DE2923296C2

DE2923296C2 - Digitales Servokontrollsystem

Info

Publication number: DE2923296C2
Application number: DE2923296A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Tokyo Inada; Tadashi Nomura
Original assignee: Nippon Electric Co Ltd
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 1978-06-09
Filing date: 1979-06-08
Publication date: 1984-05-30
Also published as: NL188460B; DE2923296A1; GB2026205B; IT7923411A0; NL188460C; US4259626A; FR2428278B1; GB2026205A; FR2428278A1; NL7904548A; IT1202934B

Description

Die Erfindung betrifft ein digitales Servokontrollsystem der im Oberbegriff des Patentanspruches 1 gekennzeichneten Art. Als bewegbares Element kommt zum Beispiel der Laufwagen eines Druckers in Betracht, der nacheinander zum Drucken von Buchslaben an bestimmte genau definierte Positionen gebracht werden soll. Diese werden von dem genannten Befehlssignal vorgegeben, welches beispielsweise von einem Computer vorgegeben sein kann.

φ 50 Ein digitales Servokonlrollsystem der eingangs gerannten Art ist aus der DE-OS 28 23 571 bekannt. Es hat

jii. jedoch den Nachteil, daß das Phänomen des »Grenzzyklus« (»limit cycle«) u. U. bewirkt, daß der Stellmotor und

S mit ihm das bewegliche Element nicht an der erwünschten Stelle hält, sondern vielmehr sich in Nähe derselben

,:': hin- und herbewegt. Es handelt sich dabei im Prinzip um unerwünschtes Rauschen des digitalen Steuersignals für

■i| den Stellmotor, wie es weiter unten noch ausführlicher beschrieben wird (vgl. dazu F i g. 3 und F i g. 20). Dieses

v:, 5^r> »Grenzzyklus«-Phänomen ist darauf zurückzuführen, daß sich bei digitaler Steuerung und damit auch bei

<y digitaler Darstellung der Istposition stets ein toter Bereich bzw. eine Totzone um die angesteuerte Sollposition

■ ι herum ergibt, der praktisch die Auflösungsgrenze der digitalen Darstellung der Sollposition darstellt.

!;« Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Servokontrollsystem der eingangs beschriebenen Art /u

fr schaffen, das voll digital arbeitet und bei dem die Auswirkungen des unerwünschten Grenzzykliisphanomens

';;i 60 ausgeschaltet bzw. unterdrückt sind. Dabei soll das gesamte System mit hoher Geschwindigkeit und Präzision

ff arbeiten und gleichzeitig in seinem Aufbau nach einfach, kompakt und billig sein.

¹Jj Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Patenanspruches I angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Untcransprüchcn definiert.

Ausgehend von dem eingangs dargestellten System sieht die Erfindung somit vor. daß nach Verstreichen eines f>> bestimmten Zeitraumes ein zweiter Posiiionsfchler Verwendung findet, um den Einlauf in die gewünschte Position zu verbessern. Dieser zweite Positionsfehler nimmt nur während des Vorhandenseins einer Differenz /wischen Soll- und Istposition in dieser dritten Phase stets zu. so daß sich damit sehr schnell eine am Stellmotor wirksame Gegenkraft ausbildet, die den Stellmotor in der gewünschten Sollposiiion ohne Ausbildung des

Grenzzyklusphänomens zum Anhalten bringt.

Insgesamt ergibt sich nun folgender Ablauf: Hs wird, wie seither, in einem Geschwindigkcitssteuerungsmodus begonnen, in dem ein digitales Slcuerungssigna! eine bestimmte Ikv.ugsgesehwindigkeil für den Stellmotor vorgibt, die aus der Differenz von Soll- und Istposition abgeleitet wurden ist. Dieser (iesehwiniligkeitssleuerungsmodus dauert bis zu dem Augenblick, an dem der Absolutbetrag der Verschiebung von Si)II- und Istposition auf einen bestimmten Wert reduziert worden ist. Danach läuft eine zweite Phase (Posilionssteucrungsmodus) an, in der das digitale Steuerungssignal nunmehr gleich dem Positionsfehler ist. der sich aus der Differenz von Soll- und Istposition ergibt, also diesem beispielsweise proportional ist. Diese Phase dauert ein bestimmtes zeitliches Intervall an, das einstellbar ist und das vorzugsweise so bestimmt ist, daß das bewegliche Element bei Ende dieses Intervalls genau die gewünschte Sollposition — wenngleich noch nicht im Stillstand — erreicht hat. Läuft nun das bewegliche Element bzw. der Stellmotor durch diese erwünschte Position hindurch, so ergibt sich dann erneut eine Verschiebung zwischen Soll- und Istposition. Das ist nun — noch innerhalb des Positionssteuerungsmodus — eine dritte Phase, bei der zu dem nun weiterhin verwendeten Steuersignal auf der Basis des genannten Positionsfehlers ein zweites Positionsfehlersignal hinzu addiert wird, das nun während des Vorhandenseins einer Abweichung von Soll- und Istposition stets zunimmt. Das heißt, der Absolutwert dieses Positionsfehlersignals wächst stets. Es wird gebildet durch Integration von Taktimpulsen während des Vorhandenseins einer Verschiebung.

Durch die Verwendung eines derartig zunehmenden Positionsfehlersignals als digitales Steuersignal für den Stellmotor kann man den Grenzzyklus unterdrücken. Man kann die Auswirkungen des Grenzzyklus auch dadurch beseitigen, daß man während der genannten bestimmten Zeit eine Modifizierung des »ersten« Positionsfehlersignals bewußt erzwingt, so daß während dieser Periode aas bewegbare Element die erwünschte Position im wesentlichen bereits einnimmt. Das erhöht die Geschwindigkeit und die Präzision \_<'ies Positionssteuerungssystems gemäß der Erfindung. D?,? gesamte System ist digital betreibbar. Unter Verwendung einer Pulsbreitenmodulation gilt dies auch für die Ableitung des Antriebsignals für den Motor aus dem genannten digitalen Steuerungssignal.

Ausführungsbeispiele der Erfindung und ihrer vorteilhaften Weiterbildungen werden im folgenden anhand der Zeichnungen beschrieben. Es stellt dar:

F i g. 1 ein Blockschaltbild eines Positionssteuerungssystems unter Verwendung eines Servokontrollsystems:

F i g. 2 ein erstes Ausführtingsbeispiel eines Servokontrollsystems gemäß der Erfindung:

F i g. 3 einige Signale in dem Servokontrollsystem nach F i g. 2: jo

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines Integrators 51 in Fig. 2;

F i g. 5 verschiedene Signale im Integrator nach F i g. 4;

F i g. 6 ein Blockschaltbild der Steuerschaltung 46 in F1 g. 2:

F i g. 7 ein Blockschaltbild eines Taktimpulsgenerators 40 nach F i g. 2:

Fig. 8 ein Blockschaltbild eines Geschwindigkeitsdetektors 64 nach Fig. 2;

Fig.9 ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbcispiels eines Geschwindigkeitsdetektors 64 nach Fig.2

F i g. 10 ein Blockschaltbild eines Addierers/Subtrahierers 49 nach F i g. 2:

Fig. 11 ein Blockschaltbildeines Pulsbreiienmodulators55 nach Fig. 2;

F i g. 12 ein Blockschaltbild einer Treiberschaltung 59 nach F i g. 2:

Fig. 13 cn Blockschaltbild einer weiteren Treiberschaltung 59 nach Fig. 2:

Fig. 14 ein Blockschaltbild einer weiteren Treiberschaltung 50 nach Fig.2:

F i g. 15 eine teilweise perspektivische Ansicht eines Inkrcmentkodicrcrs32 nach F i g. 2:

Fig. !bein Blockschaltbildeines Positionsimpulscr/.eugerschaltkreiscsei nach Fig.2:

Fig. 17 eine schematische Darstellung des Verlaufs mehrerer Signale in den Schalteinheitcn nach Fig. 11, 12 4ϊ bzw. 14:

Fig. l&ein Blockschaltbild eines/.weiten Ausführungsbeisoiels:

Fig. 19 die Darstellung verschiedener Signale im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2;

F i g. 20 die schematische Darstellung mehrerer Signale im Ausführungsbeispiel nach Fig. 18:

F i g. 21 ein Blockschaltbild einer Positionsmodifizierungssehaitung nach F i g. 18; Fi g. 22 ein Blockschaltbild einer weiteren Positionsmodifikationsschaliung, wie sie in Fi g. 18 verwendet wird.

Zu Beginn der Beschreibung sei darauf hingewiesen, daß die Signale und die Leitungen, auf denen sie übertragen werden, oft mit demselben Bezugs/eichen versehen sind. In Fig. 1 ist ein Servokontrollsystem, bei dem die vorliegende Erfindung anwendbar ist. gezeigt. Es dient 'um Einsatz in einem Positionskontrollsystem. das zur Einstellung eines bewegbaren Elementes 25, bspw. des Wagens eines Seriendruckers, der durch Anschlag druckt, dient. Ferner weist das System einen Motor 26 auf, dessen Achse oder Welle mit veränderbarer Winkelgeschwindigkeit angetrieben wird. Lediglich der Einfachheit der Darstellung halber ist die Achse so dargestellt, daß sie durch den Motor 26 hindurchgeht. Die Achse ist mit dem Element 25 über ein Antriebsrad 27, welches mit der Achse fest verbunden is;, und einen Draht oder Riemen 28, der vom Antriebsrad 27 bewegt wird, verbunden. Der Motor 26 verändert so die laufende oder momentane Position des Elementes 25 in steuerbarer Weise. Das Positionskontrollsystem wird derart eingesetzt, daß es von einem Befchlssignalgenerator oder einer äußeren Quelle 29, bspw. einem elektronischen digitalen Computer, gesteuert wird, der digitale Befehlssignale erzeugt, die im allgemeinen aufeinanderfolgende befohlene Positionen (Sollpositionen) des Elementen 25 anzeigen. Ohne Verlust an Allgemeinheit kann man annehmen, daß die Achse des Motors in vorbestimmter Richtung gehalten wird. Die »Winkelgeschwindigkeit«, von der im vorliegenden Zusammenhang die Rede ist, wird daher b5 lediglich durch ihie Größe und ihren Umdrehiingssinn spezifiziert. Im folgenden werden die Ausdrücke auch so verwendet, daß der »Motor« 26 jeweils in der einen oder anderen Drchriclnung zu irgendeinem Zeitpunkt drehbar ist.

Das Positionskontrollsystem nach Fi g. 1 enthält, wie bereits erwähnt, ein Servokontrollsystem 31 und einen Inkreiientkodierer oder Positionswandler 32, der mechanisch oder auf irgendeine andere Weise mit dem Motor 26 so gekoppelt ist, daß er ein Paar Positionsinkrementsignale 34 und 35 derart, wie sie oben beschrieben worden sind, erzeugt und an das Servokontrollsystem 31 abgibt. Das Befehlssignal für jede befohlene Position oder jeden Endpunkt wird von dem Befehlssignalgenerator 29 erzeugt. Dies geschieht, wenn jeweils ein neue Daten anforderndes Anforderungssignal 36 vom Servokontrollsystem 31 an den Befehlssignalgenerator 29 gelangt, wie das weiter unten noch beschrieben wird. Ein Befehlssignal besteht aus einem Richtungssignal 37 und einem Abstandssignal 38, die beide an das Servokontrollsystem 31 gelangen. Das Abstandssignal stellt üblicherweise den Abstand des Endpunktes von einer in jeweils als nächstem vorhergehenden Schritt befohlenen Position oder

ίο einem Startpunkt dar und besteht aus einer vorbestimmten Anzahl von Bits, bspw. 11 Bits. Das Richtungssignal 37 stellt einen Richtungssinn dar, wobei entweder ein Plus- oder positiver oder ein Minus- oder negativer Richtungssinn in Frage kommt, bspw. eine Drehung im Gegenuhrzeigersinn oder im Uhrzeigersinn, wobei sich dieser Richtungssinn auf die Drehung des Motors 26 zu einem bestimmten Zeitpunkt bezieht und durch ein zusälzliches Bit, bspw. das zwölfte Bit des Befehlssignals 37—38 dargestellt sein kann. Liegt nun ein bestimmtes

is Befehlssignal 37 und Positionsinkrenienisignale 34 und 35 vor. dann gibt das Servokonirollsystem 31 ein Motorantriebssignal 39 an den Motor 26 ab. das bewirkt, daß das bewegbare Element 25 sich schließlich zum gewünschten Endpunkt hin bewegt, wie das im folgenden noch beschrieben wird.

Nach F i g. 2 wird ein erstes Ausführtmgsbeispiel eines Scrvokontrollsystems 31 der Erfindung gebildet durch einen Taktimpulsgenerator 40. der verschiedene Folgen von Taktimpulsen erzeugt, so eine Folge von Taktimpulsen 41 für die Integration, eine Folge von Taktimpulsen 42 für die i'ulsbreitenmoduiation (PBiVi), ein Paar von Folgen 43 und 44 von Bezugstakiimpulsen und eine Folge 45 von Abtasttaktimpulsen. Die Wiederholungsfrequenzen oder Taktralen der enisprechendcn Folgen 41—45 der Taktimpulsfolgen werden später erläutert werden. Es sei nun angenommen, dall das Richtungssinnsignal 37 eine positive Drehrichtung des Motors 26 anzeigt. Wenn diese Signale vorliegen, dann werden das Richtungssinnsignal 37 und die Abstandssignale 38 in einer Steuerschaltung 46 gespeichert. Die Steuerschaltung 46 produziert ein Modensignal 47. Dieses Modensignal 47 zeigt zunächst den Modus der Geschwindigkeitskontrolle an, der bereits eingangs erwähnt wurde. Die Steuerschaltung 46 produziert weiter ein digitales Steuersigna! 48. Dieses Steuersignal stellt eine Bezugswinkelgeschwindigkeit dar, die für den Motor 26 im Hinblick auf den von der Steuerschaltung 46 berechneten Positionsfehler ausgewählt ist. Dieser wird zu Beginn des Stcuerungsvorganges durch das Abstandssignal 38

jn bestimmt. Das Steuersignal 48 gelangt dann an einen Addierer/Subtrahierer 49 und einen Integrator 51. Die Aufgabe des Integrators 51 ist es — in später zu erwähnendem Zusammenhang — eine Integration der Taktimpulse 41 vorzunehmen, ledoch ist zunächst sein Ausgangssignal 52 während der Steuerung im Geschwindigkeitssteuerungsmodus gleich null. Zunächst findet also noch keine Integration statt. Der Addierer/Subtrahierer 49 gibt ein algebraisches Summensignal 53 ab. In diesem Zeitpunkt, in dem das Ausgangssignal 52 des Integrators 51 noch null ist. ist also das Summensignal gleich der Bczugswinkelgeschwindigkeit. die vom Steuersignal 48 dargestellt wird. Angesteuert durch die Taktimpulse 42 führt ein Pulsbreitenmodulator (PBM) 55 eine Pulsbreitenmodulation des algebraischen Sunimcnsignals 53 durch, d. h. die Breite seines Ausgangssignals 56 oder 57 ist proportional der i iöhe des Summensignais 53. Dieses PBfvi-Signai erscheiui auf einem der beiden Ausgänge 56 und 57. Erscheint es auf Ausgang 56, so wird es im folgenden als positives, erscheint es auf Ausgang 57, so wird es als negatives Signal bezeichnet. Diese Signale gelangen an die Treiberschaltung 59. Diese leitet aus den Signalen an den Ausgängen 56 (oder 57) ein Motorantriebssignal 39 ab. das den Motor 26 in positiver (negativer) Drehrichtung antreibt, wobei seine gerade gegebene Winkelgeschwindigkeit in Richtung auf die vorgewählte Bezugswinkclgeschwindigkeii zunimmt.

Sobald der Motor 26 sich in positiver Drehrichtung zu drehen beginnt, produziert der in Fig. 2 auch dargestellte Inkrementkodierer 32 Positionsinkrementsignale 34 und 35. die die positive Drehrichtung durch die Phasendifferenz zwischen den Signalen und die gerade gegebene Winkelgeschwindigkeit durch die Impulsrate darstellen. Zur Feststellung der Phasenbeziehung und der Impulsrate in bezug auf die Folgen 43 und 44 der Bezugstaktimpulse ist ein Positionsimpulserzeugerschaltkreis 61 vorgesehen, der in diesem Fall eine Folge 62 von plus- oder positiven Positionsimpulsen erzeugt. Der Positionsimpulserzeugerschaltkreis 61 produziert abweichend hiervon eine Folge 63 von minus- oder negativen Positionsimpulsen, wenn der Motor 26 sich in negativer Richtung dreht. Unabhängig davon, welche der beiden Folgen 62 und 63 vorliegt, wird die Grö"e der gerade gegebenen Winkelgeschwindigkeit des Motors 26 durch ein variables Impulsintervall 7/ der Impulse 62 bzw. 63 angegeben. Bei Auftreten der positiven Positionsimpulse 62 und der Folge 45 von Abtasttaktimpuisen produziert ein Geschwindigkeitsdetektor 64 ein Geschwindigkeitssignal 65, das die gegenwärtige Winkelgeschwindigkeit darstellt. In der Steuerschaltung 46 werden die Impulse der Folge 62 der positiven Positionsimpulse von dem Abstandssignal 38 abgezogen. Die Differenz stellt den Positionsfehler dar. Man kann nun verstehen, daß diese Berechnung vorgenommen wird, um eine Verschiebung gegenüber der gegenwärtigen Position des Motors 26 oder des bewegbaren Elementes 25 gegenüber dessen befohlener bzw. erwünschter Position zu berechnen. Sofern diese Verschiebung eine vorbestimmte Richtung hat, ist sie durch eine Größe und entweder

Mi einen positiven oder negativen Richtungs.sinn definiert. Die Größe wird durch die Differenz angegeben. Wie im folgenden noch deutlich werden wird, wird der Richtungssinn zum gegenwärtigen Zeitpunkt durch das Richtungssinnsignal 37 angegeben, im allgemeinen wird dann auch im Hinblick auf den sich verändernden Positionsfehler die Bezugswinkelgeschwindigkeit schrittweise reduziert. Mittlerweile wird das Geschwindigkeitssignal 65 in dem Addierer/Subtrahierer 49 von der Bezugswinkelgcschwindigkeit subtrahiert, so daß die gegenwärtige

ι,.ΐ Winkelgeschwindigkeit des Motors 26 der Bezugswinkelgeschwindigkeit folgt. Der Geschwindigkeitsdetektor 64 und der Addierer/Subiriihiercr 49 stellen so eine Geschwindigkeiisrückkoppiung dar.

Wenn die Verschiebung, die in der Steuerschaltung 46 nach F i g. 2 berechnet wird, im Absolutwert auf einen vorbestimmten Wert absinkt, dann beginnt das Modensignal 47 den Positionssteuermodus anzuzeigen, auf den

eingangs bereits hingewiesen worden ist. Das digitale Steuersignal 48 stellt nun nicht mehr die Bezugswinkclgesehwindigkeit, sondern den Positionsfehler dar. Wie weiter unten noch deutlich werden wird, hat der Positionsfehler im Positionssteuermodus entweder positives oder negatives Vor/eichen. Der Richtungssinn der Verschiebung wird durch das Vorzeichen angegeben. Der Integrator 51 führt noch keine Integration durch. Der Geschwindigkeitsdetektor 64 und der Addiercr/Subtrahicrer 49 stellen, wie erwähnt, eine Geschwindigkcitsrik'k- ί kopplung dar, die nun als Dämpfung wirkt. Der Integrator 51 beginnt nun seine Integralion durchzuführen, und /war ein vorbestimmtes zeitliches Intervall 82 (vgl. F i g. 5) nach dem Augenblick, an dem das Modensignal 47 umgeschaltet worden ist, um nunmehr den Positionssteuermodus anzuzeigen, um den Grenzzyklus zu untcrdr>^'<cn, wie ebenfalls noch deutlich werden wird. Es sei hier erwähnt, daß der Molar 26 innerhalb dem vorbestimmten Intervall im wesentlichen zu der befohlenen Position getrieben worden ist. Das voibestinimte in Intervall kann bspw. einige Millisekunden lang sein.

Im folgenden wird auf Fig. 3 Bezug genommen. Es sei angenommen, daß das bewegbare Element 25 und daher auch der Motor 26 sich an einer erwünschten Position 66 befinden, die in der oberen Zeile der Figur dargestellt ist. Infolge der digitalen Operationsweise spezifiziert der Inkremcntkodierer 32 die befohlene Position 66 als ein totes Band oder eine tote Zone 67, deren Breite umgckehri proportional zur Anzahl der positiven η oder negativen Positionsimpulse 62 oder 63 ist, die von dem Positionsimpulscrzeugerschaltkrcis 61 pro vollständige Umdrehung des Motors 26 produziert werden. Nimmt der Positionsfehler ab, wie bspw. im linken Endbereich der oberen Zeichen bei 68 dargestellt, dann wird der Motor 26 zum Stillstand verzögert. Das Geschwindigkeitssignal 65 ist dann sehr klein. Das digitale Steuersignal 48, das den Posilionsfchler darstellt, mit den Werten 4-9 iinH 4- 1 u/irrl nun fr\rtlmiff*nrl Ki>» Annähpruni> nn rif*r\ \Ar\\r\r OA ritr*]stwe*\/r*rii\**\t WJirA Ar*r p^ri<i<-,r>trnMn,- ~~

weiter innerhalb der toten Zone 67 reduziert, dann erhält der Motor 26 von dem Servokontrollsystem 31 kein Antriebssignal n.ehr. Infolge der Trägheit wird der Positionsfehler — I und hat die Tendenz, eine Übergangsschwingung zwischen + 1 und —I auszuführen, bevor der Motor 26 schließlich an der befohlenen Position 66 zum Stillstand kommt. Wird nun am Motor 26 während dieser Übergangsdrehschwingung bspw. in positiver Richtung bei 69 von den (nicht gezeigten) Motorbürsten und/oder dem Antriebsmechanismus des bewegbaren :5 Elementes, der den Draht 28 mit enthält, eine äußere Kraft wirksam, dann dauert die Übergangsdrehschwingung zumindest zwischen + I und 0, wie bei 69 dargestellt, lange, wobei der Spitze-zu-Spitze-Wert ungefähr gleich 2. ausgedrückt in der Anzahl der Impulse der positiven oder negativen Positionsimpulsc 62 oder 63, ist. Dieses Phänomen nennt man den Grenzzyklus, und es führt zu unliebsamen Rauschen.

In F i g. 4 ist nun ein Beispiel eines Integrators 51 dargestellt. Er enthält einen monostabilen Multivibrator 71, w an den das Modensignal 47 gelangt. Er gibt von seinem invertierten Ausgang ζ) ein reversiertes Ausgangssignal ah. welches an einen der beiden Eingänge eines mit zwei Eingängen versehenen UND-Verknüpfungsgliedes 72 gelangt. Das Modensignal 47 gelangt direkt an den anderen Eingang des UND-Verknüpfungsgliedes 72. Für die ganze folgende Beschreibung der F i g. 5—22 sei nun angenommen, daß das Modensignal 47 die Geschwindigkeits- bzw. Positionssteuermoden durch eine logische »0« (niedriger Pegel) bzw. eine logische »1« (hoher Pegel) anzeigt. Das reversierte Ausgangssignal wird vom Pegel »0« auf den Pegel »1« umgeschaltet, wenn das vorbestimmte Zeitintervall nach dem oben erwähnten Augenblick abgelaufen ist. Von dem UND-Verknüpfungsglied 72 gelangt dann ein Signal »I« an den Rückstelleingang R eines Integrationszählers 73 über einen Inverter 74, Ferner gelangt ein Signal »0« direkt an die Eingänge je eines ersten und eines zweiten drei Eingänge aufweisenden UND-Verknüpfungsgliedes 76 und 77 während derjenigen Zeit, während der das Modensignal 47 den Geschwindigkeitssteuermodus anzeigt, sowie während des vorbestimmten Zeitintervalle*. Währenddessen wird der Zähler 73 in seinem rückgesetzten Zustand gehalten, so daß das Signal 52 am Ausgang des Integrators gleich Null bleibt.

In Fig.4 gibt nun ein erster Detektor 78 ein Signal »I« an den zweiten Eingang des ersten I)ND-Verknüpfungsgliedes 76 bei Auftreten des digitalen Steuersignals 48. wenn dieses Signal 48 eine Zahl darstellt, die gleich r> oder größer + 1 ist. Gleichermaßen gibt ein /weiter Detektor 79 ein Signal »I« an einen zweiten Eingang des zweiten UND-Vcrknüpfungsgliedcs 77. wenn das digitale Steuersignal 48 eine Zahl darstellt, die gleich oder kleiner als —I ist. Die UND-Verknüpfimgsgliedcr 76 und 77 werden somit im Positionsslcucrmodiis dann aktiviert, wenn der Posiiionsfehlcr gleich oder größer + 1 und gleich oder kleiner als — I ist. Die Taktimpulse 41. die ebenfalls, wie bereits erwähnt, zur Integralion benötigt werden, gelangen an die dritten Eingänge der ■> <> UND-Verknüpfungsglieder 76 und 77. Wenn nun der Zähler, nachdem das vorbestimmte Zeilintervall vergangen ist, zu arbeiten beginnt, dann zählt der Zähler 73 aufwärts oder abwärts die Taktimpulse 41. die an ihn über die aktivierten ersten oder zweiten UND-Verknüpfungsglieder 76 bzw. 77 gelangen. Sie gelangen an die für die Aufwärts- bzw. Abwärtszählung bestimmten Eingänge U oder D. Auf diese Weise erhält man ein Ausgangssignal 52 am Ausgang des Integrators, dessen Wert zunimmt und nicht mehr nur Null ist. Es sei nun das 5ϊ signifikanteste Bit (MSB) des digitalen Steuersignals 48 das Vorzeichenbit, das das Vorzeichen des Positionsfehlers im Positionssteuermodus anzeigt Der erste Detektor 78 sei nun eine UND-Verknüpfungsschaltung, an deren Eingang das signifikanteste Bit MSB des digitalen Steuersignals 48 gelange, und an dessen anderen Eingang nach Durchlaufen eines ODER-Verknüpfungsgliedes dasselbe Signal 48. jedoch mit Ausnahme des meistsignifikanten Bits gelange. Der zweite Detektor 79 kann dadurch gebildet werden, daß er einen Inverter für das signifikanteste Bit MSB enthält Auf diese Weise führt der Integrator 51 die Integration des Positionsfehler in der Richtung bzw. mit dem Vorzeichen aus, welches das MSB hat.

Im folgenden sei F i g. 5 erläutert Es sei nun angenommen, daß das Servokontrollsystem 31 vom Geschwindigkeitssteuermodus auf den Positionssteuermodus dann umgesteuert wird, wenn der Absolutwert der Verschiebung von vier auf drei abnimmt. Das digitale Steuersignal 48 zeigt jetzt den Positionsfehler an, der wie bei 81 in der obersten Zeile angezeigt abnimmt Das Modensignal 47 wird dann, wie in der nächsten Zeile gezeigt, von »0« auf »1« umgeschaltet Wenn nun ein vorbestimmtes Zeitintervall 82 vergeht, nachdem das Modensignal 47 auf »1« umgeschaltet worden ist, dann gibt das UND-Verknüpfungsglied 72 ein Signal 82' ab, das »1« ist. Mittlerwei-

.; Ic wird der Positionsfehler auf Null reduziert. Wie jedoch bei 83 in der obersten Zeile von Fi g. 5 dargestellt, tritt

nun ein Grenzzyklus auf. Der erste Detektor 78 erzeugt intermittierend Signale 84, die den Wert »1« haben, und

..i aktiviert damit das erste der 3-Eingangs-UND-Verknüpfungsglieder, nä.*ilich das UND-Verknüpfungsglied 76.

Die der Integration dienenden Taktimpulse 41 werden daher zur Aufwärtszählung an die entsprechende Klem-

5 me Udes Integrationszähler 73 weitergeleitet, wie bei 85 in F i g. 5 gezeigt· Das Ausgangssignal 82 am Ausgang

; j des Integrators 51 steigt somit stufenweise an. wie ebenfalls in F i g. 5 dargestellt. Ein Grenzzyklus wird nunmehr

vj: dann unterdrückt, wenn die äußere Kraft durch ein Drehmoment ausgeglichen wird, das der Motor 26 bei

j\ Ansteuerung durch das Ausgangssignal 52 des Integrators 51 ausübt. Dabei hat das Ausgangssignal 52, wie

■~; beispielhaft bei 85' dargestellt, einen bestimmten Pegel. Es ist daher möglich, das bewegbare Element 25 sehr

i' IO schnell an die erwünschte Position 66 zu bringen.

'I Fig. 6 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer Steuerschaltung 46, die der in Fig. 3 in der erwähnten älteren

;iij Patentanmeldung gezeigten Schaltung äquivalent ist. Sie weist einen Abwärtszähler 86 auf, in den das Abstandssignal 38 als Anfangszählwcrt eingegeben ist. Ferner ist ein Register 87 vorgesehen, um das Richtungssignal 37 zu speichern. Es ist ferner ein Aufwärls/Abwärts-Zähler 88 vorgesehen, der aufwärts die positiven Positionsim- ;,, !■; pulse 62 oder abwärts die negativen Posilionsimpulse 63 zählt und an den Abwärtszählcr 86 über das ODER-

ίί'ι Verknüpfungsglied 89 Abwärts- bzw. Aufwärts-Übertragungsimpulse abgibt. Entsprechend diesen Abwärts-

w oder Aufwärts-Übertragungsimpulscn zählt nun der Abwärtszähler 86 vom anfänglichen Zählwert abwärts und

>· erzeugt somit ein erstes Positionsfehlersignal 91, das die Größe der oben erwähnten Verschiebung darstellt, und

''JjJ zwar ausgedrückt in der Einheil, in der das Abstandssignal 38 vorliegt, wobei der Richtungssinn desselben durch

■£ .'ο das Richtungssinnsignal 37 im Register 87 angegeben wird. Eine Kombination des Richtunfjssijinals 37 und des

ψ ersten Posilionsfehlersignals 91 wird dazu verwendet, eine Adresse in einem Speicher 92 /u spezifizieren, der die

\f: verschiedenen Bezugswinkclgeschwindigkeitssignale speichert. Adressiert durch die Signale 37 und 91. liest der

|i| Speicher 92 auf Leitung 93 ein Signal aus, das einer ausgewählten Bezugswinkelgeschwindigkeit entspricht.

ι;! Wenn das Abstandssignal 38 ein 11-Bitsignal ist, wie oben als Beispiel dargestellt, dann ist der Aufwärts/Ab-

«' 25 wärts-Zähler 88 vorzugsweise ein 3-Bit-Zähler, der ein zweites Positionsfehlersignal 95 abgibt, das beim Posi-

jgi tionssteuermodus die Größe der Verschiebung ausdrückt, und zwar als Anzahl der positiven oder negativen

'S Positionsimpulse 62 bzw. 63, wobei der Sinn der Verschiebung durch das Vorzeichen des Zählerstandes im

fl Zähler 88 gegeben ist.

j§ In Fig. 6 gelangt nun das erste Positionsfehlersignal 91 an einen Null-Detektor 96. Auf diese Weise wird

τ» jo erreicht, daß das Modensignal 47 den Geschwindigkeits- bzw. den Pojitionssteuermodus anzeigt, wenn das erste

ij Positionsfehlersignal 91 Null darstellt bzw. nicht darstellt. Ein Zeitschalter 97 produziert ein neues Datenanfor-

'jj! derungssignal 36 ein vorbestimmtes Zeitintervall nach dem Augenblick, in dem das Modensignal 47 von »0«

ii (Gesschwindigkeitssteuermodus) auf »1« (Positionssteuermodus) umgeschaltet worden ist. Das Modensignal 47.

'■,:}. das die Steuerung im Geschwindigkeitssteuerungsmodus anzeigt, gelangt an die Wählschaltung 99. Diese

,J* J5 erzeugt daraufhin das Bezugswinkelgeschwindigkeitssignal 93 als digitales Steuersignal 48. Zeigt das Modensi-

Q. gnal 47 an, daß der gerade verwendete Modus der Positionssteuermodus ist. so gibt die Wählschaltung 99 das

;§ zweite Positionsfehlersignal 95 als digitales Steuersignal 48 ab.

<1 Es ist möglich, in F i g. 6 einen weiteren Null-Detektor vorzusehen (Bezugszeichen 62 in F i g. 3 der erwähnten

ψ) alteren Anmeldung), an die das Modensignal 47 und das zweite Positionsfehlcrsignal 95 gelangen und welcher

l'iij 40 daraus ein neues Datenanlorderungssignal 36 ableitet, wenn das zweite Positionsfehlcrsignal 95 im Positions-

ί$ Steuermodus Null anzeigt. Alternativ kann der Befehlssignalgenerator 29 so programmiert werden, daß er eine

ψ vorbestimmte Zeitdauer nach der Erzeugung des Befehlssignales 37—38 für einen Endpunkt ein weiteres

ί,'ί Befehlssignal 37—38 für einen neuen Endpunkt produziert.

^ Im folgenden wird auf F i g. 7 Bezug genommen. Der Taktimpulsgenerator 40 besteht vorzugsweise aus einem

;t| 43 Standard-Taktgcnerator 100. der eine Standard-Taktimpulsfolge mit genügend hoher Taktimpulsfrequenz er-

|! zeugt. Ein Zähler 101 ist dazu vorgesehen, diese Frequenz derart zu dividieren, daß man die Folge 41 von

|| Taktimpulsen, die für die Integration benötigt werden, erhält. Die Standard- l'aktimpulsfolge selbst wird auch als

R! Taktimpulsfolge 42 für die Pulsbreitenmodulation verwendet. Sie wird ebenfalls als eine der Bezugstaktimpuls-

'S folgen 43 eingesetzt. Die andere Bczugstaktinipulsfolge 44 erhält man über einen Inverter 102. Der Zähler 10t

j$ 50 führt ferner bezüglich der Standard-Taktimpulsfolgc eine Frequenzteilung durch, um eine Taktimpulsfolge mit

H langsamerer Rate abzugeben, die von einer Impulsformschaltung 103 so geformt wird, daß man die Abtastzcit-

8 taktimpulsfolge 45 erhält.

!j Folgendes sind Zahlenbeispiele: Die Standard-Taktimpulsfolge und demgemäß auch die Impulsfolge für die

H · Pulsbreitenmodulation und die Bezugstaktimpulsfolgen 42 und 44 sind 1 MHz. Die Taktimpulsfrequenzen 41

|j 55 und 45 bis zur Integration bzw. zur Abtastung haben Frequenzen von 10 kHz bzw. 3.3 kHz.

Ij Fig.8 zeigt ein Beispiel eines Geschwindigkeitsdetcktors 64. Er weist einen Aufwärts/Abwärts-Zähler

i auf. der aufwärts und abwärts die positiven bzw. negativen Positionsimpulse 62 b/.w. 63 zählt und ein Zählsignal

eg an ein Register 107 abgibt. Die Abtasttakiimpuise 45 gelangen an den Setzeingang Sdes Registers 107 direkt und

§ an den Rückstelleingang R des Zählers 106 über eine Verzögerungsschaltung 108. jeweils dann, wenn ein

wi Abtastimpuls 45 auftritt, wird der Zählerstand im Register 107 gezählt bzw. gesetzt, so daß er aus dem Register als Geschwindigkeitssignal 65 ausgelesen werden kann. Unmittelbar danach wird der Zähler 106 zurückgestellt. Das Geschwindigkeitssignai 65 stellt somit die Anzahl der positiven oder negativen Positionsimpulse 62 bzw. dar. die von dem Positionsimpulserzeugerschaltkreis 61 innerhalb eines Zeitintcrvalles erzeugt worden sind, welches von der Folge 45 von Abtastzeittaktimpulsen definiert wird.

6*, Fig.9 zeigt ein weiteres Beispiel eines Geschwindigkeitsdetektors 64. Auch er weist einen Aufwärts/Abwärts-Zähler 106. ein ersies Register 107. eine erste ^v"?rzögerungsschaltung 108 nach Art und Funktionsweise der im Zusammenhang mit F i g. 8 beschriebenen auf. Jedoch wird das Zählsignal, das im Register 107 eingestellt wird, als Geschwindigkeitssignal 65 nur dann über eine Wählschaltung 109 abgegeben, wenn das Modensignal

L. ZJ

den Positionss^uermodus anzeigt. Für die dargestellte Schallung 64 produziert der Taktimpulsgencrator 40 eine Folge 110 von Taktimpulsen (nicht gezeigt in Fig. 2 und 7) mit relativ hoher Wiederholungsfrequenz. z.B. 30OkHz. tin Aufwiirts-Ziihler 111. ein zweites Register il2 und eine /weile Verzögerungsschaliung 113 arbciicn gleichermaßen wie der Aiifwärts/Abwäns-Zähler 106, das erste Register 107 bzw. die erste Verzögerungsschaltung 508. Die /weite Vcrzögerungsschaltung 113 ist über ein ODF.R-Verkiiüpfungsglied 114 für jede der positiven und negativen Posiiionsimpulse 62 bzw. M vorgesehen. Der Anfwäns-Zähler III zählt aufwärts die mit relativ hoher Frequenz auftretenden Taklinipulse 110. Die positiven und iiegaiiven Positionsinipiil.se S2 uiu! 63 gelangen dann an einen Flip-Flop 116. das von ihnen gesel/l bzw. /unickgestelli wird.

In F i g.^l) gelangen nun das Aiisgaiigssigniil in geselzteni Zustand, wie es dann am Ausgang C'i'es Hip-Hops auftritt (alternativ das Ausgangssignal im zurückgesetzten Zustand) und das Zählsignal, das im zweiten Register in 112 gespeichert ist, an einen Speicher 117 und bezeichnen dort eine Adresse. Wie man daraus ersieht, stellt das von dem zweiten Register 112 abgegebene Signal das oben beschriebene Pulsintervall 7", dar und demgemäß eine Zahl, die gleich der invertierten Motorgeschwindigkeit ist. Der Speicher 117 gibt nun ein an der bezeichneten Adresse gespeichertes Signal ab. das als Gcschwindigkeilssignal 65 nur dann über die Wählschaltung 109 abgegeben wird, wenn das Modensignal 47 anzeigt, daß das Servokontrollsystcm im Geschwindigkeitsstcuermodus arbeitel. Es ergibt sich also daraus, daß die dargestellte Schaltung 64 das Pulsintervall T, in Gestalt der relativ schnellen Taktimpulse 110 im Geschwindigkeitssteuermodus mißt, um somit exakt die Motorgeschwindigkeit zu bestimmen. Die Anzahl der positiven oder negativen Positionsimpulse 62 oder 63, die im Positionssteuermodus von den Abtastzeittaktimpulsen 45 abgetasiei werden, dient dazu, den Aufwärts-Zähler 111 am Überlauf zu hindern.

Fig. 10 zeig; ein Beispiel eines Addierers/Subtrahierers 49. Dieser weist einen Multiplizierer 121 auf. der das digitale Steuersignal 48 mit einem ersten Faktor Ki multipliziert, sowie einen zweiten Multiplizierer 122, der das Geschwindigkeitssignal 65 mit einem zweiten Faktor Ki multipliziert. Der Addierer 123 addiert das Signal 52 vom Ausgang des Integrators 51, das im Zusammenhang mit F i g. 4 beschrieben worden ist, zu dem multiplizierten Signal, das vom ersten Multiplizierer K\ abgegeben wird. Der Subtrahiercr 124 zieht das multiplizierte Signal des zweiten Multiplizierers 122 von einem Ausgangssignal 125 des Addierers 123 ab, um so das algebraische Summensignal 53 zu produzieren. Die Multiplizierer 121 und 122 entsprechen Verstärkern mit Verstärkungsfaktoren K\ und Κι. In der Praxis wird man vorsehen, daß die Multiplizierer 121 und 122 die entsprechenden Signale 48 und 45 so verschieben, daß man Verstärkungsfaktoren von 2". wobei η eine ganze Zahl ist, erhält. Die Verstärkungsfaktoren K\ und K2 sind ?.. B. I (die Einheil) und entweder 4 oder 8. In diesem Falle wird das jo Geschwindigkeitssignal 65 ledig.ich von der am wenigstens signifikanten Ziffer bzw. Ziffern des Ausgangssignals i25 des Addierers abgezogen. Wie man daraus ersieht, können die Multiplizierer 121 und 122 im Integrator 51 oder in dem Geschwindigkeitsdetektor 64 enthalten sein.

Fig. 11 zeigt ein Beispiel eines Pulsbreitenmodulators 55. In ihm ist ein Zähler 126 vorgesehen, der die hierfür vorgesehenen Taktimpulse 42 zählt. Das Zählsignal, das der Zähler 126 abgibt, hat die Form einer Zackenkurve js und nimmt innerhalb eines Zählzyklus abwechselnd Werte zwischen Zählerstand Null und dem vollen Zählerstand an. Der Zählzyklus wird so ausgewählt, daß die Wiederholungsfrequenz dieser Zackenkurvenoszillation bspw. 20 kHz ist. Es ist natürlich auch ohne weiteres möglich, vorzusehen, daß das Zählsignal zwischen einem negativen Wert und einem positiven Wert, die im wesentlichen gleichen Absolutwert haben, variiert. Km Vergleicher 127 vergleicht nun das algebraische Summensignal 53, das an seine Eingangsklemme a gelangt, mit dem oszillierenden Zählerstandsignal, welches an die Eingangsklemme b gelangt. Wenn das algebraische Summensignal 53 nicht weniger als bzw. weniger als das oszillierende Zählsignal ist, dann stellen sich die Ausgangssignale des Vergleichers 127 so ein, daß im erstcren Falle die positiven Ausgangssignale 56 und im zweiten Falle die negativen Ausgangssignale 57 den Wert einer logischen »1« (hoher Pegel) haben. Der Vergleicher 127 gibt also eine logische»!« während jedes Zählzyklus im Zähler 126 einmal als positive Ausgangssignalc56und fe, τ er ·»=; als negative Ausgangssignale 57 ab. Wenn das algebraische Summensignal 53 einen positiven Pegel aufweist, dann ist die Dauer des Ausgangssignals 56 mit hohem Pegel proportional zum hohen Pegel langer als die Dauer, während der das negative Ausgangssignal 57 den hohen Pegel aufweist. Die Leitungen 56 und 57 werden so mit einem Signal beaufschlagt, das pulsbreiteiinioduliert ist. wobei die Pulsbreite proportional zum algebraischen Summensignal 53 sich verändert. -χι

F i g. 12 zeigt ein Beispiel einer Treiberschaltung 59, die erste und z.weiie Transistoren 131 und 132 aufweist, die miteinander verbunden und Zwischenklemmen mit positiver bzw. negativer Speisespannung + ES bzw. — ES in Reihe geschaltet sind. Das positive Ausgangssignal 56 gelangt über eine Torschaltung 134 an den NPN-Transistor 133. Das negative Ausgangssignal 57 gelangt über eine Inverter-Torschaltung 137 an einen PNP-Transistor 136. Wenn das posit;ve Ausgangssignal 56 hohen Pegel hat, dann werden die NPN- und PNP-Transistoren 133 bzw. 136 leitend bzw. nichtleitend, so daß wieder dadurch der erste bzw. der zweite der Treibertransistoren 131 bzw. 132 ein- bzw. ausgeschaltet werden. Somit ergibt sich, daß der Punkt der Verbindung der beiden Transistoren 131 und 132 jeweils !eistungsmäßig mit einer Spannung versorgt wird, die ungefähr gleich der positiven Speisespannung + ES ist Ist das negative Ausgangssignal 57 auf hohem Pegel, dann hat der Verbindungspunkt der Transistoren 131 und 132 eine Leistungsversorgung mit einer Spannung, die fast gleich der negativen Speisespannung — ES ist. Die am Verbindungspunkt abgeleitete Leistung hat so eine Spannung, die im Durchschnitt dem algebraischen Summensignal 53 proportional ist, und wird als Signal 39 zum Motorantrieb eingesetzt. In diesem Zusammenhang ist festzustellen, daß der Motor 26 eine elektrische Zeitkonstante hat, die sich als Tiefpaßphänomen darstellt und eine Grenzfrequenz definiert. Wird die Taktimpulsfrequenz der Taktimpulse 42, die zur Pulsbreitenmodulation herangezogen werden, hinreichend höher als die Grenzfrequenz gewählt, wie b5 oben gezeigt, dann kann man auf diese Weise dafür sorgen, daß der dem Motor 26 zugeführte elektrische Strom proportional zum algebraischen Summensignal 53 ist.

F i g. 13 zeigt ein weiteres Beispiel der Treiberschaltung 59, das im Gegentaktbetrieb gefahren werden kann.

Dieses Ausführungsbeispiel weist Treibertransistoren 141 und 142 auf, die miteinander verbunden und dann fei

ebenfalls, zusätzlich zu den Treibertransistoren 131 und 132 nach Fi g. 12, zwischen den Anschlußklemmen für f]

positive bzw. negative Speisespannung — ES bzw. + ES in Reihe geschaltet sind. Ansonsten sind die Elemente äj

mit denselben Bezugszeichen wie in F i g. 12 versehen. Das positive Ausgangssignal 56 gelangt an einen weiteren

PN P-Transistor 143 über eine Torschaltung 134 und einen Inverter 144. Das negative Ausgangssignal 57 gelangt W,

über die Torschaltung 137 mit invertiertem Ausgang und einen weiteren Inverter 147 an den zusätzlich vorgese- ψ

henen NPN-Transistor 146. Hat das positive Ausgangssignal 56 den hohen Pegel, dann sind die ersten Treiber- §<

transistoren 131 und 141 leitend, wobei die zweiten Treibertransistoren 132 und 142 abgeschaltet sind. Das 'ύ

derart produzierte Treibersignal 39 zwischen den Leitungen 151 und 152. die mit den erwähnten Verbindungs-

ία punkten der Transistoren verbunden sind, hat somit eine Spannung von fast gleich +2 ES. Hat das negative ||

Ausgangssignal 57 hohen Pegel, dann hat das Motorantriebssignal 39 eine Spannung von fast —2 ES. Die f£

dargestellte Treiberschaltung 59 ist daher geeignet, den Verstärkungsfaktor des Servokontrollsystems 31 anzu- ||

heben und somit seine Regelungseigcnschaften zu verbessern. ||

Fig. 14 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Treiberschaltung 59, die insbesondere für einen Motor J'

26 geeignet ist, bei dem die Magnetisierung auftritt, wenn der Antriebsstrom einen bestimmten Wert überschreitet. Die dargestellte Treiberschaltung 59 weist ähnliche Schaltelemente wie die in Fi g. 12 dargestellte auf. die insoweit mit denselben Bezugszeichen versehen sind; sie weist ferner einen Widerstand 156 auf. Dieser ist zwischen die Leitung 152, die als Rückleiter für den Motorstrom dient, und einen Punkt gemeinsamen Potentials geschaltet, um den durch den Motor 26 fließenden Strom festzustellen. Die über dem Widerstand 156 entstehende Spannung wird mit einer im Hinblick auf den Stromgrenzwert ausgesuchten Bezugsspannung entweder in

dem positiven Verg'eicner 157 oder dem negativen Vcrgieicher 158 verglichen. Wenn der Motorstrom so fließt, ;

daß sich eine positive Drehrichtung ergibt, und wenn er diese Grenze überschreitet, dann gibt der Vergleicher 157 ein Signal »1« ab. Die Ausgangssignale der Vergleicher 157 und 158 schließen bzw. deaktivieren die Torschaltungen 134 und 137 über ein NOR-Verknüpfungsglied 159 und verhindern damit, daß der Motorstrom den Grenzwert überschreitet.

F i g. 15 ist im wesentlichen eine Wiedergabe von F i g. 8 der oben genannten älteren Anmeldung und zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Inkrementkodierers 32, der eine lichtundurchlässige Scheibe 161 aufweist, die mechanisch mit der Motorachse gekoppelt ist, so daß sie sich mit dem Motor 26 dreht und die entlang ihres Azimuth im gleichen Abstand voneinander vorgesehene radiale Schlitze oder Positionsinformationsmuster 162 aufweist. Die jo Abstände der radialen Schlitze 162 entlang des Azimuths werden im Hinblick auf die gewünschten Winkelinkremente bei Drehung des Motors 26 bestimmt. Die Anzahl der radialen Schlitze 162 kann z. B. 600 sein. Eine Lichtquelle 163 erleuchtet die radialen Schlitze 162. Eine feststehende lichtundurchlässige Platte 164 weist ein Paar von Schlitzen 165 auf, mit der zwei der radialen Schlitze 162 nacheinander sich ausrichten, wenn der Motor 26 rotiert. Das Paar von Schlitzen 165 hat voneinander einen Abstand, der sich von dem Abstand der Schlitze, die J5 entlang des Azimuth der Scheibe 161 vorgesehen sind, um ein Viertel unterscheidet. Mit dem Paar von Schlitzen 165 ist ein Paar optischer Sensoren 166 und 167 ausgerichtet, so daß sich intermittierende Impulse mit einer Wiederholungsrate ergeben, die zu der Winkelgeschwindigkeit der Scheibe 161 proportional ist. Die intermittierenden Impulse werden von einem Paar von Vergleichern 168 und 169, denen eine gemeinsame Bezugsspannung zugeführt wird, in Posiiionsinkrementsignale 34 und 35 geformt.

In Fig. 16 ist ein Ausführungsbeispiel eines Positionsimpulserzcugerschaltkreises 61 dargestellt. Er weist erste und zweite Flip-Flops 171 und 172 mit Dateneingängen D auf. an die die Positionsinkrementsignaie 34 und 35 gelangen. An den Takteingang Cp der Flip-Flops 171 und 172 gelangt die Folge 43 von Bezugstaktimpulsen. Eine weitere Folge 44 von Bc/ugstaktimpulsen gelangt an die Takteingänge Cp dritter und vierter Flip-Flops 173 und 174. Die an den Q-Ausgängen der ersten und zweiten Flip-Flops 171 und 172 abgeleiteten Ausgangssignale A und B werden als erstes Paar von Adressensignalen für einen Speicher 175 verwendet. Die beiden

Aüsgangssignale fund Q, die dadurch aus dem Speicher 175 ausgelesen werden, gelangen an Dateneingangs- J

klemmen Dder dritten und vierten Flip-Flops 173 bzw. 174. Die ersten und zweiten Flip-Flops 171 und 172 tasten I

somit die Positionsinkrementsignalc 34 und 35 mit dem Takt der Bezugsiaktimpulse 43 ab. Die Ausgangssignnle ~

X und Y, die gleichermaßen von dem dritten bzw. dem vierten Flip-Flop 173 bzw. 174 mit Hilfe der anderen '

Bezugstaktimpulsfolge 44 aus den aus dem Speicher 175 ausgelesenen Signalen P und Q abgetastet werden, werden als zweites Paar von Adrcssensignalen für den Speicher 175 eingesetzt. Zwei andere Signale Fund R werden aus der spezifizierten Adresse ausgelesen.

In Fig. 16 werden die Signale im Speicher 175 derart gespeichert, daß die ausgclcsencn Signale Fund R den beiden folgenden logischen Gleichungen genügen:

_^

F^A- X-~X + Ä ■ X ■ Y + H X · V + B ■ .Y · >' R = A-X- Y + X- X T+ B-X- Y + B- X- Y.

«Ο wobei P = A und Q - B ist, Es isl dadurch möglich, durch das Aufbauen bzw. Abbauen der Positionsinkrementsignnle 34 und 35. die während der positiven Drehung des Motors 26 erzeugt werden, eines der Auslesesignalc Γ zu erzeugen, das die positiven Positionsimpulse 62 ergibt. Gleichermaßen kann das Aufbauen und Abbauen der Positionsinkrenientsignale 34 und 35 bei Drehung des Motors in negativer Drehlichtung dazu verwendet werden, das andere Auslesesignal R zu erzeugen, das die negativen Positionsimpulse 63 ergibt.

in Bezüglich F i g. 16 sei darauf hingewiesen, daß der Positionsinipulserzeugerschaltkreis 61 auch ferner (nicht gezeigte) verschaltctc logische Netzwerke als hardware enthalten kann, wie sie in Fig. IO oder I-i g. 11 der bereits erwähnten parallelen Patentanmeldung erwähnt sind.

Im folgenden wird nun auf I- i g. 17 Bezug genommen. Es sei angenommen, daß das algebraische Summensi-

gnal 53, das an die Eingangsklemme a des Vergleichcrs 127 gelangt, sich so verändert, wie dies tn der obersten Zeile dargestellt ist. Das an die Eingangsklemme fades Vergleichers 127 gelangende Zählsignal schwingt so, wie es in der nächsten Zeile dargestellt ist, wo jedoch die Darstellung als Analogsignal lediglich der Einfachheit halber gewählt ist. Unter diesen Umständen verändern sich die positiven und negativen Ausgangssignale 56 und 57 des Vergleichers 127 in F i g. 11 so, wie das in den beiden nachfolgenden Zeilen dargestellt ist. Das Motorantriebssignal 39 verläuft dann so wie in der vorletzten Zeile dargestellt. Das Antriebssignal 39 variiert zwischen + 2 ESund —2 ES, wenn eine Treiberschaltung 59 nach Fig. 13 verwendet wird. In jedem Fall ergibt sich ein Stromfluß durch den Motor 26, wie er in der letzten Zeile bei 129 dargestellt worden ist. als Ergebnis des Tiefpaß-Phänomens des Motors 26.

Betrachtet man nun noch einmal zusammenfassend die F i g. 2,8—14, und ί7, so ergibt sich daraus folgendes: Der Pulsbreitenmodulator 55, die Treiberschaltung 59, der Geschwindigkeitsdetektor 64 und der Subtrahierer 124 stellen zusammen eine Einheit zur Erzeugung eines Motorantriebssignals dar. Dieses wird erzeugt bei Auftreten eines Steuersignals 125, das von dem Addierer 123 und den Positionsimpulsen 62 oder 63 produziert wird. Letztere werden von dem Geschwindigkeitsdetektor 64 her zugeführt, um daraus das Motorantriebssignal 39 abzuleiten. Der Geschwindigkeitsdetektor 64 und der Subtrahierer 124 wirken hier zusammen zur Erzeugung eines Eingangssignals, das bei Auftreten eines Steuersignals 125 und der Positionsimpulse 62 und 63 abgegeben wird und an den Pulsbreitenmodulator 55 ein Eingangssignal abgibt mit einem Pegel, der sich in Abhängigkeit vom Steuersignal 125 und dem Pulsintervall 7/ der Positionsimpulse 62 und 63 verändert.

Fig. 18 zeigt ein Servokontrollsystem 31 nach einem zweiten Ausführungsbeispiel, bei dem die einzelnen Schaltungsbestandteile, sofern sie dieselben wie in F i g. 2 sind, mit denselben Bezugszeichen versehen sind. Es arbeitet im Prinzip ähnlich. Es ist jedoch vorgesehen, daß das digitale Steuersignal 48 von der Steuerschaltung 46 an eine Posilionsinodifikalionsschaitung iSl gelangt, an weiche auch das Modensignai 47 gelangt. Im Geschwindigkeitssteuerungsmodus gibt die Positionsmodifizierungsschaltung 181 das digitale Steuersignal 48 ohne jegliche Modifizierung an den Addierer/Subtrahierer 49 als »modifiziertes« Positionssignal 182 weiter.

Während eines vorgeschriebenen Zeitintervalles nach dem Augenblick, in welchem das Modensignal 47 den Positionssteuermodus anzuzeigen beginnt, produziert die Positionsmodifikationsschaltung 181 ein modifiziertes Positionssignal 182. Dabei wird eins oder die Einheit zu den Werten des Positionsfehlers addiert, der von dem digitalen Steuersignal 48 dargestellt wird, die nicht negativ sind. Inzwischen wird das Ausgangssignal 52 des Integrators 51 auf Null gehalten. Das Geschwindigkeitssignal 65, das im Addierer/Subtrahierer 49 von dem modifizierten Positionssignal 182 abgezogen werden soll, ist in diesem Augenblick fast gleich Null. Der Motor 26 jo wird daher ungefähr entsprechend dem modifizierten Positionssignal 182 angetrieben, um so stabil zu oszillieren, worauf kurz eingegangen sei, und zwar in Nähe eines speziellen Punktes, der einen Bereich in zwei Teile unterteilt, in dem der Positionsfehler nur zwei Werte 0 und — 1 hat, ausgedrückt in der im digitalen Steuersignal 48 verwendeten Einheit. Auf diese Weise erzeug! man vorübergehend während dem vorgeschriebenen Intervall zwangsweise den Grenzzyklus, wobei die tote Zone vom Positionsfehler ausgeschlossen ist. Der spezielle Punkt J5 der oben erwähnt worden ist, wird dabei als objektive Position bezeichnet.

In F i g. 18 gibt die Positionsmodifikationsschaltung 181 wiederum das digitale Steuersignal 48 als »modifiziertes« Pcsitionssignal 182 an den Addierer/Subtrahierer 49 ab, wenn das vorgeschriebene Zeitintervall verstrichen ist. Das modifizierte Positionssignal 182 stellt dann den Positionsfehler dar, der mit der toten Zone einhergeht. Der Integrator 51 gelangt nun in Betriebszustand. Das dargestellte Servokontrollsystem 31 arbeitet daher unter diesen Umständen genau wie das im Zusammenhang mit F i g. 2 beschriebene. Es ergibt sich daraus, daß das für die Positionsmodifikationsschaltung 181 vorgeschriebene Zeitintervall nicht länger dauert als das für den Integrator 51 vorbestimmte Intervall. Praktisch richtet man es so ein, daß beide Intervalle gleich sind. Es ist auch klar, daß der erzwungene Grenzzyklus deshalb nichts schadet, weil er nur einige Millisekunden andauert.

Im Zusammenhang mit F i g. 18 sei darauf hingewiesen, daß das Drucken normalerweise mit einem Hochgeschwindigkeits-Anschlag-Reihendrucker erfolgt, und zwar zu einem früheren Augenblick jedesmal, nachdem das Servokontrollsystem 31 in den Positionssicuermodus gebracht worden ist. Durch die Verwendung des erzwungenen Grenzzyklus, der mit keiner toten Zone verbunden ist, werden der Laufwagen und das Typenrad genauer an die aufeinanderfolgenden objektiven Positionen zu den entsprechenden Zeitpunkten des Drückens gebracht. _Λ

In Fig. 19 sei nun wie in Fi g. 3 angenommen, daß der Motor 26 auf eine befohlene Position 66 eingestellt werden soll. Die Breite der vorübergehenden Schwingung liegt zv-ischen + 1 und — 1, ausgedrückt als Positionsfehler. Bei einem Hochgeschwindigkeitsdrucker wird das Drucken zu einem Zeitpunkt durchgeführt, der in dem bei 185 beispielhaft dargestellten Intervall liegt, bevor der Motor 26 an der befohlenen Position 66 zum Stillstand gekommen ist. Um die Breite der Drehschwingung des Motors 26 zu reduzieren, ist es notwendig, die Auflösung des lnkrementkodierers 32 zu steigern. Das macht jedoch das Positionssteuerungssystem teuer.

In Fig.20 ist ein Zeiteinstellsignal 186 in der obersten Zeile dargestellt, welches dazu benützt wird, ein vorgeschriebenes Zeitintervall 187, das im Zusammenhang mit Fig. 18 erwähnt worden ist, zu spezifizieren. Während dieses vorgeschriebenen Intervalles 187 werden anstelle des Positionsfehlers, wie er bei Auftreten einer toten Zone 67 durch das digitale Steuersignal 48 dargestellt wird, nunmehr in der unteren Zeile die Angaben dargestellt, die das modifizierte Positionssignal darstellen. Die objektive Position ist bei 189 gezeigt. Da während des vorgeschriebenen Intervalles 187 ungefähr das modifizierte Positionssignal 182, das in der untersten Zeile dargestellt ist, zum Motor 26 rückgekoppelt wird, wird der Grenzzyklus zwangsweise so erregt, daß er zwischen +1 und — 1, bezogen auf die Werte des modifizierten Positionssignals 182 und dementsprechend zwischen + 1 und 0 bezogen auf den Positionsfehler auftritt. Der Motor 26 wird daher durch eine Schwingung in b5 die Nähe der objektiven Position 189 gebracht, wobei man ungefähr eine doppelt so hohe Präzision erhalt als diejenige, die bei dem Servokontroilsystem 31 nach F i g. 2 gegeben ist.

F i g. 21 zeigt ein Ausführungsbeispicl einer Positioiismodifikationschaluing 181. Sie besteht aus einem mono-

stabilen Multivibrator 191, der von dem Modensignal 47, das den Positionssteuerungsmodus anzeigt, angestoßen wird und dann ein Zeiteinstellsignal 161 von dem Wert einer logischen »1« (hoher Pegel) während der Dauer eines vorgeschriebenen Zeitmtervalles 187 (Fig.20) erzeugt, nachdem das Modensignal 47 von »0« auf »1« umgeschaltet worden ist Das Zeiteinstellsignal 186 und das signifikanteste Bit MSB des digitalen Steuersignales 48 gelangen an ein 2-Eingangs-UND-Verknüpfungsglied 192, welches ein Signal vom logischen Wert »1« an eine Übertragungseingangsklemme C eines Addierers 193 abgibt, wenn der Positionsfehier, der von dem digitalen Steuersignal 48 dargestellt wird, nicht negativ ist Der Addierer 193 empfängt ebenso das digitale Steuersignal 48 und addiert Eins (Einheit) zu dem Positionsfehlersignal, wenn an ihn das Signal mit dem logischen Wert »1« an seine Übertragungseingangsklemme Cgelangt Er erzeugt so das modifizierte Positionssignal 182.
ίο Fig.22 zeigt schließlich ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Positionsmodifikationsschaltung 1181, die ebenfalls wie diejenige nach Fi g. 21 einen monostabilen Multivibrator 191 aufweist Das Zeiteinstellsignal 186, das dadurch erzeugt wird, und das digitale Steuersignal 48 gelangen an einen Speicher 196 und bezeichnen dort eine Adresse desselben. Auf diese Weise adressiert, produziert der Speicher 1% ein modifiziertes Positionssignal 182, das die Bezugswinkelgeschwindigkeit oder den Positionsfehier darstellt ohne jegliche Modifikation, wenn das Zeiteinstellsignal 186 einen einer logischen »0« zugeordneten Pegel aufweist. Das modifizierte Positionssignal 182 stellt dann den Wert des Positionsfehlers plus Eins dar, wenn der vom digitalen Steuersignal 48 dargestellte Positionsfehler entweder Null oder positiv ist wenn das Zeiteinstellsignal 186 den einer logischen »1« zugeordneten Pegel aufweist

Aus einer zusammenfassenden Betrachtung der F i g. 2,4—6 und 10 ersieht man, daß die Steuerschaltung 46, der Integrator 51 und der Addierer 123 als eine Einheit zusammen wirken, die ein Steuersignal erzeugt, und zwar bei Vorliegen eines Befehlssignals 37—38 und der Positionsimpulse 62 oder 63. Sie bezeichnet die oben beschriebene Verschiebung und erzeugt das vorerwähnte Steuersignal 125, das digital eine Bezugswinkeigeschwindigkeit darstellt, die für den Motor 26 unter Berücksichtigung der berechneten Verschiebung ausgewählt wird. Dieser Vorgang läuft bis zu einem Zeitpunkt, bei welchem der Absolutwert der Verschiebung auf einen vorbestimmten Wert reduziert worden ist.

Die genannte Einheit 46, 51, 123 produziert dann ein Steuersignal 125, das einen ersten Positionsfehler darstellt, der von der Verschiebung während des vorgeschriebenen Zeitintervalls bestimmt sst welches im Zusammenhang mit Fig. 18—22 beschrieben worden ist; das Steuersignal 125 stellt danach einen zweiten Positionsfehler dar, dessen Absolutwert bei einer Verschiebung zunimmt, wenn das oben erwähnte erstgenannte Zeitintervall nach dem genannten Zeitpunkt verstrichen ist.

Aus den Fig.2,4—6 und 10 ergibt sich ferner, daß die Steuerschaltung 46 als eine erste Signalcrzeugungsschaltung angesehen werden kann, die von dem Befehlssignal 37—38 und den Positionsimpulsen 62 oder 63 angesteuert wird, die Verschiebung berechnet, um daraus ein Modensignal 47 und ein erstes digitales Signal zu produzieren, das die Bpzugswinkelgeschwindigkeit bis zu dem genannten Zeitpunkt darstellt den ersten Positionsfehler während des vorge^r ^.hriebcnen Intervalls, und einen Differenzfehler entsprechend der Verschiebung nach Verstreichen des vorgeschriebenen Zeitintervallcs. Im Beispiel entsprechen sowohl der erste Positionsfehler und der Differenzfchlcr dem Positionsfehlcr, der im Zusammenhang mit den genannten Figuren beschrieben worden ist. Das erste digitale Signal ist das digitale Steuersignal 48.

Der Integrator 51 kann als zweite Signalcrzcugerschaltung angesehen werden, die von dem Modensignal 47 ■40 und dem ersten digitalen Signal 48 angesteuert wird und ein zweites digitales Signal 52 produziert, das während des vorgeschriebenen Intervalls Null ist und nach Verstreichen des vorbestimmten Zeitintervall den Diffcrcnzip fehler integriert, so daß dann das zweite digitale Signal 52 den integrierten Diffcren/fehler ais zweiten Positions-

(I fehler darstellt.

jl Nach Fig. 18—22 und 2,4—6 und 10 kann man davon ausgehen,daß die Positionsmodifikationsschaltung 181

Jj as sowohl als Teil der das Steuersignal erzeugenden Einheit oder der ersten Signalerzeugungsschaltung angesehen

f, werden kann. Das modifizierte Positionssignal 182 entspräche dem Steuersignal oder dem ersten digitalen

Signal. Alternativ hierzu kann man die Steuerschaltung 46 als erste Schalteinheit, die Teil der das Steuersignal v(| erzeugenden Einheit ist, betrachten, die von dem Befehlssignal 37—38 und den Positionsimpulsen 62 oder 63 /v angesteuert wird, daraufhin die oben erwähnte Verschiebung berechnet und so ein Modensignal 47 und ein fj. 50 digitales Steuersignal 48 ableitet, das bis zum erwähnten Zeitpunkt eine Bezugswinkelgeschwindigkeit, danach £j einen Positionsfehler, der der Verschiebung nach diesem Zeitpunkt entspricht, darstellt. Die Positionsmodifika-Ii tionsschaltung 181 kann man auch als zweite Schalteinheit betrachten, die ebenfalls Teil der ersten Signalerzeuy gungsschaltung ist und von dem Modensignal 47 und dem digitalen Steuersignal 48 angesteuert wird, um 5l| lediglich das digitale Steuersignal 48 als erstes digitales Signal 182, das die Bezugswinkelgeschwindigkeil dar-

II 55 stellt, passieren zu lassen, wenn das Modensignal 47 den Betrieb in Geschwindigkeitssteuerungsmodus anzeigt, fji und um den Posilionsfehler in einen ersten modifizierten Positionsfehler zu modifizieren während des vorge-■j schriebenen Intervalls, um somit ein erstes digitales Signal 182 zu schaffen, das den ersten modifizierten j ί Positionsfehler darstellt, und um das digitale Steuersignal 48, das den zweiten modifizierten Positionsfehler ι;{ darstellt, als erstes digitales Signal, das den Differenzfehler nach dem Verstreichen des vorbestimmten Interval- ;'.i po les darstellt, lediglich zu übertragen. Insbesondere bedeutet das, daß entweder ein Addierer 193 oder ein (] Speicher 196. der in der /weiten Schalteinrichtung 181 miteinbegriffen ist und von dem Modensignal 47 und dein ΐ;| digitalen Steuersignal 48 angesteuert wird, das digitale Steuersignal 48, das die Be/.ugswinkclgeschwindigkeii \S und den Diffcrcnzfehler darstellt, lediglich überträgt, wenn das Modcnsignal 47 den Gcsehwindigkcitsstcuc-

rungsmodus anzeigt, und nach Verstreichen eines vorbestimmten Zeitintervallcs; es erfolgt dann eine Modifi/ic-

: b5 rung des Positionsfehlcrs in einen ersten modifizierten Positionsfehier während des vorgeschriebenen Intcrval-

■ij. les durch Addition von Eins (Einheit) zu dem Positionsfchler. der einer ganzen Zahl oder 0 entspricht. Der

S;I Positionsfehler, der negativen ganzen Zahlen entspricht, wird so wie er dasteht belassen.

'*i F.s sind lediglich bevorzugte Ausfühningsbeispiele der Erfindung mit einigen Modifikationen beschrieben

■Si 10

worden. Für den Durchschruttsfachmann ergibt sich daraus jedoch, daß der Erfindungsgedanke auch noch in
abgewandelter Form realisiert werden kann. Die Ausführungsbeispiele, die insbesondere im Vorhergehenden
bezüglich einer Vorwärtsbewegung des Wagens eines Druckers beschrieben worden sind, sind natürlich auch für
die Rückkehr des Wagens geeignet Das bewegbare Element 25 kann des Schreibrad, ein Papiervorschubniechanismus oder eine Achse eines Motors als solche sein. Auch sind andere Anwendungen, wie sie in der oben 5 erwähnten älteren Anmeldung beschrieben worden sind, ebenfalls auch mit dem Gegenstand der vorliegenden
Anmeldung möglich. Man kann ferner die Posilionsmodifikationssehahung 181 so verändern, daß Eins (Einheit)
zu den Null- und positiven Werten des Positionsfehlers lediglich während der Drehung des MotoFS 26 in
positiver Drehrichtung addiert wird und daß Eins von den Null- und negativen Werten des Positionsfehlers
subtrahiert wird, wenn der Motor 26 in negativer Drehrichtung rotiert. io

Hierzu 8 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Digitales Servokontrollsystem zum Antrieb eines Stellmotors (26) für ein bewegliches Element (25) in eine von einem Befehlssignal (37,38) vorgegebene Sollposition mit einem Schaltkreis (6t) zur Ableitung von die Istposition des Stellmotors darstellenden Signalen (62,63). sowie einer Steuerschaltung (46), die aus dem Vergleich der die Sollposition darstellenden Befehlssignale (37, 38) und der die Istposition darstellenden Signale (62,63) ein digitales Steuersignal (48) ableitet, das eine bestimmte von mehreren möglichen Drehgeschwindigkeiten des Stellmotors (26) vorgibt, bis zu einem Zeitpunkt, in dem die Differenz zwischen Sollposition und Istposition auf einem bestimmten vorgegebenen Wert reduziert ist, und die von diesem Zeitpunkt an für eine bestimmte Zeitspanne (82) für den Stellmotor (26) ein Steuersigna! (48) vorgibt, das gleich dem durch die Verschiebung zwischen Soll- und Istposition gegebenen Positionsfehler ist. dadurch gekennzeichnet, daß nach Ablauf der genannten Zeitspanne (82) die Steuerschaltung (46) zu dem genannten, der Differenz von Soll- und Istposition entsprechenden ersten Positionsfehlersignal (48) ein zweites Positionsfehlersignal (52) hinzu addiert, das während des Vorhandenseins (83) einer Verschiebung zwischen Soli- und Istposition des Steilmotors zunimmt.

2. Digitales Servokontrollsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Integrator (51) vorgesehen ist. dessen Ausgangssignal (52) nach Ablauf des genannten zweiten intervalles (82) das integrierte Fehlersignal des zweiten Positionsfehlers darstellt, und daß ferner in einer weiteren Schalteinheit (49) das digitale Signal (52) am Ausgang des Integrators (51) und das erstgenannte digitale Steuersignal (48) addiert werden, und aus dem Summensignal (53) das Antriebssignal (39) für den Stellmotor (26) abgeleitet wird.

3. Digitales Servokontrollsystem zum Antrieb eines Stellmotors (26) für ein bewegliches Element (25) in eine von einem Befehlssignai (37,38) vorgegebene Sollposition mit einem Schaltkreis (61) zur Ableitung von die Istposition des Stellmotors darstellenden Signalen (62,63) sowie einer Steuerschaltung (46), die aus dem Vergleich der die Sollposition darstellenden Befehlssignale (37, 38) und der die Istposition darstellenden Signale (62,63) ein digitales Steuersignal (48) ableitet, das eine bestimmte von mehreren möglichen Drehgeschwindigkeiten des Stellmotors (26) vorgibt, bis zu einem Zeitpunkt, in dem die Differenz zwischen Sollposition und Istposition auf ein in bestimmten vorgegebenen Wert reduziert ist, und die von diesem Zeitpunkt an für eine bestimmte Zeitspanne (82) für den Stellmotor (26) ein Steuersignal (48) vorgibt, das gleich dem durch die Verschiebung zwischen Soll- und Istposition gegebenen Positionsfehler ist. dadurch gekennzeichnet, daß

jo ein bis zu dem genannten Zeitpunkt durch einen ersten Wen den Geschwindigkeitssteuerungsmodus und mich dem genannten Zeitpunkt einen zweiten den Posiiionssieuerungsmodus darstellenden Wert annehmendes Moiiensignal im Geschwindigkeitssteueriingsmodus unverändert als erstes digitales Steuersignal, das eine Bezugswinkc.'ge.schv<',idigkeil darstellt, eingesetzt wird, und ferner wahrend des Positionssteuerungsniodiis in modifizier/cr Form, in der es einen modifizierten Polsitionsfehler darstellt, als digitales Steuersignal

Ji eingesetzt wird, und daß fe ;er nach Ablauf des genannten Intervalles (82) der Positionsfehler als digitales

Steuersignal eingesel/t wird.

4. Digitales Servokontrollsystem nach Anspruch 3. dadurch gekennzeichnet. daß die Modifizierung darin besteht, daß zu dem Wert des Positionsfchlcrs während des ersten Intervalles (82) eins hinzugezählt wird, sofern der Wert des Positionsfehlers positiv ist. und der Posiiionsfehlcr. sofern er negativ ist. unverändert belassen wird.