DE2460551C3 - Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor - Google Patents

Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor

Info

Publication number
DE2460551C3
DE2460551C3 DE2460551A DE2460551A DE2460551C3 DE 2460551 C3 DE2460551 C3 DE 2460551C3 DE 2460551 A DE2460551 A DE 2460551A DE 2460551 A DE2460551 A DE 2460551A DE 2460551 C3 DE2460551 C3 DE 2460551C3
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
speed
function
motor
curve
voice coil
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired
Application number
DE2460551A
Other languages
English (en)
Other versions
DE2460551B2 (de
DE2460551A1 (de
Inventor
Yuji Musashino Tokio Inoue (Japan)
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Publication of DE2460551A1 publication Critical patent/DE2460551A1/de
Publication of DE2460551B2 publication Critical patent/DE2460551B2/de
Application granted granted Critical
Publication of DE2460551C3 publication Critical patent/DE2460551C3/de
Expired legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K33/00—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system
    • H02K33/18—Motors with reciprocating, oscillating or vibrating magnet, armature or coil system with coil systems moving upon intermittent or reversed energisation thereof by interaction with a fixed field system, e.g. permanent magnets
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
    • G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
    • G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
    • G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
    • G05B19/232—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude with speed feedback only
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/1445—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device with a plurality of loops
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
    • G05B2219/41337—Linear drive motor, voice coil
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
    • G05B2219/43015—Calculate square root x

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Control Of Linear Motors (AREA)
  • Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
  • Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)

Description

Die Erfindung betrifft eine Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Ein Schwingspulenmotor wird z. B. in einer Magnetscheibenstapeleinheit angewendet, die als Einordnungseinrichtung bei einem Informationsverarbeitungssystem verwendet wird, um den Magnetkopf auf der Magnetscheibenfläche zu bewegen.
In der Magnetscheibenstapeleinheit wird üblicherweise ein Magnetkopf gegenüberliegend einer Fläche der Magnetscheibe angeordnet, und der Schwingspulenmotor wird verwendet, um den Magnetkopf auf jede von mehreren Spuren auf der Scheibenfläche einzustellen.
Wenn es erforderlich ist, daß der Magnetkopf, der auf eine bestimmte Spur auf der Magnetscheibe eingestellt ist, zu einer anderen Spur bewegt werden soll, wird ein von der Bewegungsrichtung des Kopfes abhängiger Strom der Spule des Schwingspulenmotors zugeführt. Als Ergebnis bewegt sich die Spule, gefolgt von einer Bewegung des Magnetkopfes, der fest mit der Spule gekoppelt ist, in die gewünschte Richtung.
Es sind verschiedene Verfahren im Hinblick darauf erprobt worden, eine hohe Geschwindigkeit des Magnetkopfes zu erhalten, um eine derartige Bewegung auszuführen, die höher als die Geschwindigkeit der bekannten Verfahren bei einer solchen Magnetscheibenstapeleinheit ist.
Es ist auch zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges bekannt, einen Funktionsgenerator für Strecken-Geschwindigkeits-Kurvenfunktion zu verwenden (CE-Manual DRV 370 der Firma IBM).
Bei einer Steueranordnung mit einem Funktionsgenerator für eine untere Strecken-Geschwindigkeits-Kurvenfunktion und mit einem Funktionsgenerator für eine obere Strecken-Geschwindigkeits-Kurvenfunktion besteht der Nachteil, daß die zulässige Schaltzeit kürzer wird, je höher der Antriebsstrcm wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine ίο Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 zu schaffen, bei der mit ansteigendem Antriebsstrom die zulässige Schaltzeit größer wird.
Gelöst wird diese Aufgabe durch das Merkmal des Kennzeichens des Anspruchs 1. Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die erfindungsgemäüe Ausbildung ergibt eine größere Schaltzeit bei größerem Antriebsstrom und führt zu einer Genauigkeit, die gegenüber bekannten Einrichtungen nicht zurücksteht.
Die Erfindung wird anhand der Zeichnung beispielhaft beschrieben, in der ist
F i g. 1 ein Querschnitt des Schwingspulenmotors,
F i g. 2 (A) eine Darstellung zur Erläuterung der Antriebssteuerung des Schwingspulenmotors,
F i g. 2 (B) eine Darstellung einer Ausführungsform des Stromversorgungskreises zum Steuern des Schwingspulenmotors,
F i g. 3 (A) eine Darstellung zur Erläuterung der \o Steuerung unter Verwendung von zwei bekannten Kurvenarten,
Fig.3 (B) eine Schaltzeitkennlinie der in Fig.3 (A) erläuterten Steuerung,
Fig.4 (A) eine Darstellung zur Erläuterung der Steuerung unter Verwendung von zwei Kurvenarten nach der Erfindung,
Fig.4 (B) eine Schaltzeitkennlinie der in Fig.4 (A) erläuterten Steuerung,
Fig.5 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform der Steuerung des Schwingspulenmotors,
F i g. 6 ein Blockschaltbild einer Ausführungsform einer Funktionserzeugungseinrichtung,
F i g. 7 ein Schaltbild einer Ausführungsform des Geschwindigkeitsdetektors 3, des Funktionsgenerators 4 und des Komparatorkreises 5, die bei dem Blockschaltbild in F i g. 5 verwendet werden,
F i g. 8 ein Schaltbild einer Ausführungsform des Kreises zum Erzeugen eines absoluten Wertes des Ausgangssignals von dem Geschwindigkeitsdetektor 3.
In Fig. 1 bezeichnet la den Kern, Ii) den Spulenkörper, ic die Spule, id den Magnetpol, Ie den Permanentmagneten und if das Joch des Schwingspulenmotors 1.
Der in dem Permanentmagneten Ie erzeugte
ss magnetische Fluß gelangt zum Eisenkern la über den Magnetpol id und des weiteren über den Spalt. Der Magnetfluß schließt sich zum Joch if über den Permanentmagneten 1 e. In dem Spalt wirkt der Fluß auf die Spule ein, und die Spule bewegt sich gerade längs des Eisenkerns la nach dem Flemingschen Gesetz, wenn ein Strom durch die Spule fließt. Diese Bewegungsrichtung ist durch die Richtung des der Spule zugeführten Stroms bestimmt.
Wenn der Kopf eines Magnetscheibenstapels z. B. am
fr 5 Punkt Xo unter Verwendung des in Fig. 1 gezeigten Schwingspulenmotors anhält, wird eine Steuerung der Geschwindigkeit des Motors ausgeführt, um der vorbereiteten Nachlaufkurve ν = \[x und der Rück-
kopplung der Bewegungsgeschwindigkeit Vx und der Stellung X des Kopfes zu folgen. Mit anderen Worten wird, während sich die Motorgeschwindigkeii beschleunigt, wie durch gestrichelte Linien in F i g 2 (A) gezeigt ist, der Motorantriebsstrom ausgeschaltet oder in umgekehrter Richtung zugeführt, wenn die Geschwindigkeit Vx und die Stellung A"die ob.ge Kurve kreuzen. Auf diese Weise hält der Motor die Beschleunigung seiner Geschwindigkeit an und verzögert ziemlich. Dadurch wird die Motorgeschwindigkeitssteutrung ausgefünri, um den Motor den obigen Kurven folgen zu lassen.
Bei einer solchen Geschwindigkeitssteuerung wird im allgemeinen der in F i g. 2 (B) gezeigte Steuerkreis verwendet. In dieser Figur bezeichnet 1 den Motor und Q1 bis Q 4 Schalttransistoren. Wenn z. B. die Transistoren Q1 und Q 2 eingeschaltet werden, wird der Motor in Vorwärtsrichtung beschleunigt. Um den Motor zu bremsen, indem der Strom dem Motor in umgekehrter Richtung zugeführt wird, werden zusätzlich die Transistoren Q 3 und Q 4 eingeschaltet.
In einem solchen Fall ist es jedoch notwendig, daß der einzuschaltende Transistor eingeschaltet wird, nachdem der eingeschaltete Transistor vollständig ausgeschalte! wird, um einen unerwünschten Kurzschluß während des, Schaltvorgangs zu verhindern. Mit anderen Worten ist es notwendig, du !chaltzeit für die Schal -lemente sicherzustellen.
Obwohl die Nachlaufsteuerung gemäß eine; Kurveerforderlich ist, wie diese in F i g. 2 (A) gezeigt ist, wird aus diesem Grund die Steuerung nicht innerhalb der Periode 7" ausgeführt, wie dies durch die gestrichelte Linie gezeigt ist, sondern kann stark von der Steuerkurve ν = ψχ abweichen. Auf diese Weise werden bei dem bekannten Verfahren die untere Kurve ν = \fx— a und die obere Kurve ν = \fx vorbereitet, wie in F i g. 3 (A) gezeigt ist, und folglich wird der Motor so viel beschleunigt, wie dies durch die gestrichelte Linie gezeigt ist. Wenn die Geschwindigkeit des Motors die untere Kurve kreuzt, wird des weiteren der Antriebsstrom ausgeschaltet, so daß die Steuerung ausgeführt wird, indem der oberen Kurve ν = \fx gefolgt wird, wie durch die gestrichelte Linie gezeigt ist.
In diesem Falle wird die Zeit Ti, die andauert, bis die Geschwindigkeit die obere Kurve an der Stelle xi auf der x-Achse kreuzt, nachdem der Motor beschleunigt wird, und die untere Kurve an der Stelle x\ kreuzt, durch die folgende Gleichung ausgedrückt.
T1 = 2a
= 2a
α1 Vx''
Dieser Zustand kann aus F i g. 3 (B) in der Ebene von χ und Ti entnommen werden. Indem nämlich die Geschwindigkeit die untere Kurve an einer von dem Punkt O ferneren Stelle auf der x-Achse kreuzt, wo der Motor anhalten muß, wird die obige Zeit 71 weitgehend kurz, was die Periode für den Schaltvorgang, wie in Fig. 2 (B) erläutert, kurz macht. Wenn jedoch die Geschwindigkeit die untere Kurve an einer so weit von! Punkt O entfernten Stelle kreuzt, wird der Motorantriebsstrom wesentlich groß, was eine längere Periode für den Schaltvorgang erfordert. Wenn deshalb versucht wird, genügend Schaltzeit für den Fall sicherzustellen.
daß die Geschwindigkeit die untere Kurve an einer vor Punkt O entfernten Stelle kreuzt, dauert die Zeit an, c. die obere Kurve ν = \Γχ gekreuzt wird, nachdem die untere Kurve ν = y~x — a im entgegengesetzten Fall
·' gekreuzt wird, d. h. die untere Kurve an einer Steilnah: dem Punkt O gekreuzt wird. Deshalb wird Qie Zugriffszeit, bis der Kopf die Haltestellung erreicht, im Ergebnis langer.
F i g. 4 (A) zeigt eine Ausführungsform der Erfindung,
ic weiche dieses Problem löst, wobei die untere Kurve ν = /jrund die obere Kurve ν = k\fx als Funktionen in proportionaler Beziehung gegeben sind.
In diesem Fall kann die Zeit Ti. bis die Geschwindigkeit die obere Kurve an der Stelle x: kreuzt, nachdem
!■ die untere Kurve an der Stelle x- gekreuzt hat. ausgedrückt werden als
T1 = ,X1(I - ! kz\ = (7A-(I - 1 k2] .
Dieser Zustand kann aus F i g. 4 (B) entnommen
:·· werden, wobei dieselbe Koordinate wie bei F i g. 3 (B) verwendet wird. Wie sich aus dieser Figur ergibt, wird, wenn die Geschwindigkeit die untere Kurve an der νοτι Punkt O ferneren Stelle kreuzt, die Zeitabweichung, bis diese die obere Kurve soweit kreuzt, groß. Mit anderen
v. Wonen kann die Schalt/.eit leicht sichergestellt werden, auch wenn tin in F i g. 2 (B) gezeigter Steuerkreis verwendet wird, und unter diesem Gesamtgesichtspunkt kann die Zugriffszeit kurz gemacht werden.
F i g. 5 zeigt einen Aufbau der Steueranordnung des
.!.; Schwingspuienmotors. In dieser Figur bezeichnen 1 den Schwingspülenmotor. 2 einen A"-Positionsdetektor. 3 einen Vx-Geschwindigkeitsdetektor, 4 einen Funktionsgenerator, 5 einen Komparatorkreis und 6 einen Leistungsverstärker.
Gemäß dieser Figur wird der (nicht ge/.eiste) Magnetkopf durch den Motor 1 angetrieben, der durch den Leistungsverstärker 6 gesteuert wird, und die Stelle X auf der v-Achse des Kopfes, die äquivalent der Stelle ist, die oben als die Stelle auf der λ-Achse des Motors zur Vereinfachung erläutert wurde, wird als die Zahl der Zylinderimpulse durch den Detektor 2 bestimmt und dem Funktionsgenerator 4 zugeführt. Andererseits wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Kopfes Va-. die äquivalent der Geschwindigkeit ist, die oben als
so Geschwindigkeit des Motors zur Vereinfachung erläutert wurde, durch den Geschwindigkeitsdetektor 3 bestimmt.
Der Funktionsgeneratorkreis bestimmt die Differenz zwischen dem Augenblickspunktsignal und dem Haltepunktsignal, das durch die zentrale Verarbeitungseinheit CPU einzeln angegeben wird, und erzeugt das Bezugsgeschwindigkeitssignal Vr entsprechend der Kurve, die in Fig. 4 (A) gezeigt ist. Diese Bezugsgeschwindigkeit Vr wird mit der tatsächlichen Geschwindigkeit Vx verglichen, die von dem Geschwindigkeitsdetektor 3 durch den Komparatorkreis 5 erhalten wird. Die Geschwindigkeitsdifferenz wird dann dem Leistungsverstärker 6 zugeführt, wodurch der Schwingspulenmotor 1 entsprechend dieser Geschwindigkeitsdif'fe-
(15 renz gesteuert wild.
F i g. 6 zeigt ein Blockschaltbild zum Erläuterr. der Einzelteile des Funktionserzeugungskreises 4 in F 1 g. 5. In dieser Figur bezeichnen 7 die zentrale Verarbeitung-
einheit CPU, 8 ein Zylinderadressenregister, in das die Haltestellenadresseninformation des Kopfes eingesetzt wird, 9 ein Adressenregister, in das die Information der derzeitigen Stelle des Kopfes durch lie Zylinderimpulse eingesetzt wird, welche die bestimmte Stellung des Kopfes angibt, die durch den Positionsdetektor 2 in F i g. 5 erhalten wird, 10 einen Differenzzähler, der die Differenz der Inhalte der Register 8 und 9 zählt, 11 einen Digital/Analog-Umsetzer, der den gezählten Wert des Zählers 10 in den analogen Wert umsetzt, 12 einen nichtlinearen Funktionserzeugungskreis, 13 einen Funktionserzeugungskreis, der die Funktion ν = /«erzeugt, und 14 ein Analogkoeffizientkreis, der eine Funktion hat, um den Koeffizienten k auf den funktionalen Ausgang zu multiplizieren, der von dem Funktionserzeugungskreis 13 erhalten wird.
Die Differenz der Kopfhaltestelle-Adresseninformation (Inhalt des Registers 8), die von der zentralen Verarbeitungseinheit 7 gegeben wird, und der Adresseninformation (Inhalt des Registers 9) der derzeitigen Stelle wird in den Zähler 10 als binäre Information eingesetzt. Der Inhalt des Zählers 10 bedeutet etwa die Streckenabweichung, um die sich der Kopf bewegen muß. Dieser Inhalt wird dem Funktionsgenerator 13 zugeführt, der die Funktion ν = {χ erzeugt, nachdem eine D/A-Umsetzung ausgeführt worden ist, wodurch die Geschwindigkeit V letztlich erzeugt wird. Diese Geschwindigkeit wird als Bezugsgeschwindigkeit entsprechend der unteren Kurve in F i g. 4 (A) betrachtet. Mit anderen Worten kann der Eingang /x~ in k/x nur umgesetzt werden, indem der Eingangswiderstand und der Rückkopplungswiderstand passend ausgewählt werden. Durch Sicherstellen der Genauigkeit des Funktionserzeugungskreises 13, der die Funktion ν = j/x erzeugt, d. h. tier ausreichenden Genauigkeit als Funktion, kann zusätzlich ν = /χ leicht erhalten werden.
Der Spannungsgenerator mit hoher Genauigkeit, der die Konstante a ergibt, ist z. B. zusätzlich zu dem ν = i/x-Funktionserzeugungskreis zu dem Zwecke erforderlich, ein sehr genaues Paar Kurven, die in Zusammenhang mit F i g. 3 (A) erläutert sind, zu erhalten. Bemühungen, beide Kreise mit ausreichender Genauigkeit zu erhalten, sind immer mit großen Schwierigkeiten verbunden.
Als nächstes wird eine Ausführungsform eines nichtlinearen Funktionserzeugungskreises 12 und eines Komparatorkreises 5 im Detail beschrieben, die einzeln eine wesentliche Rolle bei der Erfindung spielen, wobei auf die F i g. 7 und 8 Bezug genommen wird.
F i g. 7 zeigt eine Ausführungsform der Schaltung mit einem Geschwindigkeitsdetektor 3 gemäß F i g. 3, einem Komparatorkreis 5 und einem nichtlinearen Funktionserzeugungskreis 12 gemäß Fig.6. Fig.8 zeigt ein Beispiel des Blocks 3 in F i g. 7.
In dem Block 12 de·- Fig. 7 ist der nichtlineare Funktionserzeugungskreis gezeigt, wobei bezeichnet Vc den Stromversorgungseingang, Ei den Ausgang des D/A-Umsetzers gemäß Fig.6, R1 bis R 6 und Rb Widerstände, DX und D 2 Dioden und Ai einen Operationsverstärker.
Da eine beträchtlich hohe Spannung dem Eingang Ei über den D/A-Umsetzer 11 zugeführt wird, wenn die Bewegungsstrecke groß ist, tritt ein angemessen hohes Ausgangssignal an dem Ausgangsanschluß Eo auf. Das Potential zwischen den Widerständen R 3 und R 4 und R 5 und R 6 an den Anschlüssen — Vcund Eo wird hoch, wodurch die Dioden D1 und D 2 leitend werden.
Als Ergebnis kann der Ausgang Eo ausgedrückt werden als
Eo = Ei
I K3 4 \ RS
R]
In der obigen Gleichung sind rl und r2, die den Innenwiderstand der Dioden D\ und D2 angehen, zur Vereinfachung vernachlässigt.
Wenn die Bewegungsstrecke allmählich kurz wird, fällt die Eingangsspannung bei £/auch ab. Als Ergebnis wird die Diode D1 abgeschaltet, während die Diode D 2 sich im leitenden Zustand befindet. Deshalb wird der Ausgang Eo wie folgt
Eo = Ei
I <R2j- J/«3
Wenn die Bewegungsstrecke weiter verringert wird, wird der Eingang E/viel kleiner, was dazu führt, daß die Dioden D 2 und D 1 abgeschaltet werden. Der Ausgang Eo wird somit wie folgt
£0 = Ei
JT
Wie oben erwähnt, ändert sich der Ausgang Eo wie die Gleichungen (3), (4) und (5) gemäß dem Eingang Ei, wodurch die Kurve, die sich der Funktion /x annähert, erhalten werden kann. In F i g. 7 bezeichnen der Block 3 den Geschwindigkeitsdetektor 3, L die Spule des Geschwindigkeitsübersetzers, D3 und D4 Dioden, A 3 einen Verstärker und R 7 einen Widerstand. Der Block 15 zeigt den Absolutwertkreis, und Vi bezeichnet den Eingang, während Vo den Ausgang bezeichnet.
Wenn sich der Permanentmagnet in der Spule L bewegt, wird eine zur Geschwindigkeit proportionale Spannung in der Spule und deshalb auf den Eingang Vi induziert. Um diese Erscheinung auszunutzen, wird ein Permanentmagnet so vorgesehen, daß er in Verbindung mit der Schwingspule arbeitet, und eine Spannung wird deshalb in der Spule in Obereinstimmung mit der Bewegung des Schwingspulenmotors induziert. Diese induzierte Spannung wird positiv oder negativ in Abhängigkeit von der relativen Bewegungsrichtung zwischen der Spule L und dem Permanentmagneten. Unter dem Gesichtspunkt der Herstellungskosten ist es nicht zweckmäßig, einen nichtlinearen Funktionserzeugungskreis und einen Komparatorkreis jeweils für jedes dieser positiven und negativen Signale vorzusehen. Deshalb wird bei der Erfindung der Kreis zum Erzeugen des absoluten Wertes vorgesehen.
Mit anderen Worten ist der in Block 15 gezeigte Kreis der Absolutwertkreis, und es besteht eine solche Beziehung zwischen dem Eingang V/und dem Ausgang Vo, daß Vo= J Vi) gilt.
In dem Block 15 wird, wenn eine negative Spannung an dem Eingang Vi auftritt, diese in dem Verstärker A 3 positiv gemacht, wodurch die Diode D 4 leitend wird und wird diese wieder durch den Widerstand Λ 7 wie der Ausgang Vo positiv gemacht. Umgekehrt wird wenn ein positiver Eingang Vi gegeben ist, die Diode D 3 leitend gemacht, und der positive Ausgang Vc erscheint mittels des Widerstandes R 7. Der Absolut wertkreis 15 wird dauernd verwendet, und wenn eir weiterer genauer absoluter Wert erforderlich ist, kam
dieser erhalten werden, indem die in Fig. 8 gezeigte Schaltung verwendet wird. In Fig.8 bezeichnet R und 2Λ Widerstände, A einen Verstärker und Deine Diode.
In F i g. 7 zeigt der Block 5 eine Schaltung, um den Ausgang Eo des Blocks 12 und den Ausgang Vo zu vergleichen, indem dieser als Eingangssignal zu dem Leistungsverstärker empfangen wird. In dieser Figur bezeichnen C1 und C2 den Komparatorkreis, A 2 einen Verstärker zum Multiplizieren mit k und SW einen Schalter.
In dieser Schaltung werden der Ausgang Eo des Blocks 12 und der Ausgang Vo des Blocks 3 in dem Komparatorkreis Cl verglichen. Wenn der Ausgang Vo größer als Eo wird, wird der Schalter S W in den Betriebszustand gebracht. Somit steuert der Schalter die ι s Schalttransistoren Qi bis Q4 in Fig. 2 (B) in der vorgesehenen Weise.
Mit anderen Worten werden, wenn der Strom der Schwingspule durch die Schaltungstransistoren Q1 und Q 2 zugeführt wird, diese Transistoren durchgeschaltet, während, wenn dies durch die Transistoren Q 3 und ζ>4 ausgeführt wird, sie ausgeschaltet werden.
Der Schalter wird betätigt, wenn das Signal von dem Komparatorkreis Cl empfangen wird, und gibt das Signal von dem Komparatorkreis C2 zu derr Leistungsverstärker 6. Der Ausgang des Komparatorkreises C2 kann erhalten werden, indem der eine Ausgang, der durch Multiplizieren des Ausgangs Eo mii k über den Verstärker erhalten wird, und der Ausgang Vo verglichen werden.
Der durch die Schaltungen 12, 3 und 5 erhaltene Ausgang wird an den Schwingspulenmotor über der Leistungsverstärker 6 angelegt, wie oben erläutert.
Wie vorstehend erläutert worden ist, kann die Schaltzeit des Schaltelements leicht sichergestell werden, und als Ganzes kann die Zugriffszeit durcl Anwendung der Erfindung kurz gemacht werden Darüber hinaus kann, indem nur die Genauigkeit de: ν = (/Jf-Funktionserzeugungskreises 13 ausreichenc hoch gemacht wird, eine sehr genaue ν = Jt/x-Funktioi automatisch erhalten werden und die Aufzeichnungs dichte der Magnetscheibenstapeleinheit kann aucl verbessert werden.
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen 809 B11/1 (M

Claims (3)

24 60 55Ϊ Patentansprüche:
1. Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor mit einem Funktionsgenerator für eine untere Strecken-Geschwindigkeits-Kurvenfunktion, um den Haltepunkt der Motorbeschleunigung abzugeben, und mit einem Funktionsgenerator für eine obere Strecken-Geschwindigkeits-Kurvenfunktion, weicher der Motor folgt und die in der Lage ist, ihn in der gewünschten Stellung anzuhalten, indem der oberen Strecken-Geschwindigkeits-ICut venfunktion gefolgt wird, wobei die beiden Kurvenfunktionen durch die Funktionsgeneratoren von einem Signal abgeleitet sind, das durch eine Subtrahiereinrichtung aus dem gewünschten Haltepunktsignal und dem Augenblickspositionssignal gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Funktionsgenerator
(4) die untere und obere Strecken-Geschwindigkeits-Kurvenfunktion mit zueinander proportionalem Verhältnis erzeugt.
2. Steueranordnung nach Anspruch 1 mit einer Einrichtung zum Vergleich der Motorbewegungsgeschwindigkeit und des Geschwindigkeitssignals, das in Beziehung zu der oberen Kurvenfunktion und der unteren Kurvenfunktion steht, dadurch gekennzeichnet, daß der Motorbeirieb in Übereinstimmung mit dem Vergleichsergebnis des Vergleichskreises
(5) steuerbar ist.
3. Steueranordnung nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch einen Absolutwertkreis (15), der die Bewegungsgeschwindigkeit des vorzuschiebenden Motors (1) auf die Vergleichseinrichtung mit dem absoluten Wert gibt.
DE2460551A 1973-12-28 1974-12-20 Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor Expired DE2460551C3 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP7445A JPS562514B2 (de) 1973-12-28 1973-12-28

Publications (3)

Publication Number Publication Date
DE2460551A1 DE2460551A1 (de) 1975-07-10
DE2460551B2 DE2460551B2 (de) 1977-07-21
DE2460551C3 true DE2460551C3 (de) 1978-03-16

Family

ID=11463301

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE2460551A Expired DE2460551C3 (de) 1973-12-28 1974-12-20 Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JPS562514B2 (de)
DE (1) DE2460551C3 (de)
GB (1) GB1485563A (de)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2466078A1 (fr) * 1979-09-21 1981-03-27 Cii Honeywell Bull Procede pour deplacer un systeme mobile par rapport a un support d'informations et dispositif pour le mettre en oeuvre
FR2466081A1 (fr) * 1979-09-21 1981-03-27 Cii Honeywell Bull Dispositif de mesure de vitesse d'un systeme mobile par rapport a un support d'informations
DE3221190C2 (de) * 1982-05-29 1986-09-11 H. Berthold Ag, 1000 Berlin Anordnung zur Regelung eines Linearmotors
US4603270A (en) * 1984-05-25 1986-07-29 Ampex Corporation Particle free linear motor
JPH0199486A (ja) * 1987-10-12 1989-04-18 Pioneer Electron Corp ピックアップ駆動用リニアモータの制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
DE2460551B2 (de) 1977-07-21
JPS5096817A (de) 1975-08-01
GB1485563A (en) 1977-09-14
JPS562514B2 (de) 1981-01-20
DE2460551A1 (de) 1975-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE2440785C3 (de) Verfahren und Vorrichtung zur vorprogrammierten Stromsteuerung elektromechanischer Geräte mit erregbarem Elektromagneten
DE2230299A1 (de) Verfahren und anordnung zur steuerung der verschiebung eines druckkopfes eines druckers
DE3027729A1 (de) Motorsteuervorrichtung
EP0014241B1 (de) Verfahren zur geregelten Führung eines Gleichstromantriebes in eine Zielposition und Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens
DE2146507A1 (de) Regeleinrichtung für Dieselmotoren
DE2835034A1 (de) Vorrichtung und verfahren zur analogen positionierung eines schrittmotors
DE2923296A1 (de) Digitales servokontrollsystem
DE3027297C2 (de) Steuereinrichtung für die Kraftstoffzufuhr an eine Brennkraftmaschine
EP0116850A1 (de) Mikroprozessorgesteuertes, einen optoelektronischen Sensor enthaltendes Tauchanker-Drucksystem
DE2815906C2 (de)
DE2036374C3 (de) Einrichtung zur Steuerung des Papiervorschubes bei Druckern
DE2460551C3 (de) Steueranordnung für einen Schwingspulenmotor
EP0064632A2 (de) Druckhammervorrichtung
DE3025827A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur steuerung des betriebes eines elektromotors
DE2556580A1 (de) Antriebsstromkreis fuer einen druck- elektromagneten
DE1906502B2 (de) Vorrichtung zum automatischen Steuern von Werkzeugmaschinen
DE2646053C3 (de) Elektrische Steuerschaltung für eine magnetbandgesteuerte Glasschneidemaschine
DE1524894B2 (de) Einrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Magnetbandes
DE2509343B2 (de) Einrichtung zur regelung der drehzahl von umlaufenden maschinen
DE1214103B (de) Einrichtung zum Regeln und Begrenzen der Fahrgeschwindigkeit von Kraftfahrzeugen
DE1957599B2 (de) Regel fuer die stromregelung von stromrichtern im lueckenden und nichtlueckenden bereich
DE1438860B2 (de)
DE2833540A1 (de) Einrichtung zum regeln der geschwindigkeit eines positionierers fuer die schreib-/lesekoepfe eines magnetplattenspeichers
DE3221190C2 (de) Anordnung zur Regelung eines Linearmotors
DE1763860C3 (de) Elektrische Schaltungsanordnung für die gedämpfte Bewegung eines Teiles

Legal Events

Date Code Title Description
C3 Grant after two publication steps (3rd publication)
8328 Change in the person/name/address of the agent

Free format text: REINLAENDER, C., DIPL.-ING. DR.-ING., PAT.-ANW., 8000 MUENCHEN