DE2422281A1

DE2422281A1 - Verfahren und digital arbeitende einrichtung zum ausgleich der groesse eines schneidwerkzeugs einer numerisch gesteuerten maschine

Info

Publication number: DE2422281A1
Application number: DE2422281A
Authority: DE
Inventors: Hymie Cutler; Donald Vadasy
Original assignee: Bendix Corp
Current assignee: Bendix Corp
Priority date: 1973-05-09
Filing date: 1974-05-08
Publication date: 1974-11-28
Also published as: US3866027A; JPS5015186A

Description

Verfahren und digital/arbeitende Einrichtung zum Ausgleich der Größe eines Schneidwerkzeugs einer numerisch gesteuerten Maschine

Bei numerisch gesteuerten Anlagen wird das Profil oder der Umriß des zu bearbeitenden Teils von einem Bezugspunkt auf rechtwinkligen (orthogonalen) Koordinatenachsen aus bestimmt. Diese Festlegung des zu bearbeitenden Teils wird dann einem Speicher wie einem Magnetband oder einem Magnetspeicher einprogrammiert, der dann den Rechner der Anlage während des Betriebs der numerisch gesteuerten Maschine beaufschlagt. Die Anzeige des Rechners besteht aus einer Gruppe von digitalen Impulsen, welche die Bahn des Schneidwerkzeugs mit Hilfe geeigneter Ausgangssteuerbausteine wie Servos oder Schrittmotoren steuern.

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Das Schneidwerkzeug wird durch einen Träger oder ein Lager so ge-

!halten, daß es dem programmierten Umriß des Teils folgt, um die gewünschte Bearbeitung des Werkstücks durchzuführen. Jedoch ist die Bahn des Werkzeugs gegenüber der Schneid- oder Fräserkante sehr schwierig zu bestimmen, und daher wird normalerweise die Werkzeugbahn durch dan Mittelpunkt des Werkzeugs festgelegt. Wenn das Werkzeug beispielsweise eine kreisförmige Schneidkante besitzt, dann wird die Werkzeugbahn durch den Mittelpunkt dieser Kreisform bestimmt. Infolge dieser Definition der Werkzeugbahn unterscheidet sich die Kontur des zu bearbeitenden Werkstücks von der Ist-Bahn des Werkzeugs. Folglich muß bei der Programmierung der Werkzeugbahn eine Versetzung berücksichtigt werden, welche den Abstand zwischen dem Werkzeugmittelpunkt und der Kontur

: des zu bearbeitenden Teils ausgleicht.

Bei früheren numerischen Steuerungen wird die programmierte Ver-

Setzung durch rechnerunabhängige oder indirekte Rechnungen bei der Einleitungsprogrammierung berechnet. Wenn dann das Schneidwerkzeug gegen ein anderes mit einem verschiedenen Radius ausgetauscht wird, muß der Mittelpunkt der Werkzeugbahn versetzt werden, damit die Schneidkante des? Werkzeugs der Sollkontur und den Sollabmessungen des Werkstücks folgt. Bei vorhandenen Anlagen erfolgt der bei der Änderung von Werkzeuggrößen erforderliche Ausgleich des Schneidwerkzeugs durch offene Steuerkreise, welche die Achsen des Koordinatensystems versetzen anstatt das Werkstückbearbeitungsprogramm abzuändern. Die Achsenversetzung erfolgt durch eine Gruppe von Potentiometern oder Schaltern am Steuerpult der numerisch gesteuerten Maschine, so daß ein Versetzungssignal, meist in der Form eines elektrischen Signals für den Werk- _.,

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zeugradius dem Rechner eingegeben werden kann, der dann die Ver-Setzungssignale erzeugt und sie an die die Bahn des Schneidwerkzeugs steuernden Servos abgibt.

Dieses Verfahren zum Ausgleich des Schneidwerkzeugs besitzt mehrere Nachteile. Für numerisch gesteuerte Werkzeugmaschinen mit Werkzeugwechslern muß ein eigener Satz von Bedienorganen und Schaltern für den Ausgleich des Schneidwerkzeugs vorgesehen werden, so daß die Bedienung die Größe des Werkzeugs jedesmal eingeben kann, wenn die Maschine den Schneideinsatz wechselt. Daraus ergibt sich ein kostspieliger und platzverschwenderischer Aufwand von Schaltern und Potentiometern am Schaltpult der Anlage.

Ein weiterer Nachteil beruht auf der Tatsache, daß bei den meisten Ausgleichseinrichtungen die Versetzungssignale Analogsignale sind und somit Fehler enthalten, die der Größe der Versetzung proportional sind. Dies gilt insbesondere für Fälle, in welchen die Steuersignale der Anlage digital, jedoch die Versetzungssignale analog sind, wodurch die Analogsignale in Digitalsignale umgesetzt werden müssen und damit zum Eigenfehler beitragen. Außerdem eignen sich die über ein Potentiometer eingegebenen Versetzungswerte nicht für eine Rechnersteuerung, und daher muß ein neuer Wert jedesmal dann eingegeben werden, wenn das Werkzeug ausgewechselt wird. Dies ist nicht so vielseitig wie eine Anlage, bei welcher einer oder mehrere Versetzungswerte gespeichert werden sollen.

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Schließlich sind offene Steuerkreise für den Werkzeugausgleich nicht so stabil wie geschlossene Regelkreise.

Die vorstehend aufgezählten Nachteile der früheren Anlagen werden durch die Erfindung dadurch vermieden, daß sie einen digital arbeitenden geschlossenen Regelkreis für den Ausgleich des Schneidwerkzeugs vorsieht, bei welchem mehr als ein Radiuswert für die Versetzung in die numerische Steuerung eingegeben und in digitaler Form gespeichert werden kann. Der Regelkreis für den Werkzeug-; ausgleich berechnet die Versetzung in der Form von digitalen Im- j pulsen, die durch den anlageneigenen Rechner der numerischen Steuerung erzeugt werden im Gegensatz zur Kompensation der Analoge spannung bei den früheren Anlagen. :

Bei der erfindungsgemäßen Anlage wird die Sollkontur des Werkstücks in den Rechner einprogrammiert und kann den Sollradius des Schneidwerkzeugs enthalten oder auch einen Nullradius und somit die Ist-Kontur des Werkstücks festlegen. Die Werte der Radien, die Ist-Radien von einem oder mehreren Werkzeugen oder der Unterschied zwischen dem Sollradius das Werkzeuges und den Ist-Radien von einem oder mehreren Werkzeugen mit ihren entsprechenden Vorzeichen - plus, wenn größer oder minus, wenn kleiner werden in digitaler Form in den anlageneigenen Rechner eingegeben, wo sie gespeichert werden. Das Programm wählt den richtigen gespeicherten Radiuswert aus sowie das Vorzeichen und die Ebenen, in welchen der Ausgleich des Schneidwerkzeugs erfolgen soll, und diese Daten werden zusammen für das aktive Segment des Konturenprogramms dem erfindungsgemäßen Regelkreis für den Ausgleich des Z ,hneidwerkzeugs eingegeben. Dieser Schneidwerkzeugaus- _₅_

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gleichskreis spricht auf die eingegebenen Daten an und erzeugt mit Hilfe eines geschlossenen Regelkreises digitale Versetzungsimpulse!, welche den Ausgleich des Schneidwerkzeugs gegenüber dem eingege- . benen Radiuswert in der Form von den gewählten Koordinatenachsen bestimmen, auf welche die Werkstückfcontur festgelegt ist. Somit

ί - I

j wird die Bahn des Mittelpunktes des Schneidwerkzeugs aus dem akti-

j ven Segment der programmierten Werkstückkontur sowie aus dem ge- , j wählten Radiuswert berechnet. Da die Ausgleichsversetzung des

Schneidwerkzeugs gegenüber den Koordinatenachsen der Werkstück- j

kontur und dem Radiuswert des Schneidwerkzeugs bestimmt ist, er- i

folgt der Ausgleich durch das Programm, welches den entsprechen- j

j den gespeicherten Radiuswert auswählt, der zur Bearbeitung des j

, Werkstücks verwendet wird. Dadurch entfällt für die Bedienung · j ;

, die Notwendigkeit, den neuen Radiuswert jedesmal dann in den | Rechner mit Hilfe von Potentiometern oder Schaltern eingeben zu j müssen, wenn ein neues Werkzeug eingesetzt wird. Da außerdem die Werte der Radien digital gespeichert sind, ist der gespeicherte Radiuswert stets gleich und unterliegt nicht Bedienungsfehlern, die bei der Neueinstellung der Potentiometer auftreten können.

Im Ausgleichkreis werden die Daten für den Radiuswert des Schneidwerkzeugs den Daten für die programmierte Werkstückkontur überlagert, und es wird die Bahn des Mittelpunktes des Schneidwerkzeugs berechnet, so daß Soll-Kontur und Soll-Abmessungen erreicht werder| Ferner bewirkt der geschlossene Regelkreis der Schaltung für den Ausgleich des Schneidwerkzeugs eine Erhöhung der Stabilität und der Genauigkeit der berechneten AusgleichVersetzung.

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Da außerdem die Ausgleichsversetzung/eine Gruppe von Digitalimpul-; ! sen mit dem gleichen Impulsgewicht oder Stellenwert wie die vom j anlageeigenen Rechner erzeugten Befehlsimpulse erzeugt wird, kann mit der erfindungsgemäßen Schaltung ein größerer Bereich von Ver- t

I Setzungen mit höherer Genauigkeit eingegeben werden. Daher ist diej der Ausgleichsversetzung etwa gleich der den Befehlsimpulsen ent- ! sprechenden Maschinenbewegung. j

Da ferner die Werkzeugversetzung senkrecht zur programmierten Bahn berechnet wird, gestattet die erfindungsgemäße Ausgleichsschaltung die Verwendung von fest verdrahteten Arbeitszyklen zur Abkürzung der Werkstückprogrammierung. Solche fest verdrahteten Arbeitszyklen können fordern, daß ein Teil eines Werkstückprogramms mit einem verschiedenen Wert für den Vorschub, die Drehzahl und den Werkzeugausgleich wiederholt wird, doch sind sie in anderer Hinsicht den programmierten Daten genau gleich. Der zu wiederholende Teil des Programms kann durch seine Anfangs- und Endsatznummern gekennzeichnet werden sowie durch Änderungen wie den Vorschub,

j die Drehzahl und den Werkzeugausgleich, die der Anlage eingege-

ben werden, ehe die Bearbeitungsvorgänge beginnen. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn dem Vorschlichtdurchgang über die Kontur der letzte Schlichtdurchgang folgt. Schließlich gestattet die voll—digitale Arbeitsweise der Ausgleichsschaltung die digitale Eingabe des Radiuswertes des Schneidwerkzeugs in den Rechner sowie die Speicherung im Rechner von mehr als einem Wert für den Werkzeugradius.

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Die Erfindung ist nachstehend näher erläutert. Alle in der Beschreibung enthaltenen Merkmale und Maßnahmen können von erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Die Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 die Beziehung des Schneidwerkzeugs zum bearbeiteten Werkstück zur Darstellung der Grundidee der Erfindung;

Fig. 2 ein. vereinfachtes Blockschaltbild des erfindungsgemäßen geschlossenen Regelkreises für den Ausgleich des Schneidwerkzeugs;

Fig. 3 das Blockschaltbild eines bevorzugten Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen geschlossenen Regelkreises zum Ausgleich des Schneidwerkzeugs;

Fig. 4 das Blockschaltbild der Vergleichsschaltung und der zugeordneten Schaltkreise;

Fig. 5a den Stromlaufplan der Schaltung zur Erzeugung des tibertragungssignals für den Ausgleich des Schneidwerkzeugs;

Steuer-Fig. 5b den Stromlaufplan der Schaltung zur Erzeugung der/Signa*

le MA, MA und Mr-Geschwindigkeit;

Fig. 6A die Wellenform des Taktgebersignals; ; Fig. 6B die Wellenform des Signals T-Il; Fig. 6C die Wellenform des Signals T-24;

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Fig. 6D die Wellenform des Signals MA;

> Fig. 6E die Wellenform des Signals Mr;

Fig. 6F die Wellenform des Signals Δ 15;

Fig. 6G die Wellenform des Additionssignals AB;

Fig. 7 ein Flußdiagramm der Daten und Signale der Anlage;

Fig. 8 ein Flußdiagramm der Daten und Signale in der Vergleichsschaltung.

Ein Konturen- oder ümrißprogramm für das von einem numerischen Steuerrechner zu bearbeitende Werkstück wird im allgemeinen in Abschnitte oder Segmente aufgeteilt, so daß jedes Segment eine ununterbrochene kontinuierliche Bewegung des Schneidwerkzeugs in einer Ebene des Werkstücks bestimmt. Die Grundlagen der Funktion des Werkzeugausgleichs erkennt man aus Fig. 1, in welcher das Werkstück 10 durch das Schneidwerkzeug 12 (gestrichelter Kreis) auf dem Konturensegment 14 bearbeitet wird. Es sei bemerkt, daß nur ein Teil des Werkstücks 10 gezeigt ist, und daß das gesamte Werkstück durch eine vorgegebene Anzahl von Konturensegmenten bestimmt werden kann.

Das Konturensegment 14 ist als ein ununterbrochener linearer Zer-j Spannungsvorgang in der X- und Y-Ebene gezeigt, es kann aber auch! eine durch Kreisinterpolation zu beschreibende im allgemeinen kurvenförmige Kontur sein. Bei der Programmierung des Rechners wird dieses Segment als ein Datenblock dargestellt, der sequentiell oder starr fortlaufend dem Rechner eingelesen wird und bis zur Beendigung des Arbeitsganges gespeichert wird. Es sei bemerkt, daß die durch das Segment 14 festgelegte Programmbahn

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entweder die zu bearbeitende Ist-Kontur des· Werkstücks oder auch die Kontur einer Bewegungsbahn eines Werkzeuges mit einem Soll-Radius sein kann. Wenn die programmierte Bahn als Kontur des bearbeiteten Werkstücks bestimmt wird, dann ist ein Ausgleich des Schneidwerkzeugradius für jedes einzelne Werkzeug erforderlich, ■ so daß der Radiuswert des Werkzeugausgleichs gleich dem Ist-Radius des Schneidwerkzeugs ist. Wenn das Programm andererseits mit einem Werkzeugsoll-Radiis arbeitet, dann ist ein Ausgleich des Schneidwerkzeugs nur dann erforderlich, wenn der Ist-Radius des Werkzeugs gegenüber dem Soll-Radius differiert. Die Daten für den Wert des Werkzeugradius werden der Anlage eingegeben, welche die Versetzungsrechnung durchführt, wie nachstehend näher erläutert wird.

Die Bewegung M des Schneidwerkzeugs 12 längs eines gegebenen Segments wird als Resultierende zweier Bewegungen auf senkrecht zueinander stehenden Achsen der Maschine definiert, die in Fig. 1 als X- und Y-Achse dargestellt sind. Bei einer numerisch gesteuer-i . ten Maschine wird die Bahn des Schneidwerkzeugs durch Digitalimpulse gesteuert, welche zueinander senkrecht angeordnete Abtriebe um einen bestimmten Weg bei jedem Impuls fortschalten. Ferner j wird die Bewegungsrichtung durch ein Vorzeichensignal festgelegt, ' welches der Abtriebsvorrichtung eine Vorwärts- oder Rückwärts-, j ■ eine Aufwärts- oder Abwärtsbewegung usw. meldet. Die Bewegung ^M '<

! i

j kann daher durch die Geschwindigkeiten A X und Δ Y definfert wer-

i I

j den. Die Geschwindigkeiten ΔΧ und ^Y sind den Geschwindigkeiten proportional, mit welchen die einzelnen, das Schneidwerkzeug oder j

I das Werkstück in der X- und Y-Richtung bewegenden Abtriebsvor-

1 ;

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richtungen Impulse erhalten. Das Verhältnis von /! X zu /) Y bestimmt die Steilheit oder den Anstieg des bearbeiteten Segments im Koordinatensystem X-Y. Obwohl der Werkzeugausgleich nach Fig.l in der X-Y-Ebene erfolgt, sei bemerkt, daß er auch in jeder beliebigen Ebene durchgeführt werden kann, beispielsweise in den Ebenen X-Z oder Y-Z, wobei Z senkrecht zu X und Y steht. Ferner sei bemerkt, daß alle drei Bewegungen gleichzeitig durchgeführt werden, wenn ein zu bearbeitendes Werkstück eine Bewegung in allendrei Achsen erforderlich macht, wobei diese Bewegung durch Δ Y und Λ Ζ definiert wird.

Wenn das Konturenprogramm nicht mit einem Sollradius arbeitet, oder wenn der Ist-Radi us des Schneidwerkzeugs nich.t mit dem Soll-Radius übereinstimmt, dann kann die Versetzungsbahn des Werkzeugini tte Ip unk tes aus dem Radiuswert R berechnet werden, der entweder dem Ist-Radius des Werkzeugs oder auch dem Unterschied zwischen | dem Ist-Radius des Werkzeugs und dem Soll-Radius entsprechen kann I Die Bahn, dem der Werkzeugmittelpunkt bei der Bearbeitung des j Segments 14 folgt, ist als die zum Segment 14 parallele Linie j ι 16 dargestellt, die gegenüber dem Segment 14 um einen Abstand in senkrechter Richtung zu dem bearbeiteten Segment versetzt ist, der dem Radiuswert R gleich ist.

Der Radiuswert R für jedes Konturensegment kann durch die genauen

{ Strecken A und B auf den zueinander senkrecht stehenden Achsen X und Y durch Lösung der quadratischen Gleichung umgesetzt werden

!990

; a^z + b^a - R^ = ο (l) j

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worin: I

A = auf der X-Achse gemessene Strecke;

B = auf der Y-Achse gemessene Strecke; i

R = Radiuswert* _;

Das Verhältnis von A zu B wird durch die programmiert Bewegung Λ X und ΔΥ auf der X- und Y-Achse der Maschine bestimmt. Wie i oben erwähnt, wird die programmierte Bewegung Δ Μ für jedes gegebene Segment des Konturenprogramms in der Form der Geschwindigkeiten oder Frequenzen Δ X und ΔY von Impulsen definiert, die an den zueinander senkrecht stehenden Abtriebsvorrichtungen anliegen. Die Bewegungen ÄX, ΔΥ und /JM beschreiben ein rechtwinkliges Dreieck, wobei die Bewegung M im Winkel oC zur X-Achse^; und im Winkel β zur Y-Achse verläuft. Der Radiuswert R steht senkrecht zu Δ M und kann durch die Strecken A und B gegenüber der X- und Y-Achse definiert werden. Der Radiuswert R bestimmt den auf die Bewegung AM bezogenen WinkeloC+ß . Da aC +β=γ+β-9Ο-, sind die Winkel OC und γ gleich, und die beiden, durch die Seiten , Δ X, Δ Y und 4M sowie A, B und R begrenzten, rechtwinkligen Dreiecke ähnlich. Daher ist A proportional Δ Y und B proportional Λ X und

A/B = - (Δυ/δχ) (2)

Die Richtung - plus oder minus— der Strecken A und B kann leicht aus der geometrischen Beziehung des Werkzeugs zum Werkstück sowie aus den Vorzeichen für die Schneidwerkzeugbewegungen Δ X und dY bestimmt werden, d.h., daß das Werkzeug entweder auf der rechten oder der linken Seite des Werkstücks steht. Die folgende Tabelle

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zeigt die Vorzeichen von A und B in Bezug auf die Vorzeichen für Δ χ und Δ ^γ/ wenn das Werkzeug entweder auf der rechten oder

der linken Seite des Werkstücks steht.

Werkzeug auf der linken Werkzeug auf der rechten Seite des Seite des Werkstücks Werkstücks

ΔΧΔΥ ΔΑ ΔΒ ΔΧ ΔΥ ΔΑ ΔΒ

Die Tabelle zeigt, daß die Vorzeichen der Versetzungswerte A und B bei auf der rechten Seite des Werkstücks stehendem Werkzeug

einfach dem Vorzeichen A und B entgegengesetzt sind, wenn das

Werkzeug auf der linken Seite des Werkstücks steht. Die auf das

ι Werkstück bezogene Stellung des Werkzeugs ist gewöhnlich im Programmsegment zusammen mit den Vorzeichen für die Bewegungssegmente Δ X und ΔY enthalten. Daher können die Vorzeichen A und B leicht aus den im numerischen Steuerrechner enthaltenen Daten ermittelt werden.

Der Radiusv/ert R ist eine bekannte Abmessung und kann für die anschließende elektronische Lösung der Gleichung (1) durch bekannte Verfahren entweder in eine endliche Zahl von Impulsen oder auch in eine bestimmbare Impulsgeschwindigkeit umgesetzt werden. Auch Impulse A und B können aus den Datenblöcken für die X- und Y-Achse des aktiven Segments des Konturenprogramms erzeugt werden, deren Geschwindigkeiten den Bewegungsgeachwindigkeiten Δ X und Δ Y proportional sind und damit die Lösung der Gleichung (2)

ergeben.

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Obwohl die vorstehenden Erläuterungen anhand eines linearen Konturensegments gegeben wurden, ist es offensichtlich, daß die Grundgleichungen ebenso für die Kreis'interpolation gelten.

Die Steuerkreisgleichung (1) ist direkt und kann durch Erzeugung einer endlichen Zahl von Impulsen für die Länge des Radiuswertes R sowie auch durch Erzeugung von Impulsen A und B bis zur arithmetischen Lösung der Gleichung (1) mit Geschwindigkeiten, welche die Gleichung (2) erfüllen, gelöstverden, d.h. bis man

2 2 2

A +B -R =0 erhält. Dann wird die Zahl der Impulse A und B zusammen mit ihren Vorzeichen den entsprechenden Abtriebsvorrichtungen eingegeben, welche die Versetzung der Mittelbahn des Schneidwerkzeugs bewirken.

Es ist jedoch bekannt, daß ein Betrieb mit geschlossenem Regelkreis über längere Zeitspannen hinweg stabiler ist und ein wirksameres Verfahren für die spanabhebenede Bearbeitung von Bogen und Kreisprofilen darstellt, bei welchen sich die Ausgleichswerte A und B dauernd ändern. Fig. 2 ist ein Blockschaltbild

einer vereinfachten Ausführung des erfindungsgemäßen geschlossenen Regelkreises. Die numerische Steuerung 20 gibt die Achsendaten an den Impulsgenerator 22 ab, der Digitalimpulse erzeugt, deren Frequenzen ΔΑ und ^B den von der numerischen Steuerung 20 ', her anliegenden Daten für die X- und Y-Achse proportional sind. Ferner gibt die numerische Steuerung 20 dem Impulsgenerator 24 Daten für den Radiuswert R ein, der die Digitalimpulse ^R erzeugt, deren Frequenz proportional den eingegebenen Daten R ist.

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Die Impulse mit den Frequenzen ΔA, ΔΒ und /\R werden der logischen Schaltung 26 eingespeist, welche sie quadriert und zur Lö-

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sung der Gleichung (L) ΔΑ , ΔΒ und (- ^R ) hinzu addiert. Die

logische Schaltung 26 erzeugt ein Rückführungssignal, das wieder an den Impulsfrequenzgenerator 22 angelegt wird und dauernd die

Impulsfrequenz von ΔA und ΔΒ steuert, so daß für jedes Segment

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des Programms ΛA + ΔΒ - AR = 0. Die Rechenoperationen zur

Lösung der Gleichung werden im Zusammenhang mit der Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels voll erläutert.

Die Impulse mit den Frequenzen 4 A und Δ B werden auch dem Impuls-· frequenzkomparator (Vergleichsschaltung) 28 eingegeben, der die
Impulsfrequenzen Δ A mit Δ a und ΔΒ mit ob vergleicht. Die Impulsfrequenzen Δa und Δb werden durch den Impulsfrequeζgenerator 30 erzeugt und sind proportional der in ihm gespeicherten
vorher erzeugten Ausgleichsimpulse A und B. Wenn die Impulsfrequenzen Λ A oder AB größer sind als Aa oder Ab, dann erzeugt der Impulsfrequenzkomparator 28 auch Impulse A oder B, welche der Abtriebsvorrichtung 32 als ein Versetzungsausgleichimpuls eingespeist werden. Die Ausgleichsimpulse A und B werden auch zum Impulsfrequenzgenerator 30 zurückgeführt, wo sie die Zahl der dort gespeicherten Impulse A oder B erhöhen oder fortschreiben. Der
Impulsfrequenzgenerator spricht auf die erhöhte Zahl der gespeicherten Ausgleichimpulse an und erhöht die Frequenz, mit welcher die Impulse Aa oder Ab erzeugt werden. Wenn die Impulsfrequenzen Aa oder Ab größer sind als die Impulsfrequenzen Aa oder
Ab, dann werden die Impulse A oder B von der Abtriebsvorrichtung 32 abgezogen (als negativer Impuls eingegeben), und die
gleiche Zahl von Impulsen A oder B wird von der Anzahl der _ic_

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der im Impulsfrequenzgenerator 30 gespeicherten Impulse abgezogen, . wodurch die Frequenz oder Geschwindigkeit verringert wird, mit welj eher die Impulse ^a oder Ab erzeugt werden. Die vom Komparator

! 28 erzeugten Impulse A und B werden zum Speicher des Impulsfrequenzgenerators 30 solange addiert oder von ihm subtrahiert, bis die Impulsfrequenzen Λ A = Aa und ΛΒ = Ab. Wenn ΔA = Aa und Δ B = ,Ab, dann beendet der Komparator die Erzeugung der Versetzungsausgleichsimpulse A und B. Auf diese Weise wird die der Abtriebsvorrichtung 32 eingegebene Zahl von Versetzungsausgleichimpulsen A und B auch im Impulsfrequenzgenerator 30 gespeichert, wodurch die Anlage auch mit einem "Gedächtnis" für die in der Abtriebsvorrichtung 32 gespeicherte Zahl von aktiven Ausgleichsimpulsen versehen ist. Dies hat den Vorteil, daß für

, das nächste Konturensegment nur die Zahl der zur Fortschreibung der berechneten Versetzung erforderlichen Ausgleichsimpulse erzeugt werden muß, anstatt die erste Gruppe von Versetzungsimpulsen zu löschen und eine neue Gruppe zu erzeugen. Dies ist bei der Kreisinterpolation von besonderem Vorteil.

Das Blockschaltbild der Fig. 3 zeigt ein bevorzugte Ausführungs- !
j beispiel des digitalen Werkzeugausgleichs für numerisch gesteuerte Maschinen. Der numerische Steuerrechner 100 wird durch das aufgezeichnete Programm des Programmlesers 102 gesteuert. Der Leser

! gibt die Daten dem Rechner vom geschriebenen Programm 104 ein, das auf einem Lochstreifen (wie gezeigt) oder einem anderen zur Speicherung eines geschriebenen Porgramins geeigneten Datenträger

' gespeichert sein kann.· Der Rechner 100 spricht auf die vom Leser eingegebenen Daten für jedes Segment der Kontur an und

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erzeugt Impulse zur Steuerung des Abtriebs 106, wobei die pro- j graramierte Beziehung zwischen dem Schneidwerkzeug der Maschine ' und dem nicht gezeigten Werkstück für das bearbeitete Segment der programmierten Kontur hergestellt wird.

Um einen Ausgleich für die Größe des Schneidwerkzeugs zu schaffen^ werden die Daten über die Größe des verwendeten Schneidwerkzeugs, j für die Achsen, in welcher der Werkzeugausglexch erfolgen soll sowie dafür, ob ein Werkzeugausglexch für den speziellen Bearbei- ^! tungsvorgang erfolgen soll oder nicht, in den numerischen Steuerrechner 100 eingegeben. In vielen Fällen, in welchen das Konturen-! programm für ein Schneidwerkzeug mit einem Sollradius geschrieben wird, stellen die Daten für die Größe des Schneidwerkzeugs den Unterschied zwischen dem Ist-Radius des Werkzeugs und dem Soll-Radius des Programms sowie das Vorzeichen dieses Unterschies dar; (positiv = größer oder negativ = kleiner). Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3 wird der zweite Fall angenommen. Die Differenz zwischen dem Ist-Radius (r) und dem Soll-Radius (R) des Schneidwerzeugs, das Vorzeichen des Radius (plus oder minus), die Achsen, auf welchen der Ausgleich erfolgen soll und ob der Ausgleich voll·* zogen werden soll oder nicht, (geschlossener Kreis EIN/AUS) werden dem numerischen Steuerrechner 100 von einer handbedienten Steuer-j

I vorrichtung wie dem Tastenfeld 108 aus in digitaler Form einge- j

geben. Die dem Rechner eingegebenen Daten sind kodiert, so daß j sie an einen bestimmten Datenspeicher adressiert werden können.

' Der Rechner gibt die digitalen Daten für das Vorzeichen des Radius

j (FN/2), für die Ebenen, in welcher der Werkzeugausglexch durchge-

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führt werden soll (FN/3) sowie für die Größe des Radius (FN/4 und FN/5) an den Pufferspeicher 110 ab. Der Impulsfrequenzgenerator 112 spricht auf die im Pufferspeicher gespeicherten Daten für den Radiuswert an und erzeugt eine Reihe von Digitalimpulsen, deren Frequenz Λ.Τ proportional den Daten für die Größe des Radius ist. Die Impulse mit der Frequenz Ar werden dem Binär zähler 114 eingespeist, wo sie gespeichert werden.

Die Daten für die Datenblöcke einer jeden Koordinatenachse eines Segments des Konturenprogramms und die Signale für die gewählten Ebenen werden vom Rechner 100 und dem Pufferspeicher 110 dem Verzweigungskreis 116 eingespeist. Der Verzweigungskreis 116 wählt die entsprechenden Datenblöcke und überträgt sie an die Pufferspeicher 118 und 120, wo die elf Bits mit dem höchsten Stellenwert aus einem jedem gewählten Datenblock in vier Binärregistern, zwei für jeden Datenblock, getrennt gespeichert werden. Die Blöcke für die gespeicherten Daten sind mit A und B gekennzeichnet. Die Impulsgeneratoren 122 und 124 erzeugen die Versetzungsimpulse A und B in Abhängigkeit von den in ihren jeweiligen Pufferspeichern 118 und 120 gespeicherten Daten, deren Frequenzen Δ A und A B den Daten in den Speichern A und B proportional sind. Die erzeugten Impulse A und B werden auch dem Binärzähler 114 eingespeist, wo sie gespeichert werden.

Die zu einem bestimmten Zeitpunkt im Binärzähler 114 gespeicherten Impulse A und B werden wechselweise durch die Wahlschaltung 128 dem Quadrierkreis 126 eingegeben, der aus Vier-Bit-Addier-

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gliedern besteht. Die Impulse r werden vom Zähler 114 direkt an
den Quadrierkreis 126 abgegeben.

Der Radiuswert r wird in den ersten Addiergliedern zu A und B hin-¹

zuaddiert. Durch Laden des Äddiergliedes um eine Bitstelle niedri-j

ger als die letzte Bitstelle werden die Werte für A, B und r verdoppelt. In den Obertragseingang des ersten Addiergliedes wird

eine"Eins" eingegeben, um das Ergebnis 2A + 1, 2B + 1 und 2r + 1

2 2 2
sowie A , B und r unter Anwendung bekannter Verfahren zu erzeugen.

2 2 2

Die Werte A , B und r gelangen an den Summengeber 130, wo die ι

2 2 2 ^

quadrierten Werte nach ihrer Beziehung A +B -r = Z. addiert werden. Das Ergebnis dieser Summe der Quadrate (£) wird im Siprnen- j speicher 132 gespeichert, der zwei Sedezimal-Flip-Flops und einen
Quadrier-Flip-Flop umfaßt. Während der Rechenoperation durchläuft !

die gespeicherte Summe die Addierglieder im Quadrierkreis 126.

Der Summengeber 130 speist die Summe J aus der Rechenoperation
dem Generator 134 für das Additionssignal AB ein, der ein AB-Additions signal erzeugt, wenn die Summe der Rechenoperation negativ j ist und anzeigt, daß die im Binärzähler 114 gespeicherte Zahl der j Impulse A und B kleiner ist als der Wert r. Das Additionssignal AB wird an die Impulsgeneratoren 122 und 124 zurückgeführt und beaufschlagt die Impulsfrequenzgeneratoren, um Impulse A und B, deren

Frequenz den entsprechenden gespeicherten Achsendaten proportional]

2 2 2 '

ist, solange zu erzeugen, bis die Gleichung A +B -r =0 erfüllt

ist. Damit sind die Frequenzen der Versetzungsimpulse Δ Α und
A B dem Versetzungsradius auf den beiden gewählten Koordinatenachsen proportional. -19-

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;Die Frequenzen der Versetzungsimpulse Λ A und Δ B sowie das Vorizeichen des Radiuswertes, die am Ausgang des Puffers 110 anliegen, werden dem Komparator 136 eingespeist, wo die Impulsfrequenzen Λ A und Δ B mit den Frequenzen Δ a und Δ b des Ausgleichsimpulses verglichen werden, der durch die beiden Ausgleichimpulsfrequenzgeneratoren 138 und 140 in Abhängigkeit von der Anzahl der Ausgleichsimpulse erzeugt wird, die in Parallelblöcken der Plus-Minus-Binärzähler 142 und 144 gespeichert sind.

Anhand der Fig. 4 wird der Aufbau des !Comparators 136 sowie seine WirkVerbindung mit den Generatoren 138 und 140 und deren zugeordneten Zählern 142 und 144 näher erEutert. Fig. 4 zeigt nur den Teil des !Comparators 136, der die Impulsfrequenzen Δ A und Δ a verarbeitet und den Generator 138 sowie den Zähler 142. enthält. Der die Impulse Δ B und Δ b verarbeitende Teil des !Comparators ist mit dem vorerwähnten identisch und braucht nicht wieder erklärt zu werden. Die Impulsfrequenzen A A und Δ a werden dem Komparator 136 über die beiden Tore 202 und 204 eingegeben. Die an den Toren anliegenden Impulse gelangen an den Plus-Minus-Komparatorzähler 206 und erhöhen oder verringern dessen Inhalt in Abhängigkeit davon, welches Tor den Impuls abgibt. Wenn die Impulsfrequenz Aa größer ist als Δ&, wird der Zählerinahlt erhöht, und der Zähler erzeugt ein Verstärkungssignal A (INC A).

Das Signal INC A wird an das Tor 202 für den Impuls Aa zurückgeführt und subtrahiert ein Inkrement oder einen Zählschritt im Plus-Minus-Zähler 206, der dadurch im Gleichgewicht bleibt. Das

Signal INC A gelangt auch an das Tor 208, das durch den Generator 210 für ungleiche Vorzeichen gesteuert wird. Der Generator 210 arbeitet in Abhängigkeit von dem im Pufferspeicher 110 -oo-

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gespeicherten programmierten Vorzeichen des Radius sowie von den durch den Plus-Minus-Binärzähler 142 erzeugten aktiven Versetzungsvorzeichen. Wenn das Radius- und das aktive Versetzungssignal gleich sind, steuert der Generator 210 das Tor 208 an, um einen Ausgleichsimpuls A (ACP) und ein Signal P plus A (APS) zu ereugen. Das APS-Signal gelangt an den Signalgeneratör 212, der ein Signal A NichtAddieren (AUP) erzeugt, damit der Plus-Minus-Zähler 142 nicht addiert. Der AUP -Generator 212 arbeitet in Abhängigkeit vom Signal APS, kehrt das Signal AUP um und liest einen Ausgleichsimpuls in den Binärzähler 142 ein, wo er zu der Zahl der bereits gespeicherten Ausgleichimpulse addiert wird. Der Impulsfrequenzgenerator 138 spricht auf die erhöhte Zahl der im Speicher 142 gespeicherten Impulse an und bewirkt eine Erhöhung der Frequenz, mit welcher die Impulse Λ a erzeugt werden. Damit wird die im Speicher 142 gespeicherte Zahl der Ausgleichsimpulse laufend solange erhöht, bis die Ausgleichimpulsfrequenz Λ a gleich ist der Versetzungsimpulsfrequenz A. A. Die Zahl der im Speicher 142 gespeicherten Ausgleichimpulse ist gleich der Zahl der Ausgleichimpulse (ACP), da beide am Tor 208 entstehen.

Wenn die Impulsfrequenz Δ a größer ist als Δ Α, wirken der Generator 210 und das Tor 214 zusammen, um das Ausgangssignal des Generators 218 A MINUS in der gleichen Weise umzukehren wie das Signal AUP invertiert wird, und der Inhalt des Zählers 142 wird solange subtrahiert, bis die Impulsfrequenz Δ a der Impulsfrequenz Δ A gleich ist. Die Ausgleichsimpulse A (ACP) werden entweder vom Tor 208 in Abhängigkeit von einem Signal A INC oder

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: vom Tor 214 in Abhängigkeit von einem Signal A DEC erzeugt. Die Signale ACPwerden dem ODER-Tor 216 zugeführt, welches sie dem Rest der Anlage zuleitet. Das positive Vorzeichen für A (APS) gelangt ebenfalls zum übrigen Teil der Anlage und steuert die Addition und Subtraktion der ACP-Impulse zur oder von der Anzahl der aktiven Ausgleichsimpulse in den Abtriebsvorrichtungen. Das am Komparatorzähler 206 anliegende Signal für ungleiche Vorzeichen löscht den Zähler und beendet die Erzeugung der Impulse INC A und DEC A. Das am Tor 214 anliegende Signal für ungleiche Vorzeichen bewirkt, daß das Tor ein Signal A Minus (AMS) sowie ACP-Impulse erzeugt. Das Signal AMS invertiert das Signal A MINUS, und der Inhalt des Zählers 142 wird mit der gleichen Geschwindigkeit solange subtrahiert wie ACP Impulse erzeugt werden, bis alle Zahlen gelöscht sind. Die erzeugten ACP-Impulse werden zusammen mit ihrem entsprechenden Vorzeichen an die übrigen Teile der Anlage abgegeben, wobei der alte Ausgleichswert wirksam gelöscht wird.

In Fig. 3 werden die im Komparator 136 erzeugten Signale ACP,APS, BCP und BPS dem Achsenverzweigungskrei.s 146 eingespeist,welcher j diese Signale in Abhängigkeit von den Wahlsignalen für die Ebene des Speichers 110 an die entsprechenden Abtriebe 106 überträgt.

Die Erzeugung der Taktgebersignale, welche die Arbeitsweise der ι Anlage steuern, werden anhand der Fign. 5a und 5b sowie anhand der Wellenformen der Fig. 6 näher erläutert. Nachdeiri&Le Daten j für den Radius des Schneidwerkzeugs, das Vorzeichen der Versetzung und die gewählten Ebenen ihren entsprechenden Speichern

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eingegeben worden sind, erzeugt der Rechner 100 der Fig. 3 ein automatisches Vorschubsignal (ÄFOD), welches den Werkzeugausgleich einleitet. Anschließend wird der Ausgleich durch einen ■ nicht gezeigten digitalen Taktgeber gesteuert, der auf einer bestimmten Frequenz (CLK) arbeitet. Der Taktgeber erzeugt auch einen Impuls von 1/3 Millisekunde sowie die Wiederholtaktimpulse TIl und T24. Der digitale Taktimpuls sowie die Wiederholtakt- ! signale TIl und T24 sind in Fig. 6 als Wellenform A, B und C dargestellt.

Ein Übertragungssignal für den Werkzeugausgleich (CCXFR) wird in Abhängigkeit von den Signalen ÄFOD, TIl, T24 und vom 1/3 Millisekundenimpuls (l/3ms) erzeugt (Fig. 5a). Das Signal AFOD des Rechners wird zeitweilig im Flip-Flop 402 gespeichert. Das gespeicherte Signal AFOD wird anschließend in Abhängigkeit von 1/3 ms-Impuls durch die Tore 406 und 408 an den Flip-Flop 404 übertragen. Der Flip-Flop 404 speichert das Signal AFOD bis zum Zeitpunkt TIl. Das Signal TIl _r das am Tor 410 gleichzeitig mit einem Signal anliegt, das meldet, daß AFOD im Flip-Flop 404 gespeichert ist, steuert ÄFOD über den Verstärker 412 zum Flip-Flop 414. Das verstärkte Signal ÄFOD steuert den Flip-Flop 414 an und löscht die Flip-Flops 4O2 und 404. Im angesteuerten Zustand erzeugt der Flip-Flop 414 ein Übertragungssignal für den Werkzeugausgleich (CCXFR), bis er durch das Signal T24 gelöscht wird. Im rückgestellten Zustand erzeugt der Flip-Flop 414 ein Nichtübertragungssignal für den Werkzeugausgleich (CCXFR). Anschließend wird das als Wellenform D in Fig. 6 gezeigte Signal CCXFR mit einer Frequenz von l/3ms zwischen den Zeitpunkten T12

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und T24 erzeugt; es stellt die zulässige Eintastzeit für die tiber- ! tragung der Achsenintegranden an die Register 118 und 120 dar, wo sie bis zur nächsten Eintastzeit gespeichert werden.

Die Frequenz-multiplikationssignale MA, MÄ" und Mr zur Umsetzung ι der in den Pufferspeichern 110, 118 und 120 gespeicherten Daten ι in Impulsfrequenzen werden durch eine Reihe von binären Dividier-. werken erzeugt. Nach Fig. 5b werden die Signale CLK und T24 dem

' Flip-Flop 420 eingespeist. Dieser dividiert die Impulsfrequenz '■ CLK durch zwei und erzeugt binäre MA-Impulse von der Frequenz CLK/2. Die vom Inversionsverstärker 422 erzeugten Signale MA und seine Umkehrung MA werden den Impulsfrequenzgeneratoren 122 und 124 (Fig. 3) eingespeist und steuern die Frequenz, mit welcher die binären Multiplizierwerke arbeiten, um die gewünschten Impulse Λ. A und A B zu erzeugen.Die in Fig. 6 als Wellenform E gezeigten Impulse MA dienen auch zur Steuerung der Wdolschaltung 128 (Fig. 3), wo sie die im Binärzähler 114 gespeicherten Daten A in die Quadrierschaltung 126 einspeisen; die Impulse MÄ steuern die Daten B des Binärzählers zum Quadrierkreis. Das Signal T24 j verzögert die Erzeugung des nächsten Eolgeblocks von MA-Impulsen um einen CLK-Impuls, um die richtige Reihenfolge des Arbeitsganges beizubehalten. Die Impulse MA gelangen auch über das durch das Taktsignal CLK gesteuerte 426 an den Flip-Flop 424. Der Flip-Flop 424 dividiert die Frequenz der MA-Impulse durch zwei und erzeugt die Impulse Mr, der Frequenz annähernd gleich ist LCK/4. Die in Fig. 6 als Wellenform F gezeigten Impulse Mr werden dem j Impulsfrequenzgenerator 112 eingespeist und steuern die Arbeitsfrequenz des binären Multiplizierwerks, um die gewünschte Im-

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pulsfrequenz Ar zu erhalten. Die Impulse mr liegen auch an den Impulsfrequenzgeneratoren 138 und 140 an, wo sie die Frequenz der binären Multiplizierwerke steuern, welche die Impulse Λα und Δ b erzeugen.

Das durch den Summengeber 130 erzeugte Signal £ ist in Fig. 6 als Wellenform G dargestellt, und das durch den Generator 134 erzeugte Additionssignal AB als Wellenform H.

Fig. 7 ist ein Flußdiagramm, welches den Weg der Daten durch die Anlage sowie die Erzeugung der erforderlichen Steuersignale zeigt, die fiir die Erklärung der Arbeitsweise der erfindungsgemäßen Anlage nützlich sind. j

Der Lochstreifenleser 102 tastet das Programm 104 mit der programmierten Kontur ab, welche auch einen Soll-Radius enthalten kann. Die aus dem Lochstreifen vorhandenen Daten werden vom Lochstreifenleser in digitale Form umgesetzt und dem numerischen j Steuerrechner 100 eingegeben. Mit Hilfe einer entsprechenden Eingabevorrichtung wie dem Tastenfeld 108 werden dem numerischen Steuerrechner 100 von Hand die folgenden Daten in digitaler Form | eingegeben: Der Radiuswert (r), das Vorzeichen des Radiuswertes, wo das Programm einen Soll-Radius enthält, die beiden Ebenen, in welchen der Werkzeugausgleich betätigt werden soll, wenn das Programm mehr als zwei aktive Achsen umfaßt sowie, ob der Werkzeugausgleich beim aktiven Programm verwendet werden soll oder nicht. Jede von Hand eingespeiste Eingabe wird kodiert, so daß sie durch den numerischen Steuerrechner in einen bestimmten Speicher eingegeben werden kann. _..

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Die beiden gewählten Ebenen, das Radiusvorzeichen und der Radius- ^! wert (r) werden im Pufferspeicher 110 gespeichert. Nachdem die Daten in den Speicher eingegeben worden sind, erzeugt der Rechner ein automatisches Vorschubsignal (AFOD), welches den Interpolationsvagang einleitet. Zusammen mit der Erzeugung des Signals AFOD wird auch der interne Taktgeber des numerischen Steuerrechners ausgelöst, und die Taktsignale, welche den Betrieb der Anlage steuern, werden in 410 erzeugt, wie es anhand der Fign. 5a, 5b und 6 beschrieben wurde. Da die Funktionssignale den speziellen Blöcken des Flußdiagramms zugehören, entfallen die Führungslinien.

Das Signal AFOD wird bis zum Zeitpunkt TIl gespeichert, um den Werkzeugausgleich synchronisieren zu können wie oben erläutert. Im Intervall zwischen T12 und T24 ermöglicht das übertragungsfunktionssignal für den Werkzeugausgleich (CCXFR) der Verzweigungsoder übertragungsstelle 116, die elf Bits mit dem höchsten Stellenwert (MSB) eines jeden Datenblocks für die gewählten Ebenen vom Rechner 100 an einen Integrandenspeicher zu übertragen, wo , die elf MSB eines jeden Datenblocks in 412 gespeichert werden.

ί Am Ende des Signals CCXFR wird eine Vorspannung (Signal Mr CCXTR AFOD) an den Impulsfrequenzgeneratoren gelöscht, und der Impulsgeber 112 beginnt mit der Erzeugung von Impulsen /\ r, deren Fre-_; quenz dem im Block 110 gespeicherten Wert für r proportional ist. Die erzeugten Impulse Δ r werden in einem Binärzähler des Blocks 114 für weitere Rechenoperationen gespeichert. Am Ende des Signals CCXFR wird auch die Vorspannung an den Impulsfrequenz- I

generatoren Δ A und Δ B gelöscht, und die Generatoren erzeugen

_r -26- j

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in 420 die Impulse A A und Δ B, deren Frequenz den Wert der elf Bits für die höchsten Stellen der gewählten und im Block 412 gespeicherten Daten A und B proportional ist. Die Impulse Δ Α und A B werden auch dem Binärzähler 114 eingegeben, wo sie gespeichert werden. Die Anzahl der im Binärzähler gespeicherten Impulse A und B werden im Block 128 mit Hilfe eines Wahlkreises wechselweise gewählt und zusammen mit dem gespeicherten Wert r in einen Quadrierkreis eingegeben, wo im Block 126 die Quadrierung 2 A+l = A², 2 B+l = B², und 2 r+1 = r² durchgeführt wird. Die Impulse A und B werden auf der Grundlage der zeitlichen Verzahnung als Punk-j tion der Taktimpulse MA und MA gewählt. Der Impuls MA wählt die Impulse A und der Impuls MA wählt die Impulse B. Zur Lösung der

2 2 2 2 2

Gleichung A +B - r = £ werden die Werte A , B und -r dann im Block 426 summiert. Während der Rechenoperation wird die gespeicherte Summe der Quadrierung an den Quadrierkreis zurückgeführt. Wenn die Summe £ der RechenopeE±ion negativ ist und damit anzeigt, daß die Lösung der Gleichung nicht genau ist, das heißt, daß A² + B² - r² ψ 0, dann wird im Block 134 ein Additionssignal AB erzeugt und an die Impuls frequenz generatoren und AB zurückgeführt. Das Additionssignal AB löscht die Sperrvorspannung an den Impulsgebern wodurch mehr Impulse A und B mit den Frequenzen Λ A und Δ B erzeugt werden können. Wenn die Rechenoperation 0 ergibt, wird das Addtionssignal AB beendet und unterbricht die weitere Erzeugung der Impulse A und B. Auf diese Weise werden Impulse A und B mit Frequenzen erzeugt, welche die

2 2 2
Bedingung Λ Α +Δβ -Ar - 0 erfüllen und die Sollversetzungsjfrequenzen für die beiden gewählten Achsen darstellen.

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j - - ■

; Die von den Impulsfrequenzgeneratoren erzeugten Impulsfrequenzen A A und A B werden im Block 136 mit den Impulsfrequenzen /^ a und Λ b für den Werkzeugausgleich verglichen, die im Block 432 in Abhängigkeit von den im Block 434 gespeicherten Ausgleichsimpulsen erzeugt werden.

Die Vergleichsfunktion im Block 136 sowie die zugeordneten Funktionen werden anhand der Fig. 8 näher erläutert. Fig. 8 zeigt nur die Funktionen des Komparators, die zu den Impulsfrequenzen Δ A und Δ a gehören. Die Impulsfrequenzen A A und Ab. werden durch die Blöcke 202 und 204 in einen Plus-Minus-Zäier eingespeist und addieren oder subtrahieren den Zähler im Funktionsblock 206 in Abhängijceit davon, an welchem Tor die Impulse anliegen. Wenn die Impulsfrequenz A A größer ist als die Impulsfrequenz A a, dann addieren die überschüssigen Impulse A den

, Plus-Minus-Zähler, der eine Erhöhung der Impulse A (INCA) auslöst. Die Impulse INCA werden an das entgegengesetzte Tor zurückgeführt und subtrahieren den Zähler, der dadurch im Gleichgewichtszustand gehalten wird. Das Signal INCA wird auf dem Tor

j 208 eingegeben, das durch ein im Block 210 in Abhängigkeit vom

im Block HO gespeicherten Radiuswert und dem im Block 142 gej speicherten Versetzungsvorzeichen für die gespeicherten Impulse ι j . A erzeugten Signal für ungleiche Vorzeichen gesteuert wird. Ein j

ι ι

Ausgleichsimpuls A (ACP) und ein positives Vorzeichen A (APS) !

werden im Block 208 für jeden Impuls INCA erzeugt, der in Abwe- , senheit eines Signals für ungleiche Vorzeichen anliegt. Das ! Signal APS wird einem Tor im Block 512 eingespeist, das ein j Nichtadditionssignal A (AUP) erzeugt. Das Signal AUP verhindert,

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daß der Plus-Minus-Zähler im Ausgleichsspeicher 142 addiert. Das Signal ABS löscht das Signal ÄÜP und addiert die Zahl der im Block 142 gespeicherten Ausgleichsimpulse A. Der Ausgleichimpulsfrequenzgenerator erhöht in Abhängigkeit von der größeren Zahl der Impulse im Ausgleichsspeicher die Frequenz, mit welcher die Ausgleichsimpulse A a im Block 138 erzeugt werden. Auf diese Weise wird der Inhalt des Plus-Minus-Zählers im Ausgleichsspeicher ]aifend solange erhöht, bis die Impulsfrequenzen A A und

als A a gleich sind. Wenn A ^a größer ist/A &r verringern die

überschüssigen Impulse A a den Inhalt des Plus-Minus-Zählers und erzeugen Subtraktionsimpulse A (DEC A). Die Impulse DEC A werden zurückgeführt und vergrößern den Inhalt des Plus-Minus-Zählers, um das Gleichgewicht herzustellen. Im Block 214 wird das Signal DEC A auch einem Tor eingespeist, welches ein Signal A Minus (AMS) und einen Befehlsimpuls A (ACP) erzeugt. Das Signal AMS wird im Block 516 einem Tor eingegeben, das ein Signal A Nicht Subtrahieren (A DOWN) erzeugt, das vom Signal AMS gelöscht wird, welches auch die Anzahl der im Block 142 gespeicherten Ausgleichsimpulse A verringert. Der Ausgleichsimpulsfrequenzgenerator verringert in Abhängigkeit von der kleineren Zahl der gespeicherten Impulse die Frequenz, mit welcher die Impulse A a im Block 138 erzeugt werden. Auf diese Weise wird die Zahl der im Plus-Minus- , Zähler gespeicherten Impulse gesteuert, so daß der Ausgleichsimpulsfrequenzgenerator Ausgleichsimpulse mit einer Frequenz erzeugt, die der Frequenz gleich ist, mit welcher die Impulse A A erzeugt werden.

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Die in einem der Blöcke 208 und 214 erzeugten Impulse ACP gelangen an das ODER-Tor 216, welches einen ACP-Impuls erzeugt, wenn er in einem der Blöcke 208 oder 214 erzeugt wird.

Die Erzeugung von Ah, den Befehlsimpulsen B (BCP) und den positiven Vorzeichensignalen für B (BPS) ist der Erzeugung von & a den Befehslimpulsen A (ACP) sowie den positiven Vorzeichensignalen für A (APS) identisch.

Die in Fig. 7 zusammen mit ihren Vorzeichen APS und BPS erzeugten Impulse ACP und BCP werden vom Block 146 in Abhängigkeit von den im Block 110 gespeicherten Daten für die Ebenenauswahl an den entsprechenden Interpolator der Abtriebsvorrichtung 106 übertragen .

Wenn der Werkzeugausgleich aktiv ist, dann muß das Schneidwerkzeug so weit entfernt von der fein geschlichteten Fläche in die Ausgleichsebene einprogrammiert werden wie es der maximale Ausgleich erfordert, damit die Versetzung der Abtriebsvorrichtung eingegeben werden kann, bevor das Werkzeug seinen ersten spanabhebenden Durchlauf ausführt. Nachdem der Versetzungsausgleich festgelegt ist, bleibt er über alle Verweilzeiten und Bewegungen auf jeder Achse aktiv, bis der Werkzeugausgleich abgeschaltet wird.

Bei eingeschaltetem Werkzeugausgleich wird die Ist-Bahn des Schneidwerkzeugs senkrecht zur programmierten Bahn versetzt. Somit fällt während einer plötzlichen Richtungsänderung wie beim Ausformen von Ecken mit Linearinterpolation das dem vorangehenden Block zuge-

"*■" -30-

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ordnete Ende der Ist-Bahn des Schneidwerkzeugs nicht mit dem Beginn der Werkzeugbahn des folgenden Blocks zusammen. Daraus ergibt sich eine kleine Korrekturbewegung, wenn das Schneidwerkzeug sich selbst von der alten Versetzungsstellung in eine neue Versetzungsstellung positioniert, was eine Marke auf dem Werkstück hinterlassen kann. Um dies zu vermeiden, müssen bei Programmen mit einem möglichen Schneidwerkzeugausgleich alle Ecken entweder innen oder außen als Radien mit einem Radius programmiert werden, der mindestens so groß ist wie die größte mögliche Werkzeugversetzung.

Außer dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel sind noch weitere möglich, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Ferner können bestimmte Merkmale der Erfindung mit Vorteil ohne entsprechende Verwendung von anderen verwendet werden. Beispielsweise können die Aus gangs impuls freguenzen 2I A und J\ B auch durch andere bekannte Einrichtungen in die Ausgleichsimpulse A und B umgesetet werden. Somit sollen die Beschreibungen und Zeichnungen dieser Patentanmeldung zur Erläuterung der Grundlagen der Erfindung dienen und nicht deren Rahmen begrenzen.

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Claims

f 1.!Verfahren zur Durchführung eines Ausgleichs für die Größe eines Schneidwerkzeugs in einer numerisch gesteuerten Maschine mit Rechen- und Speicherexnrichtungen zur Steuerung der Bewegung eines Schneidwerkzeugs für die Bearbeitung eines Werkstücks in Abhängigkeit von einem segmentierten Konturenprogramm, das für mindestens zwei aufeinander senkrecht stehenden Koordinatenachsen geschrieben ist, wobei jedes Segment des Programms einen Block von digitalen Daten für jede Achse enthält und jeder Datenblock einzeln die Kontur auf einer der Koordinatenachsen angibt, und wobei die Rechen- und Speichereinrichtung die Datenblöcke in Steuerimpulszüge umsetzen, welche die einer jeden Koordinatenachse zugeordneten Abtriebsvorrichtungen einzeln betätigen, um die Beziehung zwischen dem Schneidwerkzeug und dem Werkstück zu steuern, dadurch gekennzeichnet,daß die Daten

! über die Größe des Schneidwerkzeugs in die numerisch gesteuerte Maschine eingegeben werden, daß eine den eingegebenen Daten

proportionale Impulsfrequenz für die Werkzeuggröße erzeugt wird, ._ -32-

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mindestens zwei VersetzungsImpulsfrequenzen mit einem bestimmten Verhältnis zu den digitalen Datenblöcken und zur Impulsfrequenz für die Werkzeuggröße erzeugt werden, ferner daß mindestens zwei Ausgleichsimpulszüge erzeugt werden, die einzeln einer jeden Versetzungsimpulsfrequenz zugeordnet sind und schließlich, daß die Ausgleichsimpulszüge an die Abtriebsvorrichtungen angelegt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Speichereinrichtung Daten über eine Anzahl von Werkzeuggrößen speichern kann, dadurch gekennzeichnet, daß eine Anzahl von verschiedenen Werkzeuggrößen in den Speicher eingegeben wird sowie dadurch, daß aus der gespeicherten Anzahl von Werkzeuggrößen die Daten für die Größe des in der numerisch gesteuerten Maschine verwendeten Werkzeugs ausgewählt werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Konturenprogramm für mehr als zwei Achsen geschrieben wird und die numerisch gesteuerte Maschine mit einem Abtrieb für jede Achse versehen ist, in welcher die Kontur aufgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Daten für jede Achse, in welcher der Werkzeugausgleich vorgenommen werden soll, eingegeben werden, sowie dadurch, daß die Datenblöcke für die eingegebenen Achsendaten ausgewählt werden und daß die erzeugten Ausgleichsimpulse an die den eingegebenen Achsendaten zugeordneten Abtriebe übertragen werden.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge- i kennzeichnet, daß das segmentierte Konturenprogramm eine Soll-

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Werkzeuggröße umfaßt sowie dadurch, daß ein Radiuswert, der den Unterschied zwischen der Ist-Größe des Werkzeugs und der programmierten Soll-Größe darstellt, zusammen mit dem Vorzeichen für diesen Unterschied in die numerisch gesteuerte Maschine eingegeben wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erzeugung einer Impulsfrequenz für die Werkzeuggröße aus folgenden Maßnahmen besteht: Speicherung der gewählten Daten für die Größe des Werkzeugs und Erzeugung einer den gespeicherten Daten proportionalen Impulsfrequenz aus den gespeicherten Daten.
6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erzeugung der Versetzungsimpulsfrequenzen aus den folgenden Maßnahmen besteht: Obertragen der den Achsendaten zugeordneten Datenblöcke an einen Speicher, in welchem die Datenblöcke gespeichert werden, Erzeugung von zwei Versetzungsimpulsfrequenzen, wobei die Frequenz (Δ A) dem der einen gewählten Achse zugeordneten Datenblock proportional ist und die zweite Impulsfrequenz {A B)dem der anderen gewählten Achse zugeordneten Datenblock proportional ist, Berechnung einer bestimmten Beziehung aus der Impulsfrequenz für die Werkzeuggröße sowie aus den Versetzungsimpulsfrequenzen AA und AB, und schließlich Erzeugung eines Additionssignals, wenn die berechnete vorbestimmte Beziehung nicht erfüllt wird, wobei das Additionssignal die Erzeugung der den Dätenblöcken für die gewählten Achsen proportionalen Versetzungsimpulsfrequenzen A A und Δ B mit Frequenzen einleitet, welche die

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vorbestimmte Beziehung erfüllen.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß di# Erzeugung der Ausgleichsimpulse die folgenden Maßnahmen umfaßt: Erzeugung einer der Anzahl von gespeicherten Ausgleichsimpulsen proportionalen Ausgleichsimpulsfrequenz sowie Vergleich der AusgleichsImpulsfrequenzen mit den Versetzungsimpulsfrequenzen zur Erzeugung von Ausgleidssimpulsen, wenn die Versetzungs- und Ausgleichsimpulsfrequenzen differieren.
8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die

2 2 2

vorbestimmte Beziehung durch die Gleichung A +B - r =0 angegeben wird, worin A die Summe der nach einer gegebenen Zeitspanne durch die Impulsfrequenz ΔΑ erzeugten Impulse ist, B die Summe der nach derselben Zeitspanne durch die Impulsfrequenz /^B erzeugten Impulse ist und r die Summe der nach derselben Zeitspanne durch die Impulsfrequenz ^ r erzeugten Impulse für die Werkzeuggröße darstellt, sowie dadurch, daß die Berechnung und Erzeugung eines Additionssignals aus den folgenden Maßnahmen besteht: Speicherung der Impulse A,B und r , Quadrieren der gespeicherten Impulse A,B und r zu bestimmten

2 2 2

Zeitintervallen für die Erzeugung der Werte A , B und r , Summieren von A und B mit minus -r zur Erzeugung eines \ Summensignals und schließlich Erzeugen eines Additionssignals, j wenn das Summensignal negativ ist und Löschen des Additionssignals, wenn das Summensignal nicht negativ ist. '

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9. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Erzeugung der Ausgleichiinpulsfrequenzen aus den folgenden Maßnahmen besteht: Speicherung der ersten Gruppe von Ausgleichimpulsen, Erzeugung von Impulsen, deren Frequenz A a proportional der Impulszahl in der ersten Gruppe der gespeicherten Ausgleichimpulse ist, Speicherung einer zweiten Gruppe von Ausgleichimpulsen, Erzeugung von Impulsen, deren Frequenz A b proportional der Impulszahl in der zweiten Gruppe der gespeicherten Ausgleichimpulse ist, sowie dadurch, daß der Vergleich die folgenden Maßnahmen umfaßt: Vergleich der Versetzungsimpulsfrequenz A A mit der Ausgleichimpulsfrequenz

A a und Erzeugung eines ersten Signals, wenn ,Δ Α größer ist als Λ a und eines zweiten Signals, wenn A a größer ist als A A, sodann Vergleich der Versetzungsimpulsfrequenz A B mit der Ausgleichsimpulsfrequenz A b und Erzeugung eines ersten Signals, wenn AB größer ist als A b und eines zweiten Signals, wenn Δ b größer ist als A Β, Erzeugung eines Ausgleichsimpulses A in Abhängigkeit vom ersten und zweiten Signal, die sich aus dem Vergleich der Impulsfrequenzen A A und Δ a ergeben, wobei ein Signal entsteht, das anzeigt welche der beiden Impulsfrequenzen A A oder Δ a größer ist sowie Erzeugung eines Signals zur Fortschaltung der gespeicherten Zahl von der Erzeugung der Impulse A a zugeordneten Ausgleichsimpulse, ferner Erzeugung eines Ausgleichimpulses B in Abhängigkeit vom ersten und zweiten Signal, das sich aus dem Vergleich Δ B und Δ b ergibt, wobei ein Signal entsteht, das anzeigt, welche der beiden Impulsgeschwirligkeiten A B oder Λ b größer ist und Erzeugung eines Signals zur Fort-

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schaltung der gespeicherten Zahl der der Erzeugung der Impulse j

i Δ b zugeordneten Ausgleichsimpulse, und schließlich die ·

dauernde Fortschitung der gespeicherten Zahl von der Erzeugung ^! der Impulse A a und Δ b zugeordneten Ausgleichimpulse, bis die Ausgleichimpulsfrequenz A a gleich ist der Versetzungsim-

pulsfrequenz A A und die Ausgleichsimpulsfrequenz Δ b gleich, ist der Versetzungsimpulsfrequenz A B.
10.Digitale Anlage für den Ausgleich der Größe eines Schneidwerkzeuges einer numerisch gesteuerten Maschine mit Rechen- und Speichereinrichtungen, welche die Bewegung des Schneidwerkzeugs steuern, um ein Werkstück in Abhängigkeit von einem segmentierten Konturenprbgramm zu bearbeiten, das für mindestens zwei aufeinander senkrecht stehende Koordinat*n*chi«n geschrieben 1st, wobei jedes Segment des Progranrns einen Block von digitalen Daten für jede Achse enthält und jeder Datenblock; einzeln die Kontur auf einer der Koordinatenachsen beschreibt, wobei die Rechen- und Speichereinrichtung die Datenblöcke in Steuerimpulszüge zur Betätigung von Abtriebseinrichtungen umsetzt, die einzeln einer jeden Koordinatenachse zugeordnet sind|, um die Beziehung zwischen dem Schneidwerkzeug und dem Werkstück durch das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9 zu regeln, dadurch gekennzeichnet, daß sie die folgenden Baugruppen umfaßt: Eine numerische Steuerung (20,100), die an einen ersten Impulsgenerator (22,122,124} angesöhlossen ist, der die Impulse

^ Α, Δ B erzeugt, deren Frequenzen proportioal den von der numerischen Steuerung (20) her anliegenden Achsendaten sind sowie an einen zweiten Impulsgenerator (24,112), der die

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Impulse A R erzeugt, deren Frequenz proportional den Daten für den Radiuswert sind, die von der numerischen Steuerung her anliegen, ferner dadurch, daß die Ausgänge des ersten und zweiten Impulsgenerators an eine logische Schaltung (26) ge-

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führt sind, welche die Gleichung 4A+ /IB - AR=O löst und deren Rückführung ihren Ausgang mit dem ersten Impulsgenerator (22) verbindet, daß der Ausgang des ersten Impulsgenerators (22) auch an einen Impulsfrequenzkomparator und einen Ausgleichimpulsgenerator (28) geführt ist, dessen Ausgang einarseits mit den Abtrieben (32) für die entsprechenden Achsen und andererseits mit einem dritten Impulsgenerator (30) verbunden ist, der die Impulse Aa, Ab erzeugt, deren Frequenzen proportional der Zahl der vorher erzeugten und gespeicherten Ausgleichimpulse A und B sind und sdiießlich dadurch, daß der Ausgang des dritten Impulsgenerators (30) als zweiter Eingang an den Impulsfrequenzkomparator (28) geführt ist und daß die numerische Steuerung (20) auch direkt mit den Abtrieben (32) verbunden ist.
11. Digitale Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet,daß sie eine handgesteuerte Vorrichtung wie das Tastenfeld (108) besitzt, um die Daten für die Größe des Schneidwerkzeugs in die numerische Steuerung (20,100) einzugeben, d.h. der Unterschied zwischen dem Ist-Radius des Werkzeugs und dem Soll-Radius des Programms, das Vorzeichen dieses Unterschiedes, die Achsen auf welchen der Ausgleich vorgenommen werden soll so- · wie ob der Ausgleich aktiviert werden soll oder nicht.

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12. Digitale Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß ι

der erste Impulsgenerator (22,122,124) eine Anzahl von getrennten Impulsfrequenzgeneratoren umfaßt, deren Zahl der Zahl der Koordinatenachsen gleich ist, ferner dadurch, daß jedem der ersten (22,122,124) und der zweiten (24,112) Im- j pulsfrequenzgeneratoren ein Pufferspeicher (118,120,110) vor- ; gerhaltet ist sowie dadurch, daß die den ersten Impulsfrequenzgeneratoren (122,124) vorgeschalteten Pufferregister (118,120).

über einen Verzweigungskreis (116) mit der numerischen Steuerung (100) verbunden sind.
13. Digitale Anlage nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß j das dem zweiten Impulsfrequenzgenerator (24,112) vorgesbhal- ^! tete Pufferregister (110) über eine Leitung an den Verzwei- \ gungskreis (116) geführt ±13%., welche die Daten für die ge- j wählten Ebenen überträgt. !
14. Digitale Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Schaltung (26) die folgenden Baugruppen umfaßt: Die an die entsprechenden Ausgänge der ersten (22,122,124)und der zweiten (24,112) Impulsfrequenzgeneratoren geführten Binäi zähler (114) zur Speicherung der Summe der Impulse Αλ, Λ Β und /lR, einen Quadrierkreis (126), dessen Eingang an die Ausgänge der Binärzähler und dessen Ausgang an den Summengenerator (130) geführt ist, einen Generator (134) für das Additionssignal (A,B), der zwischen den Ausgang des Summengenerators (130) und alle Impuls frequenz generatoren (122,124) geschaltet ist, welche den ersten Impulsgenerator (22) darstellen. -39-

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15. Digitale Anlage nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Ergebnisse der Summen der Quadrate im Summengenerator (130) in einem Summenspeieher (132) gespeichert und während der Rechenoperation über die Addierwerke des Quadrierkreises (126) in Umlauf gesetzt werden.
16. Digitale Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Impulsfrequenzkomparator und Ausgleichimpulsgenerator (28) die folgenden Bausteine umfaßt: Einen Komparator (136) , der an die Ausgänge aller ersten Impulsfrequenzgeneratoren (122, 124) sowie an den Ausgang des dem zweiten Impulsgenerator (112) vorgeschalteten Pufferregisters (110) geführt ist, ferner dadurch, daß der dritte Impulsgenerator (30) eine Anzahl von getrennten Impulsfrequenzgeneratoren (138,140) umfaßt, deren Zahl der Anzahl der Koordinatenachsen gleich ist, die zwischen dem Komparator (136) und einem zugeordneten Plus-Minus-Zähler (142,144) geschaltet sind und schließlich dadurch, daß die Ausgänge des Komparators (136) einerseits an die Plus-Minus-Zähler (142,144) und andererseits über einen Achsenverzweigungskreis (146) an die Abtriebseinrichtungen (106) geführt sind.
17. Digitale Anlage nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Komparator (136)für jede Koordinatenachse die folgenden Baugruppen umfaßt: Einen Plus-Minus-Vergleichszähler (206), j dessen beiden Eingängen zwei Tore (202,204) vorgeschaltet i und dessen beiden Ausgänge zwei andere Tore (214,208) nachge-i schallet sind, ferner dadurch,daß je ein Eingang der beiden

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Eingangstore (202,204) mit einem eigenen Impulsfrequenzgenerator [[(138 ( A a) ; 122 ( A A)J verbunden ist und daß der zweite Eingang an den entgegengesetzten Ausgang des Plus-Minus-Vergleichszählers (206) geführt ist, sodann dadurch,daß der zweite Eingang der Ausgangstore (208,214) mit einem Generator für ungleiche Vorzeichen (210) verbunden ist, von dem seinerseits ein Eingang an das dem zweiten Impulsgenerator

(112) vorgeschaltete Pufferregister (110) geführt ist und daß der zweite Eingang der Ausgangstore (208,214) mit einem Ausgang des Plus-Minus-Zählers (142) verbunden ist, dessen zweiter Ausgang an den Impulsfrequenzgenerator (138 ( A. a)j angeschlossen ist, und schließlich dadurch, daß ein Ausgang (ACP) der Ausgangstore (208,214) an ein ODER-Tor (216) geführt ist, welches ein Signal (ACP) an den Achsenverzweigungskreis (146) überträgt sowie dadurch, daß der zweite Ausgang der Ausgangstore (208,214) über den Subtraktionssignalgenerator (218) und den Additionssignalgenerator (212) an die entsprechenden Eingänge des Plus-Minus-Zählers (142) angeschlossen ist.
18. Digitale Anlage nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Subtraktionssignalgenerator (218) und der Additionssignalgenerator (212) taktsignalgesteuerte Tore (516,512) sind. ,
19. Digitale Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß [ sie einen Signalgenerator für die übertragung des Werkzeugausgleichs (Fig. 5a) besitzt, der folgende Baugruppen umfaßt:

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Einen ersten Flip-Flop (402), der über einen seiner Eingänge an die numerische Steuerung (20,100) geführt ist, einen zweiten Flip-Flop (404), dessen Eingang "Eins" über die Reihenschaltung des ODER-Tors (406) und des UND-Tors (408) an den
Ausgang "Eins" des zweiten Flip-Flops (402) geführt ist, einen dritten Flip-Flops (414) , dessen Eingang "Eins" über die Reihenschaltung des UND-Tors (410) und des Verstärkers (412) mit
dem Ausgang ^¥Eiö"s" des zweiten Flip-Flops (404) verbunden
ist.
20. Digitale Anlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Generator für Freqaenzmultiplikationssignale umfaßt, um die in den Pufferspeichern (110,118,120) gespeicherten Daten in Impulsfrequenzen umzusetzen sowie dadurch, daß der Generator (Fig. 5b) eine Anzahl von binären Dividiergliedern
(420,424) enthält, welche die folgenden Bausteine umfassen:
Einen ersten taktsignalgesteuerten Flip-Flop (420) und einen zweiten taktsignalgesteuerten Flip-Flop (424), dessen Eingang "Eins" über das taktsignalgesteuerte Tor (426) an den Ausgang "Null" des ersten Flip-Flops geführt ist.

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