DE2643148C2 - - Google Patents
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- DE2643148C2 DE2643148C2 DE19762643148 DE2643148A DE2643148C2 DE 2643148 C2 DE2643148 C2 DE 2643148C2 DE 19762643148 DE19762643148 DE 19762643148 DE 2643148 A DE2643148 A DE 2643148A DE 2643148 C2 DE2643148 C2 DE 2643148C2
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur numerischen
Steuerung mindestens eines Elementes einer Werkzeugmaschine
entlang einer vorgegebenen Bewegungsbahn, die mit einem Beschleunigungsabschnitt
beginnt und in Zielnähe mit einem Bremsabschnitt
endet, wobei als Beschleunigungswerte eine positive
Beschleunigung, keine Beschleunigung und eine negative Beschleunigung
vorgesehen sind und ein taktgesteuerter Rechner
abschnittsweise Sollwege und/oder Sollgeschwindigkeiten des
Elementes ermittelt.
Bei einer rechnergeführten Steuerung einer numerisch gesteuerten
Werkzeugmaschine soll die Bahngeschwindigkeit für eine beliebig
gekrümmte, im Raum abzufahrende Wegstrecke einen solchen Verlauf
haben, daß ein zeitoptimaler Verfahr- und Positioniervorgang
erzielt wird. Hierzu ist eine Ermittlung des Bremseinsatzpunktes
vor Erreichen der Sollposition in Abhängigkeit von einer
vorgegebenen Beschleunigung, von der augenblicklichen Geschwindigkeit
und dem verbleibenden Restverfahrweg erforderlich.
Bei der Steuerung einer Hobelmaschine ist es bereits bekannt,
den Wendelvorgang mit einer analogen Nachbildung der Bremsparabel
zu steuern (Technische Rundschau, Bern, Nr. 38 vom 11. 09. 59,
Seite 31, Bild 11). Zur Bestimmung des Bremseinsatzes wird eine
der Istgeschwindigkeit entsprechende Referenzspannung in einem
Diskriminator mit der analogen Nachbildung der Bremsparabel verglichen.
In einer numerischen Steuerung ist ein derartiger analoger
Kreis unerwünscht.
Es ist weiterhin bekannt, die bei der Steuerung von Werkzeugmaschinen
auftretenden Sprungfunktionen mit Hilfe einer digitalen
Trägheit zu glätten (Regelungstechnische Praxis und Prozeß-
Rechentechnik, 1973, Heft 7, Seite 167 bis 170). Hierfür sind
spezielle Schaltungsanordnungen erforderlich.
Schließlich ist auch eine Schaltungsanordnung zum Abbremsen eines
numerisch gesteuerten Antriebssystems bekannt, bei dem eine
Liniearisierung des quadratischen Zusammenhangs zwischen Bremsweg,
Geschwindigkeit und Beschleunigung durchgeführt wird, um
zu einer schaltungstechnisch vereinfachten Näherungslösung zu
gelangen (DE 23 34 455 B 2). Auch hierfür ist eine spezielle
Schaltungsanordnung erforderlich.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren
der eingangs genannten Art, das aus der DE 23 34 455 B 2
bekannt ist, so auszubilden, daß ein zeitsparendes Positionierverfahren
geschaffen wird, das mit Hilfe eines Rechners an einer
numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine eingesetzt werden
kann.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch folgende Schritte gelöst:
- a) daß vom Rechner für ein Tastintervall [nT] mit der Zählnummer [n] und der Rechenzykluszeit [T] die dazugehörige Sollgeschwindigkeit v [nT] des Elements nach der Beziehung: v [nT] = b [nT] · T-v [(n-1) T]ermittelt wird, wobei b [nT] der dem Tastintervall [nT] zugeordnete Beschleunigungswert ist,
- b) daß während des Bremsabschnittes des Elementes aus der dem Tastintervall [nT] zugeordneten Sollgeschwindigkeit v [nT] der sich jeweils zu diesem Zeitpunkt ergebende Bahnbremsweg S B [nT] des Elements nach der Beziehung: ermittelt wird, wobei während des Bremsabschnittes b [nT] die negative Beschleunigung des Elementes darstellt,
- c) daß im Tastintervall [nT] während des Bremsabschnittes der diesem Intervall zugeordnete Bahnrestweg S R [nT] aus dem Sollweg und dem zurückgelegten Weg berechnet wird,
- d) daß im Tastintervall [nT] ermittelt wird, ob der Bahnbremsweg S B [(n+1)T] bei gleichbleibender Beschleunigung b nT größer oder gleich dem Bahnrestweg S R [(n+1) · T] ist,
- e) und falls dies zutrifft, dann ab dem Tastintervall [nT] das Element während des Bremsabschnittes keine Beschleunigung, bzw. wenn dies nicht zutrifft, eine negative Beschleunigung erfährt.
Bei der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung wird keine spezielle
Schaltungsanordnung benutzt, sondern eine geeignete Recheneinrichtung
und eine Reduzierlogik. Die Verwendung einer Recheneinrichtung
zeitoptimalen Positionieren ist wegen ihrer
Rechenzykluszeiten
problematisch. Um die sich aus den Rechenzykluszeiten
der Recheneinrichtung ergebenden Probleme zu lösen, werden
bei der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung von der Recheneinrichtung
unter Berücksichtigung der Randbedingungen Beschleunigung,
Sollgeschwindigkeit und Verfahrweg die zu diskreten Tastintervallen
auszugebenden Weginkremente derart berechnet, daß
die Hüllkurven der diskreten Werte für die Beschleunigung, die
Verfahrensgeschwindigkeit und den Verfahrweg den jeweiligen idealen
Verläufen entsprechen. Die durch die Diskretisierung der entsprechenden
mathematischen Beziehungen hervorgerufene zeitliche
Quantisierung wird durch spezielle Maßnahmen bei der Ermittlung
des geschwindigkeits- und beschleunigungsabhängigen Bremseinsatzpunktes
vor der Sollposition und über eine spezielle Gestaltung
des Bremsverlaufs durch die Reduzierlogik erreicht. Die Reduzierlogik
sorgt dafür, daß die Abweichung von der idealen Bremsparabel
stets kleiner ist als das Produkt aus Bahngeschwindigkeit
und Tastintervall. Jede Abweichung wird zum frühest möglichen
Zeitpunkt soweit wie möglich korrigiert. Damit wird ein überschwingfreies
und zeitsparendes Positionieren ermöglicht.
Das Verfahren zur numerischen Steuerung gemäß Patentanspruch 1 wird
anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt
Fig. 1 die Struktur einer rechnergeführten Steuerung bei einer
numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine,
Fig. 2 ein Diagramm des idealen Geschwindigkeitsverlaufs bei
einem Positioniervorgang.
Fig. 3 ein Diagramm des idealen Beschleunigungsverlaufs bei
einem Positioniervorgang,
Fig. 4 ein Diagramm des idealen Verfahrenswegs bei einem Positioniervorgang,
Fig. 5 eine Darstellung der diskreten Beschleunigungswerte bei
einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,
Fig. 6 eine Darstellung der diskreten Geschwindigkeitswerte bei
einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,
Fig. 7 eine Darstellung der diskreten Werte des Verfahrens bei
einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,
Fig. 8 eine Darstellung der Weginkremente bei einer erfindungsgemäßen
Steuereinrichtung,
Fig. 9 ein Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm beim Bremsbetrieb mit
einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung,
Fig. 10 ein entsprechendes Geschwindigkeits-Bremsweg-Diagramm.
Fig. 1 zeigt die Struktur einer rechnergeführten Steuerung bei
einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine. Von einem Leser 1
werden die beispielsweise auf einem Lochstreifen abgespeicherten
Informationen über den programmierten Bearbeitungsablauf in einen
Rechner 2 eingegeben. Der Rechner 2 dekodiert die eingegebenen Informationen,
nimmt Interpolationen vor, führt Berechnungen zur Ermittlung
von Lagesollwerten für die Lageregelkreise 4 und Geschwindigkeitsberechnungen
durch und übernimmt die Ablaufsteuerung
Der Rechner 2 enthält einen Taktgeber 8 zur Erzeugung eines Taktrasters.
Eine vorgegebene Anzahl von Takten des Taktgebers 8 bildet
eine Rechenzykluszeit T. Während einer Rechenzykluszeit T
müssen jeweils erneut Lagesollwerte für jeden Lageregelkreis gebildet
werden. Der Rechner 2 enthält unter anderem eine taktgesteuerte
Recheneinrichtung 9 und eine Reduzierlogik 10, deren
Funktion im einzelnen später erläutert wird. Der Rechner gibt Lagesollwerte
an die Lageregelkreise 4. Jeder Lageregelkreis vergleicht
die Lagesollwerte mit den Lageistwerten der Werkzeugmaschine 7
und steuert einen Drehzahlregelkreis 5 für die Antriebssysteme 6
der betreffenden Maschinenachse.
Im Gegensatz zu bekannten rechnergeführten Steuerungen von Werkzeugmaschinen,
bei denen der Rechner lediglich eine Vorinterpolation
durchgeführt und bei denen dem Rechner nachgeschaltete
weitere Interpolatoren Nachinterpolationen zur Ermittlung von Lagesollwerten
für die Lageregelkreise ausführen, sind bei der erfindungsgemäßen
Steuereinrichtung keine weiteren Nachinterpolatoren
erforderlich. Die Recheneinrichtung 9 liefert in jeder Rechenzykluszeit
ein beschleunigungs- und geschwindigkeitsproportionales,
auf die Bahnkurve bezogenes Weginkrement, das durch eine geeignete
Interpolation auf die einzelnen gesteuerten Maschinenachsen
übertragen wird.
Fig. 2 zeigt den zeitlichen Verlauf der Geschwindigkeit v(t), bei
dem unter der Voraussetzung eines vorgegebenen konstanten Beschleunigungsmoments
des Antriebs und eines gleich großen konstanten
Bremsmoments von einem Anfangspunkt X zu einem Endpunkt Y in
Fig. 4 in möglichst kurzer Zeit unter Einhaltung gewisser Randbedingungen
zu verfahren ist.
Fig. 3 zeigt den entsprechenden zeitlichen Verlauf der Beschleunigung
b(t) und Fig. 4 zeigt den entsprechenden zeitlichen
Verlauf des Verfahrweges s(t). Vom Zeitpunkt t₀ bis zum Zeitpunkt
t₁ wird mit einer vorgegebenen Beschleunigung b₀ bis zu einer
Sollgeschwindigkeit v soll , beispielsweise bis zur Höchstgeschwindigkeit,
beschleunigt. Anschließend wird mit der Sollgeschwindigkeit
bis zum Zeitpunkt t₂ verfahren. Zum Zeitpunkt t₂ beginnt der
Bremsvorgang mit einer vorgegebenen Bremsverzögerung -b₀. Im Zeitpunkt
t₃ wird der Endpunkt Y erreicht.
Die dargestellten Zeitverläufe können bereichsweise durch die
folgenden bekannten Gleichungen dargestellt werden:
b(t) = +b₀ für t₀<t<t₁ (1a)
b(t) = 0 für t₁<t<t₂ (1b)
b(t) = -b₀ für t₂<t<t₃ (1c)
v(t) = b(t) · t · v₀ (2)
s(t) = ½ · b(t) ² · t + v₀ · t + s₀ (3)
b(t) = 0 für t₁<t<t₂ (1b)
b(t) = -b₀ für t₂<t<t₃ (1c)
v(t) = b(t) · t · v₀ (2)
s(t) = ½ · b(t) ² · t + v₀ · t + s₀ (3)
Die analogen Gleichungen (1a), (1b), (1c), (2), (3) sind für die
Verarbeitung in einem taktgesteuerten Rechner zur Steuerung einer
Werkzeugmaschine nicht geeignet. Bezeichnet man mit T die Rechenzykluszeit
des Rechners, in der eine für die Ansteuerung
der diskreten Lageregelkreise erforderlichen Information für die
Lagesollwerte errechnet wird, so können die analogen Gleichungen
in diskrete Gleichungen mit einem Tastintervall T umgeformt werden.
Wenn n die Zählnummer des betrachteten Tastintervalls seit
Zählbeginn kennzeichnet und das erste Tastintervall mit T₀ und
das letzte Tastintervall mit T E bezeichnet wird, so gilt:
t = nT für T₀t<T E (4)
b [nT] = +b₀ (1aa)
b [nT] = 0 (1ba)
b [nT] = -b₀ (1ca)
v [nT] = b [nT] · T + v [(n-1)T] (2a)
s [nT] = ½ · b [nT] · T ² + v [(n-1)T] · T + s [(n-1)T] (3a)
b [nT] = +b₀ (1aa)
b [nT] = 0 (1ba)
b [nT] = -b₀ (1ca)
v [nT] = b [nT] · T + v [(n-1)T] (2a)
s [nT] = ½ · b [nT] · T ² + v [(n-1)T] · T + s [(n-1)T] (3a)
Fig. 5 zeigt eine Darstellung der sich in jedem Tastintervall T
ergebenden diskreten Beschleunigungswert b [nT]. Fig. 6 zeigt
eine Darstellung der sich in jedem Tastintervall T ergebenden
diskreten Geschwindigkeitswerte v [nT]. Fig. 7 zeigt eine Darstellung
der sich in jedem Tastintervall T ergebenden Werte des
zu verfahrenden Gesamtweges s [nT].
Es wurde bekannt, daß die rechentechnische Realisierung der
Gleichung (3a) nicht vorteilhaft ist. Erfindungsgemäß wird daher
eine auf die Steuerung von Werkzeugmaschinen zugeschnittene rekursive
Umformung der Gleichung (3a) vorgenommen und rechentechnisch
realisiert. Hierbei wird anstelle einer Ermittlung von Werten
des Gesamtverfahrweges jeweils das Weginkrement Δ s [nT] ermittelt,
das im n-ten Tastintervall abgefahren werden soll:
Δ s [nT] = s [nT] - s [(n-1) · T] (5)
Δ s [nT] = s [nT] - s [(n-1) · T] (5)
Über die Gleichungen (1aa), (1ba), (1ca) und (2a) erhält man die
Gleichung (6):
Δ s [nT] = ½ b [nT] · T ² + v [(n-1)T] · T (6)
Setzt man die Gleichung (2a) in die Gleichung (6) ein, so erhält
man eine Beziehung (7) für das Weginkrement Δ s [nT] des n-ten
Tastintervalls, die nunmehr von den diskreten Geschwindigkeitswerten
v [nT] und v [(n-1) · T] und deren Tastintervall T abhängt:
Die Gleichung (7) ist unabhängig von jeder Geschwindigkeitsrasterung
und von jeder Wegrastung, da v [nT] jeden beliebigen Wert annehmen
kann, z. B. auch den Geschwindigkeitssollwert v soll . Die
Gleichung (7) liefert stets den Wert eines Weginkrements Δ s[nT]
das während eines Tastintervalls T abgefahren werden müßte, um
von einem vorhergehenden diskreten Geschwindigkeitswert v [(n-1)T] zum diskreten Geschwindigkeitsniveau
v [nT] zu gelangen.
Alle erforderlichen Bahngeschwindigkeitsänderungen werden erfindungsgemäß
durch ein beschleunigungsabhängiges Nachführen der
diskreten Geschwindigkeitswerte v [nT] gemäß Gleichung (2a) auf
eine vorgegebene Sollgeschwindigkeit v soll durchgeführt. Die von
der Gleichung (1aa) geforderte Entscheidung, ob beschleunigt, mit
gleichbleibender Geschwindigkeit verfahren oder gebremst werden
muß, wird durch logische Vergleiche der Sollgeschwindigkeitswerte
und der diskreten Geschwindigkeitswerte in jedem Tastintervall getroffen.
Bei der erfindungsgemäßen Steuerungseinrichtung ist weiterhin
eine Reduzierlogik vorgesehen, die zwei Aufgabe erfüllt. Die Reduzierlogik
ermittelt den Bremseinsatzpunkt und führt den Verlauf
der Bremsbeschleunigung beim Anfahren einer vorgegebenen Endposition
in Abhängigkeit von der Istgeschwindigkeit, der vorgegebenen
konstanten Bremsbeschleunigung und dem verbleibenden
Restverfahrweg so, daß die programmierte Endposition mit einer
frei vorgebbaren Abschaltschwellengeschwindigkeit v ab nahe
Null angefahren wird. Die Reduzierlogik sorgt unabhängig vom
Tastintervall T für einen zeitoptimalen Brems- und Positioniervorgang,
insbesondere auch bei diskreter, ungeglätteter
Vorgabe von Lagesollwerten.
Zunächst wird die Gleichung (1a) in eine für den Bremsbetrieb
geltende Form (1ab) gebracht, um den zeitabhängigen Bahnbremsweg
s B (t) zu ermitteln:
Der zeitabhängige Bahnrestweg s R (t) ergibt sich gemäß Gleichung
(8) aus der Wurzel der Summe der Quadrate der Restfahrwege s R 1,
s R 2, s R 3 in den gesteuerten Vorschubachsen. Beim Verfahren entlang
gekrümmter Bahnen kann die Gleichung (8) als Näherungslösung
verwendet werden:
Als Kriterium für den Bremseinsatzpunkt gilt, daß der Bremsvorgang
dann beginnen muß, wenn der bahngeschwindigkeitsproportionale
Bremsweg s B größer als der Bahnrestweg s R bis zur Sollposition zu
werden droht.
Zur Verarbeitung in der taktgesteuerten Recheneinrichtung werden
die Gleichung (1ab) und (8) in diskretisierter Form (1ac) und (8c)
benötigt:
Da die diskreten Geschwindigkeitswerte v [nT] grundsätzlich
beliebige Werte annehmen können, wird im allgemeinen Fall der
exakte Bremseinsatzpunkt nicht mit dem Beginn eines Tastintervalls
zusammenfallen, sondern in ein Tastintervall hineinfallen.
Es wird daher bei der erfindungsgemäßen Reduzierlogik das Entscheidungskriterium
für den Bremseinsatzpunkt so definiert, daß
im gesamten Tastintervall, in das der exakte Bremseinsatzpunkt
fällt, bereits voll gebremst wird. Um den durch diesen gegenüber
dem exakten Bremseinsatzpunkt verfrühten Bremsbeginn verursachten
Wegefehler mit noch möglichst hoher Verfahrgeschwindigkeit
und damit zeitsparend zu korrigieren,
wird mit dem jeweils größtmöglichen diskreten Geschwindigkeitswert
während eines Tastintervalls mit konstanter Geschwindigkeit
gefahren, wenn sichergestellt ist, das die ideale Bremsparabel
nicht überschritten wird. Dies ist im Bremsbetrieb für
das n-te Tastintervall immer dann der Fall, wenn die Beziehung
(9) erfüllt ist:
s B [(n-1)T] s R [(n-1)T] - v [(n-1)T] · T (9)
In der Regel wird die ideale Bremsparabel trotz dieser Optimierung
nicht erreicht werden können. Es wird daher zusätzlich zur
Vorgabe von diskreten Lagesollwerten eine Abschaltschwellengeschwindigkeit
v ab vorgegeben, mit der der verbleibende Bremswegfehler
abgefahren wird. Der größte auftretende Bremswegfehler
und damit die größte Abweichung von der idealen Bremsparabel bei
der Abschaltschwellengeschwindigkeit v ab ist stets kleiner als
das Produkt aus der Abschaltschwellengeschwindigkeit v ab und dem
Tastintervall T.
Fig. 9 zeigt in einem Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm den Verlauf
der diskreten Geschwindigkeitswerte v [nT] über den Tastintervallen
nT beim Bremsbetrieb. Mit einer strichlierten Linie ist der idealisierte
diskrete Verlauf angegeben. Zum Vergleich ist mit einer
durchgezogenen Linie der ideale stetige Verlauf v(t) eingetragen.
Man erkennt, daß in zwei aufeinander folgenden Tastintervallen
gleiche diskrete Geschwindigkeitsdifferenzwerte vorgegeben sind. Hierdurch
wird ein Teil des durch den verfrühten Bremsbeginn verursachten
Wegefehlers ausgeglichen. Im vorletzten Tastintervall erfolgt das
Einschwingen auf die Abschaltschwellengeschwindigkeit v ab .
Fig. 10 zeigt ein Geschwindigkeits-Bremsweg-Diagramm für den
gleichen Bremsvorgang. Zum Vergleich ist die ideale Bremsparabel
BP mit einer durchgezogenen Linie eingezeichnet. Der idealisierte
diskrete Verlauf der Geschwindigkeitswerte ist mit einer strichlierten
Linie angegeben. Man erkennt, daß durch die beiden gleichbleibenden
Geschwindigkeitswerte in den beiden aufeinander folgenden
Tastintervallen die ideale Bremsparabel BP angenähert, jedoch
nicht durchstoßen wird.
Es wurde erkannt, daß es für die Bahngeschwindigkeitsberechnung
ungünstig ist, erst im Verlauf des Tastintervalls nT zu erfahren,
ob der Bremseinsatzpunkt erreicht wird und folglich gebremst
werden muß oder nicht. Erfindungsgemäß wird daher bereits
im vorangehenden Tastintervall (n-1)T gefragt, ob im darauffolgenden
Tastintervall nT gebremst werden muß oder nicht, ob
also die Beschleunigung b [nT] im n-ten Tastintervall den Wert -b₀
oder 0 haben wird. Eine derartige Aussage läßt sich im (n-1)ten
Tastintervall unter der Annahme geben, daß im folgenden n-ten
Tastintervall bezüglich der Beschleunigung die gleichen Verhältnisse
herrschen wie sie im vorausgegangenen (n-1)ten Tastintervall
wirkam waren. Dabei wird die Wahrscheinlichkeit vernachlässigt,
daß ein regulärer Bremseinsatzpunkt mit einer Beschleunigungsänderung
zusammenfällt und diese Beschleunigungsänderung auch
noch ursächlich für diesen Bremseinsatzpunkt ist.
Die Reduzierlogik entscheidet in jedem Tastintervall vor dem Erreichen
des Bremseinsatzpunktes nach den folgenden Kriterien (10)
und (11):
Danach ist die Beschleunigung in (n+1)-ten Tastintervall ausschließlich
von der vorgegebenen Sollgeschwindigkeit abhängig,
wenn der Bremsweg s B kleiner ist als der verbleibende Restweg s R
bis zur Zielposition. Die Beschleunigung im (n+1)-ten Tastintervall
wird zu -b₀ bestimmt, wenn der Bremsweg s B größer oder höchstens
gleich dem verbleibenden Restweg s R bis zur Zielposition
ist.
Nach Erreichen des Bremseinsatzpunktes gelten für die Reduzierlogik
die folgenden Entscheidungskriterien (10a) und (11a):
b [(n+1)T] = 0, wenn s B [(n+1)T] <s R [(n+1)T] (10a)
b [(n+1)T] = b₀ wenn s B [(n+1)T] s R [(n+1)T] (11a)
Claims (3)
1. Verfahren zur numerischen Steuerung mindestens eines Elementes
einer Werkzeugmaschine entlang einer vorgegebenen Bewegungsbahn,
die mit einem Beschleunigungsabschnitt beginnt und in
Zielnähe mit einem Bremsabschnitt endet, wobei als Beschleunigungswerte
eine positive Beschleunigung, keine Beschleunigung
und eine negative Beschleunigung vorgesehen sind und ein taktgesteuerter
Rechner abschnittsweise Sollwege und/oder Sollgeschwindigkeiten
des Elementes ermittelt, gekennzeichnet,
durch folgende Schritte:
- a) daß vom Rechner für ein Tastintervall [nT] mit der Zählnummer [n] und der Rechenzykluszeit [T] die dazugehörige Sollgeschwindigkeit v [nT] des Elements nach der Beziehung: v [nT] = b [nT] · T-v [(n-1)T]ermittelt wird, wobei b [nT] der dem Tastintervall [nT] zugeordnete Beschleunigungswert ist,
- b) daß während des Bremsabschnittes des Elementes aus der dem Tastintervall [nT] zugeordneten Sollgeschwindigkeit v [nT] der sich jeweils zu diesem Zeitpunkt ergebende Bahnbremsweg S B [nT] des Elements nach der Beziehung: ermittelt wird, wobei während des Bremsabschnittes b [nT] die negative Beschleunigung des Elementes darstellt,
- c) daß im Tastintervall [nT] während des Bremsabschnittes der diesem Intervall zugeordnete Bahnrestweg S R [nT] aus dem Sollweg und dem zurückgelegten Weg berechnet wird,
- d) daß im Tastintervall [nT] ermittelt wird, ob der Bahnbremsweg S B [(n+1)T] bei gleichbleibender Beschleunigung b [nT] größer oder gleich dem Bahnrestweg S R [(n+1) · T] ist,
- e) und falls dies zutrifft, dann ab dem Tastintervall [nT] das Element während des Bremsabschnittes keine Beschleunigung, bzw. wenn dies nicht zutrifft, eine negative Beschleunigung erfährt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Sollweg des Elements durch Summieren
von Weginkrementen Δ s gebildet wird, die sich für das Tastintervall
[nT] nach folgender Beziehung ergeben:
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß der Bahnrestweg S R [nT] des Elements
der Werkzeugmaschine bei Vorliegen mehrerer Vorschubachsen durch
die Wurzel aus der Summe der Quadrate der den einzelnen Vorschubachsen
zugeordneten Restfahrwege ermittelt wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19762643148 DE2643148A1 (de) | 1976-09-24 | 1976-09-24 | Steuereinrichtung bei einer rechnergefuehrten steuerung einer numerisch gesteuerten werkzeugmaschine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19762643148 DE2643148A1 (de) | 1976-09-24 | 1976-09-24 | Steuereinrichtung bei einer rechnergefuehrten steuerung einer numerisch gesteuerten werkzeugmaschine |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE2643148A1 DE2643148A1 (de) | 1978-03-30 |
DE2643148C2 true DE2643148C2 (de) | 1988-06-01 |
Family
ID=5988797
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19762643148 Granted DE2643148A1 (de) | 1976-09-24 | 1976-09-24 | Steuereinrichtung bei einer rechnergefuehrten steuerung einer numerisch gesteuerten werkzeugmaschine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE2643148A1 (de) |
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Publication number | Publication date |
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DE2643148A1 (de) | 1978-03-30 |
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