im Falle der Herabsetzung des Sägezahnsignals auf Null dem Motor (76, 124) zugeführt wird.

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19· Anordnung zur Steuerung der Verschiebegeschwindigkeit eines Druckkopfes im Zuge der Bewegung von einer Druckposition in eine neue Druckposition, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine Reihe von Verschiebegeschwindigkeiten durch Befehle festlegen, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die durch die festgelegten Verschiebegeschwindigkeiten gesteuert ein Stufensignal erzeugen, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die Sägezahnübergänge zwischen den verschiedenen Stufenpegeln des Stufensignals unter Bildung eines Sägezahnsignals erzeugen, daß Einrichtungen (76,124) vorgesehen sind, die den Druckkopf (20) auf das Sägezahnsignal hin über aufeinanderfolgende nicht ausgewählte Druckpositionen hinweg verschieben, daß Einrichtungen (78, 126) vorgesehen sind, die die Verschiebegeschwindigkeit des Druckkopfes (20) ermitteln, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die das der Verschiebegeschwindigkeit des Druckkopfes (20) entsprechende Signal mit dem Sägezahnsignal summieren«

20. Anordnung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Reihe von Verschiebegeschwindigkeiten durch Befehle festlegenden Einrichtungen eine Fühleinrichtung (78, 126) enthalten, welche die aufeinanderfolgenden nicht ausgewählten Druckpositionen des Druckkopfes (20) bei dessen Verschiebung ermittelt und als Wandler zu dem Druckkopf (20) in Beziehung steht, daß Einrichtungen (-358) vorgesehen sind, die eine numerische Zählung der Druckpositionen festhalten, die im Zuge der Bewegung des Druckkopfes (20) in die neue Druck-' position noch zu überlaufen sind, daß Einrichtungen (332)

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vorgesehen sind, die die numerische Zählung in dem Fall herabsetzen, daß aufeinanderfolgende nicht ausgewählte Druckpositionen durch den Druckkopf (20) bei dessen Bewegung zu der neuen Druckposition hin überlaufen werden, daß die die numerische Zählung herabsetzenden Einrichtungen (332) mit der Einrichtung zur Beibehaltung einer numerischen Zählung und mit den Einrichtungen zur Ermittelung der aufeinanderfolgenden nicht ausgewählten Druckpositionen verbunden sind, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die in Abhängigkeit von der herabgesetzten numerischen Zählung der noch zu überlaufenden, nicht ausgewählten Druckpositionen die Verschiebegeschwindigkeit einstellen und die mit den die numerische Zählung herabsetzenden Einrichtungen (332) verbunden sind.

21. Anordnung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtungen, die Sägezahnteile zwischen den verschiedenen Stufenpegeln erzeugen, einen Differenzverstärker (468) enthalten, dessen eine Seite mit der ein Stufensignal erzeugenden Schaltungseinrichtung (430) verbunden ist, daß mit dem Ausgang des Differenzverstärkers (468) eine Stromquellenschaltung (470,474) verbunden ist, daß mit dem Ausgang des Differenzverstärkers (468) ferner eine Stromabsenkschaltung (486,488) verbunden ist, daß sowohl mit der Stromquellenschaltung (470, 474) als auch mit der Stromabsenkschaltung (486,488) ein Kondensator (476) verbunden ist, der in Abhängigkeit davon, ob die Stromquellenschaltung (470,474) oder die Stromabsenkschaltung (486,488) eingeschaltet ist, linear geladen oder entladen wird, und daß mit dem Kondensator (476) und dem Differenzverstärker (468) ein Rückkopplungskreis (484) verbunden ist, der die Kondensatorspannung dem einen Eingang des Differenzverstärkers (468)

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zuführt, dessen anderem Eingang das Stufensignal zugeführt wird.

22. Anordnung zur Steuerung der Verschiebung eines Druckkopfes in einem Drucker mit einem ersten geschlossenen Rückkopplungskreis, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen (76,124) vorgesehen sind, die den Druckkopf (20) von einer vorhergehenden Druckposition in eine neue Druckposition zu verschieben gestatten, daß Einrichtungen (78, 126) vorgesehen sind, die die Verschiebung des Druckkopfes (20) ermitteln , daß Einrichtungen vorgesehen sind, die für aufeinanderfolgende Überläufe verschiedener möglicher D_ruckpositionen im Zuge der Bewegung des Druckkopfes (20) zu der neuen Druckposition hin erzeugen und die mit den die Druckkopfverschiebung ermittelnden Einrichtungen (78, 126) verbunden sind, daß Einrichtungen (358) vorgesehen sind, die eine Zahl bezüglich der noch zu überlaufenden Druckpositionen im Zuge der Bewegung des Druckkopfes (20) in die neue Druckposition hin festhalten, daß Einrichtungen (332) vorgesehen sind, die die Zahl, welche die noch zu überlaufenden Druckpositionen angibt, in Abhängigkeit von Impulsen verkleinert, die von den Einrichtungen abgegeben werden, welche für die aufeinanderfolgenden Überläufe der verschiedenen Druckpositionen kennzeichnende Impulse erzeugen, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine festgelegte Verschiebegeschwindigkeit für die den Druckkopf (20) verschiebenden Einrichtungen aus einer Vielzahl von Verschiebegeschwindigkeiten auswählen, und zwar in Abhängigkeit von der Zahl, die die noch zu überlaufenden Druckpositionen betrifft, und

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daß Einrichtungen vorgesehen sind, die ein der ausgewählten Verschiebegeschwindigkeit entsprechendes Signal den zur Verschiebung des Druckkopfes (20) vorgesehenen Einrichtungen (76, 124) zuführen.

23. Anordnung nach Anspruch 22» dadurch gekennzeichnet, daß die Verschiebeeinrichtungen (76, 124), die der jeweils ausgewählten Verschiebegeschwindigkeit entsprechende Signale abgeben, eine Einrichtung (430) zur Erzeugung eines Schrittsignals auf die ausgewählten Verschiebegeschwindigkeiten hin enthalten und daß Einrichtungen (434) vorgesehen sind, die Sägezahnübergänge zwischen den verschiedenen Stufenpegeln des Stufensignals unter Bildung eines Sägezahnsignals erzeugen.

24. Anordnung nach Anspruch 23» dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Rückkopplungsweg vorgesehen ist, der Einrichtungen zur Ermittelung der Verschiebegeschwindigkeit des Druckkopfes (20) und eine Einrichtung zur Summierung eines der betreffenden Verschiebegeschwindigkeit entsprechenden Signals mit dem Sägezahnsignal enthält.

25. Anordnung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß ein dritter Rückkopplungsweg vorgesehen ist, der Einrichtungen zur Erzeugung eines analogen Verschiebesignals enthält, welche Einrichtungen mit den die Verschiebung ermittelnden Einrichtungen verbunden sind und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die bedingt das analoge Verschiebesignal dem Eingang der den Druckkopf (20) verschiebenden Einrichtungen zuführen.

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26. Anordnung nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, daß die das analoge Verschiebesignal bedingt weiterleitenden Einrichtungen eine Einrichtung enthalten, die das analoge Verschiebesignal bedingt zu dem Eingang der den Druckkopf (20) verschiebenden Einrichtungen durchschaltet, daß Detektoreinrichtungen vorgesehen sind, die den letzten Sägezahnteil des Sägezahnsignals mit Erreichen einer Null-Verschiebegeschwindigkeit ermitteln und die mit den die Sägezahnübergänge erzeugenden Einrichtungen (434) verbunden sind, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die das Ausgangssignal der Detektoreinrichtungen an die bedingt schaltenden Schalteinrichtungen abgeben, derart, daß das analoge Verschiebesignal dem Eingang der den Druckkopf (20) verschiebenden Einrichtungen zugeführt wird.

27. Anordnung, enthaltend einen Seriendrucker, in welchem ein Druckkopf veranlaßt wird, sich zur Einstellung eines bestimmten Zeichens auf seiner Oberfläche zur Ausführung eines Anschlagdruckvorgangs in axialer Richtung und in Drehrichtung zu bewegen, wobei ein System zur Steuerung der Bewegung des Druckkopfes in axialer Richtung und in Drehrichtung vorgesehen ist, insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die die minimalen Abstände berechnen, die im Zuge der Bewegung des Druckkopfes (20) in der axialen Richtung und in der Drehrichtung zur Einstellung eines bestimmten Zeichens auf der Druckkopfoberfläche zurückzulegen sind, daß ein Axial-Servoantrieb zur Einstellung des in Frage kommenden Zeichens auf der Druckkopfoberfläche in der axialen Richtung vorgesehen ist, daß ein Dreh-Servoantrieb für die Einstellung des in Frage kommenden Zeichens auf

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der Druckkopfoberflache in der Drehrichtung vorgesehen ist, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine Anfangs-Axialverschiebegeschwindigkeit für den Axial-Servoantrieb festlegen, und zwar in Abhängigkeit von der berechneten minimalen Strecke, die im Zuge der Bewegung in der axialen Richtung zu durchlaufen ist, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine Anfangs-Drehverschiebegeschwindigkeit für den Dreh-Servoantrieb festlegen, und zwar in Abhängigkeit von der berechneten minimalen Strecke, die im Zuge der Bewegung in der Drehrichtung zu durchlaufen ist.

28. Anordnung nach Anspruch 27, dadurch gekannzeichnet, daß die zur Berechnung der minimalen Abstände dienenden Einrichtungen zwei unabhängig voneinander arbeitende Recheneinrichtungen enthalten, deren jede eine Einrichtung aufweist, die einen Einstell-Deskriptor des zuvor gedruckten Zeichens festhält, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine Strecke berechnet, welche zur Einstellung des zu druckenden neuen Zeichens in einer ersten Annäherungsrichtung zu durchlaufen ist, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die eine Strecke berechnen, welche im Zuge der Einstellung des zu druckenden neuen Zeichens in einer zweiten Annäherungsrichtung zu druchlaufen ist, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die die kürzere zu durchlaufende Strecke der beiden Strecken und die entsprechende Annäherungsrichtung auswählen.

29. Anordnung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die die Verschiebungen des Druckkopfes (20) in axialer Richtung und in Drehrichtung bei Bewegung des betreffenden Druckkopfes (20)

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zum Zwecke der· Einstellung eines bestimmten Zeichens auf seiner Oberfläche ermitteln, daß Einrichtungen vorgesehen sind, die den betreffenden Verschiebungen entsprechende Signale gesondert an Befehlseinrichtungen für die axiale Verschiebung und die Drehverschiebung abgeben, und daß diese Befehlseinrichtungen jeweils eine Einrichtung enthalten, die eine Darstellung der im Zuge der Einstellung des Zeichens auf der Druckkopfoberfläche noch zurückzulegende Strecke in der entsprechenden Richtung festhalten, und daß Einrichtungen vorgesehen sind, die die betreffende Darstellung in Abhängigkeit von den Signalen aktualisieren, die der jeweiligen Verschiebung des Druckkopfes (20) in axialer Richtung und in Drehrichtung entsprechen.

30. Anordnung nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß die eine Anfangsverschiebegeschwindigkeit festlegenden Einrichtungen jeweils eine Einrichtung (430) zur Erzeugung eines Stufensignals auf die ausgewählten Verschiebegeschwindigkeiten hin und Einrichtungen (434) enthalten, die zwischen den verschiedenen Stufenpegeln des Stufensignals Sägezahnanstiege bzw. -abfalle zur Bildung eines Sägezahnsignals erzeugen.

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