DE1763860C3 - Elektrische Schaltungsanordnung für die gedämpfte Bewegung eines Teiles - Google Patents

Description

Diese F.rlinduiig betrifft eine elektrische Schaltungsanordnung zur proportionalen Dämpfung der Bewegung eines sich in eine Zielstellung bewegenden Teiles, bei der die von einem Positionsgeber abgegebenen elektrischen Stellungssignale, die die Richuing und die Große der Stellungsabweichung angeben, jeweils so auf einen von zwei, dem Vorwärts- bzw. Rückwärtsfehler zugeordneten Schaltungszweigen der Antriebsschaltung einwirken, daß das Teil sich in die Zielstellung bewegt und bei der zusätzlich in einer, den Schaltungszweigen zugeordneten Kippstufe erzeugtes und die Bewegung dämpfendes Korrektursignal auf den anderen Schaltungszweig der Antriehs-

J₀ schaltung einwirkt.

Derartige Stellantriebe werden vorwiegend in der automatischen Steuerungstechnik verwendet, wo größere oder kleinere Winkel- bzw. Hub- oder Langsbewegungen eines angetriebenen Teiles ausgeführt werden sollen, desgleichen auch in Anlagen zum Transport von Lasten von einer Stelle zu einer anderen vorbestimmten Zielstellung. Bei Büromaschinen finden Stellantriebe Anwendung zum gesteuerten ein- oder mehrzelligen Vorschub von Formularen, Papierbahnen. Bändern usw. bei Schreib-Druck- oder Abfühleinrichtungen.

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zur Nachlaufsteuerung hat außerdem den Vorzug, daß sie verhältnismäßig leicht an verschiedene Stellantriebe anpaßbar ist Die neue Schaltungsanordnung ist besonders fur die Steuerung der Endlagen-Stellung von Stell- oder Servomotoren, bzw. der von ihnen angetriebenen Teile beim Einlauf derselben in die Zielposition geeignet und bei elektrodynamischen Antriebssystemen für die Schreib- b/w. Leseköpte in Platten speichern.

Die Stellantriebe enthalten im allgemeinen eine Kommandoeinheit, an der die Zielstellung eingestelli wird. Fs kann dies z. B. ein Vorwahl-Zähler sein. Die Kommandoeinheit wirkt aul eine Steuereinheit, in dei noch andere die Steuerung beeinflussende Signale L. B. Rückmeldesignale, Vergleichssignale und andere Bedingungen, z. B. Größe oder Masse der Last u. a mehr berücksichtigt werden. Die Steuereinheit wirk' über einen Verstärker auf ein Verstellglied, beispiels weise eine Antriebsschaltung für das Antriebselcmen ein. Das Antriebselement wird meistens ein clektri scher Stellmotor sein, jedoch sind auch Elektroma gnete oder Magnetventile für diesen Zweck in Ge brauch. Als elektrische Stellmotoren werden Schritt motoren, Reihenschlußmotoren für Gleich- unc Wechselstrom und Gleichstrom-Nebenschlußmotoren verwendet. Zur Bestimmung der jeweiligen Stel

des von dem Motor angetriebenen und in die Zielstellung bewegten Teiles bestehen verschiedene Möglichkeiten. Bekannt ist z. B. die Zählung der aul 1·η Motor gegebenen Krregerimpulse. wenn die An-¹^hI der Impulse für die Transportstrecke bekannt ist. oder die I eststellung. wieviel hrregerimpulse zur '/ielstellunn »och fehlen. Genauere Verfahren verwenden Positionsgeber (das sind Wandler zur Umformung von mechanischen Größen in elektrische Größen) '»^{c n:}'^{1 tler Amr}'^cl'^^Vv'^c'^l'^{c ues} Motors, oder mit a»ni'anuetriebenenTeil direkt oder indirekt gekuppelt sind-' l5ic elektrischen Stellungssignale dieser Positionsgeber wirken als lehleran/.eigen au! tue Steuerchaltung ein und dienen aul Grund ihrei Größe. Form. Polarität oilei Anzahl .ils Regelsignale der Nachlaufsteuerung. Die Anwendung eines derartigen •'ositionsgebers zur ι leschwnidigkeitsregclung eines Motors wurde durch die HS \.-Patentschrift λ 154 710 bekannt

•\ul (irund der verschiedenen Betriebsbedingun-•n / B. verschieden schwere Lasten, odei ungleiche Transportstrecken und unterschiedliehe Finllusse (beispielsweise durch Reibung) ist es ein schwieriges problem, das von einem Stellmotor angetriebene Teil ö-nau und schnell in seine Zielstellung /u bringen, ohne daß große Pendelbewegungen aul treten oder cm kostspieliger Steuerungsaulwand erforderlich ist. Bei unterschiedlichen I.asten, verschieden großen Wegstrecken, ungleichen Geschwindigkeiten, verchiedenen Reibungseinflussen u. a. mehr ergibt es sich, daß ein angetriebenes Teil, wenn es schnell und genau in seine Zielstellung bewegt werden soll, entweder etwas vor- oder etwas hinter dem Zielpunkt ankommt Zum Ausgleich des Stellungsfehlcrs im Zielbereich ist eine Korrekturbewegung des Teiles durch eine Nachlaufsteuerung erforderlich Ls sind auch Steuersehaltunn bekannt, die ab einer vorbestimmten Reststreeke vordem Ziel die Bewegungsgeschwindigkeit des Teiles so stark verzögern, daß das Teil in seine Zielstellungschleicht. Derartige Stellantriebe sind zu langsam und sie sind nicht in den mit 1 lochgeschwindigkeit betriebenen Büromaschinen verwendbar

Es sind auch Steuerschaltungen für Stellantriebe bekannt, die das angetriebene Teil sehr schnell in den Bereich der Zielstellung führen, wobei jedoch das Teil bzw. auch das Antriebselement um die Zielstellung Bedampfte Pendelbewegungen ausführt, so daß sich dadurch die Transportzeit ebenfalls verlängert. Auch die obenerwähnte Korrekturbewegung durch eine Nadelsteuerung führt Pendelbewegungen aus. welche nicht so ausgelegt und an die jeweiligen Beüiebsverhältnisse angepaßt ist, daß dei Motor als Antriebselement oder das angetriebene Element stark oedämpft sich in die Zielstellung bewegt

Durch die deutsche Auslegeschrift 1 2SX¹Jr^ wurde eine elektrische Schaltungsanordnung für die Rege luneder Bewegung eines von einer Antriebsvorrichtung angetriebenen Teiles durch lmpulsphasenvereleich bekannt. Bei dieser sehr aufwendigen Schaltungsanordnung wird die Phasendifferenz, einem Differenzierkreis zugeführt, dessen Ausgangssignal eine Rückführgröße überlagert ist.

In der deutschen Auslegeschrift 1076790 ist eine Schaltungsanlage für die analoge Nachlaufsteuerung von Ruderanlagen auf Schiffen beschrieben, bei der eine nach Größe und Vorzeichen von der Dilterenz vom Soll-und Ist-Wert abhängige Gleichspannung as mittelbare Steuerspannung für ein Verstellglied (welches in diesem I all ein Magnetventil ist) zur Steuerung des nachzustellenden Organs - (Schiffsruder) dient" Diese Schaltungsanlage enthält zwei Schaltungrzweige, von denen jeder aus der Reihenschaltung eiues bistabilen rückgekoppelten Multivibrators, eines Verstärkers und eines Magnetventils zur Steuerung desölflusses für die Ruderbetätigung besteht. Jeweils ein Schaltungszweig der Nachlaufsteuerung ist der Bewegungsrichtung »links« - bzw. »rechts« zugeordnet. Die dem jeweiligen Stellungsfehler analoge Gleichspannung gelangt auf den Eingang des entsprechenden Multivibrators, dessen Ausgangssigna] das als Verstellglied wirkende Magnetventil so lange betätigt, bis der Stellungsfehler beseitigt ist. Die in einem elektrischen Stellantrieb - (zu dem auch die vorstehend erwähnte Nachlaufsteuerung für Ruderanlagen gehört) - enthaltenen bewegbare mechanische Teile und. oder Strömungsmittel weisen eine gewisse Trägheit auf. Das bedeutet, daß, wenn das bewegte Teil die Zielstellung erreicht, es infolge der noch vorhandenen kinetischen Energie sich über die Zielstellung hinausbewegt, so weit, bis diese Energie durch den Reibungswiderstand und (»der eine Bremseinrichtung bzw. durch eine gesteuerte Gegenkraft verbraucht ist. Es ist demzufolge wenigstens noch ein Korrekturgang erforderlich, um das bewegte Teil in einer starr gedämpften Bewegung in die Zielstellung zu bringen. Zur Begrenzung der Oberschwingbewegung des Teiles bei einem Korrekturgang ist es möglich, den Antriebsimpuls zur Behebung des Stellungstehlers in seiner Einwirkung auf das Stellglied vorzeitig zu beenden, oder dessen Amplitude so weil zu vermindern, daß der Einfluß der Trägheit, bzw der Restenergie des bewegten Teiles weitestgehend kompensiert wird.

Bei der bekannten Nachlaufsteuerung tür Ruderanlagen gemäß der deutschen Auslegeschrift 1 076 790 sind zu diesem Zweck die beiden Multivihratoicn jeweils mit einem Kompensationsglied verbunden die einen Teil vom Ausgangssignal des Multivibrators auf dessen Eingang so zurückkoppeln, daß sich die wirksame Eingangsspannung vermindert und eine vorzeitige Enderregung des als Stellglied dienenden Magnetventils erfolg'.

Bei dieser bekannten Schaltungsanlage einer Nachlaufsteuerung ist nicht zufriedenstellend, daß sie noch verhältnismäßig aul wendig ist, da sie lu·- jede Bewegungsrichtung einen Schaltungszweig und ein Kompensationsglied benötigt. Andere bekannte Steue-50 rungsverfaüren und Schaltungsanordnungen zur Korrektur von Stcllungsfehlern, die so ausgelegt sind, daß sie den Einfluß der Trägheit der mechanischen Teile, oder andere Einflüsse (z.B. der Last- oder Transportstrecke) berücksichtigen, sind für manche Betriebs-55 fälle wie sie in den mit sehr hoher Betriebsgeschwindigkeit arbeitenden Maschinen in EDV-Anlagen vorkommen, nicht geeignet, da sie zu ungenau oder zu langsam sind. Außerdem enthalten sie zu viele Bauelemente, wodurch sie störanfälliger und teuer 60 sind, wenn sie die Aulgabe bei allen Betriebsbedingungen und -zuständen zuverlässig erfüllen sollen; oder die an sie gestellten Forderungen werden nur bei Vorliegen bestimmter Betriebsbedingungen zuverlässig erfüllt.

65 Es ist die Aul gäbe der Erfindung, eine relativ einfache und preislich günstige elektrische Schaltungsanordnung einer Nachlaufsteuerung für ein bewegbares Teil zu schalten, um dieses in einem gedämpften Be-

wegungsvorgang, bei dem möglichst keine oder vci nachliissigbare Pendelschwingungen auftreten, schnell und genau in seine Zielstellung zu führen. Die neue Schaltungsanordnung soll so ausgelegt sein, daß sie nach der Ankunft des Teiles im Zielbereich, einen durch einen Positionsgeber festgestellten Stellungsl'ehlei des Teiles durch ein elektrisches Stellungslehlersignal. das auf die Antriebsschaltung des Teiles einwirkt, beseitigt, indem das Teil durch ein Antriebselement in die Zielstellung geführt wird. Diese Steuerschaltung soll eine Einrichtung enthalten, die ein vom jeweiligen Stellungsfehler beeinflußtes Korrektursignal erzeugt, das am Ende des Stellungsfchlersignals auf die Antriebsschaltung so einwirkt, daß sich die Geschwindigkeit des in die Zielstellung bewegenden Teiles entsprechend rasch vermindert unter Abbau der restlichen kinetischen Energie, die in den mechanischen Teilen des Stellantriebes noch vorhanden ist.

Diese Aufgabe wird erlindungsgemäß dadurch gelöst, daß jeweils eine UND-Schaltung zur Einschaltung je eines der zwei Schaltungszweige der Antriebsschaltung vorgesehen sind, daß die UND-Schaltungen dann ein Fehlersignal abgeben, wenn eingangsseitig und gleichzeitig Slellungssignale des Positionsgebers und ein Auslosesignal anliegen, das erzeugt wird, wenn sich das Teil im Hereich der Zielstellung befindet, und daß dieses lehlersignal auch an den Eingang einer der dem eingeschalteten Schaltungszweig zugeordneten Kippstufe anliegt, an deren Ausgang nach dem Ende des 1 chlcrsignals ein diesem zeitproportionales Korrektursignal erscheint.

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung zur Nachlaufsteuerung eines sich im Zielbcreich befindlichen bewegbaren Teiles - um dieses genau in die Zielstellung zu fuhren - enthalt das wesentliche Merkmal, daß das von ihr erzeugte Korrektursignal jeweils ein lineares Verhältnis zum Stellungslehler-Signal aufweist Vorzugsweise ist das Korrcktursignal hinsichtlich seiner zeitlichen I .iinge proportional zur zeitlichen Dauer des Stellungsfehler-Signals. Dieses Korrcktursignal wird am Ende des Stcllungsfehler-Signals erzeugt und es wirkt über die Antricbsschaltung bremsend aiii das letztlich vom StcUungsfehler-Signal angetriebene Teil ein.

Bei einem großen Stellungsfehler ergibt sich ein langes Stellungslehler-Signal. das wiederum eine große Beschleunigung bzw. große Energiezufuhr zum in die Zielstellung zu führenden Teil bzw. dessen Antricbselement bewirkt. Zum Zeitpunkt, an dem das Stellungstehlersignal endet, enthält der Stellantrieb somit eine große kinetische Energie, die jedoch durch das entsprechend große Korrektursignal der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung schnell abgebaut wird Bei einem kleinen Stellungsfehler ist somit auch die kinetische E.nergie kleiner, demzufolge auch das Korrektursignal. Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung hat somit den Vorzug, daß sie sich an die jeweiligen Betncbsverhältnisse anpaßt.

Ein anderer beachtenswerter Vorzug der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung im Vergleich zu der bekannten Schaltungsanlage zur Nachlaufsteuerung gemäß der deutschen Auslegeschrift 107fi7W besteht dann, daß die Schaltungsanordnung ziemlich einlach und preisgunstig herstellbar ist. da sie aus der geschickten Kombination von bekannten Schaltkreisen bcMi ht die \erhältnismäßig wenig Bauelemente aufweisen

Die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung und ihre Wirkungsweise werden zunächst kuiv an einem Stellantrieb beschrieben, der als Antriebselemenl ei nen Gleichstrommotor enthält, Findet sieh dieser Mo tor bzw. das von ihm angetriebene Teil im Zielbereich und praktisch im Stillstand, dann wird die unmittelbar folgende Bewegung des Motors bzw. des angetricbe nen Teiles, in die Zielstellung durch die Stellungssignale eines fotoelektrischen Positionsgebeis gesteuert. der zwei I otoelemente und eine von dem Motoi angetriebene Rasterscheibe enthält. Es ist jedoch auch ein anderer Positionsgeber geeignet, der nach einem anderen Prinzip wirkt. Die beiden I-otoelemente des Positionsgebers sind in einer ganz bestimmten Stellung der Rasterscheibe zugeordnet, beispielsweise derart, daß in der richtigen Stellung des Motors bzw. der Zielstellung des angetriebenen Teils ein Poioclement Licht empfängt und das andere Fotoelement durch einen Z,ahn der Rasterscheibe abgedunkelt ist.

ao Dadurch ergibt sich in der Zielstellung ein digitales Stellungssignal »1..1« bzw. »0,1«. Wird die normale Zielstellung des Motors beim Einlaul in den Zielbereich überschritten, ergibt sich ein Vorwärtslehler. Bei einem Vorwärtslehler sind beide Fotoelemente beleuchtet und es entsteht ein Stellungssignal »1,1«. Wird dagegen die normale Zielstellung des Motors nicht erreicht, dann ergibt sich ein Rückwärtsl'ehler. In dieser Stellung sind beide Fotoelemente abgedunkelt und es entsteht ein Stcllungssignal »<).()«. Diese in dem fotoelektrischen Positionsgeber erzeugten Stellungssignale und ihre entsprechenden Umkehrsignale werden in eine Antnebsschaltung, die aus zwei symmetrischen Schaltungszwcigen besteht, zur Zeit des Vorhandenseins eines »Auslöse«-Signals, das im Bereich der Zielstellung erscheint, in die Fehlersignale vVorwärts-Fehler« bzw. »Rückwärts-Fehlen· gewandelt. Ein derartiges Fehlcrsignal hegt an den Motor schaltern bzw. elektronischen Schaltschützen des diesen Fehlern zugeordneten Schaltungszweiges der Antriebsschaltung an und bewirkt, daß der Stell-Motor bzw. das angetriebene Teil aus seiner nicht korrekten Stellung in seine Zielstellung durch eine Beschleunigung des Motors geführt wird.

Da der Motor bzw. das angetriebene Teil am Ende eines Fehlersignals, wenn es sich der Zielstellung nähert, ein größeres Schwungmoment aufweist als zu Beginn des Fchlerausgleichs und dadurch wieder über die Zielstellung hinausschwingen würde, wird dieses Schwungmoment bzw. die daraus resultierende, das Ziel überschwingendc Pendelbewegung durch ein auf den Antrieb einwirkendes Korrektursignal rapid gedämpft. Dieses dämpfende Korrektursignal, dessen zeitliche Länge proportional zur zeitlichen Länge eines jeden Fehlersignals ist, wird am Ende eines Fehlersignals au) die ODER-Schalter des anderen Schaltungszweiges der Antnebsschaltung gelegt und es bewirkt, daß auf den Stellmotor ein Drehmoment einwirkt, dessen Richtung dem vom lehlersignal erzeugten entgegengesetzt ist. Dadurch wird eine eventuelle Überschwing-Bewegung des Motors brw. des angetriebenen Teiles weitestgehend verhinuVrt oder doch sehr stark gedämpft, und der Motor bzw das angetriebene Teil wird sehr schnell und genau in seine Zielstellung geführt.

Das dämpfende Korrektursignal wird in einem proportionalen monostabilen Kippschalter erzeugt, an dessen Eingang das jeweilige lehlersignal anliegt und an dessen Ausgant; nach Ende des I-ehk-rsignals das

7 ^V 8

Korrektursignal erscheint. ili.--si.-ii Lange zeitlich pro und bei einem Fehler-Stcllungssignal >()(!.< erscheint

portional zum 1 ehlersignal ist. Das /citproportionalc am Ausgang der UND-Schaltung 18 das Ausgangssi-

Verhältnis vom I ehlersignal zum Konektuisignal gnal > Rückwärts-Fehlei . Die Ausgangssignale der

wird durch die Zcitkonstanlcn von zwei R( Zweigen UND-Sehaltungon 14 und 18 wirken über die

im monostabilen Kippschaltei bestimmt und ist ,in die 5 ODL^;R-Schaltungen 22. 26 bzw. 24. 28 auf die Basis-

vurliegendcn Anti icbsv ei hallnissc anzupassen anschlüsse von Leistungstransistoren /1. /'2IvW. /"3.

In einem Ausfüllt iingsbeispiel einer zweckmäßigen /4. welche als Motorschulter für den Stellmotot die-Anwendungsforrn werden !tilgend die Schalüingsan- nen. Der Motorschalter eines Schaltungszweiges im Ordnung, die Wirkungsweise und die wesentlichen Antriebski eis besteht aus zwei I. eistungsiransistoren Merkmale dieser F.rliiuluni.· .111 Hand von /eichnun 10 /1. /'2 bzw. /3. V'4. die in Reihe in die Versorgungsgen auslührliehei beseht leben, fs /eigen leitung des Motors in symmetrischer Anordnung an-

lig la bis I ig 11 im Prinzip die \nordnung dei geordnet sind. Diese I ransistoren /1. Λ2 bzw. 7'3.

Fühlelement«,· vom totoeiektnschcn Positionsgebet /'4 steuern als Motorsehaltcr den Antrieb des Motors

bei verschiedenen Stellungen seiner Rasterseheibe: a) in der Vorwärts- bzw. Ruekwärtsrichtung. Hei einem

in noimaler /iclstellung. b) beim Rückwärts-I-Vhlci 15 Vorwartsl'chlei (d.h. die Zielstellung des Motors

und c) beim Vorwails-Fchler. wurde überschritten) wird der aus den beiden Lei-

I ig 2 im Piinzip emc Schaltungsanoi dining /ui stungstiansistoren 7 1. Γ2 gebildete Motorschalter.

Stellungsregelung eines Motors gemäß diesem Aus- welcher auch als Schaltscnut/ bezeichnet werden

lührungsbeispiel. kann, leitend und er bewirkt, daß der Motor eine

Hg. 3 ein Diagramm mit Kurven, die. die Stellung 20 Rückwärtsbewegung ausführt, wenigstens so lange,

und den C icschwindigkeitsv. erlauf de»· Motois als wie das Signal / Vorwärts·-Fehler am Motorschalter

Funktion der Zeit beim Linlaut des Motor», in seine anliegt. Bei einem Rückwärts-Fehler (bei dem die

Zielstellung darstellen /.ielstellung noch nicht erreicht wurde), werden die

Pm 4 em Diagramm von Ktiiven. «In.· die Span- beiden Leistungstransistoren /3. M leitend und be-

iiungspotcntialc in Abhängigkeit vtm del Zeit an \er 25 wirken als Schalter, daß der Motoi vorwärts in seine

schicdenen Punkten \.H. /> und /'der Schaltungen- Zielstellung gedreht wird.

Ordnung nach I ig - angeben I^ beiden Motorsehalter der zwei Schaltungs-

In den I ig la bis !eist die Rasterseheibe 1(1 des zweige, w eiche als elektronische Schaltsehutze zui Er-

l'ositionsgebers in verschiedenen Stellungen in bezug rcgungdcs Motors dienen, werden von den Pchler-Si-

/u den beiden 1 oloelementeii II. 12. die als \btuhl- 30 gnalen Λorwarts-Pehlcr- oder »'Rückwärts-Fehler

oruane wirken, dai nest eilt. Die I ig. Ia zeigt den Zu- aktiviert, die an den ODLR-Schaltungen 26, 28anlie-

stand bei dei normalen Zielstellung, dabei ist das eine gen Die dem Vorwärts-r ehler zugeordnete ODER-

I otoelement 11 durch einen Zahn dei Rasterscheibe Schaltung 26 steuert den Motorsehalter mit den Tran-

10 abeedeckt. während das andere I otoelcmeni 12 sistoren /1. Il lür den Rücklauf: und die

du I iehteinwirkung ausgesetzt ist. 35 ODL.R-Schaltung 28 steuert den Schalter mit den

In der I-ig. Ib isi der ^ Zustand eines Rückwärts- Transistoren /'3. /4 für ilen Vorlaut des Motors. Aul

!"ehlersdargestellt.il. ii.der Motoi \v/\\ . das angetiie die Ireieii }^:ingangseinschlüt.se 30 der ODKR-Schal-

bene Teil befindet sich in einer I age. die vor der Ziel- tung 26 bzw. den Hingangsanschluß 32 der ODV.R-

stellung liegt Im lalle des Rückwai ts-l ehlcrs siml Schaltung 28 können Signale gelegt werden, die von

beide Fotoelemente 11 und 12 durch Zähne der Ra- 40 anderen Steuereinheiten kommen, um den Motor

sterseheibe 10 abgedeckt und \crdunkelt. entweder in Rückwärts- oder Vorwärtsrichtung zu Ix-

Dic Fig. Ie z.eigl den Zustand des Vorwiirts-Feh- wegen

lers.d. h, der Motor hat die Zielstellung bereits über- Die Ausgange leder dei beiden UND-Schaltungen

schritten. Bei diesem \ orwarts-Iehler sind beide fo- 14 bzw 18 sind mit einem proportionalen monostahi-

loelemente Il und 12der l.ichteinvvn kung ausgesetzt 45 '^ι>η Kippschalter 34 bzw 36 verbunden. Der Kipp-

Aus der 1 i u. 2 ist zu ersehen, daß die in dem foto- schalter 34 wird von dem aus der zugeordneten elektrischen Positionsgeber erzeugten elektrischen UND-Schaltung 14 kommenden Signal »Vorwärts-Stellungssignale über die Leitungen 11 </ bzw. 12« au! Fehler beeinflußt und das Ausgangssignal . Rückdie UND-Schaltung 13 und iibei die beiden VImkehr warts-Fehler der UND-Schaltung 18 aktiviert den stufen 15. 16 in umgekehrter Polarität «nil die UND 50 Kippschalter 36 Diese monostabilen Schalter 34 und Schaltung 18 gelangen Die Bedingungen der beiden 36 messen die zeitliche Länge der Signale »VorUND-Schaltungen 14 und 18 werden bri anliegenden wärts-1 ehler« oder »Ruckwarts-Fchler«. die zur Be-Stellungssignalen ertullt. wenn über die Leitung 20 seitigung der Stellungsabweichung erforderlich sind, ein Signal »Auslosung· an ihren dritten Hingang an- und sie geben nach Fnde eines ersten Fehlersignals gelegt wird. 55 einem diesem Fehlersignal zeitlich proportionalen

Dieses Signal «Auslosung erscheint aul der Lei- Korrekturimpuls aiii den Motorschalter des anderen'

rung 20 nur. wenn der Motor bzw. das angetriebene Schaltungszweiges über die ODf R-Schaltungen 22.

Teil sich in dem Bereich der Zielstellung belmdet Bei 26 bzw 24. 28 zwecks Urzeugung eines bremsenden

normalem Lauf des Motors in Vorwärts- oder Rück- Gegendrehmomentes in dem sich aul die Zielstellung

wärtsrichtung ist dieses Signal nicht vorhanden. Das 60 'zubewegenden Motor.

Signal »Auslosung« bewirkt somit, daß die Stcllungs- Das Ausgangssigrial Vorwärts-Fehlerc von der

signale >»1 1« oder »0(1" /u 1 chlersignalen gewandelt UND-Schaltung 14 gelangt direkt auf einen Fingang

werden, aber nur, wenn der Motor sich im Bereich dei ODFR-Schaltuns 22 und über Anschlußpunkt A

der Zielstellung befindet Durch das Signal >» \uslo- auf den 1 mcang des monostabilen Kippschalters 34.

sung« wird bewirkt, daß eine der beiden UND-Schal- 65 Von letzterem wild nach KLndc des Signals »Vor-

tungen 14 oder 18 erfüllt werden Bei einem 1 ehler- warts-lehler- ein zeitlich proportionales Signal auf

Steiiungssignal »1 1" erscheint am Ausgang der einen Eingang tier ODIiR Schaltung 24 des amici en

IlND-SchalUinn 14 das Signal Voiwäits -Fehlci. Sehaltuiu-szweigi s gegeben. Die beiden ODLR

Schaltungen 22 und 24 dienen let/.tlich /ur Steuerung Basispunkt /) aiii Lidpotential. Du die Ladespaniuuig des Motors und zu seiner Beschleunigung in /ueinan- des Kondensators ( sich nicht plöi/lich ändern kann. der entgegengesetzten Drehlichtungen. Das von dem ergibt sich um l'unkt Π ein Sp.inmmgsbild ähnlich Signal A'orwärts-lehler* abgeleitete Ausgangssignal dem wie es in der I- ig. 4. kurve </. dargestellt ist. Die des monostabilen Kippschalters 34 wird folgend als ₅ Basisspannung des /weiten Transistors Q2 kehrt so-Korrektursignal bezeichnet, da es über ilen anderen _mjt ii_ire Polarität um. dadurch sporn der /weite Tran-Schaltungszweig, der die ODER-Schaltungen 24, 28 sistor Ql. und der Ausgangspunkt /. Iv. kommt nega und den aus den Transistoren 7 3, 74 gebildeten Mo- tives Potential, ahnlich de ι Darstellung in l-'ig. 4. Umschalter enthalt, den Motor im entgegengesetzten Kurve <·. Der Kondensate (' entladt sich mit der Drehsinn erregt, als das voiausgehende Signal »Vor- io Zeitkonstanten /\'3< vibei den aus dem Basiswidei warts-fehler., das der erste SchalUtngszweig akli- stand /«.den Koinlensatoi ( und den leitenden civierte Dieses Korrektursignal verursacht somit im stenTransistoi Q\ gebildeten Schaltungszweig, wobei Motor ein Drehmoment, das dem restlichen das durch den Basisstroni des zweiten Transistors (J2 Schwungmoment des Motors entgegenwirkt, das andern Basispunkt /.) sich stetig .ml Null verringernde letztlieh vom Signal >Vorwarts-i-ehler* abgeleitet _l5 Potential die Entladuni; des Kondensators ('beendet. wurde. Dieses Korrektursignal bewirkt somit eine Der Ausgangspunkt /."erhalt, wie aus der Kune .·/ui starke Bremsung des Motors und begrenzt eine Pen- 7₀j_t ,3 _dcr | j _μ 4 _{/M crsc}|_u.„ ,si.wiedei cm Potential delbewegung infolge der starken Dämpfung. das etwas unter dem Erdpotential liegt. Der monosUi-

Ähnlich ist das Zusammenwirken der UND-Schal- |,ji_c Kippschalter 34 befindet sich nach dem Zeitpunkt tung 18 mit dem monostabilen Kippschalter 36 beim ₂₀ ,3 _wj_e(j_er j„ _scmj, Kuhestellung Das in diesem mo-Vorhegen eines Rückwärtsfehlers. Die in I ig. 2 aus- nostabilen Kippschalter 34 erzeugte Ausgunnssitinal lührlieher dargestellten Schaltkreise des proportiona- _am P_11nK / _{isl jn} ^_{11101 /c}j_t|j_chcn Lange proportional len monostabilen Kippschalters 34 sind repräsentativ abhangig von der zeitlichen L ange des E-in.Miiussmnals für eine Schaltungsanordnung zur proportionalen Si- _{am Punkt} , _{und cs wjrd licstimnU dlllch das} Veihältgnalumwandlung. Dieser monostabil Kippschalter 25 nisder beiden Zeitkonstanten KU'und K2( In die-34 enthält einen ersten und zweiten Transistor Q\ _scm Ausfiihrungsbeispiel eines monostabil^ Kipp und C>2. deren Emitter aul einem gemeinsamen Eid- schalters 34 wurden tür d-e Hauelemente dieses potential liegen. Em Kondensator ( ist zwischen dem Schaltkreises folgende Weite »ewahlf Kollektor des ersten 1 ransistors Q1 und der Basis des

zweiten Transistors (J2 angeordnet. Der Ausgang der ₃₀ Koliektorwidcrstand R₁ 20 kOhm UND-Schaltung 14 ist üner den Anschlußpunkt Λ in Basiswiderstand K, 5 Ohm

Reihe mit dem Basiswiderstand IiI mit der Basis des Kondensatorkapazität C zwischen 0.0(H und ersten Transistors Qi verbunden. Der Kollektor die- 0.01 Mikro-faiad

ses ersten Transistors Ql liegt über einem Kollektor- |_n j_cm Diagramm der I ig ^ sind als Kurven in

widerstand Rl an einem negativen Potential ( - Γ). ₃₅ zeitlicher Abhängigkeit die Stellunoen der Motorwelle desgleichen auch der zweite Transistor ^2 über den und deren Winkelgeschwindigkeiten im Zielbereieh Koliektorwidcrstand RA. Die Ausgangsklemmen /-.des dargestellt. Dieses Diamamm enthalt vier Kunenmonostab.len Kippschalters 34 ist mit dem Kollektor _/ugc, _u,„ _{doncn dic} durehüczogenen Kurxen Λ^ /udes zweiten Transistors Ql verbunden und außerdem stand darstellen, der sieh durch die Anwendung der mit dem einen Eingang der ODER-Schaltung 24. Der ₄₀ erlindungsgemaßen Schaltungsanordnung zur NachEingang zur Basis des ersten Transistors Q\ ist mit führung eines Motors bzw eines Teiles in seine Zicl- A bezeichnet, dessen Kollektoranschluß ist mit B be- stellung ergibt. Die gestrichelten Kurven hingegen zeichnet, l'bcr den mit D bezeichneten Verbindung.«.- zeigen den Zustand an. der sich ohne die Verwendung punkt ist die Basis des zweiten Transistors QZ nut der beiden proportional-monostabilen Kippschalter dem Kondensator ( verbunden. Der Verbindungs- ₄₅ 34 _{und 36} ergibt. Die beiden kurvenpaare sind vei ■ punkt /) liegt über den Basiswiderstand K3 ebenfalls glc.chsweise einander geuenuber_Cestellt und üchcn an negativem Potential. v<_in derselben Ausgangsposition, d. h. derselben l'eh-

Betmdet sich dieser an Hand der Hg. _ beschrie- lerstellungdci Motorw'clle Bei dem mit / bezeichnebene munostabile Kippschalter 34 in seinem Ruhe/u- ten Zeitpunkt im Diagramm der l· ic * wird das aiii stand (Zustand der Kurven a. h d und c) vor dem ₅₀ der Leitung 20 erscheinende Ausioses.una! eleichzd-Zeitpunkt fl in Fig. 4. dann ist der Anschlußpunkt A tig an die Eingänge der beiden UND-Schaltungen negativ. Dadurch ist der erste Transistor C?I leitend und 18 gelegt, dadurch wird die UND-Bedingung ei und der Kollektor des weiten Transistors Q2 hegt nes der beiden UND-Schaltungen 14 oder 18 erfüllt, etwa auf Erdpotential. Über den Basiswiderstand Ri fallsein Stellsignal 1 1- bzw " 0 0« zu diesem Zeit fließt ein Basisstrom des zweiten Transistors C>2. der ₅₅ p_unkt an den Eingangen der UND-Schaltcr 14 oder sich ebenfalls im leitenden Zustand befindet, wodurch 18 anliegen und es ertolgt eine Anschaltung der entder Ausgangspunkt / ebenfalls aul etwa Erdpotcntial sprechenden Antr.ebsschaltung die durch "die Aktiliegt. Wird, unter Hinweis auf die Fig. 4. zur Zeit /1 viening eines Motorsehaltcrs bewirkt daß ein Drehvon der UND-Schaltung 14 ein positives Signal * Vor- moment aul den Motor einwirkt das diesen von einer wärts-hehler« au! den Eingangspunkt A gegeben, hat _6o Fehlerstellung in die Zone der Zielstellung dreht dies zur Folge, daß der erste Transistor Q\ sperrt Dieser Punkt ist in dem Diagramm mit (i bzeichnet Dies bewirkt, daß nun ein Basisstrom vom zwe-ten Zu diesem Zeitpunkt (, der auch dem Zeitpunkt /3 Transistor (?2 über den Kondensator C und den KoI- im Diagramm der 1 1 g. 4 entspricht ist die (icschwmlektorwiderstand Rl tließt. wodurch der Kondensa- digkeit des Motors relativ nroß obwohl das F'ehlersitor C" entsprechend der Zeitkonstanten Rl. C aufg- s_{5 gna}l. das letztlich das den Motor beschleunigende laden wird. Zur Zeit ti (Fig. 4 Kurve β), bei der der Drehmoment verursachte bereits zu Ende ist. Zur positive Fehlerimpuls »Vorwarts-Fchler« endet, wird Verminderung dieser (.csehwindickeit wird zum der erste Transistor (>» wieder leitend und zieht den Zeitpunkt i, von einem der beiden monostabil

Kippschalter 34 oder 36 ein das Schwungmoment des Motors dämplendes Korrektursignal an den anderen Motorschalter gelegt, wodurch im Motor ein (iegendrehniomeiit erzeugt wird, das den Motor so stark bremst, daß er im Bereich der neutralen Zone der /.ielstellung/um Stillstand kommt. Die neutrale Zone der Zielstellung ist in der Fig. 3 als Toleranzbereich bezeichnet. Bei einer größeren Stellungsabweichung des Motors bzw. des angetriebenen Teiles vom Ziel, kann jedoch durch das angelegte dainplendc Korrektuisignal eingeringlügigcs (!betschwingen des Motors hz.w des angetriebenen feiles im ersten Halb/yklus nicht vollständig beseitigt werden, und es ist eventuell möglich, daß ein nochmaliges Üherschwingen des als neutrale Zone bezeichneten Toleranzbereiches erfolgt. Wenn sich in diesem lall jedoch die Rasterscheibe 10 aus der neutralen Zone bewegt, beginnt eine Reduzierung der Geschwindigkeit (Zeitpunkt H im Diagramm der Fig. 3). Eine Rückfuhrbewegung erlolgt durch ein neues f ehlersignal in dem Zeitabschnitt vom Punkt // bis /. Diese Rucktiihibewegung wird wieder durch die, die Fehlerrichtüng angebenden Stellungssignale > I 1 bzw. ·>()()<> bestimmt, die durch die Fotoelemente 11. 12 im Positionsgeber geliefert v.crden. Ζ,ιηη Zeitpunkt / wird von einem der monostabilen Kippschalter 34 oder 36 wieder ein das Motorschwuiigmoment dämplendcs Konvktuisignal erzeugt, das in seiner zeitlichen Lange von der lange des Zeitabschnitts // bis / und dem Sehalucrhältnis des proportionalen nionostabilen Kippschalters 34 luler 36 abhängig ist Theoretisch kann das optimale Verhältnis bei 50' Ί liegen. Zum Zeitpunkt ./ des Diagrammes Hu. 3 ist die Winkelgeschwindigkeit des Motors bei (i oiler sehr nahe bei Π. Fine eventuell noch vorhandene Restgeschwindigkeit ties Motors "■ ird dutch die Reibiinuswiderstände des Motors gcdämplt oder diuch einen letzten Koriektiirzv kliis beseitigt.

Zu dem Zeitpunkt, bei dem ein Auslosesignal uhcr die Leitung 2(1 an den Eingängen tier beiden I¹NP-Schaltungen 14. IS anliegt, wird in dem bioelektrischen Positionsgebei durch die lelative Stellung der Rasierscheibe 10 zu ilen beiden i-otoeiementcn 11 und 12 bestimmt, ob eine Stcllungsahweiehung von der Zielstellung vorliegt, und ob es sieh um einen Vorwärtsmlei Ruckwarts-Fehlcr handelt. Bei einem vorliegenden Vorwarls-1 ehler werden, wie bereits erwähiu wurde, beide i-otoelemente 11 und 12 beleuchtet. Durch die dadurch entstehenden Stellungs-Signale I I ■ wirddie I ND-Schallung 14 aktivicil. die das Fehlci-Signal \ orwarts-I ehler«· erzeugt, das durch die beulen ODER-Schaltungen 22 und 26 aul den Eingang des Motoi 1 eistungsschailer^ !tu den »Ruckwartsantrieb' gelangt Dieser Motorsch.ilter für den Ruckwartsantrieb besteht im wesentlichen aus den beiden 1 eistungstransistoren /1 und /2 Durch das Anliegen ilei Fehleisignale A on^-.arts-I ehler· an die Basis dieser beiden Tiansistoren /1 und Il wird der Motor im umgekehrten Drehsinn in seine Zielstellung getuhrt.

Wenn die UND-Schaltung 14 aktiviert ist. hegt deren Ausgangssign.il \ orwarls-l ehler« auch andern Eingangspunkt I des proportionalen monostabilen Kippschalters 34 und schaltet dessen ersten Transistor (Jl in den Sperrzustand. Dadurch Hießt der Basisstrom des zweiten Transistors Ql über den Kondensator C, wodurch dieser aufgeladen wird Diese AuI-ladung ist eine 1 unktion der Zeitkonstanten RlC Zum Zeitpunkt /2 (Fig. 4), bei dem das Signal »Vorwarts-1 ehler« endet, schaltet der erste Transistor Ql wieder in den ! .eitzustand, wobei dessen Basispunkt /) (F'ig. 2) etwa Erdpotential bekommt. Da sich die Ladung bzw. die Spannung des Kondensators C nicht momentan ändern kann, ergibt sich an dem Basispunkt /) ein Spannungssprung (Fig. 4, Kurve (I). wobei sich eine Basisspannung ergibt, die den zweiten Transistor Ql sperrt, wodurch an dessen Kollektor- bzw. dem Ausgangspunkt /■. ein negatives Potential liegt (1 ig. 4, Kurve c). Dieses negative Potential liegt auch am Eingang der ODER-Schaltung 24 und bewirkt dadurch, daß in dem Motor-Schalter für den A'orwärtsantrieb« die beiden Leistungstransistoren 7'3 und 74 aktiviert werden. Dadurch wird in dem Motor ein (iegendrehmoment erzeugt, das den Motor stark bremst und in einer gedämpften Drehbewegung in die Zielstellung führt und dadurch einen Ubersehwinglehler weitestgehcnd verhindert.

Die Entladung des Kondensators C im monostabilen Kippschalter 34, 36 erfolgt durch einen Strom, der durch den ersten Transistor Ql, den Kondensator C und den Basisvviderstand Ri (ließt, wobei die Zeitkonstante des Entladestromkreises RiC ist. Die Kondensatorentladung wird durch ein niedriges am Basispunkt /.) bestehendes Potential beendet. Sobald an diesem Basispunkt /> ein Potential besteht, das einen Basisstrom des zweiten Transistors Ql fließen läßt, schaltet der zweite Transistor Ql in den Leitzusland. Dadurch bekommt der Ausgangspunkt Λ etwa wieder Erdpotential (Fig. 4. Kurve <■. Zeit /3), und vom Eingang der ODER-Schaltung 24 wird das Korrektuisignal genommen. Der proporlional-monostabile Kippschalter 34 ist somit wieder in seinen Ausgangs-Ruhezustand zurückgekehrt.

Die durch das Fehlersignal verursachte Bewegung ties Mi)IiHs ζ.urn Ausgleich des Stellungsfehlers wird am 1 mle des Fehlersignals durch ein der Motorbewegung entgegenwirkendes Drehmoment rapid gedämplt. Dieses dämpfende Korrektursignal ist in zeitlicher I .auge proportional ahhängig von der Lange des primären Fehlersignals, das vom Ausgang einer UND-Schaiiung 14 oder 18 an den Eingang A eines nionostabilen Kippschalters 34 oder 36 gelegt wird. |).is Verhältnis der zeitlichen Länge vom primären I ehlenmpiils zum sekundären Korrekturimpuls ist abhangig von den beiden Zeitkonstanten K3C und RlC. Man kann die Wirkungsweise ties inonostabilen Kippschalters 34 vereinlacht auch in anderen Worten derart beschreiben, daß in einem ersten Zeitabschnitt il bis /2(1 ig. 4) der Kondensator C von einem Eingangssignal - in diesem Fall einem Fehlersignal - aulgel.iden wird und daß in einem anschließenden zweiter. Zeitabschnitt /2 bis ti der Kondensator wieder sich entladt, wodurch am Ausgang des monostabilcn Kippschalters am Punkt l·' das Korrektursignal entsteht, das den Motor-Schalter zur Bremsung des Motors 111 der Z-eit -.on /2 bis ti erregt.

Die vorstehend beschriebene Schaltungsanordnung kann in abgewandelter I orm mit nur einem nionostabilen Kippschalter 34. 36 erstellt werden. In diesem Falle ist der Eingang des monostabilen Kippschalters über eine nicht dargestellte ODER-Schaltung mit den Ausgangen der beiden UND-Schaltungen 14. 18 verbunden Der Ausgang / des nionostabilen Kippschalters liihrt zu zwei nicht abgebildeten UND-Schaltungen, deren Ausgänge wie bei der bereits beschriebenen Antriebsschaltung mit den Eingängen

der ODER-Schaltungen 22 oder 24 verbunden sind. Die Zuordnung des Korrektursignals auf den richtigen Motorschalter zwecH Erzeugung der Bremsung erfolgt durch ein von den Fehlersignalen abgeleitetes Signal, das an dem Hingang einer UND-Schaltung anliegt und diese aktiviert.

Es ist zweckmäßig, daß die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung durch eine mechanische Antriebseinrichtung ergänzt wird, die in Abhängigkeit von den auf die Antriebsschaltung einwirkenden l-'ehlersignalen, z. B. »Vorwärts« oder »Rückwärts- ein entsprechendes Drehmoment oder entsprechende Kräfte erzeugt. Eine derartige Antriebseinrichtung kann z. B. ein Stellmotor oder ein Elektromagnet sein mit einem in der Beweuungsrichtung umkehrbaren > EJN-AUS- Antrieb«.

Zur Bestimmung der Ist-Lage bzw. der Ist-Stellung und der Richtung des angetriebenen Teiles, z. B. der MotorwcUe. des Magnetankers u. dgl. stehen Positionsgeber der verschiedensten Art zur Verfugung, z. B. fotoelektrische, kapazitive und induktive Geber, Bürsten, Potentiometer und anderes mehr.

Durch die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung einer Nachlaufsteuerung wird am Ende eines Nachführungs-Intervalls. in dem der Motor bzw. das auge triebeneTeil von der fehlerhaften Stellung in die richtige Zielstellung bewegt wird, zur Eliminieiimg einet eventuell auftretenden Pendelung ein diese dämpfende s elektrisches Korrektursignal erstellt. Dieses Ki irrektursignal. das eine entgegengesetzte Wirkung jul den Motor bzw. das angetriebene Teil ausübt als das fehlcrsignal, ist in seiner zeitlichen Länge propmtio

ίο nal/.ur Länge des jeweiligen hehlersignals. Durch dieses gedämpfte Nachführungsverfahren zur Korrektur von Stellungsfehlern mit einer EIN-AUS-Schal'uin: des Steilmotors bzw. des angetriebenen Teiles werden eventuell auftretende Pendclungen unterdruck! oder wenigstens rapid gedämpft. Dadurch kann au) die Wirkung von zusätzlichen Bremseinrichtungen. Reibungselementen oder Dämpfungsgliedern verzichtet werden. Durch die erfindungsgemäßc Schaltungsanordnung einer Nachlaufsteuerung ergeben sich die

2u Vorzüge einei zuverlässigen, praktisch pendelunas-Ireien Einregelungdes Motors bzw. des angetriebenen Teils aiii seine Zielstellung und eine Reduzierung der Kosten.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims (4)

1. Patentansprüche:

   L. Elektrische Schaltungsanordnung /ur pioportionalen Dämpfung der Bewegung eines sich in eine Zielstellung bewegenden Teiles, bei der die von einem Positionsgeber abgegebenen elektrischen Stellungssignale, die die Richtung und die Größe der Stellungsabweichung angeben, jeweils so auf einen von zwei, dem Vorwärts- bzw. Rückwärts-Fehler zugeordneten Schaltungszweigen der Antriebsschaltung einwirken, daß das Teil sich in die Zielstellung bewegt und bei der zusätzlich in einer, den Schaltungszweigen zugeordneten Kippstufe erzeugtes und die Bewegung dämpfendes Korrektursignal auf den anderen Schaltungszweig der Antriebsschaltung einwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils eine UND-Schaltung (14, 18) zur Einschaltung je eines der zwei Schaltungszweige der Antriebsschaltung vorgesehen sind, daß die UND-Schaltungen (14,18) dann ein Fehlersignal abgeben, wenn eingangsseitig und gleichzeitig Stellungssignale des Positionsgebers (10, 11, 12) und ein Auslosesignal anliegen, das erzeugt wird, wenn sich das Teil im Bereich der Zielstellung befindet, und daß dieses Fehlersignal auch an dem Eingang (A) einer der dem eingeschalteten Schaltungszweig zugeordneten Kippstufe (34.36) anliegt, an deren Ausgang (E) nach dem Ende des Fehlevsignals ein diesem zeit proportionales Korrektursignal erscheint.
2. 2. Elektrische Schaltungsanordnung nach Anspruch 1. dadurch gekennzeichnet, daß der Positionsgeber (10, 11, 12) mit der UND-Schaltung (14) des einen Schaltungszweiges und über die Umkehrstufen (15, 16) mit der UND-Schaltung (18) des anderen Schaltungszweiges verbunden ist, daß einerseits jede der UND-Schaltungen (14 bzw. 18) ausgangsseitig über zwei ODER-Schaltungen (22, 26 bzw. 24.28) mit der Basis von zwei in den Anschlußleitungen liegenden Leistungstransistoren ( 71, 72 bzw. 73, 74) verbunden ist und andererseits mit dem Eingang (A) einer von zwei Kippstufen (34, 36), deren Ausgang (E) zu einem Eingang der ODER-Schaltungen (24, 28) bzw. (22, 26) des anderen Schaltungszweiges führt.
3. 3. Elektrische Schaltungsanordnung nach Anspruch 1 oder 2. dadurch gekennzeichnet, daß für beide Schaltungszweige nur eine Kippstufe (34, 36) vorgesehen ist, deren Eingang (A) über eine ODER-Schaltung mit den Ausgängen der beiden UND-Schaltungen (14,18) verbunden ist und deren Ausgang ( E) über zwei UND-Schaltungen zu den Eingängen der beiden ODER-Schaltungen (22 bzw. 24) führt und daß durch ein von den Fehlersignalen abgeleitetes Signal nur jeweils diejenige UND-Schaltung leitend wird, die dem Voroder Rückwärts-Fehler-Signal zugeordnet ist.
4. 4 Elektrische Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kippstufe (34, 36) ein monostabiler Schalter ist, bestehend aus einem ersten und zweiten Transistor (Ql, (?2), deren Emitter auf Erdpotential liegen, daß der Kollektor des ersten Transistors (Ql) mit dem Kollektorwiderstand (R2) und mit einem an die Basis des zweiten Transistors ((Jl) angeschlossenen Kondensator (C) \eibunden ist. daß tier Kollektor des /weiten Transistors! 02JtItT Ausgang) E) des monostabilen Schalters ist, und mit dem Kollektorwiderstaiul ( KA) verbunden ist. daß ein Basiswiderstand ( W3) einerseits mit der Basis des /weiten Ti.insistois (Q2) und andererseits mit den an einem negativen Potential liegenden Kollektorwiderständen (R2. RA) verbunden ist, daß der Eingang (,-I) des monosUibilcn Schalters über den Basis-Widerstand (Rl) mit der Basis des eisten Transistors ((Jl) verbunden ist.