DE19958895C2 - Vorrichtung zur Reduzierung der Überrollneigung für einen Fahrzeugkörper - Google Patents
Vorrichtung zur Reduzierung der Überrollneigung für einen FahrzeugkörperInfo
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- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Vor
richtung zum Regeln eines Kurvenverhaltens eines Fahrzeugs,
wie beispielsweise eines Automobils, und bezieht sich ins
besondere auf eine Vorrichtung zur Reduzierung der Über
rollneigung für einen Fahrzeugkörper eines Fahrzeugs, wie
beispielsweise eines Automobils, um so zu verhindern, daß
das Fahrzeug während eines Kurvenfahrens überrollt bzw.
überschlägt.
In der offengelegten Japanischen Patentveröffentlichung
6-297985 ist eine Vorrichtung beschrieben, die dazu dient,
zu verhindern, daß ein Fahrzeug, wie beispielsweise ein Au
tomobil, überrollt bzw. sich überschlägt, wobei die Höhen
einer Vielzahl von Abschnitten des Fahrzeugkörpers, die den
jeweiligen Rädern entsprechen, durch eine Vielzahl von
Höhensensoren erfaßt werden, und die Höhe des Gravita
tionszentrums bzw. des Schwerpunkts des Fahrzeugkörpers und
ein Rollwinkel des Fahrzeugkörpers um den Schwerpunkt
anhand einer derartigen Vielzahl von Höhendaten bei ver
schiedenen Abschnitten des Fahrzeugkörpers berechnet wer
den, so daß ferner durch Verarbeiten jener Daten mit einer
Querbeschleunigung, welche auf den Fahrzeugkörper wirkt und
von einem Querbeschleunigungssensor erfaßt wird, ein Index
erhalten wird, der eine Neigung des Fahrzeugs zu einem
Überrollen bzw. Überschlagen angibt, wobei der Index dazu
dient, ein Bremssystem des Fahrzeugs selektiv bzw. wahl
weise zu betätigen, um das Fahrzeug zu verzögern, bevor es
überrollt. Ähnliche Vorrichtungen beschreiben auch die
deutschen Patentanmeldungen DE 196 32 943 A1 und DE 197 46 889 A1.
Auf dem Gebiet der oben erwähnten Veröffentlichungen
ist die Regelung der Bremskraft, die auf die Räder aufge
bracht werden soll, um zu verhindern, daß das Fahrzeug
überrollt, nicht speziell bzw. im einzelnen beschrieben. In
der Tat ist das Verhindern, daß das Fahrzeug während seines
Kurvenfahrens überrollt, natürlich im allgemeinen eine Sa
che des Notfalls bzw. der Dringlichkeit, und deshalb wird
die normale Annäherung an dieses Problem derart aussehen,
daß das Fahrzeug bei einem beliebigen Ereignis davon abge
halten werden sollte, bei einer beliebigen Stärke der
Bremskraft überzurollen, vorausgesetzt, daß die Vorrichtung
zum Verhindern, daß ein Fahrzeug überrollt, auf der Betä
tigung des Bremssystems basiert. Da ferner das Bremssystem,
das für einen automatischen Betrieb unter dem Betrieb bzw.
unter der Betätigung einer Überrollregelungsvorrichtung,
welche vornehmlich in Form eines Mikrocomputers ausge
staltet ist, anpaßbar ist, im allgemeinen mittels Ein-Aus-
und/oder Umschaltmagnetventilen betrieben wird, kann es im
Stand der Technik dieses Gebiets üblich sein, daß die
Betätigung des Bremssystems zum Verhindern, daß das Fahr
zeug überrollt bzw. überschlägt, im wesentlichen von Beginn
dessen Betätigung an eintritt, oder anders ausgedrückt, daß
die Regelung des Bremssystems für diesen Zweck nur eine
Ein-Aus-Regelung sein kann.
Die Erfinder der vorliegenden Erfindung erwägen es je
doch, daß die Regelung des Fahrzeugs gegen ein Überrollen
bzw. Überschlagen auch ein Teil einer normalen Verhaltens
regelung sein kann, und nicht notwendigerweise zu einer
Notfallregelung gehört, so daß die Anti-Überrollregelung
eine dämpfende Charakteristik hat, die eine größere Anti-
Überrollaktion bzw. Anti-Überrollwirkung auf das Fahrzeug
ausübt, wenn es sich mehr der Grenze des Überrollens nä
hert. Durch eine derartige Anordnung wird das Fahrzeug ent
schiedener bzw. sicherer gegen ein Überrollen geschützt,
während es ein stoßfreies bzw. erschütterungsfreies komfor
tables Fahrverhalten beibehält.
Es ist deshalb eine Hauptaufgabe der vorliegenden Er
findung, eine Vorrichtung zum Verhindern eines Überrollens
bzw. Überschlagens eines Fahrzeugs gemäß dem oben erwähnten
Konzept eines Dämpfens des Rollens des Fahrzeugs in Rich
tung einer Schlußgrenze bzw. endgültigen Grenze zu schaf
fen, bei der die Vorrichtung zum Verhindern eines Überrol
lens im Stand der Technik abrupt bzw. plötzlich betätigt
wird.
Diese Aufgabe wird durch eine Vorrichtung zur Reduzie
rung der Überrollneigung (bzw. Wankregelungsvorrichtung)
gemäß der Merkmale des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte
Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
Dabei weist die Vorrichtung zur Reduzierung der Über
rollneigung für ein Fahrzeug, das einen Fahrzeugkörper, Rä
der, ein Lenksystem und ein Bremssystem hat, auf:
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines ersten Parame ters, die einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt,
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines zweiten Para meters, die eine Änderungsrate des Rollbetrags des Fahr zeugkörpers angibt, und
eine Einrichtung zum Regeln des Bremssystems derart, daß das Bremssystem derart betätigt wird, daß es eine Soll verzögerung des Fahrzeugs ausführt, wenn die erste Parame tergröße einen dafür vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, wobei die Sollverzögerung von einem vorbestimmten Minimumwert an auf einen vorbestimmten Maximumwert gemäß einer Zunahme des zweiten Parameters zunimmt.
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines ersten Parame ters, die einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt,
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines zweiten Para meters, die eine Änderungsrate des Rollbetrags des Fahr zeugkörpers angibt, und
eine Einrichtung zum Regeln des Bremssystems derart, daß das Bremssystem derart betätigt wird, daß es eine Soll verzögerung des Fahrzeugs ausführt, wenn die erste Parame tergröße einen dafür vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, wobei die Sollverzögerung von einem vorbestimmten Minimumwert an auf einen vorbestimmten Maximumwert gemäß einer Zunahme des zweiten Parameters zunimmt.
Da das Bremssystem betätigt wird, wenn der erste Para
meter, der einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt, ei
nen dafür vorbestimmten Schwellenwert übersteigt, so wird
gemäß der oben erwähnten Konstruktion bzw. Ausführung der
selektive bzw. wahlweise Betrieb oder Nichtbetrieb des
Bremssystems für die Überrollregelung des Fahrzeugs klar
bzw. deutlich gemäß der Größe des ersten Parameters, der
einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt, bestimmt. In
diesem Fall kann, wie es durch den Einbau einer Regelung
auf der Basis der Änderungsrate des Rollbetrags des Fahr
zeugkörpers (siehe Beschreibung unten) zu erkennen sein
wird, da die Betätigung des Bremssystems nicht notwendiger
weise eine wesentliche Verzögerung des Fahrzeugs bewirken
wird, der Schwellenwert für den ersten Parameter, der einen
Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt, auf einen Wert ge
setzt werden, der wesentlich niedriger ist als ein Grenz
wert, bei dem eine vollständige Betätigung des Bremssystems
zum Verhindern eines Überrollens bzw. Überschlagens des
Fahrzeugs gemäß der Vorrichtung im Stand der Technik erfor
derlich ist. Auf alle Fälle ist die Unterscheidung zwischen
dem selektiven Betrieb oder Nichtbetrieb des Bremssystems
für die Anti-Überrollregelung deutlich anhand der Beziehung
der Größe bzw. des Betrags des ersten Parameters und des
dafür vorbestimmten Schwellenwerts möglich, so daß das
Bremssystem auf der Grundlage der Ein-Aus- und/oder Um
schaltventile explizit bzw. deutlich zwischen einem Betrieb
oder einem Nicht-Betrieb umgeschaltet wird.
Wenn dann gemäß der oben erwähnten Konstruktion bzw.
Ausführung das Bremssystem einmal in einem Betrieb für eine
Anti-Überrollregelung gesetzt wurde, so wird das Bremssy
stem derart betrieben, daß es eine Sollverzögerung des
Fahrzeugs ausführt, die zwischen einem vorbestimmten Minimumwert,
welcher eine frühe Betätigung des Bremssystems re
lativ zu dem augenblicklichen bzw. tatsächlichen Rollzu
stand des Fahrzeugkörpers erlauben kann, und einem vorbe
stimmten Maximumwert gemäß der Größe bzw. des Betrags des
zweiten Parameters, der die Änderungsrate des Rollzustands
des Fahrzeugkörpers angibt, eingestellt ist. Die Änderungs
rate des Rollzustands des Fahrzeugkörpers sagt eine Zunahme
oder Abnahme eines Rollwinkels des Fahrzeugkörpers voraus,
der durch die Zentrifugalkraft, welche auf jenen während
eines Kurvenfahrens des Fahrzeugs ausgeübt wird, bewirkt
wird.
Wenn deshalb das Bremssystem, das bei einem relativ
frühen Stadium eines Rollens gemäß einer Entscheidung bzw.
Beurteilung durch den ersten Parameter in seinem Betrieb
gesetzt wird, derart geregelt wird, daß seine Betätigungs
stärke gemäß einer Zunahme des zweiten Parameters von einem
vorbestimmten Minimumwert auf einen vorbestimmten Maximum
wert zunimmt, so wird auf das Fahrzeug eine Anti-Überroll
regelung in einer dämpfenden Weise über einen wesentlichen
Bereich vor der Schlußgrenze bzw. endgültigen Grenze des
Rollwinkels angewendet, bei der die Anti-Überrollregelung
im Stand der Technik abrupt bzw. plötzlich betätigt wird.
Der erste Parameter kann derart geschätzt bzw. abge
schätzt werden, daß er im wesentlichen proportional zu der
Querbeschleunigung des Fahrzeugkörpers ist, weil das Rollen
des Fahrzeugkörpers während eines hierin betrachteten Kur
venfahrens im wesentlichen proportional zu der Querbe
schleunigung ist, welche auf Grund einer Zentrifugalkraft
bei dem Fahrzeugkörper wirkt. Der erste Parameter kann fer
ner durch eine Rollrate bzw. Rollgeschwindigkeit als eine
differenzielle Komponente von dieser derart modifiziert
werden, daß eine dynamische Charakteristik der Rollbewegung
des Fahrzeugkörpers darin eingebracht wird, wie es in der
unten beschriebenen Ausführungsform erläutert wird.
Der zweite Parameter kann derart abgeschätzt werden,
daß er im wesentlichen proportional zu der Änderungsrate
des Lenkwinkels ist, der durch das Lenksystem des Fahrzeugs
bewirkt wird. Durch Abschätzen der Änderungsrate des Roll
betrags des Fahrzeugkörpers auf der Grundlage des Lenkwin
kels wird die Abschätzung vorhersagbarer, da die Änderung
des Lenkwinkels der Änderung des Rollwinkels voreilt.
Der zweite Parameter kann jedoch natürlich derart be
stimmt werden, daß er im wesentlichen proportional zu der
Änderungsrate der Querbeschleunigung des Fahrzeugkörpers
abgeschätzt wird, auf die gleiche Weise wie der erste Para
meter.
Das Rollen des Fahrzeugkörpers ist ein Phänomen bzw.
eine Erscheinung, die mit einer Zeitverzögerung relativ zu
einer Querkraft bzw. zeitlichen Kraft, welche auf diesen
ausgeübt wird, auftritt, weil das Rollen des Fahrzeugkör
pers eine Bewegung einer Masse des Fahrzeugkörpers ist, der
federnd bzw. elastisch durch eine Federaufhängung gehalten
wird und durch eine auf diese ausgeübte Beschleunigung be
schleunigt wird. Um die Vorrichtung zur Reduzierung der
Überrollneigung für ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Er
findung wirksamer zu betätigen, wird es in Anbetracht des
sen beabsichtigt, daß die Vorrichtung derart abgewandelt
bzw. modifiziert wird, daß die Einrichtung zum Bereitstel
len des zweiten Parameters einen zweiten Parameter betref
fend eine erste Phase bei einer ersten (zeitlichen) An
sprechempfindlichkeit und einen zweiten Parameter betref
fend eine zweite Phase bei einer zweiten (zeitlichen) An
sprechempfindlichkeit, welche niedriger bzw. geringer als
die erste (zeitliche) Ansprechempfindlichkeit ist, bereit
stellt, und daß die Einrichtung zum Regeln des Bremssystems
das Bremssystem derart regelt, daß die Sollverzögerung von
einem vorbestimmten Minimumwert an auf den vorbestimmten
Maximumwert gemäß einer Zunahme eines größeren der zweiten
Parameter der ersten und zweiten Phase bei jedem Moment zunimmt.
Durch einen derartigen Aufbau kann die Sollverzöge
rung wünschenswerter bzw. besser angepaßt werden, um eine
derartige Trägheitsverzögerung des Rollens des Fahrzeugkör
pers relativ zu einer Querkraft bzw. seitlichen Kraft, wel
che auf diesen ausgeübt wird, aufzunehmen bzw. einzubauen.
Weitere Einzelheiten, Merkmale und Vorteile der Erfin
dung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevor
zugter Ausführungsformen anhand der Zeichnungen.
In den beigefügten Zeichnungen zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht, welche ein Fahr
zeug mit vier Rädern darstellt, in dem die Vorrichtung zur
Reduzierung der Überrollneigung für ein Fahrzeug gemäß der
vorliegenden Erfindung in der Form einer Ausführungsform
eingebaut bzw. integriert ist;
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm, das eine grundlegende
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in Form eines
Betriebs von dieser darstellt;
Fig. 3 ein Diagramm, das eine Darstellung bzw. Ab
bildung ("MAP") zum Erhalten einer Sollverzögerung auf der
Grundlage der Änderungsrate des Lenkwinkels darstellt;
Fig. 4A ein Diagramm, das Beispiele der Änderung des
Lenkwinkels darstellt, wenn ein Fahrzeug in eine Kurve ge
bracht wird;
Fig. 4B ein Diagramm, das die Sollverzögerungen dar
stellt, die anhand der Darstellung bzw. Abbildung von Fig.
3 gemäß derartiger Änderungen des Lenkwinkels, wie es in
Fig. 4A gezeigt ist, erhalten werden;
Fig. 5 einen Teil eines Ablaufdiagramms, das an
Stelle für einen entsprechenden Teil des Ablaufdiagramms
von Fig. 2 als eine Abwandlung von diesem verwendet werden
kann;
Fig. 6A-6E eine Gruppe von Diagrammen, die ein
Beispiel von Änderungen der Änderungsrate des Lenkwinkels
und anderer Werte darstellen, welche dafür ausgelegt sind,
sich gemäß einer derartigen Änderung der Änderungsrate des
Lenkwinkels durch den Betrieb der Vorrichtung der vorlie
genden Erfindung zu ändern;
Fig. 7 einen Teil eines Ablaufdiagramms, der an
Stelle eines entsprechenden Teils des Ablaufdiagramms von
Fig. 2 als eine weitere Abwandlung von diesem verwendet
werden kann;
Fig. 8 ein Diagramm, das eine Abbildung bzw. Dar
stellung ähnlich der von Fig. 3 zum Erhalten einer Soll
verzögerung auf der Grundlage der Änderungsrate der Querbe
schleunigung darstellt; und
Fig. 9 einen Teil eines Ablaufdiagramms, der an
Stelle eines entsprechenden Teils des Ablaufdiagramms von
Fig. 7 als noch eine weitere Abwandlung von diesem verwen
det werden kann.
Im folgenden wird die vorliegende Erfindung ausführli
cher mit Bezug auf einige bevorzugte Ausführungsformen von
ihr bezüglich der beigefügten Zeichnungen beschrieben wer
den.
In dem in den Fig. 1 dargestellten Fahrzeug bezeich
net das Bezugszeichen 12 einen Fahrzeugkörper, der durch
vordere linke, vordere rechte, hintere linke und hintere
rechte Räder, die mit den Bezugszeichen 10FL, 10FR, 10RL
bzw. 10RR bezeichnet sind, über einen herkömmlichen Radauf
hängungsmechanismus, welcher in den Figuren nicht darge
stellt ist, gehalten bzw. getragen wird. Die vorderen lin
ken und vorderen rechten Räder 10FL und 10FR werden durch
ein Lenksystem gelenkt, das ein Lenkrad 14, eine Servolen
kungsvorrichtung 16 in der Ausführung eines Zahnstangen
typs, und Spurstangen 18L und 18R aufweist. Die vier Räder
sind derart ausgelegt, daß sie von einem Bremssystem, das
im allgemeinen mit dem Bezugszeichen 20 bezeichnet wird,
selektiv bzw. wahlweise gebremst werden, wobei das Brems
system einen Ölhydraulikkreis 22, Radzylinder 24FL, 24FR,
24RL und 24RR zum Aufbringen einer Bremskraft auf die vor
deren linken, vorderen rechten, hinteren linken bzw. hinte
ren rechten Räder in Abhängigkeit eines Öldrucks, welcher
von dem Ölhydraulikkreis 22 an diese zugeführt wird, ein
Bremspedal 26, das dafür ausgelegt ist, von einem Fahrer
niedergedrückt zu werden, einen Hauptzylinder 28, der durch
das Bremspedal betätigt wird, um einen Ölhydraulikdruck zu
erzeugen, und eine elektrische Regeleinrichtung 30 auf
weist, die nicht nur als ein Teil des Bremssystems zum au
tomatischen Betätigen des Bremssystems für die Vorrichtung
gemäß der vorliegenden Erfindung arbeitet, sondern auch als
ein Teil anderer automatischer Steuerungs- bzw. Regelungs
systeme, welche nicht in der Figur dargestellt, jedoch in
dem dargestellten Fahrzeug eingebaut sind. Die elektrische
Regelungseinrichtung 30 besteht im wesentlichen aus einem
Mikrocomputer eines herkömmlichen Aufbaus, der CPU-, ROM-,
RAM-, I/O-Port-Einrichtungen und einen gemeinsamen Bus bzw.
eine gemeinsame Sammelleitung aufweist, welche diese Ele
mente verbindet, obwohl dies in der Figur nicht ausführlich
dargestellt ist.
Radrotationsgeschwindigkeitssensoren 32FL, 32FR, 32RL
und 32RR sind vorgesehen, um die Radrotationsgeschwindig
keit von jedem der vorderen linken, vorderen rechten, hinteren
linken und hinteren rechten Räder zu erfassen. Es ist
ein Lenkwinkelsensor 34 vorgesehen, um den Lenkwinkel θ,
der durch eine Rotation bzw. Drehung des Lenkrad 14 durch
einen Fahrer bewirkt wird, zu erfassen. Es ist ein Querbe
schleunigungssensor 36 vorgesehen, um eine Querbeschleuni
gung Gy zu erfassen, welche auf den Fahrzeugkörper ausgeübt
wird. Es ist ein Rollratensensor bzw. Rollgeschwindigkeits
sensor 38 vorgesehen, um eine Rollrate bzw. Rollgeschwin
digkeit Rr des Fahrzeugkörpers zu erfassen. Der Ausgang
bzw. die Ausgabe der Radgeschwindigkeitssensoren 32FL-32RR,
des Lenkwinkelsensors 34, des Querbeschleunigungssensors 36
und des Rollratensensors 38 werden der elektrischen Rege
lungseinrichtung 30 zugeführt, die Regelungsberechnungen
zum Regeln eines Überrollens des Fahrzeugkörpers ausführt,
wie es im Folgenden ausführlich beschrieben wird, und ein
Regelungssignal an den Ölhydraulikkreis 22 zum automati
schen Regeln des Bremssystems für die Überrollregelung ge
mäß der vorliegenden Erfindung aussendet.
Im Folgenden wird eine Ausführungsform der Vorrichtung
zur Reduzierung der Überrollneigung für ein Fahrzeug gemäß
der vorliegenden Erfindung ausführlicher in der Form seines
Betriebes unter Bezugnahme auf die Fig. 2-5 beschrieben
werden, der durch eine derartige Konstruktion bzw. einen
derartigen Aufbau, welcher in Fig. 1 gezeigt ist, ausführ
bar ist.
Es sei auf das Ablaufdiagramm von Fig. 2 verwiesen, in
dem in Schritt 10 Signale von den Radgeschwindigkeitssenso
ren 32FL-32RR und anderen eingelesen werden.
In Schritt 20 wird eine erste Parametergröße, die einen
Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt, und hierin als Roll
wert Vr bezeichnet wird, gemäß der unten dargestellten For
mel 1 auf der Grundlage der Querbeschleunigung Gy berech
net, die von dem Querbeschleunigungssensor 36 erhalten
wird, wobei eine Modifikation bzw. Abwandlung durch die
Rollrate Rr in dieser Ausführungsform vorgenommen wird, die
von dem Rollratensensor 38 erhalten wird, wobei Ka und Kb
geeignete positive Konstanten sind:
Vr = |Ka.Gy + Kb.Rr
Durch ein derartiges Einbauen bzw. Hinzufügen der Roll
rate Rr in die Berechnung des Rollwerts Vr wird die erste
Parametergröße derart modifiziert, daß sie mehr als eine
reine Anzeige des statischen Rollbetrags des Fahrzeugkör
pers ist.
In Schritt 30 wird entschieden bzw. beurteilt, ob der
Rollwert Vr größer als ein dafür vorbestimmter Schwellen
wert Vro ist. Wenn die Antwort NEIN ist, d. h. wenn das Rol
len des Fahrzeugkörpers noch gering ist, wobei keine Über
rollregelung erforderlich ist, so fährt die Regelung mit
Schritt 40 fort, und das Bremssystem wird für einen norma
len Bremsbetrieb zurückgegeben, der von einem Niederdrücken
des Bremspedals durch einen Fahrer und/oder anderen automa
tischen Verhaltensregelungen abhängt, welche von der elek
trischen Regelungseinrichtung 30 unter separaten Regelungs
programmen ausgeführt werden.
Wenn die Antwort in Schritt 30 JA ist, so fährt die Re
gelung in Schritt 50 fort, und es wird eine Änderungsrate
θd des Lenkwinkels θ, der von dem Lenkwinkelsensor 34 er
halten worden ist, als die zweite Parametergröße berechnet.
In Schritt 60 wird eine Sollverzögerung Gxt zum Verzö
gern des Fahrzeugs auf der Grundlage der Lenkwinkelände
rungsrate θd berechnet, indem Bezug auf eine Darstellung
bzw. Abbildung, wie sie beispielsweise in Fig. 3 gezeigt
ist, genommen wird. Wie es anhand von Fig. 3 zu erkennen
ist, hat die Sollverzögerung Gxt einen Minimumwert Gxt1,
und wenn die Lenkwinkeländerungsrate θd über θd1 hinaus zu
nimmt, so nimmt die Sollverzögerung zusammen mit der Zunahme
des Werts von θd zu, bis sie einen Maximumwert Gxt2 er
reicht, wenn die Lenkwinkeländerungsrate θd über θd2 hinaus
zunimmt.
In Schritt 70 werden Sollschlupfverhältnisse Sri
(i = fl, fr, rl, rr) der vorderen linken, vorderen rechten,
hinteren linken und hinteren rechten Räder zum Ausführen
der Sollverzögerung Gxt des Fahrzeugs gemäß des wohlbekann
ten Prinzips berechnet, daß die Bremskraft, welche auf das
Fahrzeug durch ein gebremstes Rad ausgeübt wird, proportio
nal zu dem Schlupfverhältnis des Rads gegenüber der Stra
ßenoberfläche ist, bevor ein derartiges Verhältnis bzw. ei
ne derartige Beziehung einen Grenzwert erreicht. In diesem
Fall kann die Verteilung der Schlupfverhältnisse Sri zwi
schen den vorderen linken, vorderen rechten, hinteren lin
ken und hinteren rechten Rädern angemessen bestimmt werden,
um eine Übersteuerungs- oder eine Untersteuerungsregelung
zur gleichen Zeit auszuführen. Wie es im Stand der Technik
wohl bekannt ist, stellt ein Bremsen eines vorderen Rads,
das sich an der Außenseite der Kurve befindet, eine Über
steuerungs-Unterdrückungsregelung bereit, während ein Brem
sen der hinteren Räder, insbesondere eines hinteren Rads,
das sich an der Innenseite der Kurve befindet, eine Unter
steuerungs-Unterdrückungsregelung darstellt.
Auf der Grundlage der Sollschlupfverhältnisse Sri, die
auf diese Weise erhalten worden sind, wird in Schritt 80
ein Bremsen derart ausgeführt, daß die Sollverzögerung Gxt
des Fahrzeugs ausgeführt wird.
Wie es deshalb anhand des Regelungsvorgangs gemäß des
Ablaufdiagramms von Fig. 2 zu erkennen ist, wird die Ent
scheidung, eine Überrollregelung auszuführen, oder nicht,
auf der Grundlage eines ersten Parameters getroffen, die
den Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt, wie beispiels
weise der Rollwert Vr, und deshalb im wesentlichen einen
statischen Rollzustand des Fahrzeugkörpers angibt, so daß
die Überrollregelung ausgeführt wird, wenn ein derartiger
erster Parameter einen dafür vorbestimmten Schwellenwert
überschreitet. Anders ausgedrückt, es wird die Entscheidung
darüber, ob die Überrollregelung ausgeführt wird, oder
nicht, im wesentlichen in Abhängigkeit davon getroffen, ob
der Fahrzeugkörper tatsächlich soviel bzw. soweit gerollt
ist, daß er eine bestimmte Grenze bzw. einen bestimmten
Grenzwert überschreitet, oder nicht, obwohl in dieser ge
zeigten Ausführungsform die Rollrate Rr auch in der Beur
teilung bzw. Entscheidung mit einem angemessenen Proportio
nalitätsfaktor Kb beteiligt ist.
Wenn auf der anderen Seite die Überrollregelung gestar
tet worden ist, so wird die Größe bzw. der Betrag der Rege
lung in einer derartigen allmählichen Weise geändert bzw.
variiert, wie es in der Darstellung von Fig. 3 ausgedrückt
ist, wobei dies auf der Grundlage der Änderungsrate des
Rollbetrags des Fahrzeugkörpers geschieht, um so eine zu
künftige Änderung des Rollbetrags des Fahrzeugkörpers vor
herzusagen.
Durch eine derartige Kombination einer Art von digita
ler Regelung für die Betätigung der Überroll-Unter
drückungsregelung und einer Art von analoger Regelung für
die Stärke der Überrollregelung, wird die Überrollregelung
für eine Überroll-Unterdrückungsregelung für eine höhere
Sicherheit und einen stoßfreien ruhigeren bzw. gleichmäßi
geren Betrieb verbessert.
Die Fig. 4A und 4B zeigen Diagramme, welche darstel
len, wie die Sollverzögerung Gxt sich in Abhängigkeit von
verschiedenen Arten der Änderungen des Lenkwinkels θ än
dert, wenn die Sollverzögerung Gxt in Abhängigkeit der Dar
stellung von Fig. 3 berechnet wird.
Fig. 5 zeigt einen Teil eines Ablaufdiagramms, der an
Stelle der Schritte 50 und 60 von Fig. 2 treten kann. Gemäß
dieser Abwandlung bzw. Modifikation wird auf Schritt 50
folgend in Schritt 52 eine gefilterte Änderungsrate θdf des
Lenkwinkels θ derart berechnet, daß die gefilterte Ände
rungsrate θdf relativ zu der Änderungsrate θd in der Weise
verzögert wird, um eine Trägheitsverzögerung bzw. träg
heitsbedingte Verzögerung des Fahrzeugkörpers bei seiner
Rollbewegung relativ zu der Wirkung der Querkraft bzw.
seitlichen Kraft, welche auf diesen ausgeübt wird, zu re
präsentieren bzw. darzustellen.
In Schritt 54 wird eine größere bzw. ein jeweils größe
rer Wert der Änderungsrate θd und der gefilterten Ände
rungsrate θdf als ein größerer Wert θdl berechnet.
Dann wird in Schritt 60 die Sollverzögerung Gxt auf der
Grundlage des größeren Werts θdl durch Nachschlagen bzw.
Verweisen auf die Darstellung bzw. Abbildung in Fig. 3 be
rechnet.
Der durch die Abwandlung von Fig. 5 erreichbare Effekt
wird anhand der Fig. 6A-6E erkennbar, die ein Beispiel
des Fortgangs der Überrollregelung gemäß der vorliegenden
Erfindung zeigen. Es wird angenommen, daß die Lenkwinkelän
derungsrate θd sich ändert, wie es in Fig. 6A gezeigt ist.
Zur einfacheren Darstellung wird es angenommen, daß das
Bremsen für die Überrollregelung im Wesentlichen gleich
bzw. gleichermaßen auf ein paar von hinteren Rädern ange
wandt wird. Dann werden die Bremskräfte ungeachtet der
Lenkrichtung des Bremssystems gleichmäßig auf die hinteren
Räder aufgebracht. Deshalb kann eine derartige Änderung der
Lenkwinkeländerungsrate θd, wie es in Fig. 6A gezeigt ist,
bearbeitet bzw. verarbeitet werden, wie es in Fig. 6B ge
zeigt ist, als ob die Lenkwinkeländerungsrate θd in ihrem
Absolutwert bearbeitet bzw. verarbeitet wird.
Die gefilterte Änderungsrate θdf, welche in Schritt 52
berechnet wird, geht aus der Änderungsrate θd in einer Art
und Weise derart hervor, wie es durch die durchgezogene Li
nie in Fig. 6C gezeigt ist, relativ zu der Änderungsrate
θd, die durch eine gestrichelte Linie gezeigt ist. Dann
wird der größere Wert θdl durch Schritt 54 berechnet, wie
es in Fig. 6D gezeigt ist. Wenn deshalb θd1 und θd2, die
an den Bereich eines allmählichen bzw. graduellen Anstiegs
der Sollverzögerung Gxt relativ zu der Zunahme der Lenkwin
keländerungsrate θd oder θdl mit ihrem Minimumwert-Bereich
und ihrem Maximumwert-Bereich angrenzen, die gleichen Pegel
aufweisen, wie es durch jeweils zwei gepunktete Linien in
Fig. 6D gezeigt ist, wird die Sollverzögerung Gxt berech
net werden, wie es durch die durchgezogenen Linien in Fig.
6E gezeigt ist, im Gegensatz zu dem Verhalten wie es teil
weise durch die gestrichelten Linien in Fig. 6E gezeigt
ist, das ermöglicht bzw. erreicht wird, wenn die Regelung
nur auf der Grundlage der Lenkwinkeländerungsrate θd, wie
es in Schritt 50 erhalten wird, ausgeführt wird. Wie es an
hand von Fig. 6E zu erkennen ist, wird, wenn die Lenkwin
keländerungsrate θd so abwechselnd geändert wird, wie es in
Fig. 6A gezeigt ist, die Sollverzögerung Gxt derart be
rechnet, um wünschenswert bzw. besser an eine trägheitsbe
dingte hin und her gehende Rollbewegung des Fahrzeugkörpers
angepaßt zu sein, indem derartige Schritte wie 52 und 54
eingebaut werden.
Fig. 7 zeigt einen Teil eines Ablaufdiagramms, der an
Stelle der Sehritte 30-60 von Fig. 2 verwendet werden
kann. Bei dieser Abwandlung wird an Stelle von Schritt 50
in Fig. 2 in Schritt 55 die Änderungsrate Gyd der Querbe
schleunigung Gy als die zweite Parametergröße berechnet,
die die Änderungsrate des Rollbetrags des Fahrzeugkörpers
angibt. Es sei zu erkennen, daß die Vorrichtung zur Redu
zierung der Überrollneigung gemäß der vorliegenden Erfin
dung durch die Abwandlung von Fig. 7 im wesentlichen in
der selben Art und Weise wie in der in Fig. 2 gezeigten
Ausführungsform arbeiten kann. In diesem Fall wird die Dar
stellung bzw. Abbildung zum Berechnen der Sollverzögerung
Gxt anhand der Änderungsrate Gyd der Querbeschleunigung Gy
dementsprechend sein, wie es in Fig. 8 gezeigt ist.
Fig. 9 zeigt einen Teil eines Ablaufdiagramms, das an
Stelle der Schritte 55 und 60 von Fig. 7 verwendet werden
kann. Bei dieser Abwandlung ist die Beziehung der Schritte
57 und 59 relativ zu den Schritten 55 und 60 von Fig. 7
die gleiche, wie die der Schritte 52 und 54 von Fig. 5 zu
den Schritten 50 und 60 von Fig. 2. Da das Prinzip der Ab
wandlung von Fig. 9 anhand der Beschreibungen bezüglich
Fig. 5 erkennbar sein wird, wird eine weitere ausführliche
Beschreibung weggelassen, um eine Redundanz der Beschrei
bung zu vermeiden.
Obwohl die vorliegende Erfindung ausführlich bezüglich
einer grundlegenden Ausführungsform und verschiedener Ab
wandlungen von ihr beschrieben worden ist, soll es für den
Fachmann erkennbar sein, daß andere verschieden Ausfüh
rungsformen und/oder Abwandlungen möglich sind, ohne von
dem Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Offenbart ist eine Vorrichtung zur Reduzierung der
Überrollneigung für ein Fahrzeug, die einen ersten Parame
ter, welcher einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt,
und einen zweiten Parameter, welcher eine Änderungsrate des
Rollbetrags des Fahrzeugkörpers angibt, berechnet bzw. ab
schätzt, und die das Bremssystems derart regelt, daß das
Bremssystem derart betätigt wird, um eine Sollverzögerung
des Fahrzeugs auszuführen, wenn der erste Parameter einen
dafür vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wobei die
Sollverzögerung von einem vorbestimmten Minimumwert auf ei
nen vorbestimmten Maximumwert gemäß einer Zunahme des zwei
ten Parameters zunimmt.
Claims (6)
1. Vorrichtung zur Reduzierung der Überrollneigung eines
Fahrzeugs, das einen Fahrzeugkörper, Räder, ein Lenksystem
und ein Bremssystem hat, wobei die Vorrichtung aufweist:
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines ersten Para meters, der einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt,
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines zweiten Para meters, der eine Änderungsrate des Rollbetrags des Fahr zeugkörpers angibt, und
eine Einrichtung zum Regeln des Bremssystems derart, daß das Bremssystem betätigt wird, um eine Sollverzögerung des Fahrzeugs auszuführen, wenn der erste Parameter einen dafür vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wobei die Sollverzögerung von einem vorbestimmten Minimumwert an auf einen vorbestimmten Maximumwert gemäß einer Zunahme des zweiten Parameters vergrößert wird.
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines ersten Para meters, der einen Rollbetrag des Fahrzeugkörpers angibt,
eine Einrichtung zum Bereitstellen eines zweiten Para meters, der eine Änderungsrate des Rollbetrags des Fahr zeugkörpers angibt, und
eine Einrichtung zum Regeln des Bremssystems derart, daß das Bremssystem betätigt wird, um eine Sollverzögerung des Fahrzeugs auszuführen, wenn der erste Parameter einen dafür vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wobei die Sollverzögerung von einem vorbestimmten Minimumwert an auf einen vorbestimmten Maximumwert gemäß einer Zunahme des zweiten Parameters vergrößert wird.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, worin der erste Parameter
derart abgeschätzt wird, daß er proportional zu einer Quer
beschleunigung des Fahrzeugkörpers ist.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1, worin der erste Parameter
derart abgeschätzt wird, daß er proportional zu einer ge
wichteten Summe der Querbeschleunigung und der Rollrate des
Fahrzeugkörpers ist.
4. Vorrichtung nach Anspruch 1, worin der zweite Parame
ter derart abgeschätzt wird, daß er proportional zu der Än
derungsrate des Lenkwinkels, welcher durch das Lenksystem
des Fahrzeugs bewirkt wird, ist.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1, worin der zweite Parame
ter derart abgeschätzt wird, daß er proportional zu der Än
derungsrate der Querbeschleunigung des Fahrzeugkörpers ist.
6. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Einrichtung zum
Bereitstellen des zweiten Parameters eine erste Veränderung
des zweiten Parameters mit einem ersten Zeitansprechver
halten bereitstellt, und eine zweite Veränderung des
zweiten Parameters mit einem zweiten Zeitansprechverhalten
bereitstellt, wobei das zweite Zeitansprechverhalten lang
samer als das erste Zeitansprechverhalten ist,
und die Einrichtung zum Regeln des Bremssystems das Brems
system derart regelt, dass die Sollverzögerung von dem vor
bestimmten Minimumwert auf den vorbestimmten Maximumwert
gemäß einer Zunahme einer größeren der ersten und zweiten
Veränderungen zu jedem Moment vergrößert wird.
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