CN115503104A - 一种用于插拔钎的抓取及旋转装置 - Google Patents

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CN115503104A CN202211189641.7A CN202211189641A CN115503104A CN 115503104 A CN115503104 A CN 115503104A CN 202211189641 A CN202211189641 A CN 202211189641A CN 115503104 A CN115503104 A CN 115503104A
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张显飞
刘公致
陈龙
孔庆鹏
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Hangzhou Dianzi University
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B23/00—Arrangements specially adapted for the production of shaped articles with elements wholly or partly embedded in the moulding material; Production of reinforced objects
    • B28B23/02—Arrangements specially adapted for the production of shaped articles with elements wholly or partly embedded in the moulding material; Production of reinforced objects wherein the elements are reinforcing members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B28—WORKING CEMENT, CLAY, OR STONE
    • B28B—SHAPING CLAY OR OTHER CERAMIC COMPOSITIONS; SHAPING SLAG; SHAPING MIXTURES CONTAINING CEMENTITIOUS MATERIAL, e.g. PLASTER
    • B28B1/00—Producing shaped prefabricated articles from the material
    • B28B1/50—Producing shaped prefabricated articles from the material specially adapted for producing articles of expanded material, e.g. cellular concrete

Abstract

本发明公开了一种用于插拔钎的抓取及旋转装置。本发明包括可移动工作架和安装座，伺服电机和减速机设置在安装座一侧，安装座上固定设置有滑块，与滑块相配合的直线导轨固定设置在固定架上，固定架两侧分别固定设置驱动斜齿条和拖链安装槽，驱动斜齿条与驱动斜齿轮相啮合，驱动斜齿轮由伺服电机通过减速机驱动。固定架底端固定设置有旋摆气缸，旋摆气缸下方设置有爪手架，爪手架内设置有气爪和导向块，气爪上设置有一对夹爪。可移动工作架下方设置有支撑架，支撑架一端设置有气动手指，气动手指上设置有一对夹指。本发明通过两头抓取钢钎，减少插拔钎时钎头的晃动，提高插钎准确度。本发明结构简单，能自动移动转钎，适应板材规格的多样性。

Description

一种用于插拔钎的抓取及旋转装置
技术领域
本发明属于机械技术领域，涉及一种用于插拔钎的抓取及旋转装置。
背景技术
加气混凝土板是一种具有轻质、保温、隔热、防火等性能的新型墙体材料。加气混凝土板是以粉煤灰(或硅砂)、水泥、石灰等为主原料，经过高压蒸汽养护而成的多气孔混凝土成型板材。为了保证加气混凝土板材的强度、便于运输安装，需在其生产制造过程中埋设钢筋网笼，钢筋网笼由插拔钎支撑固定置于鞍架上，鞍架又安装于鞍架座上，鞍架座安装于模具车上。在模具车内完成浇注，静养后，模具车内坯成型而具有一定硬度后，需将钢钎与钢筋网笼分离，并将钢钎拔出坯体，完成一次循环。
实际生产过程中，砖的大小会根据需要调整，对应的网笼大小和插拔钎位置也需要调整，涉及到更换插拔钎的操作，这个操作目前由人工完成，其缺陷就是工人工作环境差，效率也比较低。
发明内容
本发明的目的就是针对现有蒸压加气混凝土砌块板材生产线中，换钎过程由人工完成，效率较低、且工作量大，而且由于插拔钎比较长，自动换钎操作时用机械手抓取一端，另一端容易摇晃导致插拔时对位不准工的问题，提供一种用于插拔钎的抓取及旋转装置。
本发明包括可移动工作架，可移动工作架上设置有安装座。安装座包括相互垂直的本体安装板、过渡连接板和减速机安装板，安装座通过本体安装板与可移动工作架固定连接。减速机固定设置在减速机安装板上，位于安装座一侧，所述的减速机安装板外侧设置有光电感应片。伺服电机的动力输出端接减速机的输入端，驱动斜齿轮通过斜齿固定盖安装于减速机的输出端上。
与驱动斜齿轮相啮合的驱动斜齿条固定设置在固定架的一侧，拖链安装槽固定设置在固定架的另一侧，拖链设置在拖链安装槽内。直线导轨固定设置在固定架上，滑块固定设置在过渡连接板上，滑块与直线导轨活动配合，直线导轨的两端分别设置有限位座，限位座上固定设置撞击块。安装座的过渡连接板上设置有拖链定位板，拖链的一端与拖链安装槽的上部固定连接，另一端与拖链定位板固定连接。
所述的固定架底端固定设置有旋摆气缸安装板，旋摆气缸与旋摆气缸安装板固定连接。旋摆气缸下方设置有爪手架。所述的爪手架为倒置的L形，爪手架内设置有气爪和导向块，气爪上设置有一对夹爪，夹爪的开口与两个导向块间的缝隙对应，驱动斜齿条的背面下部设置有光电传感器。
进一步，所述的可移动工作架下方设置有支撑架，支撑架的一端与可移动工作架固定连接，另一端设置有气动手指，气动手指上设置有一对夹指，夹指与夹爪位于同一垂直线上。通过该结构实现两头抓取钢钎，可以减少插拔钎时钎头的晃动，提高插钎准确度。
进一步，所述的本体安装板与过渡连接板之间，以及过渡连接板与减速机安装板之间设置有加强筋。通过该结构增加移动工作架、伺服电机和减速机、固定架组件相互之间的稳定性，以及整体机械强度。
本发明能够实现钢筋网笼插拔钎过程的自动化，节省人力，简化了插拔钎过程，效率较高。本发明结构简单、节省生产成本，并且能适应板材规格的多样性，自动移动转钎，极大的提高了生产效率。本发明通过两头抓取钢钎，可以减少插拔钎时钎头晃动的情况，具有提高插钎准确度的效果。
附图说明
图1为本发明的结构示意图；
图2为安装座结构示意图；
图3为安装座局部示意图；
图4为固定架正面示意图；
图5为固定架背面示意图；
图6为夹紧装置结构示意图。
具体实施方式
如图1所示，一种用于插拔钎的抓取及旋转装置，包括可移动工作架1、插拔钢钎装置A、转动钢钎装置B和夹紧装置C。
如图2和3所示，可移动工作架1上设置有安装座2，安装座2包括相互垂直的本体安装板201、过渡连接板202和减速机安装板203。本体安装板201与过渡连接板202之间，以及过渡连接板202与减速机安装板203之间设置有加强筋。安装座2通过本体安装板201与可移动工作架1固定连接。减速机3固定设置在减速机安装板203上，位于安装座2一侧，减速机安装板203外侧设置有光电感应片4。伺服电机5的动力输出端接减速机3的输入端，驱动斜齿轮301通过斜齿固定盖302安装于减速机3的输出端上。
如图4所示，与驱动斜齿轮301相啮合的驱动斜齿条6固定设置在固定架7的一侧，拖链安装槽8固定设置在固定架7的另一侧，拖链9设置在拖链安装槽8内。
直线导轨10固定设置在固定架7上，滑块11固定设置在过渡连接板22上，滑块11与直线导轨10活动配合，直线导轨10的两端分别设置有限位座101，限位座101上固定设置撞击块102。伺服电机5通过减速机3带动驱动斜齿轮301转动，驱动斜齿轮301通过驱动斜齿条6带动固定架7整体上下直线运动，滑块11对直线运动方向进行限位，撞击块102对直线运动距离进行限位。安装座的过渡连接板202上设置有拖链定位板12，拖链9的一端与拖链安装槽8的上部固定连接，另一端与拖链定位板12固定连接，进一步对固定架6的直线运动距离进行限位。伺服电机、减速机、斜齿条、固定架、直线导轨、滑块等构成插拔钢钎装置A。
如图5所示，固定架7底端固定设置有旋摆气缸安装板13，旋摆气缸14与旋摆气缸安装板13固定连接。旋摆气缸14下方设置有爪手架15，爪手架15为倒置的L形，爪手架15内设置有气爪16和导向块17，气爪16上设置有一对夹爪18，夹爪18的开口与两个导向块17间的缝隙对应。驱动斜齿条6的背面下部设置有三个光电传感器19，光电传感器19与光电感应片4位置对应，固定架7上下运动中能感应光电感应片4信号，三个光电传感器19分别是上、下限位和原点，为控制伺服电机需要的基础传感器。旋摆气缸、导向块、气爪、夹爪等构成转动钢钎装置B。
如图6所示，支撑架20的一端固定在可移动工作架1下方，另一端设置有气动手指21，气动手指21上设置有一对夹指22，夹指22与夹爪18位于同一垂直线上。
固定架下端的旋摆气缸和气爪用于驱动钢钎转动，气爪工作带动夹爪夹紧钢钎，然后旋摆气缸工作带动整个气爪机构旋转，实现钢钎与钢筋网笼的锁定或解锁。通过直线导轨副和齿轮齿条副连接固定架和移动架，并通过侧面伺服电机驱动可沿竖直方向上下移动实现自动化插拔钎功能。移动架下端的气动手指在整个固定架和气爪装置上升到一定位置时，气动手指工作带动夹爪夹紧钢钎，可以减少插拔钎时，钎晃动的情况，具有提高插钎准确度的效果。

Claims (3)

1.一种用于插拔钎的抓取及旋转装置，包括可移动工作架(1)，其特征在于：
所述的可移动工作架(1)上设置有安装座(2)，安装座(2)包括相互垂直的本体安装板(201)、过渡连接板(202)和减速机安装板(203)；安装座(2)通过本体安装板(201)与可移动工作架(1)固定连接；减速机(3)固定设置在减速机安装板(203)上，位于安装座(2)一侧，所述的减速机安装板(203)外侧设置有光电感应片(4)；伺服电机(5)的动力输出端接减速机(3)的输入端，驱动斜齿轮(301)通过斜齿固定盖(302)安装于减速机(3)的输出端上；
与驱动斜齿轮(301)相啮合的驱动斜齿条(6)固定设置在固定架(7)的一侧，拖链安装槽(8)固定设置在固定架(7)的另一侧，拖链(9)设置在拖链安装槽(8)内；
直线导轨(10)固定设置在固定架(7)上，滑块(11)固定设置在过渡连接板(22)上，滑块(11)与直线导轨(10)活动配合，直线导轨(10)的两端分别设置有限位座(101)，限位座(101)上固定设置撞击块(102)；安装座的过渡连接板(202)上设置有拖链定位板(12)，拖链(9)的一端与拖链安装槽(8)的上部固定连接，另一端与拖链定位板(12)固定连接；
所述的固定架(7)底端固定设置有旋摆气缸安装板(13)，旋摆气缸(14)与旋摆气缸安装板(13)固定连接；旋摆气缸(14)下方设置有爪手架(15)；所述的爪手架(15)为倒置的L形，爪手架(15)内设置有气爪(16)和导向块(17)，所述的气爪(16)上设置有一对夹爪(18)，夹爪(18)的开口与两个导向块(17)间的缝隙对应，驱动斜齿条(6)的背面下部设置有光电传感器(19)。
2.如权利要求1所述的一种用于插拔钎的抓取及旋转装置，其特征在于：所述的可移动工作架(1)下方设置有支撑架(20)，支撑架(20)的一端与可移动工作架(1)固定连接，另一端设置有气动手指(21)，气动手指(21)上设置有一对夹指(22)，所述的夹指(22)与夹爪(18)位于同一垂直线上。
3.如权利要求1所述的一种用于插拔钎的抓取及旋转装置，其特征在于：所述的本体安装板(201)与过渡连接板(202)之间，以及过渡连接板(202)与减速机安装板(203)之间设置有加强筋。
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