CN116619525B - 一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及加气混凝土生产技术领域，尤其是一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置。一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置，该装置包括一组上述钎条抓取装置以及钎梁输送架，在第一框架的下方有钎库；钎梁输送架的两端都通过轴承安装有传动用的轴，在轴的两端安装有链轮，链轮上安装有链条，在一侧的轴上安装有驱动用的电机，链条上放置有钎梁。这种换钎装置的钎条抓取装置有两组，可以同步的对两个工位上的钎梁进行换钎操作，钎梁输送架上有可传动的链条，这个链条用于安放钎梁，钎梁移动到钎条抓取装置的工位上，对钎梁上的钎条进行拔除或者重新排布，拔除出的钎条暂存在钎库中，钎库为可移动的结构，便于钎条抓取装置对钎条进行取用。

Description

一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置

技术领域

本发明涉及加气混凝土生产技术领域，尤其是一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置。

背景技术

在加气混凝土板材生产的过程中，为了保证加气混凝土板材的强度，在生产的过程中会在混凝土坯料中加入钢筋网片，网片是通过钎条结合塑料卡扣进行固定，再排入到坯料中，经过高温蒸养之后，塑料卡扣融化，钢筋网片留在坯料中，钎条可取出进行重复使用，在针对不同规格的板材的时候，网片的间距也需要进行调整，因此需要对钎条的位置和数量进行调整。

目前已公开的中国发明专利，申请号为：202211105882.9，申请日为：2022.09.09，发明名称为：一种自动换钎系统及方法及加气混凝土生产线，其公开了一种换钎系统，通过一个机械手进行抓取后再进行排布操作，这个机械手的抓取部位结构固定，因此在针对多种规格的板材加工的时候，钎条的相对位置调整困难，适用性差。

有鉴于上述的缺陷，本设计人积极加以研究创新，以期创设一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的是提供一种钎条抓取装置及采用该装置的换钎装置。

本发明的一种钎条抓取装置，包括一个取用钎条的横移机构以及从横移机构上取出钎条进行插钎的上下移动机构；

横移机构包括一个第一框架，第一框架的横梁上有可水平移动的第一横移座，第一横移座上有可上下移动的钎条抓取座；

上下移动机构包括第二框架，第二框架的横梁上有水平移动的第二横移座，第二横移座上有可前后上下移动的插钎卡爪；

钎条抓取座包括固定在第一立柱下端的第一横梁，第一横梁上安装一个钎条定位板，钎条定位板为“U”字型的框型结构，在其上下两侧的端部有内凹的多个卡槽，钎条定位板内侧壁上安装有旋转气缸，旋转气缸位于卡槽的一侧，旋转气缸的端部有限位块。

这种钎条抓取装置，由横移机构以及上下移动机构相向面对组成，横移机构上的钎条抓取座用于对钎条进行抓取，钎条抓取座移动到上下移动机构的正前方后，即可通过插钎卡爪对钎条进行固定，随后再使钎条进行平移，使钎条卡入到钎条抓取座内，完成钎条抓取操作。

钎条抓取座的钎条定位板上设有卡槽与钎条对应，用于引导定位，在旋转气缸的带动下使限位块转动，限位块卡在钎条的外侧，限位块结合钎条定位板完成对钎条的位置限定，方便对钎条进行位置固定，避免钎条滑脱。

进一步的，第一横移座包括第一安装板，第一安装板的背后有多个滑块与第一框架上的滑轨配合，第一安装板上安装有第一电机，第一电机的输出轴穿过第一安装板后安装有齿轮，该齿轮与第一框架上的齿条啮合。

第一横移座上的第一电机用于驱动其在第一框架上进行移动，第一横移座移动到钎库的位置，通过安装在第一横移座上的钎条抓取座对钎条进行抓取，第一电机的转动齿轮与齿条啮合之后，通过滑轨即可进行滑动。

进一步的，第一安装板还安装有第二电机，第二电机的输出轴穿过第一安装板后安装有齿轮，该齿轮与第一立柱侧壁的齿条啮合，第一立柱的背后有滑轨，该滑轨与安装在第一安装板上的滑块配合。

为了方便钎条的抓取，钎条抓取座也可上下进行移动，钎条抓取机座的移动由第二电机进行驱动，钎条抓取座安装在第一立柱上，第一立柱通过滑轨滑块的方式安装在第一安装板上，通过第二电机的转动实现了上下移动的目的。

进一步的，第二横移座包括第二安装板，第二安装板的背后有多个滑块与第二框架上的滑轨配合，第二安装板上安装有第三电机，第三电机的输出轴穿过第二安装板后安装有齿轮，该齿轮与第二框架上的齿条啮合。

第二横移座上的第二安装板为安装部件，用于安装下端的钎条抓取机构，第二安装板通过第三电机进行驱动，使其能够依托第二框架上的滑轨进行平行移动，实现钎条抓取座的平移。

进一步的，第二安装板上通过螺栓固定有垂直的导向柱，导向柱上安装有可移动的第三安装板；

第三安装板上通过螺栓安装第四电机，第四电机的输出轴穿过第三安装板后安装有齿轮，该齿轮与导向柱上的齿条啮合；

在第三安装板的另一侧通过螺栓安装有第五电机，第五电机的输出轴穿过第三安装板后安装有齿轮，该齿轮与第二立柱上的齿条啮合，第二立柱的末端安装有插钎卡爪。

插钎卡爪安装在第二立柱的底端，第二立柱通过滑轨滑块的方式活动安装在第三安装板上，在第五电机的带动下实现第二立柱的上下移动，同时第三安装板是通过滑轨滑块活动安装在导向柱上的，通过第四电机实现了第三安装板的横向移动，这样就能使插钎卡爪进行X、Y以及Z轴向上的运动，使插钎卡爪可移动到任何一个位置上。

进一步的，插钎卡爪包括固定在第二立柱下端的第二横梁，第二横梁上安装有平移气缸，平移气缸上设有对称设置的两组滑块，滑块上安装有上下移动气缸和夹持气缸；

上下移动气缸的移动部上通过螺栓固定有向下延伸的延长板，延长板的内侧通过螺栓固定有卡爪气缸；

卡爪气缸上安装有卡爪，夹持气缸的下端安装有夹持卡爪。

通过上下移动气缸带动下端的卡爪进行上下移动，再由夹持气缸对钎条进行夹取操作，通过两组夹爪结构的设计，使得其中一组夹爪结构发生故障时，另一组依然可以运行，确保设备能够正常运行。

夹持卡爪在夹持气缸的带动下向内收拢夹紧，其夹持的位置刚好位于钎条的位置，对钎条的中部提供限位支撑，确保抓取钎条的工作中不会出现晃动掉落的问题。

一种换钎装置，该换钎装置包括两组上述钎条抓取装置以及钎梁输送架，在第一框架的下方有钎库；

钎梁输送架的两端都通过轴承安装有传动用的轴，在轴的两端安装有链轮，链轮上安装有链条，在一侧的轴上安装有驱动用的电机，链条上放置有钎梁；

钎库包括用于支撑的导轨，导轨上有可前后移动的钎库移动板，钎箱放置在该钎库移动板上；

钎箱上有用于钎条安放的放置架。

这种换钎装置的钎条抓取装置有两组，可以分别对两个工位上的钎梁进行插钎或取钎的操作，钎梁输送架上有可传动的链条，这个链条用于安放钎梁，在链条进行传动的时候，即可使钎梁移动到钎条抓取装置的工位上，对钎梁上的钎条进行拔除或者重新排布，拔除出的钎条暂存在钎库中，钎库为可移动的结构，便于钎条抓取装置对钎条进行取用。

进一步的，钎梁输送架的两侧有两组钎梁限位气缸，钎梁的两侧有向下弯折的限位板，限位板上有通孔与钎梁限位气缸的伸出杆配合。

在钎梁输送架的侧壁上固定有钎梁限位气缸，钎梁限位气缸对钎梁的位置进行固定，在进行拔钎和插钎操作的时候，钎梁位置固定，不会出现晃动，提高钎条插拔的稳定性。

进一步的，在钎梁输送架的一端安装有定位气缸，定位气缸上通过转接板固定有直角状的定位板，定位板与钎梁的内侧接触，钎梁的另一侧与钎梁输送架上的钎梁挡板接触，钎梁输送架外侧有限位端板，钎梁输送架的横端内侧固定有第三横梁，第三横梁上安装有可上下左右移动的内侧限位板，限位端板和内侧限位板相向的位置有对应的卡槽用于夹紧钎条。

在钎梁输送架的前端，有一个限位端板，通过这个限位端板对钎梁输送架前端位置上的钎梁进行位置限定，再结合限位端板和内侧限位板对钎条的中部和下端进行位置限定，便于后续塑料卡扣的安装。

进一步的，在第三横梁上安装有限位板升降气缸，限位板升降气缸的伸出杆上固定有升降板，升降板的两端与钎梁输送架之间通过滑块滑轨滑动连接，在升降板上固定有限位板前移气缸，限位板前移气缸的伸出杆上固定有内侧限位板，内侧限位板与升降板之间通过滑块滑轨滑动连接。

内侧限位板的高度和前后间距都通过对应的气缸进行驱动调整，使内侧限位板能够压紧在钎条的内侧，使钎条位置稳定，便于后续塑料卡扣的安装操作。

进一步的，钎库移动板上安装有移动板驱动电机，移动板驱动电机的输出轴穿过钎库移动板后安装有齿轮，齿轮与安装在导轨内侧的齿条啮合，在钎库移动板的前后两侧有超出钎库移动板表面的限位柱，钎箱底部的横梁卡在限位柱内侧，钎箱的两侧分别有两组支撑脚，支撑脚的底部有万向轮。

钎库移动板在导轨上可进行前后移动，其用于带动整个钎箱移动，使钎箱上的钎条位于钎条抓取装置的工作位置上，并且钎箱的相对位置由钎库移动板上的限位柱进行位置限定，钎箱可通过行车吊运或者自身可升降的撑脚进行高度调节，便于其安放在钎库移动板上。

借由上述方案，本发明至少具有以下优点：

1、将钎条抓取装置设计成两套，第一套用于取下钎条移送到钎库中，第二套用于抓取钎库中的钎条进行后续的排插，适用于不同规格钎条的排布需求；

2、每套钎条抓取装置包括一个从钎梁或者钎库中取用钎条的机构，以及配合其使用的钎条抓取排插的机构，两两配合，工作效率高；

3、钎库为两组，一组用于干净钎条排放，另外一组用于安放带有杂质的钎条，便于收集需要清洗的钎条，循环使用，提高钎库的使用效率，并且钎库为可移动式的结构，钎库上待取用的钎条始终位于钎条抓取装置的下方；

4、在钎梁输送架的两侧有限位用的气缸，其伸出杆向外顶出之后，即可限制钎梁输送架上钎梁的相对位置，限制之后，再由钎条抓取装置进行钎条的拔插操作，在拔插的过程中，钎梁不会发生移动，提高钎梁定位精度；

5、钎梁输送架的前端机构用于限制钎梁的结构，同时也能对安装在该钎梁上的钎条位置进行固定，在对钎条进行塑料卡扣安装的时候钎条就不会发生移动，提高安装精度。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某个实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明的钎条抓取装置的结构示意图；

图2是本发明的钎条抓取装置的横移机构的结构示意图；

图3是本发明的钎条抓取装置的上下移动机构的结构示意图；

图4是本发明的图2的局部示意图；

图5是本发明的图4的主视图；

图6是本发明的图5的局部放大示意图；

图7是本发明的图3的局部示意图；

图8是本发明的图7的局部放大示意图；

图9是本发明的换钎装置结构示意图；

图10是本发明的钎梁输送架结构示意图

图11是本发明的钎库结构示意图；

图12是本发明的图10的局部放大示意图；

图13是本发明的图10的端部局部示意图；

图14是本发明的图11的俯视图；

图中1、第一框架，2、第一横移座，3、钎条抓取座，4、第二框架，5、第二横移座，6、插钎卡爪，7、第一安装板，8、第一电机，9、第二电机，10、第一立柱，11、第一横梁，12、钎条定位板，13、旋转气缸，14、限位块，15、第二安装板，16、第三电机，17、导向柱，18、第三安装板，19、第四电机，20、第五电机，21、第二立柱，22、第二横梁，23、平移气缸，24、上下移动气缸，25、夹持气缸，26、延长板，27、卡爪气缸，28、卡爪，29、夹持卡爪，30、钎梁输送架，31、钎库，32、链条，33、导轨，34、钎库移动板，35、钎箱，36、钎梁限位气缸，37、定位气缸，38、定位板，39、限位端板，40、第三横梁，41、内侧限位板，42、限位板升降气缸，43、升降板，44、限位板前移气缸，45、移动板驱动电机，46、限位柱，47、支撑脚，48、万向轮，49、钎梁挡板，50、第一通道，51、第二通道。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

参见图1-图3，提供一种钎条抓取装置，这个装置包括一个取用钎条的横移机构以及从横移机构上取出钎条进行插钎的上下移动机构；

横移机构包括一个第一框架1，第一框架1的横梁上有可水平移动的第一横移座2，第一横移座2上有可上下移动的钎条抓取座3，上下移动机构包括第二框架4，第二框架4的横梁上有水平移动的第二横移座5，第二横移座5上有可前后上下移动的插钎卡爪6，第一框架1和第二框架4呈现为门字型结构，并且相互配合形成第一通道50和第二通道51，其中较窄的第一通道50用于钎梁输送架30的安装，在第一框架1上较宽的第二通道51内用于安装钎库31，并且钎条抓取装置设有两组，钎梁输送架30将钎梁循环输送过来，钎梁输送到第一组钎条抓取装置的工位上时，通过横移机构上的钎条抓取座3配合第二横移座5上的插钎卡爪6对钎梁上的钎条进行抓取，随后将钎条排布在钎条抓取座3上，钎条抓取座3随后通过第一横移座2，将其移动到钎库31上将钎条排布收纳，取下钎条的钎梁继续前移，在第二组钎条抓取装置的工位上停下，通过第二组钎条抓取装置上的第一横移座2带动钎条抓取座3移动到钎库31的位置，对钎库31上的钎条进行抓取，随后移动到需要插钎的钎梁上方一侧，再由第二横移座5上的插钎卡爪6抓取钎条进行插钎操作，如此循环，实现了一组拔钎，一组插钎的操作，提高钎条更换的效率。

参见图4-图6，为钎条抓取座3提供一种结构，第一立柱10的下端为第一横梁11，第一横梁11上通过螺栓安装钎条定位板12，这个钎条定位板12的截面为“U”字型结构，在其两侧的端板上都有均匀排布的圆弧形卡槽，这个卡槽内径与钎条的外径配合，起到定位引导的作用，在钎条卡入卡槽内后，通过旋转气缸13带动限位块14转动，使限位块14的内侧卡在钎条的外侧上，结合钎条定位板12即可对钎条进行位置限制，不会出现钎条掉落的情况，方便对钎条进行转移。

参见图4，为第一横移座2提供一种结构，包括一块用于安装第一电机8的第一安装板7，这个第一安装板7通过滑块和第一框架1上的滑轨配合安装，第一电机8正反转的运动带动安装在其上的齿轮进行同步的正反转运作，这个齿轮与安装在第一框架1上的齿条啮合，因此即可驱动安装在第一安装板7上的机构进行平行移动，使其能够移动到钎库31或者钎梁输送架30上方的工作区域。

第一安装板7上安装的第二电机9能够驱动第一立柱10进行上下移动，第二电机9的输出轴上的齿轮与安装在第一立柱10侧壁上的齿条啮合，因此在第二电机9进行正反转运动的时候，即可驱动第一立柱10依托安装其上的齿条以及安装在第一安装板7上的滑块进行上下移动，第一立柱10上下移动的目的是为了带动下端的钎条抓取座3进行移动，使其能够移动到取用钎条的位置。

参见图3和图7，第二横移座5通过滑轨滑块的配合在第二框架4上进行移动，第二横移座5的第二安装板15用于安装第三电机16，第三电机16的齿轮与第二框架4上的齿条配合，在第三电机16正反转的时候即可完成驱动第二横移座5进行移动，便于安装在其上的插钎卡爪6精确对准钎条的位置，方便其抓取钎条。

参见图7和图8，为了插钎卡爪6进行左右和上下移动，安装插钎卡爪6的第二立柱21是通过滑轨滑块的方式安装在第三安装板18上，通过第五电机20带动齿轮转动，齿轮与第二立柱21侧壁上的齿条啮合之后即可进行上下移动，带动插钎卡爪6上下移动；

同时第三安装板18是活动安装在导向柱17上的，两者之间也是通过滑轨滑块的方式进行活动连接，第三安装板18的移动动力由安装在其上的第四电机19提供，第四电机19上的齿轮与安装在导向柱17上的齿条啮合，在第四电机19运转的时候，即可带动整个第三安装板18沿着导向柱17进行移动，再结合第二安装板15的横向移动，最终实现插钎卡爪6在X、Y和Z向的运动。

参见图8，为插钎卡爪6提供一种结构，插钎卡爪6包括两组镜像设置的上下移动气缸24和夹持气缸25，而这两者是通过两个滑块分别安装在平移气缸23的两端，平移气缸23安装在第二立柱21下端的第二横梁22上，平移气缸23为滑台缸，能够带动安装在其上的滑块进行水平方向的移动，使安装在其滑块上的机构进行小范围的移动，便于夹持气缸25对准钎条上端的凸起结构，方便抓取；

夹持气缸25上的夹持卡爪29为两瓣式，每一个夹持卡爪29的底部有内凹弧形卡槽，其结构与钎条顶端的凸起匹配，通过这样的夹持卡爪29能够牢牢的夹住钎条，随后在上下移动气缸24的操作下即可带动钎条进行上下移动操作，上下移动气缸24也为滑台气缸，其滑块固定在平移气缸23的滑块上，在上下移动气缸24工作的时候，其滑块位置不动，气缸的本体进行上下移动；

在上下移动气缸24侧壁上固定有延长板26，该延长板26的末端有卡爪气缸27，卡爪气缸27带动卡爪28向内夹持，卡爪28的端部有内凹的卡槽，这个卡槽与钎条外壁尺寸配合，对钎条的上端进行位置限定，这样在拔插钎条的时候，钎条就不会出现晃动。

参见图9-11，提供一种换钎装置，这个换钎装置包括上述两组镜像设置的钎条抓取装置，在钎条抓取装置的下方从左往右分别是钎梁输送架30和钎库31，钎梁输送架30用于输送回收的钎梁，以及将钎梁移送到对应的工位上，输送钎梁的动力由安装在钎梁输送架30端部某一个轴上的电机提供，钎梁输送架30的两端都安装了长条状的轴，在轴的两端安装了链轮，两组链条32呈现为平行的状态安装在链轮上，电机转动的时候，带动轴转动，轴的转动通过链轮带动链条32进行传动，链条32的传动即可带动安放在链条32上的钎梁进行移动；

通过钎条抓取装置对钎梁上的钎条抓取，抓取之后移送到钎库31的钎箱35中保存，也可以从钎箱35中取出钎条，用于插入到钎梁中。

钎库31包括支撑用的导轨33，钎库移动板34通过滑块滑动安装在导轨33上，钎箱35放置在该钎库移动板34上，钎箱35的上方有整齐排列的通孔，便于钎条插入摆放。

参见图10，钎梁输送架30的两侧分别都有两组钎梁限位气缸36，钎梁限位气缸36的安装位置在钎条抓取装置的下方，当钎梁移送到钎梁限位气缸36的位置时候，钎梁限位气缸36带动其内部的伸出杆向钎梁位置顶出，刚好钎梁限位气缸36的伸出杆卡入到钎梁两侧限位板的通孔内，实现对钎梁位置的固定，随后钎条抓取装置即可对钎梁进行取出钎条或者插入钎条的操作。

参见图10、12和图13，在钎梁输送架30的端部有对钎梁位置限定的机构，这个机构包括一组安装在钎梁输送架30端部的定位气缸37和钎梁挡板49，钎梁挡板49位于定位气缸37的外侧，在钎梁输送架30上安装的驱动电机带动下，链条32开始传动，将钎梁前移，钎梁的两侧超出钎梁输送架30的两侧，钎梁被两侧的钎梁挡板49阻挡，不会从钎梁输送架30的端部滑落，当钎梁接触到钎梁挡板49之后，启动定位气缸37，带动安装在其上的定位板38向钎梁的方向移动，此定位板38为直角状，能够卡在钎梁的拐角上，使钎梁定位牢固。

与此同时，钎梁上安装的钎条下端分别被限位端板39以及安装在第三横梁40上的内侧限位板41夹住，使钎条的位置稳定，便于对其进行塑料卡扣的安装。

限位端板39以及内侧限位板41的相向位置有半圆形的卡槽，用于对钎条垂直位置的固定，避免钎条出现晃动。

参见图13，内侧限位板41的位置是可调整的，在上面的钎梁进入时，内侧限位板41的高度由安装在第三横梁40上的限位板升降气缸42进行调整，限位板升降气缸42在工作的时候，使升降板43进行上下移动，升降板43的两侧都安装有滑块，这个滑块与钎梁输送架30端部立柱侧壁上的滑轨进行配合，提供升降板43上下移动导向，保证移动顺畅。

当内侧限位板41移动到最低端，此时钎条不受阻挡，当上面的钎梁移动到位之后，通过限位板升降气缸42带动内侧限位板41向上移动，再由限位板前移气缸44带动内侧限位板41向钎条的方向移动，利用内侧限位板41提供的下端压力，以及上端的定位气缸37提供的上端压力，对钎梁和钎条进行定位，在塑料卡扣安装的时候钎条就不会出现晃动。

参见图11和图14，钎库移动板34用于承载钎箱35，通过吊机或者可伸缩的支撑脚47使钎箱35的底部进行上提，便于钎库移动板34滑入到钎箱35的底部，随后钎箱35下落，支撑在钎库移动板34上，钎库移动板34的两侧有卡位用的限位柱46，限位柱46卡在钎箱35底部两侧的横杆外侧，用于卡位限位，钎库移动板34的移动由移动板驱动电机45提供动力，移动板驱动电机45上的齿轮与齿条啮合，在移动板驱动电机45带动下，钎库移动板34在导轨33上移动，确保钎箱35上的钎条位于钎条抓取装置下方，方便钎条的抓取。

为了方便钎箱35在平地上进行快速的移动，钎箱35的两侧分别有两组支撑脚47，在支撑脚47的底部安装了万向轮48，在移动钎箱35的时候就可方便的进行移送。

本发明的工作原理如下：

在本装置运行之前，先在其中一个钎箱35上排布干净的钎条，另一个钎箱35为空置的用于收纳带有杂质的钎条，两组钎箱35分别放置在对应的钎库移动板34上，在钎库31中待命；

此时在钎梁输送架30上输送过来第一个钎梁，此时钎梁上的钎条为带有杂质的，需要对其进行清理，当钎梁停留在第一个钎条抓取装置工位的下方，通过安装在钎梁输送架30两侧的钎梁限位气缸36将钎梁位置固定，此时夹持卡爪29的位置先在第三电机16和第四电机19的驱动下，移动到合适的位置，再通过第五电机20驱动使夹持卡爪29下移至钎条上端凸起的位置，此时的夹持卡爪29为撑开状态，便于钎条的顶端位于夹持卡爪29内，在夹持气缸25的驱动下，夹持卡爪29收紧夹紧钎梁的上端，再通过卡爪气缸27带动卡爪28向内移动夹紧钎条的上端，对钎条进行固定，再通过第三电机16、第四电机19和第五电机20的带动下，使钎条架在钎条定位板12的卡槽内，此时通过旋转气缸13带动限位块14转动，卡在钎条的外侧，对钎条的位置进行锁止，此为从钎梁上取下带有杂质的钎条的步骤；

当第一工位上的钎条定位板12上排布满带有杂质的钎条时，通过第二电机9带动钎条定位板12上移，再由第一电机8带动其移动到钎库31中第一个钎箱35上方，利用钎条定位板12上的卡槽之间的间距与钎箱35上钎条卡入的孔之间的间距相同的原理，将钎条对准钎箱35上的孔，第二电机9驱动钎条定位板12下移，钎条即可装入第一个钎箱35内，重复上述操作，直至第一个钎箱35内排布满带有杂质的钎条，钎箱35脱离钎库移动板34之后输送到清洗工位上对钎条进行清洗，清洗之后的钎条依然由该钎箱35进行转运，回到本装置另一个钎箱35的后侧，用于备用，与此同时需要输送一个新的空置的钎箱35到第一个钎箱35的位置，用于顶替脱离后的钎箱35；

当钎梁上的钎条全部取下之后，钎梁被钎梁输送架30带动继续前移，移动到第二个钎条抓取装置的下方，此时第二个钎条抓取装置从钎库31中取出干净的钎条，由于在钎库31中的钎条是均匀的排插在钎箱35内，此时钎条的间距与钎条定位板12上的卡槽间距相同，只需要通过第一电机8和第二电机9带动钎条定位板12进行移动，使其卡槽对准钎箱35上排列整齐的钎条，通过移动板驱动电机45带动钎库移动板34向前移动一定的距离，使钎条卡入到钎条定位板12的卡槽内，再控制旋转气缸13带动限位块14转动，完成对干净的钎条锁止限位，随后即可带动钎条定位板12向上移动，取出钎条，移动到钎梁输送架30的上方，方便进行后续插钎操作；

当排插有干净钎条的钎箱35中的钎条完全取用完毕之后，此时钎箱35为空置的，将该钎箱35移送到第一个钎条抓取装置上对应钎箱35的后侧，用于后补收集带有杂质的钎条；

将干净的钎条插入到钎梁中的操作：干净的钎条已经通过钎条抓取装置移送到钎梁输送架30上对应钎梁的上方一侧，夹持卡爪29的位置先通过第三电机16和第四电机19的驱动下，移动到合适的位置，再通过第五电机20驱动使夹持卡爪29下移，使其位于钎条上端凸起的位置，此时的夹持卡爪29为撑开状态，便于钎条的顶端位于夹持卡爪29内，在夹持气缸25的驱动下，夹持卡爪29收紧夹住钎条的上端，再通过卡爪气缸27带动卡爪28向内移动夹紧钎条，对钎条进行固定，钎条定位板12内的限位块14通过旋转气缸13驱动进行转动，使限位块14处于竖直状态，此时钎条被释放，能够被夹持卡爪29进行抓取移动，再通过第三电机16、第四电机19和第五电机20的带动下，使钎条装入到钎梁中；

当钎梁上插满干净的钎条之后，移动到钎梁输送架30的端部，通过端部的定位气缸37带动定位板38以及钎梁挡板49对钎梁位置进行限制，再结合内侧限位板41和限位端板39对钎条位置进行限定，方便塑料卡扣的安装卡入；

上述操作完成了钎梁上钎条的更换，当钎箱35上的钎条排布满或者空了之后，只需要更换对应的钎箱35即可，带有杂质的钎箱35移动到清洗区域进行清洁，清洁干净之后移送到本装置的附近进行备用，如此循环，实现了钎条自动化的排插操作。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅是本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种换钎装置，其特征在于；该换钎装置包括两组的钎条抓取装置以及钎梁输送架（30），在第一框架（1）的下方有钎库（31）；

钎梁输送架（30）的两端都通过轴承安装有传动用的轴，在轴的两端安装有链轮，链轮上安装有链条（32），在一侧的轴上安装有驱动用的电机，链条（32）上放置有钎梁；

钎库（31）包括用于支撑的导轨（33），导轨（33）上有可前后移动的钎库移动板（34），钎箱（35）放置在该钎库移动板（34）上；

钎箱（35）上有用于钎条安放的放置架；

钎条抓取装置，包括一个取用钎条的横移机构以及从横移机构上取出钎条进行插钎的上下移动机构；

横移机构包括一个第一框架（1），第一框架（1）的横梁上有可水平移动的第一横移座（2），第一横移座（2）上有可上下移动的钎条抓取座（3）；

上下移动机构包括第二框架（4），第二框架（4）的横梁上有水平移动的第二横移座（5），第二横移座（5）有上可前后上下移动的插钎卡爪（6）；

钎条抓取座（3）包括固定在第一立柱（10）下端的第一横梁（11），第一横梁（11）上安装一个钎条定位板（12），钎条定位板（12）为“U”字型的框型结构，在其上下两侧的端部有内凹的多个卡槽，钎条定位板（12）内侧壁上安装有旋转气缸（13），旋转气缸（13）位于卡槽的一侧，旋转气缸（13）的端部有限位块（14）。

2.根据权利要求1所述的一种换钎装置，其特征在于：第一横移座（2）包括第一安装板（7），第一安装板（7）的背后有多个滑块与第一框架（1）上的滑轨配合，第一安装板（7）上安装有第一电机（8），第一电机（8）的输出轴穿过第一安装板（7）后安装有齿轮，该齿轮与第一框架（1）上的齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的一种换钎装置，其特征在于：第一安装板（7）上还安装有第二电机（9），第二电机（9）的输出轴穿过第一安装板（7）后安装有齿轮，该齿轮与第一立柱（10）侧壁的齿条啮合，第一立柱（10）的背后有滑轨，该滑轨与安装在第一安装板（7）上的滑块配合。

4.根据权利要求3所述的一种换钎装置，其特征在于：第二横移座（5）包括第二安装板（15），第二安装板（15）的背后有多个滑块与第二框架（4）上的滑轨配合，第二安装板（15）上安装有第三电机（16），第三电机（16）的输出轴穿过第二安装板（15）后安装有齿轮，该齿轮与第二框架（4）上的齿条啮合。

5.根据权利要求4所述的一种换钎装置，其特征在于：第二安装板（15）上通过螺栓固定有垂直的导向柱（17），导向柱（17）上安装有可移动的第三安装板（18）；

第三安装板（18）上通过螺栓安装第四电机（19），第四电机（19）的输出轴穿过第三安装板（18）后安装有齿轮，该齿轮与导向柱（17）上的齿条啮合；

在第三安装板（18）的另一侧通过螺栓安装有第五电机（20），第五电机（20）的输出轴穿过第三安装板（18）后安装有齿轮，该齿轮与第二立柱（21）上的齿条啮合，第二立柱（21）的末端安装有插钎卡爪（6）。

6.根据权利要求5所述的一种换钎装置，其特征在于：插钎卡爪（6）包括固定在第二立柱（21）下端的第二横梁（22），第二横梁（22）上安装有平移气缸（23），平移气缸（23）上设有对称设置的两组滑块，滑块上安装有上下移动气缸（24）和夹持气缸（25）；

上下移动气缸（24）的移动部上通过螺栓固定有向下延伸的延长板（26），延长板（26）的内侧通过螺栓固定有卡爪气缸（27）；

卡爪气缸（27）上安装有卡爪（28），夹持气缸（25）的下端安装有夹持卡爪（29）。

7.根据权利要求6所述的一种换钎装置，其特征在于：钎梁输送架（30）的两侧有两组钎梁限位气缸（36），钎梁的两侧有向下弯折的限位板，限位板上有通孔与钎梁限位气缸（36）的伸出杆配合。

8.根据权利要求7所述的一种换钎装置，其特征在于：在钎梁输送架（30）的一端安装有定位气缸（37），定位气缸（37）上通过转接板固定有直角状的定位板（38），定位板（38）与钎梁的内侧接触，钎梁的另一侧与钎梁输送架（30）上的钎梁挡板（49）接触，在钎梁输送架（30）外侧有限位端板（39），钎梁输送架（30）的横端内侧固定有第三横梁（40），第三横梁（40）上安装有可上下左右移动的内侧限位板（41），限位端板（39）和内侧限位板（41）相向的位置有对应的卡槽用于夹紧钎条。

9.根据权利要求8所述的一种换钎装置，其特征在于：在第三横梁（40）上安装有限位板升降气缸（42），限位板升降气缸（42）的伸出杆上固定有升降板（43），升降板（43）的两端与钎梁输送架（30）之间通过滑块滑轨滑动连接，在升降板（43）上固定有限位板前移气缸（44），限位板前移气缸（44）的伸出杆上固定有内侧限位板（41），内侧限位板（41）与升降板（43）之间通过滑块滑轨滑动连接。

10.根据权利要求9所述的一种换钎装置，其特征在于：钎库移动板（34）上安装有移动板驱动电机（45），移动板驱动电机（45）的输出轴穿过钎库移动板（34）后安装有齿轮，齿轮与安装在导轨（33）内侧的齿条啮合，在钎库移动板（34）的前后两侧有超出钎库移动板（34）表面的限位柱（46），钎箱（35）底部的横梁卡在限位柱（46）内侧，钎箱（35）的两侧分别有两组支撑脚（47），支撑脚（47）的底部有万向轮（48）。