DE2130792C3

DE2130792C3 - Selbttätig ausladende Greifervorrichtung

Info

Publication number: DE2130792C3
Application number: DE2130792A
Authority: DE
Inventors: Jacob Hendrik Barneveld Mosterd
Original assignee: Moba Holding Barneveld Bv Barneveld Nl; Moba Holding Barneveld Barneveld BV
Current assignee: Administratie- En Automatiseringscentrum Vulcaan B
Priority date: 1970-06-23
Filing date: 1971-06-22
Publication date: 1982-01-14
Also published as: FR2096428A1; DK127808B; US3703309A; NL144209B; CA950500A; GB1354143A; BE768840A; NO134107B; NO134107C; DE2130792B2; NL7009235A; ES392548A1; JPS5442505B1; DE2130792A1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Greifervorrichtung zum selbsttätigen Ausladen von z. B. Eiern, versehen mit einem beweglichen Greiferarm, der drehbar ist um eine Drehachse, welche mit einem Steuerungsorgan gekuppelt ist, welches mit Sperrmitteln zusammenarbeiten kann zum Sperren desselben in einer ersten Stellung, in der der Greifer geschlossen ist, Federmitteln, welche eine mechanische Vorspannung auf das Steuerungsorgan und den Greiferarm ausüben, um den Greiferarm in eine zweite Stellung zu bringen, in der der Greifer offen ist, und weiteren Federmitteln, welche dem Greiferarm erlauben, sich gegen ihre Federwirkung in Richtung der zweiten Stellung zu bewegen.

Obwohl eine bekannte (NL-OS 65 12 100) Greifervorrichtung dieser Art im Prinzip gut arbeitet, haben sich in der Praxis Nachteile herausgestellt. An erster Stelle zeigt sich, daß der Zusammenbau verhältnismäßig viel Arbeit verlangt. Weiterhin ist die Anzahl der Einzelteile relativ groß. Hierdurch ist die Betriebssicherheit beschränkt und sind die Unterhaltung und Reparatur aufwendig.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die obengenannten Nachteile zu beheben und eine übersichtlichere Bauweise zu schaffen, welche leichter montiert werden kann und auch bei sehr langen Betriebszeiten weniger Anlaß zur Störung gibt

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß ein Dreharm, der mit dem Steuerungsorgan verbunden ist, am Ende einer federnd ausdehnbaren Kupplungsstange befestigt ist, welche die weiteren

ίο Federmittel bildet, wobei das zweite Ende der Kupplungsstange mit einem an einer festen Drehachse gelagerten zweiten Dreharm verbunden ist, wobei der zweite Dreharm fest mit dem den Finger tragenden Greiferarm gekuppelt ist und wobei die erstgenannten Federmittel aus einer geradlinig arbeitenden Federvorrichtung bestehen, welche zwischen einem festen Punkt und einem der genannten Dreharme wirksam ist

Diese Greifervorrichtung kann sehr leicht zusammengestellt werden, wsil die Federmittel als ein Ganzes hergestellt sind and nur mit ihren Enden befestigt werden müssen. Außerdem wird die Tatsache, daß die ausdehnbare Kupplungsstange praktisch auch eine Minimallänge hat und dadurch zum öffnen des Greiferaimes dient, benutzt. Die erfindungsgemäße Greifervorrichtung ist, wie sich zeigt, zuverlässiger und billiger und kann auch aufgrund der viel größeren Übersichtlichkeit dann, wenn Störungen auftreten, schnell und ohne großen Aufwand repariert werden.

Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, daß die beiden Dreharme zusammen mit der federnd ausdehnbaren Kupplungsstange drei Seiten eines Vierecks bilden, das annähernd ein Parallelogramm ist. Dies gibt eine sehr wenig Raum fordernde Bauweise mit einer sehr gleichmäßigen Belastung der Drehpunkte. Besonders bei einer Herstellung, bei der Kunststoffe verwendet werden, ist dies ein wichtiger Vorteil.

Besonders zweckmäßig und vorteilhaft ist es, wenn die federnd ausdehnbare Kupplungsstange eine TeIeskopfeder enthält Eine Teleskopfeder ist ein Organ, das sich als Dehnfeder verhält, aber innen eine Druckfeder enthält, die in einer Hülse eingeschlossen ist. Dies bedeute¹», daß bei eventuellem Federbruch in vielen Fällen nicht sofort Störungen auftreten und noch eine brauchbare Wirkung erzielt wird. Bei Verwendung von Zugfedern treten beim Federbruch unmittelbar ernsthafte Störungen ein.

Dasselbe gilt für die geradlinig arbeitende Federvorrichtung. Selbstverständlich ist es auch möglich, als geradlinig arbeitende Federvorrichtung direkt eine Druckfeder zu benutzen.

Obwohl die erfindungsgemäße Greifervorrichtung zusammen mit einer Sortiervorrichtung verwendbar ist, bei der das öffnen des Greifers den Kontakt zwischen einer Führungsrolle und einer Führung durch das Wegschwenken eines Steuerarmes unterbricht, ist es klar, daß· die Erfindung nicht auf eine Sortiervorrichtung dieser Art beschränkt und immer anwendbar ist, wenn ein Greifer federnd geschlossen werden kann und unter Federvorspannung nach einer Entriegelung aufgehen muß.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. In der Zeichnung zeigt

Μ Fig. 1 schematisch eine Seitenansicht einer selbsttätig ausladenden Greifervorrichtung in Verbindung mit einer Wägevorrichtung,

F i g. 2 eine Vorderansicht der in F i g. 1 gezeigten

Greifervorrichtung,

Fig.3A und 3B jeweils einen Schnitt gemäß Linie ΙΙΙ-ΠΙ in Fig.2 in der Schließ- bzw. Offenstellung der Greifervorrichtung und

F i g. 4A und 4B eine Unteransicht der Greifervorrichtung gemäß Linie IV-IV in Fig.2, wieder in der Schließ- bzw. Offenstellung.

Die Greifervorrichtung mit Wägevorrichtung gemäß Zeichnung kann bei einer automatischen Sortiervorrichtung verwendet werdea Die Wägevorrichtung besitzt ι ο ein Traggestell 1, in dem eine Welle 2 gelagert ist, die einen Waagbalken 3 trägt An der linken Seite in F i g. 1 ist an diesem Waagbalken mittels einer Drehpunktverbindung 5 die Greifervorrichtung 4 befestigt Am anderen Ende des Waagbalkens 3 befindet sich ein einstellbares Gewicht 6, das teilweise durch Permanentmagnete 7 gebildet ist die mit einer Platte 8 aus elektrisch gut leitendem Material zur Dämpfung von Schwingbewegungen des Waagbalkens 3 zusammenarbeiten. Am Gestell 1 ist weiterhin eine Kupplungsstange 2u 9 befestigt, die bei 10 mit der Greifervorrichtung 4 derart drehbar verbunden ist, daß der linke Teil des Balkens 3 und diese Kupplungsstange 9 eine Parallelführung bilden. In der Greifervorrichtung ist eine als Steuerungsorgan dienende Welle 11 drehbar angeordnet worden, mit der ein als Steuerungsorgan dienender Steuerarm 12 festverbunden ist. Dieser Steuerarm 12 trägt an seinem Ende eine frei drehbare Rolle 13 und auch eine Sperrfläche 14. Hiermit kann ein Riegel 15 zusammenarbeiten, der um eine Achse 16 drehbar ist jo und aus zwei Armen besteht, von denen der eine an seinem Ende einen Riegelhaken 17 trägt und der andere 18 nach unten hängt und gegen einen Anschlag 19 stoßen kann. Mit der Unterseite der Steuerwelle 11 ist gemäß Fig.4A ein Dreharm 20 fest verbunden, der an « seinem Ende mittels eines Drehpunktes 21 mit einer Teleskopfeder verbunden ist, die eine federnd ausdehnbare Kupplungsstange 22 bildet, deren zweites Ende 23 mit einem zweiten Dreharm 24 drehbar verbunden ist, der auf einer drehbar montierten Drehachse 25 fest 4U befestigt ist, an der auch ein Greiferarm 26 fest befestigt ist. Mit einem weiteren Drehpunkt 27 des Dreharmes 20 ist ein als Teleskopfeder ausgebildetes Federmittel 28 verbunden, dessen anderes Ende an einem festen Drehpunkt 29 befestigt ist. Die Konstruktion der Teleskopfedern ist an sich bekannt und in Fig.4B schematisch für die Teleskopfeder 28 angegeben.

In Fig.3A und 4A ist die Schließstellung gezeigt Dabei ist mit gestrichelten Linien angegeben, wie der zweite Dreharm 24 und der Greiferarm 26 durch das Ausdehnen der Kupplungsstange 22 etwas nach links drehen können, um eine federnde Anpassung an den Gegenstand zu erhalten, der von dem Greifer festgehalten wird. Der Greifer wird dabei durch einerseits einen Finger 30 am Greiferarm 26 und andererseits zwei feste Stifte oder Finger 31 und 32 gebildet

Die beschriebene Greifervorrichtung arbeitet folgendermaßen:

Das Schließen des Greifers geschieht indem der Steuerarm 12 in Fig.3B bis in die Stellung Fig.3A schwingt und der Riegelhaken 17 hinter die Sperrfläche 14 fällt Beim Schließen des Greifers wird der Greiferarm 26 in die Stellung gemäß F i g. 4A gebracht.

Dabei kann ein nicht gezeigter Gegenstand, z. B. ein Ei, zwischen einerseits dem Finger 31 und 32 und andererseits dem Finger 30 des Greiferarmes 26 eingeklemmt werden. In der Zeichnung ist eine Wägevorrichtung der Art gezeigt, die in einer Sortiervorrichtung benutzt werden kann. Für ein gutes Verständnis der Greifervorrichtung ist es nur nötig, einzusehen, daß der Arm 18 des Riegelhakens 15 in F i g. 2 nach links geschwenkt wird. Dies kann z. B. stattfinden, indem man die Rolle 13 unter einer festen Führung 33 laufen läßt und mittels Bewegung des ganzen Traggestelles 1 in Richtung des Pfeiles 35 in F i g. 2 den Arm 18 und der Anschlag 34 zusammenarbeiten, kippt der Haken 17 aufwärts und kann der Greifer ungehindert unter dem Einfluß des Federmittels 28 von der Stellung der F i g. 3A und 4A in diejenige der F i g. 3B und 4B übergehen.

Zum Wiederrückführen der Greifervorrichtung in die erste Stellung wird die Einrichtung 36 benutzt. Diese Einrichtung hat zwei nach unten ragende Stifte 37, die an einem um die Achse 38 drehbar gelagerten Körper 39, der mit zwei Rollen 40 und 41 versehen ist, befestigt sind. Wenn die Wägevorrichtung um die Welle 2 nach rechts schwenkt, kommt der Steuerarm 12 zwischen die Stifte 37. Durch Schwenken des Körpers 39 mittels nicht gezeichneter Mittel wird der Steuerarm 12 dabei von den Stiften 37 mitgenommen, bis die Sperrfläche 14 mit dem Riegel 15 zusammenarbeitet. Die Einrichtung 36 ist an sich bekannt.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims

Patentansprüche:

1. Greifervorrichiung zum selbsttätigen Ausladen von z. B. Eiern, versehen mit einem beweglichen Greiferarm, der drehbar ist um eine Drehachse, welche mit einem Steuerungsorgan gekuppelt ist, welches mit Sperrmitteln zusammenarbeiten kann zum Sperren desselben in einer ersten Stellung, in der der Greifer geschlossen ist, Federmitteln, welche eine mechanische Vorspannung auf das Steuerungsorgan und den Greifer ausüben, um den Greiferarm in eine zweite Stellung zu bringen, in der der Greifer offen ist, und weiteren Federmitteln, welche dem Greiferarm erlauben, sich gegen ihre Federwirkung in Richtung der zweiten Stellung zu bewegen, dadurch gekennzeichnet, daß ein Dreharm (20), der mit dem Steuerungsorgan (11, 12) verbunden ist, am Ende einer federnd ausdehnbaren Kupplungsstange (22) befestigt ist, welche die weiteren Federmittel bildet, wobei das zweite Ende

(23) der Kupplungsstange (22) mit einem an einer festen Drehachse (25) gelagerten zweiten Dreharm

(24) verbunden ist, wobei der zweite Dreharm (24) fest mit dem den Finger (30) tragenden Greiferarm (26) gekuppelt ist und wobei die erstgenannten Federmittel (28) aus einer geradlinig arbeitenden Federvorrichtung bestehen, welche zwischen einem festen Punkt (29) und einem der genannten Dreharme wirksam ist.

2. Greifervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Dreharme (20, 24) zusammen mit der federnd ausdehnbaren Kupplungsstange (22) drei Seiten eines Vierecks bilden, das annähernd ein Parallelogramm ist.

3. Greifervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die federnd ausdehnbare Kupplungsstange (22) eine Teleskopfeder enthält.

4. Greifervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die geradlinig arbeitende Federvorrichtung (28) als Teleskopfeder ausgebildet ist.