DE2445044C3 - Servo-Schaltungsanordnung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Servo-Schaltungsanordnung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Mit der Bezeichnung axial ist hier die Richtung längs der Drehachse der Kupplung gemeint. Zur Vereinfachung wird ferner nachfolgend der axial verschiebbare Teil der Kupplung als Kupplungsscheibe bezeichnet Als Betätigungseinrichtung für die Kupplung kann eine Hydraulikeinrichtung, z. B. ein Hydraulikmotor vorge-

sehen werden, dessen öffnungen aufgrund des Anforderungssignales elektrisch steuerbar sind.

Die Kupplung kann Teil des mechanischen Kraftübertragungssystemes eines Motor-Fahrzeuges sein, wobei das Anforderungssignal von einem Steuerzeit, z. B. der Drosselklappe abgeleitet werden kann. Die Kupplung selbst braucht nicht die Kupplung eines Fahrzeuges zu sein, sondern sie kann beispielsweise auch Teil einer Werkzeugmaschine oder dergleichen oder eines Maschinenwerkzeuges sein.

Zum Vergleich mit dem Anforderungs- oder Sollsignal ist ein Meßsignal abzuleiten, das in jedem gegebenen Zeitpunkt die wirkliche Position der Kupplungsscheibe innerhalb ihres Bewegungsbereiches angibt der von der voll ausgekuppelten Stellung FD bis zur Stellung mit vollem Eingriff FEreicht

Dies ist dann nicht schwierig, wenn man annehmen kann, daß der axiale Abstand der beweglichen Kupplungsscheibe von der ortsfesten Kupplungsscheibe immer derselbe ist wenn die Kupplung voll im Eingriff ist Unter diesen Voraussetzungen könnte dann auch angenommen werden, daß die Position der Kupplungsscheibe, in der die bewegliche Scheibe die ortsfeste Scheibe gerade berührt, bzw. in Berührung mit dieser gelangt, ebenfalls konstant wäre. Das Meßsignal könnte dann mit Hilfe eines einfachen Umformers abgeleitet werden.

Bei Reibungskupplungen entsteht jedoch durch den Schlupf der zusammenwirkenden Flächen eine beträchtliche Abnützung und ein beträchtlicher Verschleiß. Der Abstand zwischen der beweglichen Kupplungsscheibe und der ortsfesten Kupplungsscheibe bzw. die Position der beweglichen Kupplungsscheibe in voll eingerücktem Zustand kann nicht als konstant angenommen werden, sondern dieser Abstand nimmt mit der Betriebsdauer ab. Die Ableitung eines genauen Meßsignales, das diese Änderung berücksichtigt, ist daher schwierig.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Schaltungsanordnung zu schaffen, die die vorgenannten Nachteile vermeidet und es insbesondere ermöglicht, ein Meßsignal unter Berücksichtigung des Verschleißes der Kupplungsscheiben abzuleiten und zu verarbeiten.

Diese Aufgabe wird bei der vorausgesetzten Anordnung durch die kennzeichnenden Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.

Die Erfindung verwendet somit einen mechanischelektrischen Umformer, um ein Servo-MeBsignal abzuleiten, das kontinuierlich von der Position des beweglichen Teiles der Kupplung längs ihrer axialen Linie abhängt d. h. der Position der beweglichen Kupplungsscheibe relativ zu der festen Kupplungsscheibe, die keine Bewegung relativ zu der axialen Linie ausführt

Die Messung kann relativ zu einem geeigneten Bezugspunkt auf der axialen Linie vorgenommen werden. Für den Augenblick wird angenommen, daß dieser Punkt sich am Getriebekasten oüer an der Ausgangsseite der Kupplung befindet

Wenn die Kupplung benutzt wird, ist unabhängig vom Zustand des Verschleißes der zusammenwirkenden Flächen der Abstand zwischen der Position, in der sich die Flächen gerade berühren und der Position, in der die Flächen voll in Eingriff sind, ein im wesentlichen konstanter Wert. Setzt man nun voraus, daß der Umformer ein lineares Ansprech verhalten hat so ist das elektrische Signal, das diesen Abstand angibt ebenfalls eine Konstante. Dieses Signal wird in der Beschreibung als /77FE-Signal bezeichnet

Es wird ferner ein Umformer vei wendet um ein Signal zu erzeugen, das von der Stellung der Drosselklappe abhängt (oder vom Gashebel oder einem anderen geeigneten Element), d. h. von der Größe der Drosselöffnung über einen Bereich, der sich über 0%, d.h. voll geschlossen, bis 100%, d.h. voll geöffnet, erstreckt Der gewünschte Steuerungszusammenhang

ίο zwischen der Drosselklappe und der Kupplung ist gewöhnlich so, daß zu dem Zeitpunkt in dem die Drosselklappe eine vorgegebene Zwischenposition erreicht hat beispielsweise 15% ausgehend von 0%, die bewegliche Kupplungsscheibe aus der voll ausgerückten Position in die Berühr-Position gebracht worden ist, wobei eine weitere Vergrößerung der Drosselöffnung die Kupplungsscheibe in ihre volle Eingriffsposition bringt wenn die Drosselöffnung 100% erreicht (Zur Vereinfachung soll unter der Bezeichnung Berühr-Posi tion die Position zu verstehen sein, in der die bewegliche Kupplungsscheibe die feste Kupplungsscheibe gerade berührt).

In regelmäßigen Intervallen wird, wenn die Kupplung voll in Eingriff ist, das /WE-Signal von dem Signal abgezogen, das die Volleingriffsposition der Kupplungsscheibe bei dem existierenden Verschleißzustand darstellt, wodurch ein Signal abgeleitet wird, das die Berühr-Position der Kupplungsscheibe relativ zu dem Bezugspunkt unter den gegebenen Bedingungen dar-)o stellt. Dieses Signal wird gespeichert.

In der Beschreibung wird die Bezeichnung Position benutzt, wenn die Kupplungsscheibe gerade berührt oder in vollem Eingriff ist, während die Bezeichnung Stellung mehr allgemein benutzt wird.

J5 Wie bereits erwähnt, wird durch den Verschleiß die Position der Kupplungsscheibe bezüglich der festen Scheibe der Kupplung, wenn sie in vollem Eingriff ist, verändert, wodurch auch das Signal, das die Position der beweglichen Kupplungsscheibe darstellt, sich ändert.

■to Obwohl die Abnützung oder der Verschleiß der Kupplungsscheiben sehr langsam vor sich gehen kann, so ist er doch genügend stark, gesehen über die Betriebsdauer des Fahrzeuges, um einen beträchtlichen Fehler in der Steuerung bzw. Betätigung, die durch die Drosselklappe erfolgt, zu erzeugen, falls dieser Verschleiß nicht in irgendeiner Weise kompensiert wird.

Wenn es dann wieder notwendig ist, die Drosselklappe zu betätigen, um die Kupplungsscheibe aus einer Zwischenstellung in ihre volle Eingriffsposition zu bringen, insbesondere wenn das Fahrzeug vom Stand aus gestartet wird, wird das gespeicherte Berühr-Signal dem Drossel-Signal hinzuaddiert, um ein Signal zu erzeugen, das die Bedarfs-Stellung der Kupplungsscheibe unter den vorhandenen Verschleißbedingungen darstellt. Gleichzeitig wird von dem Umformer das Meßsignal erzeugt, um die wirkliche Stellung der Kupplungsscheibe bezüglich des Bezugspunktes anzugeben. Das Bedarfs- oder Sollsignal und das Meßsignal, die auf diese Weise abgeleitet worden sind, werden

ω) verglichen und das bei einer Differenz zwischen ihnen entstehende Fehlersignal wird an die Betätigungseinrichtung gelegt und zwar in dem Sinn, daß das Fehlersignal auf Null gebracht wird, wodurch die Kupplungsscheibe in die gewünschte Position unter

μ Berücksichtigung bzw. Kompensation des Verschleißes gebracht wird. Das Fehlersignal kann in digitaler oder analoger Form erzeugt werden. Um die Signale von der Kupplung und der

Drosselklappe in dieser Weise kombinieren zu können, sollten die Umformer so ausgebildet sein, daß immer dann, wenn der Verschleiß genügend kompensiert worden ist, um die Kupplungsscheibe in die durch die Drossel verlangte Position zu bringen, die Summe aus dem Bcriihr-Signal JT und dem Drossel-Signal gleich dem Signal ist, das diese Stellung der Kupplungsscheibe angibt. Ein Weg, dies zu erreichen, besteht darin, die Umformer so auszubilden, daß sie über ihre Bereiche Berührung JT bis Volleingriff FE und 15% bis 100% Drosselklappenöffnung einander entsprechen. Dies mag aber nicht immer zweckmäßig sein, da beispielsweise die Bewegung der Drosselklappe, bzw. des Gaspedales, über den Bereich von 15 bis 100% normalerweise mehrmals größer ist als die Bewegung der Kupplungsscheibe über ihren entsprechenden Bereich von JT bis FE (also aus der Position »gerade berührt« bis »voller Eingriff«). Arbeiten die Umformer in analoger Weise, ist jedoch ein Fehlersignal in digitaler Form erforderlich und folgen den von den Umformern abgeleiteten analogen Signalen die erforderlichen Analog/Digital-Umformerstufcn, so können die Umformer unterschiedlich ausgebildet sein und die Wandlerstufen ADC können eine Kompensation vornehmen, d. h. derart, daß ihre entsprechenden Ausgangs-Impulszüge die erforderliche Gleichheit über diese Bereiche haben.

Die DE-OS 19 57 577 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur vorbestimmten Positionierung eines Werkzeuges in einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine. Hierzu wird die jeweilige Ist-Position des Werkzeuges in Beziehung zu einer gegebenen, für den Bearbeitungsvorgang unveränderlichen Eichposition gesetzt, wobei mit Hilfe eines Fehlersignals eine Betätigungseinrichtung für das Werkzeug gesteuert wird.

Aus der DE-OS 18 15 500 ist eine numerische Steuereinrichtung zum Positionieren von bewegten Maschinenteilen an Werkzeugmaschinen bekannt, wobei die Ist-Position und die Soll-Position eines Werkzeuges verglichen, die Differenz gespeichert und korrigiert wird.

In beiden Fällen ist der Eichwert bzw. der Soll-Wert eine bestimmte vorgegebene Größe, die sich während eines bestimmten Arbeitsvorganges oder Arbeitsschrittes nicht ändert.

Aus der DE-AS 20 54 501 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Stillsetzen einer Arbeitswelle in vorbestimmter Winkellage bekannt, wobei aus der Ist-Drehzahl der Arbeitwelle der erforderliche Bremswinkel errechnet und der Ist-Winkel der Arbeitswelle mit dem Bremswinkel verglichen wird, woraus ein Fehlersignal gebildet und die Arbeitswelle in der vorbestimmten Winkellage stillgesetzt wird. Die Abbremsung setzt hierbei zunächst mit voller Kraft ein, wonach sie entsprechend einer gegebenen, durch Null führenden Funktion abläuft.

Eine mögliche Abnutzung der Bremse wird jedoch nicht berücksichtigt.

Nachfolgend wird anhand der Zeichnung ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben, wobei mittels eines digitalen Fehlersignales die Kupplung eines Motorfahrzeuges abhängig von Signalen der Drosselklappe gesteuert wird. Es zeigt

F i g. 1 vereinfacht und schematisch eine Schaltungsanordnung nach der Erfindung;

F i g. 2 einen Teil der Schaltung nach F i g. 1 ;

F i g. 3 eine modifizierte Korm der Schaltung nach Fig. 2;

F i g. 4 eine weitere Ausführungsform der erfindungs gemäßen Schaltungsanordnung;

l·' i g. 5 ein Wellendiagramm, um den Betrieb eine Teils der Schaltung nach I i g. 4 darzustellen, und
F i g. 6 eine modifizierte Version der Schaltung nacl Fig.l.

Der oben erwähnte Umformer für die Kupplungs scheibe (nicht gezeigt) ist in der Art eines Potentiome ters ausgebildet mit einer ohmschen Wicklung 11, dii

in relativ zu dem stationären Teil der Kupplung (nich gezeigt) ortsfest ist und durch eine Gleichstromquelle ii dem Sinn erregt wird, daß der hypothetische Bezugs punkt (nicht gezeigt), in einer Richtung jenseits de: unteren Endes des dargestellten Potentiometers liegt.

! 5 Ober die Wicklung läuft ein Schleifer 12, der sich mi der beweglichen Kupplungsscheibe bewegt, wobei di< Wicklung genügend lang ist, damit der Schleifer übe: den gesamten Bewegungsbereich der Kupplung vor ihrer vollständig ausgerückten, d. h. offenen Stellung, Fi

2P bis in ihre voll eingerückte Stellung FF in Eingriff bleibt unter Berücksichtigung der maximalen Abnutzung dei Kupplungsscheibe. Die Positionen FD und FFsowie die Berfihr-Position JT sind in der Zeichnung dargestellt ihre Stellungen oder Lagen auf der Wicklung sine jedoch nicht fixiert und verschieben sich mit dei Abnutzung der Kupplungsflächen. Wo immer sie sich auch auf der Wicklung befinden, die Positionen FE unc /7~haben einen konstanten Abstand, wie oben erläuter wurde. Die Wicklung ist gleichmäßig gewickelt, so dal; die Spannung zwischen diesen Punkten ebenfalls einer konstanten Wert hat. Dies ist das Signal /77FE

Der Schleifer 12 ist über zwei Schalter 13 und 14, die in Reihe liegen an einen Analog/Digital-Wandler If angeschlossen, der das vom Schleifer 12 abgenommene

Vi analoge Signal in die digitale Form eines Impulszuge! bringt. Dieser Impulszug wird an einen binären Zählei 16 gelegt, der als weiteren Eingang ein Signal von einen' Speicher 17 hat, in welchem das /Γ/FF-Signal, das durch den Buchstaben A^- angedeutet ist, in binärer Forrr voreingestellt worden ist. Durch Abziehen diese! Signal« von dem Signal, das vom Wandler 15 zugeführl worden ist, berechnet der Zähler 16 ein Signal, das die Position JT (gerade berührt) der Kupplungsscheibe relativ zu dem Bezugspunkt unter den existierender Verschleißbedingungen darstellt und gibt es an einer Speicher 21, wo es in binärer digitaler Form gehalter wird.

Mit Hilfe einer Übertrager-Stufe 22, die betätigt wird wenn die Kupplung ausgerückt, d. h. geöffnet ist, kann der Inhalt des Speichers 21 parallel auf einen anderen binären digitalen Zähler 23 übertragen werden.

Der Umformer für die Drossel ist ebenfalls in der ArI eines Potentiometers ausgebildet und umfaßt eine Wicklung 24, die ortsfest relativ zum Fahrzeug ist und über die ein Schleifer 25 gleitet, der sich mit dem Pedal zur Betätigung der Drosselklappe bewegt.

Der Schleifer 25 ist über einen Schalter 26 an einen Analog/Digital-Wandler 27 angeschlossen, um ein der Drosselklappenstellung entsprechendes Signal TP, das die Größe der Drosselöffnung darstellt, an den Zähler 23 zu legen. Der Zähler 23 addiert das Signal zu dem Signal JT, das vom Speicher 21 kommt, wodurch ein Signal erzeugt wird, das die Position der Kupplungsscheibe angibt, die von der Drosselklappe verlangt wird, worauf dieses Signal als ein Eingang an einen Komparator 31 gelegt wird. An den anderen Eingang des Komparators wird das Meßsignal CPgelegt, das die tatsächliche Position der Kupplungsscheibe relativ zu

dem Bezugspunkt darstellt. Dieses wird vom Schleifer 12 über einen Schalter 32 und einen Analog/Digiial-Wandler 33 zugeführt. Der Umformer der Drossel ist nur über den Bereich von 15% bis 100% wirksam, der dem Bereich von JT bis FE des Umformers der Kupplung entspricht Zwischen 0% und 15% Drosselöffnung ist der Schleifer 25 ebenfalls erregt, der Wandler 27 gibt jedoch einen Null-Ausgang ab bis die 15%-Stellung des Schleifers erreicht ist.

Wenn die Umformer gleich sind, so sollte die Spannung zwischen den Punkten 15% und 100% der Wicklung 24 dieselbe sein wie die zwischen den Punkten JT und FE aui der Wicklung 11. Wo dies nicht praktikabel ist, können die Umformer oder ihre Wicklungen oder die Art ihrer Erregung je nach den Erfordernissen verschieden sein und die notwendigen Korrekturen können in einem oder beiden der Wandler 27 und 33 erfolgen, so daß wenigstens die digitalen Darstellungen der Signale den notwendigen Grad an Gleichheit haben.

In dem Komparator 31 wird das Meßsignal CP von der Summe aus den Signalen TPund /rabgezogen und er gibt über eine Leitung 34 ein Fehlersignal mit entsprechendem Vorzeichen und Größe an eine Betätigungseinrichtung 35, wenn immer die beiden Eingänge zum Komparator ungleich sind. Zweckmäßige Ausführungsformen der Betätigungseinrichtungen werden später anhand der F i g. 2 und 3 beschrieben.

Der Schalter 13, der aus Gründen der Vereinfachung nur in mechanischer Form dargestellt ist, ist normalerweise ein elektronischer Schalter. Er kann geschlossen werden, um den Schleifer 12 mit dem Schleifer 14 zu verbinden unii vom Schleifer 12 ein Signal abzuleiten, das die FE-Position (Kupplung voll eingerückt) der Kupplungsscheibe anzeigt, wenn immer die letztere in voll eingerückter Position ist. Die Schalter 26 und 32, die ebenfalls elektronische Schalter sein können, werden unter der Steuerung durch die Betätigungseinrichtung geschlossen, wobei geeignete Verbindungsleitungen 36 vorgesehen sind, wie noch beschrieben wird.

Der Schalter 14 kann Teil eines komplexen Timing-Systems sein. Zum Verständnis des Prinzips der Erfindung ist es jedoch nur nötig, festzuhalten, daß dann wenn der Schalter 13 geschlossen ist, der Schalter 14 wiederholt und schnell betätigt wird, gesteuert z. B. mittels eines nicht gezeigten Haupt-Taktgebers, und daß jedesmal wenn der Schleifer 14 geschlossen ist, das analoge Signal vom Schleifer 14 durch den Wandler 15 in ein digitales Signal umgeformt und in den Speicher 21 gegeben wird nachdem das Signal JP/FE, das in der Stufe 17 voreingestellt worden ist im Zähler 16 von ihm abgezogen worden ist. Hierdurch wird die Lage der Berühr-Position der Kupplungsscheibe, wie sie im Speicher 21 gehalten wird, eng auf dem neuesten Stand entsprechend dem Zustand der Abnützung der Kupplungsflächen gehalten.

Die Wirkungsweise der Schaltung beim Start des Fahrzeuges ist folgende.

Unter normalen Bedingungen ist bei abgeschalteter Zündung die Kupplung gelöst und die Drosselöffnung steht auf 0%. Der Schalter 13 ist daher offen. Der Speicher 21 ist leer. Nach dem Einschalten der Zündung bringt die Betätigungseinrichtung sofort die Kupplungsscheibe in ihre volle Eingriffsposition FE und der Schalter 13 wird geschlossen. Bei jedem nachfolgenden Schließen des Schalters 14 durch das Timing-System wird das vom Schleifer 12 abgeleitete Signal, das die Position FE (Kupplung voll eingerückt) darstellt über die Stufe 15 an den Zähler 16 gelegt. Von diesem Signal wird das Signal JT/FE, das in der Stufe 17 voreingestellt worden ist, abgezogen, wodurch das Signal umgeformt wird und die Position /!"(Kupplungsscheiben berühren sich gerade) darstellt. Das Signal wird dann im Speicher 21 gespeichert.

Ferner werden die Schalter 26 und 32 wiederholt geschlossen (unter der Steuerung der noch zu beschreibenden Betätigungseinrichtung), um die analogen Signale, die die effektiven Stellungen der Drosselklappe und der Kupplung darstellen, an die zugehörigen Wandlerstufen 27 und 33 zu geben, um die Signale in Impulsform umzuwandeln.

Die Kupplung bleibt in vollem Eingriff bis sie durch die Getriebesteuerung, die aus der Leerlaufstellung in den ersten Gang schaltet, gelöst wird. Nachdem dieser Gang eingelegt worden ist, bringt die Betätigung der Drosselklappe die Kupplungsscheibe in ihre Position JT wenn die Drosselöffnung 15% erreicht. Danach wird ein zunehmendes digitales Signal, das die Größe der Drosselöffnung darstellt, an den Zähler 23 gelegt. Dort wird diesem Signal das /Γ-Signal vom Speicher 21 hinzuaddiert und ihre Summe als ein Eingang an den Komparator 31 gegeben. Wenn nun die Stellung der Kupplungsscheibe nicht mit der verlangten Stellung übereinstimmt, die durch die Stellung der Drosselklappe gegeben ist, wird ein Fehlersignal jedesmal erzeugt, wenn die Schalter 26 und 32 schließen, um die Betätigungseinrichtung zu veranlassen, eine Korrektur vorzunehmen. Die Korrektur des Anforderungssignales (demand/signal) für die Abnützung der Kupplungsflächen erfolgt im Zähler 23, v/o das entsprechend sich verändernde Signal JT dem Signal vom Umformer 24 der Drossel hinzuaddiert wird.

Wenn die Kupplungsscheibe ihre (Berühr)-Position JT erreicht hat, beginnt sich das Fahrzeug mit rutschender Kupplung zu bewegen. Eine weitere Öffnung der Drosselöffnung bringt die Kupplungsscheibe in ihre voll eingerückte Position FE wenn die Drosselöffnung voll geöffnet ist. Der Ort des hypothetischen axialen Punktes, auf den das Meßsignal sowie die Signale FE und JT bezogen sind, ist nicht kritisch. Es wurde oben angenommen, daß dieser Punkt auf der Getriebeseite der Kupplung liegt, mit der Folge, daß die Berühr-Position JT erreicht wird durch Abziehen des Abstandes X von dem Signal FE (voller Eingriff). Der Bezugspunkt kann aber auch auf der Maschinenseite der Kupplung liegen, wobei die Änderung des Vorzeichens zu berücksichtigen ist, so daß bei der Ableitung des Signales JT der Abstand X und das Signal FE addiert werden. In jedem Fall wird das Signal JTvon dem Signal F£in Abhängigkeit von einem Signal abgeleitet, das die konstante Differenz zwischen ihnen darstellt.

Nachfolgend wird kurz die Betätigungseinrichtung beschrieben.

Die Erfindung betrifft nicht direkt die Art der verwendeten Betätigungseinrichtung, sondern mehr das Signal, das zu ihrer Betätigung abgeleitet wird, d. h. das Fehlersignal vom Komparator 31.

Aus mechanischen Gründen ist es nötig, daß die Betätigungseinrichtung die Kupplungsscheibe veranlaßt auf den ortsfesten Teil der Kupplung zu und von diesem weg zu schwingen mit einer Frequenz von etwa 200 Hz und über einen sehr kleinen Bewegungsbereich. Diese Schwingung ist kontinuierlich sobald die Kupplung auf die Drosselklappensteuerung bzw. die Drosselklappenverstellung anspricht

Das zur Steuerung der Betätigungseinrichtung

erforderliche Signal hat daher Rechteck-Wellenform mit Zeichen und Pausen in der Frequenz der Schwingung bei einer kleinen Amplitude. Während jeder Zeichen-Halbperiode bewegt die Betätigungseinrichtung die Kupplungsscheibe auf den ortsfesten Teil der Kupplung zu und während jeder Pausen-Halbperiode von diesem weg.

Einrichtungen, die nicht zur Erfindung gehören, stellen fest, wenn beide Teile der Kupplung mit derselben Drehzahl laufen, worauf sie die Schwingungen ausschalten bzw. beenden, worauf die Kupplung voll eingerückt wird. Dieser Vorgang würde geschehen gleichgültig wie die Position der Kupplungsscheibe ist, auch dann wenn sie voll ausgerückt wäre, und sie würde jede abweichende Position der Kupplungsscheibe, die durch die Drosseistellung in diesem Augenblick verlangt werden könnte, ausschalten bzw. übersteuern. Die Schwingung wird nicht wieder aufgenommen bis die Fahrgeschwindigkeit und/oder die Maschinendrehzahl unter einen vorgegebenen Mindestwert fallen.

Durch Feststellung der Beendigung dieser Schwingung in irgendeiner geeigneten Weise wird ein Signal erzeugt, um den Schalter 13 zu schließen, um hierdurch vom Schleifer 12 ein Signal abzuleiten, das die voll eingerückte Position FEder Kupplungsscheibe darstellt.

Wenn die Kupplung durch die Drosselklappe oder allgemein durch die Drossel gesteuert wird, haben die Zeichen- und Pausen-Halbperioden dieselbe Länge, wenn immer die Kupplungsscheibe in der verlangten Position ist. Um diese Position zu ändern, werden sie zeitweilig ungleich gemacht. Obwohl sie streng genommen nun nicht mehr als Halbperioden bezeichnet werden können, wird diese Bezeichnung der Einfachheit halber beibehalten.

Um somit die Kupplungsscheibe aus ihrer voll ausgerückten in ihre voll eingerückte Position zu bringen, werden durch das Fehlersignal, das aus der entsprechenden Bewegung der Drossel resultiert, die Zeichen-Halbperioden verlängert auf Kosten der Pausen-Halbperioden. Während diese Änderung vor sich geht, wird das Fehlersignal schwächer und die Zeichen-Halbperioden verringern >ich bis die Kupplung voll eingerückt ist. Die Schwingungen hören nun auf.

Eine entsprechende Folge läuft ab wenn die Kupplung gelöst wird.

Die Erzeugung des Zeichen/Pausen-Signales erfolgt unter der Steuerung eines Taktgebers, der die Frequenz konstant hält. Das Fehlersignal stört die Symmetrie dieses Signales, um die beschriebene Kupplungsbetätigung zu bewirken. Eine geeignete Schaltung für die Betätigungseinrichtung 35 wird nun anhand von F i g. 2 beschrieben.

Das Fehlersigna: zeigt den Fehler durch die Anzahl von Impulsen an, um die die beiden Eingänge des Komparators 31 differerieren. Es gibt ferner in irgendeiner geeigneten Weise die Richtung bzw. das Vorzeichen dieser Differenz an. Es wird angenommen, daß die Richtung dann positiv sein soll, wenn die bewegliche Kupplungsscheibe sich auf den mit ihr zusammenwirkenden ortsfesten Teil der Kupplung zu bewegen soll.

Das Fehlersignal wird über die Leitung 34 als ein Eingang an einen Zeichen-Zähler 41 mit einer Kapazität von 7 Bit gelegt An den anderen Eingang wird ein Taktimpulszug mit einer Frequenz von etwa 25 kHz in einem solchen Richtungssinn gelegt, daß die Inhalte des Zählers abwärts gezählt werden, nachdem die Impulse des Fehlersignales je nach ihrem Richtungssinn hinzuaddiert oder abgezogen worden sind. Mit dem Zähler 41 ist eine Stufe 42 verbunden, die dann, wenn der Inhalt des Zählers auf Null herabgezählt worden ist, an eine bistabile Stufe 43 ein Signal gibt, um diese in ihren Rückstellzustand zu schalten. Die Taktimpulse werden ebenfalls und zwar diesesmal additiv und allein an einen 7-Bit-Zähler 44, der die Zeichen und die Pausen zählt, der mit einer Stufe 45 verbunden ist, um das bistabile Element 43 in seinen Stell-Zustand zu schalten,

ίο wenn der Zähler in einem Schritt von seinem Komplement von 128 Taktimpulsen auf Null gegangen ist.

Mit dem Zähler 44 ist ferner eine Stufe 46 verbunden, die dann, wenn der Zähler seinen 126sten Impuls erhalten hat, die Schalter 26 und 32 schließt, um ein Fehlersigna! abzuleiten, wie anhand von Fig.! beschrieben wurde. Sie dient ferner dazu, die Zahl 64 im Zähler 41 voreinzustellen, wobei jede andere Zahl gelöscht wird, die in diesem Augenblick im Zähler vorliegen könnte.

Zusätzlich zur Einstellung der bistabilen Einheit 43 wird das Signal von der Stufe 45 benutzt, um die Schalter 26 und 32 wieder zu öffnen. Die Ausgänge der bistabilen Einheit 43 definieren die Zeichen-Halbperioden und die Pausen-Halbperioden wenn die Einheit entsprechend in ihrer Steil-Position bzw. ihrer Rückstell-Position ist. Die Signale werden angelegt, um eine Betätigungseinrichtung 47 zu steuern, z. B. einen Zylinder mit einen: Kolben, wobei die Steueröffnungen des Zylinders in bekannter Weise durch die Zeichensignale und die Pausensignale gesteuert werden.

Die Arbeit der Betätigungseinrichtung beginnt in dem Augenblick, in dem der Zähler 44 seinen 126sten Taktimpuls empfangen hat, wobei die bistabile Stufe 43 in ihrer Rückstell-Position ist und die erzeugte Wellenform nahe dem Ende der Pausen-Halbperiode liegt. Es wird angenommen, um hiermit zu beginnen, daß das Fehlersignal Null ist, d. h. daß die Kupplungsscheibe die vorgegebene oder verlangte Stellung einnimmt.

Als Folge dieses Impulses stellt die Stufe 46 die Zahl 64 im Zähler 41 ein und schließt gleichzeitig die Schalter 26 und 32.

Da das Fehlersignal Null ist, was bedeutet, daß die beiden Impulseingänge zum Komparator 31 gleich sind, hat das Schließen der beiden Schalter keine Wirkung. Der Zähler 41 hält somit weiterhin die Zahl 64. Drei Taktimpulse später schaltet der Zähler 46 von 128 auf Null. Daraufhin öffnet die Stufe 45 die Schalter 26 und 32 wieder und triggert die bistabile Stufe 43 in ihre

so Stell-Position, um die Pausen-Halbperiode zu beenden und mit dem nächsten Zeichen zu beginnen. Die Taktimpulse schalten nun den Zähler 41 von der Zahl 64 abwärts und den Zähler 44 von Null aufwärts. Während dieser 64 Impulse bleibt die bistabile Stufe 43 ungestört und definiert eine Zeichen-Halbperiode. Mit dem 64sten Impuls erreicht der Zähler 41 Null und die Stufe 42 schaltet die bistabile Einheit 43 von Zeichen auf Pause.

Die nächsten 64 Impulse fahren fort mit der Zählung in der Stufe 44. Sie werden ebenfalls an den Zähler 41 gelegt, ihre Wirkung auf ihn kann jedoch ignoriert werden, da er die bistabile Einheit 43 nicht beeinflussen kann und, unabhängig welche Zahl im Zähler 41 beim 125sten Impuls ist, der Eingang der 64 Impulse, der zu diesem Zeitpunkt erfolgt, die Zahl löscht, die der Zähler 41 eventuell gerade hält

Mit dem 126sten Impuls schließt die Stufe 46 die Schalter 26 und 32 und die vorbeschriebene Reihenfolge wird wiederholt

Da die Zeichen-Halbperiode wie die Pausen-Halbperiode jeweils durch 64 Impulse definiert sind, ist die Wellenform symmetrisch und die Betätigungseinrichtung spricht derart an, daß die Kupplungsscheibe um eine fixierte Mittellage in Schwingungen versetzt wird, die mit der existierenden Anforderung, d. h. der verlangten Stellung, übereinstimmt. Da 128 Impulse mit der 25 KHz-Wiederholungsfrequenz nötig sind, um eine Periode der Zachen/Pausen-Welle zu definieren, liegt die Frequenz der letzteren etwa bei den erforderlichen to 200 Hz.

Es wird nun angenommen, daß die Drosselklappe betätigt wird, um die Kupplungsscheibe aus der ausgerückten (offenen) Stellung in eine eingerückte Stellung (Eingriffssteliung) zu bringen. D;c Bewegung des Schleifers der Drossel stört das Gleichgewicht im Komparator31 und erzeugt ein Fehlersignal von z. B. 16 Impulsen mit positivem Vorzeichen während der kurzen Zeitspanne, in der die Schalter 26 und 32 nahe dem Ende einer P3usen-Ha<bperi«jue geschlossen aind.

Damit das Fehlersignal in dieser kurzen Zeitspanne wirksam wird, ist es notwendig, seine Impulse mit einer beträchtlich höheren Wiederholungsfrequenz als die 25 KHz des Impulszuges zu erzeugen. Hier hat sich eine Frequenz von 1 MHz als geeignet erwiesen. Sie kann durch einen oder mehrere Taktgeber (nicht gezeigt) erzeugt werden, die mit dieser Frequenz arbeiten, um die Ausgangs-Impulszüge von den Stufen 27 und 33 zu liefern. Wenn diese Impulse den Zähler 41 über die Leitung 34 erreichen, werden sie zu der Zahl 64 hinzuaddiert, die unmittelbar vorher eingegeben worden ist, um die Gesamtzahl auf 80 zu bringen. Somit sind nun 80 Taktimpulse erforderlich, um den Zähler 41 auf Null zu stellen, wodurch die Zeichen-Halbperiode 80 Impulse lang wird. Da die Gesamtlänge der Periode, die durch den Zähler 44 gegeben ist, bei 128 bleibt, verbleibt für die Pausen-Halbperiode die reduzierte Länge von 48 Impulsen. Das heißt, die Zeichen-Halbperiode wurde auf Kosten der Pausen-Halbperiode verlängert, wie oben erwähnt, wobei die Wirkung auf die Betätigungseinrichtung die ist, daß sie die Mittellage der Schwingung der Kupplungsscheibe auf die eingerückte Position zu verschiebt.

Diese Verzerrung wird in nachfolgenden Perioden wiederholt, sie verschwindet jedoch eventuell wenn das Fehlersignal Null wird, bis erneut Symmetrie erreicht wird mit der Mittellage der Schwingung in einer neuen stabilisierten Position.

Wenn dagegen die Kupplung ausgerückt, also geöffnet werden soll, so sind die Fehlerimpulse nunmehr negativ und werden von der voreingestellten Zahl 64 im Zähler 41 abgezogen. Es sind daher weniger Taktimpulse nötig, um den Zähler zu leeren und die Zeichen-Halbperioden sind kürzer als die Pausen-Halbperioden. Die Betätigungseinrichtung arbeitet dann derart, daß sie die bewegliche Kupplungsscheibe von der mit ihr zusammenwirkenden ortsfesten Kupplungsscheibe weg bewegt

Ist eine logische Schaltung für andere Zwecke verfügbar, z. B. zur automatischen Steuerung des Getriebes des Fahrzeuges, so ist die Betätigungseinrichtung zweckmäßigerweise in der in Fig.3 gezeigten Form ausgebildet, in der die bereits beschriebenen Komponenten dieselben Bezugszeichen haben.

Die Rückstell-Steuerung der bistabilen Stufe 43 wird von den Stufen 41 und 42 im wesentlichen wie vorher abgeleitet, außer daß die Voreinstellung der 64 Impulse im Zähler 41 von der logischen Schaltung 51 vorgenommen wird. Dieses Mal wird das Signal zur Einstellung der Stufe 43 ebenfalls von der logischen Schaltung (anstatt von der Stufe 45) abgenommen, und dieses Signal wird außerdem dazu benutzt, die Schalter 26 und 32 zu öffnen. Das Null-Fesuiellungs-Signal von des Stufe 45 wird an die Logik geleg^;. um die Arbeitsfolge zu beginnen, und es wird ferner benutzt, um die beiden Schalter zu schließen. Ein Signal von der logischen Schaltung stellt 126 Impulse im Zähler 44 ein. Ο··. Taktimpulse zum Herabzählen der Zähler 41 und 44 werden von einem gemeinsamen Haupt-Impulsgeber (nicht gezeigt) entnommen, der einen Teil der Schaltung 51 bildet. Die Betätigungseinrichtung 47 wird durch die bistabile Stufe gesteuert, wie zuvor.

Die Arbeitsweise soll nun beginnen mit dem Augenblick, in welchem der Zähler 44 Null erreicht, was in einem Abstand von zwei Taktimpulsen vom Ende einer Pausen-Halbperiode eintritt. Das resultierende Signal von der Stufe 45 schließt die Schalter 26 und 32 und veranlaßt die logische Schaltung 51 den nachfolgend aufgeführten Arbeitsablauf einzuleiten.

a) Innerhalb der durch diese beiden Impulse definierten Zeitspanne werden 64 Impulse im Zähler 41 (Plus oder Minus dem Fehlersignal) und 126 Impulse im Zähler 44 eingestellt

b) Am Ende dieser beiden Impulse wird die Stufe 43 eingestellt, um eine Zeichen-Halbperiode zu beginnen, die Schalter 26 und 32 werden geöffnet und die Taktimpulse werden an die Zähler 41 und 44 gelegt, um ihre Inhalte herabzuzählen.

Wenn der Zähler 41 Null erreicht stellt die Stufe 42 die bistabile Stufe 43 zurück, um auf eine Pausen-Halbperiode umzuschalten. Wenn der Zähler 44 null erreicht (mit dem 126sten Impuls und daher zwei Impulse weniger als eine vollständige Zeichen- und Pausenperiode) schließt die Stufe 45 die Schalter 26 und 32 und beginnt mit einer weiteren Folge, gesteuert durch die logische Schaltung, wie oben beschrieben.

Wenn ein sehr hoher Genauigkeitsgrad nicht erforderlich ist, kann die Steuerung der Betätigungseinrichtung nach F i g. 2 oder F i g. 3 entbehrlich sein und die Schaltung nach F i g. 1 so modifiziert werden, wie in F i g. 4 gezeigt ist, um ein Fehlersignal in analoger Form zu erzeugen. (Die bereits beschriebenen Komponenten in F i g. 4 haben dieselben Bezugszeichen).

Die Komponenten 12 bis 17 und 21 sind dieselben wie in Fig. 1.

Der Ausgang vom Speicher 21, der in digitaler Form die Berühr-Position JT darstellt wird durch einen Digital/Analog-Wandler 61 in analoge Form gebracht und als einer der zwei Eingänge an einen Verstärker 62 gelegt. An dessen anderen Eingang ist das Rückkopplungssignal gelegt über einen Widerstand 63 sowie der Ausgang eines Konstantstrom-Generators 64. Der Widerstand 63 ist einstellbar, um zusammen mit dem Konstantstrom vom Generator 64 den Wert X darzustellen, d. h. das Signal JT/FE, ebenfalls in analoger Form. Der Ausgang des Verstärkers 62 ist somit die Summe der Signale /Tund JT/FE, d. h. das Signal, das in analoger Form die Position FE (Kupplung voll eingerückt) darstellt

Das Signal FE wird an ein Ende eines Potentiometers 65 gelegt das durch die Drossel über den Bereich von 0% bis 100% betätigbar ist wie das Potentiometer 24 in Fig. 1, welches durch das Potentiometer 65 ersetzt worden ist An das andere Ende des Potentiometers 65 wird das Berühr-Signa! JTVon der Stufe 61 über einen Verstärker 66 angelegt

Das Soll-Signal, das hinsichtlich der Abnützung der Kupplungsflächen korrigiert ist, ist somit zusammengesetzt aus dem Signal JT am Nullprozent-Ende des Potentiometers 65 und dem Spannungsabfall über dem dazwischenliegenden Teil des Potentiometers bis zum Schleifer 67, wobei dieser Spannungsabfall das oben genannte elektrische Signal ist. Diese Anordnung unterscheidet sich von derjenigen nach F i g. 1 insofern, als bei der Schaltung nach F i g. 1 das Signal JT in digitaler Form gespeichert und im Zähler 23 mit dem digitalen Signal vom Umformer der Drossel kombiniert wird, während bei der Schaltung nach F i g. 4 das Signal JT das nunmehr analoge Form hat, im Umformer selbst hinzuaddiert wird.

Der Ausgang vom Schleifer 67 des Potentiometers 65, der den Sollwert darstellt, wird als ein Eingang an einen Komparator gelegt, der in Form eines Differenzverstärkers 71 ausgebildet ist An dessen anderen Eingang ist die Rückkopplung über einen Widerstand 72 gelegt zusammen mit dem Signal vom Schleifer 12 des Kupplungspotentiometers 11, das die wirkliche Position der Kupplungsscheibe darstellt.

Der Ausgang vom Verstärker 71 wird zusammen mit einem Signal von einem Sägezahl-Generator 73, der mit der Frequenz von 200 Hz arbeitet, die für das 2·> Zeichen-Pausen-Signal erforderlich ist, an die Eingänge eines Differenzverstärkers 74 gelegt, von dem das erforderliche Zeichen-Pausen-Signal für die Betätigungseinrichtung über eine Leitung 75 an die nicht gezeigte Betätigungseinrichtung gegeben wird.

Im Betrieb stellt das Signal vom Schleifer 67 des Kupplungspotentiometers bzw. Umformers 65 das Soll-Signal dar, das hinsichtlich der Abnützung korrigiert ist. Da dieses Signal und das Signal vom Schleifer 12 des Potentiometers oder Umformers 11, die die wirkliche Position der Kupplungsscheibe angeben, an den Differenzverstärker 71 gelegt werden, ist dessen Ausgang das Fehlersignal in analoger Form.

Die Stufen 73 und 74 ersetzen die Schaltung nach F i g. 2 oder 3, um das Fehlersignal in den Stand zu "to versetzen, die erforderliche Modulation des Zeichen-Pausen-Signales zu erzeugen. Für diesen Zweck kann ein üblicher Impulsbreiten-Modulator verwendet werden. Eine vereinfachte Beschreibung der Arbeitsweise eines solchen Modulators, der sich als zweckmäßig gezeigt hat, wird anhand von F i g. 5 gegeben.

Der Sägezahnausgang vom Generator 73 ist bei a gezeigt. Wenn das Fehlersignal eine vorgegebene Größe hat, (z. B. Null, so liegt das Vorspannungsniveau, das durch dieses Signal bestimmt ist, in der Mitte Jer Höhe der Welle, wie bei 81 gezeigt ist, wodurch Zeichenimpulse Mund Pausenimpulse Sgleicher Breite erzeugt werden, wie bei b gezeigt ist. Bei einem positiven Fehler verschiebt sich das Vorspannungsniveau nach oben, wie bei 82 gezeigt, wodurch Signale erzeugt werden, bei denen das Zeichen kürzer ist als die Pausen, wie c zeigt Bei negativen Fehlersignalen, wird das Vorspannungsniveau nach unten verschoben, wie bei 83 gezeigt und der Ausgang hat die bei d gezeigte Form, in der die Zeichen langer sind als die Pausen. Im tatsächlichen Betrieb verändert sich das Vorspannungsniveau gleichmäßig und erzeugt gleichmäßige und sanfte Veränderungen der Breiten von Zeichen und Pausen.

Aus Fig.4 ergibt sich, daß die Anforderung, die Kupplung in die Berühr-Position JTzu bringen, auftritt wenn die Drosselöffnung bei 0% ist eher als bei 15% wie in der zuvor beschriebenen Ausführungsform. Um den Startpunkt auf das 15%-Niveau zu bringen, kann die Schaltung nach F i g. 4 so modifiziert werden, wie in F i g. 6 gezeigt ist.

Es ist ein zweites Drossel-Potentiometer 81 vorgesehen und parallel zum Potentiometer 65 geschaltet. Das Potentiometer 81 hat einen festen Abgriff 82 bei 15% Drosselöffnung, und das dort abgegriffene Signal wird als ein Eingang auf einen Differenzverstärker 83 gegeben, der als weiteren Eingang ein Signal vom Schleifer 67 des Potentiometers 65 hat Der Ausgang des Verstärkers wird über eine Leitung 84 an eine Einrichtung zur Übersteuerung der Kopplungssteuerung gegeben, die jedoch nicht Gegenstand der Erfindung ist. Der Rest der Schaltung ist wie oben.

Der Verstärker 83 hat interne Vorspannschaltungen der Art, daß dann, wenn das Potential des Schleifers 67 unter das des Abgriffes 82 fällt, d. h, wenn die Drossel weniger als 15% geöffnet ist, der Verstärker ein Signal über die Leitung 84 gibt, um die Kupplungsscheibe auszurücken, wobei irgendein vorhandenes Steuersignal von der Drossel übersteuert wird. Dieses Ausrücken der Kupplung kann bewirkt werden, indem der Ausgang vom Verstärker 74 zu einem Pausen-Signal und nicht zu einem Zeichen-Signal gemacht wird.

Die vorbeschriebenen Ausführungsformen können modifiziert werden. So kann beispielsweise das Timing-System geändert und die Anzahl der Komponenten, die separate Stufen bilden, reduziert werden, indem ihre Funktionen von einer Stufe auf anteiliger Zeitbasis ausgeführt werden, wodurch Material, Platz und Kosten gespart werden.

Es hat sich hierbei in der Praxis gezeigt, daß ein einziger Analog/Digital-Umwandler anstelle der in F i g. 1 dargestellten drei Umwandler verwendet werden kann. Eine solche Stufe kann auch als eine der vier Zähler in den Schaltungen nach den Fig.' und 2 oder den F i g. 1 und 3 benutzt werden, wobei die übrigen drei Zähler zu einem zusammengefaßt werden können. Ferner kann ein Schalter, wie z. B. der Schalter 14 oder 32, auch wenn es ein elektronischer Schalter ist, gegebenenfalls weggelassen werden, wobei seine Funktion von der zugehörigen Analog/Digital-Stufe übernommen wird.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (9)

Patentansprüche:

1. Servo-Schaltungsanordnung zur Steuerung der axialen Stellung einer beweglichen Kupplungsscheibe relativ zu dem ortsfesten Teil einer mechanischen Reibungskupplung, mit einer Einrichtung zum Ableiten eines Signals, das die Ist-Position der beweglichen Kupplungsscheibe darstellt, einer Einrichtung zur Erzeugung eines Signals, das die Soll-Position der beweglichen Kupplungsscheibe darstellt, einem Komparator zum Vergleich der beiden Signale und zur Erzeugung eines Fehlersignals, wenn die Differenz zwischen beiden von einem vorgegebenen Wert abweicht, und mit einer durch das Fehlersignal steuerbaren Betätigungseinrichtung, um die bewegliche Kupplungsscheibe so zu betätigen, daß das Fehlersignal zu Null wird, gekennzeichnet durch einen Meßumformer (11, 12), der bei voll eingerückter Kupplung ein Signal FE erzeugt, eine Einrichtung (16,17, 21), die mit dem Signal FE ein vorgegebenes Signal, das den im wesentlichen konstanten Abstand zwischen der Voll-Eingriffsstellung und der Beriihr-Stellung der beiden Kupplungsscheiben darstellt, zusammenfaßt, um ein Signal JT erzeugt, das die momentane Berührposition der beiden Kupplungsscheiben darstellt, einen Umformer (24, 25 bzw. 65, 67) zur Ableitung eines Soll-Signales (TP), eine Summiereinrichtung (23 bzw. 62 bis 67) zur Zusammenfassung des Berühr-Signales (JT) und des Soll-Signales (TP), das den gewünschten momentanen Abstand zwischen den beiden Kupplungsscheiben darstellt, ferner dadurch, daß durch den Meßumformer (11, 12) ein Signal CP ableitbar ist, das die Ist-Position der beweglichen Kupplungsscheibe darstellt und das im Komparator (31,71) mit dem zusammengefaßten Signal (TP + JT) verglichen wird, um das Fehlersignal zur Steuerung der Betätigungseinrichtung zu erzeugen.

2. Schallungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zur Zusammenfassung des konstanten Signales und des Signales FE einen digitalen Zähler (16) aufweist, dessen Ausgangssignal einem digitalen Speicher (21) zur Speicherung des aus diesen beiden Signalen erzeugten Berührsignales (JT) zugeführt wird, daß ferner vorgesehen sind: Einrichtungen (22) um wiederholt das gespeicherte Signal (JT) und ferner Einrichtungen, um wiederholt das Signal TPan einen digitalen Zähler (23) zu legen, der die Summiereinrichtung bildet und das digitale Signal (TP + JT) erzeugt, das an den Komparator (31) gelegt wird.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Umformer ein erstes Potentiometer (65) mit einem Schleifer (67) aufweist, daß die Summiereinrichtung (62 bis 67) Verstärker (62 und 66) aufweist, die die in analoger Form vorliegenden Signale FE und JT an die Enden des Potentiometers (65) legen und im Schleifer (67) das kombinierte Signal erzeugen, das die erforderliche axiale Position der verschiebbaren Kupplungsscheibe bezüglich eines Bezugspunktes in analoger Form darstellt(Fig.4, F ig. 6).

4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein weiteres Potentiometer (81) vorgesehen ist, das parallel zum ersten Potentiometer (65) geschaltet ist und einen Abgriff (82) an einem vorgegebenen Potential aufweist, und daß der Schleifer (67) und der Abgriff (82) mit einem Differenzverstärker (83) verbunden sind, um ein Signal zu erzeugen, das die Kupplung löst, wenn der Schleifer (67) auf einem Potential liegt, das näher beim Potential des Berührsignales (JT) als beim vorgegebenen Potential des Abgriffs (82) liegt (F ig. 6).

5. Schaltungsanordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Schaltungsanordnung (35, 74) zur Erzeugung eines Zeichen/Pausen-Signales, das an die Betätigungseinrichtung (47) gelegt wird und eine Schwingung des beweglichen Kupplungsteiles auf den ortsfesten Kupplungsteil zu und von ihm weg erzeugt, um die

is relativen Längen der Zeichen und der Pausen jeder Periode des Zeichen/Pausen-Signales abhängig von Größe und Vorzeichen des Fehlersignales zu variieren und den beweglichen Kupplungsteil in die erforderliche Position zu bringen.

6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß Einrichtungen vorgesehen sind, um die Schwingungen zu beenden, wenn der bewegliche Kupplungsteil seine Volleingriffs-Position erreicht hat

7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltungsanordnung (35) eine bistabile Stufe (43) aufweist, die ein Zeichensignal oder ein Pausensignal erzeugt, ferner einen Zeichenzähler (41) zum Empfang eines

)0 Impulszuges, von dem N Impulse eine vollständige Zeichen/Pausen-Periode bilden, einen Zeichen/Pausen-Zähler (44) zur Aufnahme dieses Impulszuges, wobei das Fehlersignal an den Zeichenzähler (41) gelegt wird, der die bistabile Stufe (43) in eine ihrer beiden stabilen Stellungen schaltet beim Empfang von N/2 dieser Impulse in Abwesenheit eines Fehlersignals, daß ferner der Zeichen/Pausen-Zähler (44) die bistabile Stufe (43) in eine ihrer beiden stabilen Stellungen schaltet beim Empfang von weiteren N/2 dieser Impulse, wobei das Fehlersignal an den Zeichenzähler (41) gelegt wird, um die Umschaltung der bistabilen Stufe (43) abhängig vom Richtungssinn des Fehlersignals zu beschleunigen oder zu verzögern.

8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeichen/Pausen-Zähler (44) über eine Einrichtung (46) ein Signal abgibt kurz bevor der Zähler die bistabile Stufe (43) umschaltet, wobei durch dieses Signal ein Fehlersignal abgeleitet und an den Zeichen-Zähler (41) gelegt wird.

9. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Umschaltung der bistabilen Stufe (43) in ihre andere Stellung durch eine logische Stufe (51) erfolgt, die durch den Zeichen/Pausen- Zähler (44) getriggert wird, kurz ehe der Zähler die Gesamtzahl von WTaktimpulsen empfangen hat