JP5203476B2 - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
車両用ブレーキ液圧制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5203476B2 JP5203476B2 JP2011036439A JP2011036439A JP5203476B2 JP 5203476 B2 JP5203476 B2 JP 5203476B2 JP 2011036439 A JP2011036439 A JP 2011036439A JP 2011036439 A JP2011036439 A JP 2011036439A JP 5203476 B2 JP5203476 B2 JP 5203476B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- roll angle
- value
- steering
- roll
- hydraulic pressure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 85
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 48
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 29
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 29
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 18
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 11
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 2
- 238000003786 synthesis reaction Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 10
- 230000007306 turnover Effects 0.000 description 8
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000036962 time dependent Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。
Ra1=(Hg×W×Yg)/(Gf+Gr)
Ra2=(Hg×W×ω×Vx)/(Gf+Gr)
Ra3=(Hg×W×ωθ×Vx)/(Gf+Gr)
Hg:ロール軸と重心の鉛直方向の距離
W:バネ上重量
Gf,Gr:ロール剛性
Yg:横加速度
ω:ヨーレート
ωθ:規範ヨーレート(規範ヨーレートは操舵角と車体速度Vxとに基づき算出される)
Vx:車体速度
(1)操舵角δの左右を示す符号と横加速度Ygの左右を示す符号が、異なること、すなわち、ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度およびロール角の値の符号と、車両が左旋回してロール角が大きくなるときのロールレートの値の符号を第1の符号(例えば、左)と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度およびロール角の値の符号と、車両が右旋回してロール角が大きくなるときのロールレートの値の符号を第2の符号(例えば、右)と規定したとき、操舵角δと横加速度Ygのうち一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であること。
(2)横Gベースロール角Ra1と横GベースロールレートRa1′の一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であること。
(3)ヨーレートベースロール角Ra2とヨーレートベースロールレートRa2′の一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であること。
(4)横GベースロールレートRa1′の絶対値が所定値Ra1′th以上であること。
(5)ヨーレートベースロールレートRa2′の絶対値が所定値Ra2′th以上であること。
Ra12=K1×Ra2+(1−K1)×Ra1
Ra =K2×Ra3+(1−K2)×Ra12
Ra12′=K1×Ra2′+(1−K1)×Ra1′
閾値計算用ロールレートがγ1までは一定値εをとることで、Jターン旋回などの遅い操舵による旋回において、横転抑制制御が必要以上に介入することが防止され、閾値計算用ロールレートがγ2より大きい場合には、ロール角閾値が0となっていることで、車両が横転し易い状況において確実に横転抑制制御が実行される。
具体的に、まず、操舵判定手段125は、転舵速度δ′の絶対値が所定値δ′th以上であり、かつ、補正横加速度Ygmの絶対値が所定値Ygth以上であるかを判定する(S201)。図10を参照すれば、これを満たすのは、時刻t11〜t13の範囲である。これを満たすときには、転舵速度δ′が大きく、横加速度Ygがある程度大きくなっている急操舵がなされたときであるので、比較的横転が生じやすいといえる。そのため、ステップS201の条件を満たす場合(S201,Yes)、第1カウンタ128Aは、第1カウント値C1を加算する(S202)。そして、第1カウンタ128Aは、第1カウント値C1が上限値C1maxより大きくなっていれば(S203,Yes)、第1カウント値C1を上限値C1maxとし(S204)、第1カウント値C1が上限値C1max以下であれば(S203,No)、加算した値をそのまま第1カウント値C1とする。
具体的に、まず、切返し判定手段126は、δ×Ygが負であるか否か、つまり、操舵角δと横加速度Ygの左右を示す符号が異なるか否か(カウンタステアであるか否かの意味であり、図11では、時刻t21〜t26に相当する。)を判定する(S301)。δ×Ygが負である場合(S301,Yes)、切返し判定手段126は、Ra1×Ra1′が負か否か、つまり、横Gベースロール角Ra1と横GベースロールレートRa1′の左右を示す符号が異なるかと、横GベースロールレートRa1′の絶対値が所定値Ra1′th以上であるか否か(切返しが急か否か)を判定する(S302)。ステップS302の条件を満たす場合(S302,Yes)、切返し判定手段126は、さらに、Ra2×Ra2′が負か否か、つまり、ヨーレートベースロール角Ra2とヨーレートベースロールレートRa2′の左右を示す符号が異なるかと、ヨーレートベースロールレートRa2′の絶対値が所定値Ra2′th以上であるか否か(切返しが急か否か)を判定する(S303)。ステップS303の条件を満たす場合、切返し判定手段126は、急な切返し操舵があったと判定する。図11を参照すれば、ステップS301〜S303を満たすのは、時刻t22〜t24の範囲である。これを満たすときには、急な切返しがあったときであるので横転が生じやすいといえる。そのため、第2カウンタ128Bは、第2カウント値C2を加算する(S304)。そして、第2カウンタ128Bは、第2カウント値C2が上限値C2maxより大きくなっていれば(S305,Yes)、第2カウント値C2を上限値C2maxとし(S306)、第2カウント値C2が上限値C2max以下であれば(S305,No)、加算した値をそのまま第2カウント値C2とする。
Ra12=K1×Ra2+(1−K1)×Ra1
により、横Gベースロール角Ra1とヨーレートベースロール角Ra2とを第1配分係数K1で合成して第1合成ロール角Ra12を算出する(S7)。第1合成ロール角Ra12は、図10に示すように、横Gベースロール角Ra1を基本としつつ、第1配分係数K1が0より大きいとき(時刻t11〜t15)は、横Gベースロール角Ra1よりも早い位相で変化するヨーレートベースロール角Ra2を合成し、時刻t12〜t14においては、完全にヨーレートベースロール角Ra2に倣った値をとる。
Ra=K2×Ra3+(1−K2)×Ra12
により、第1合成ロール角Ra12と操舵角ベースロール角Ra3とを第2配分係数K2で合成して第2合成ロール角Raを算出する(S8)。第2合成ロール角Raは、図11に示すように、第1合成ロール角Ra12を基本としつつ、第2配分係数K2が0より大きいとき(時刻t22〜t26)は、横Gベースロール角Ra1およびヨーレートベースロール角Ra2よりも早い位相で変化する操舵角ベースロール角Ra3を第1合成ロール角Ra12に合成し、時刻t23〜t25においては、操舵角ベースロール角Ra3にかなり近づいた値をとる。
Ra12′=K1×Ra2′+(1−K1)×Ra1′
により、横GベースロールレートRa1′とヨーレートベースロールレートRa2′とを第1配分係数K1で合成して合成ロールレートRa12′を算出する(S401)。合成ロールレートRa12′は、図12に示すように、横GベースロールレートRa1′を基本としつつ、第1配分係数K1が0より大きいとき(時刻t11〜t15)は、横Gベースロール角Ra1よりも早い位相で変化するヨーレートベースロール角Ra2に基づくヨーレートベースロールレートRa2′を合成し、時刻t12〜t14においては、完全にヨーレートベースロールレートRa2′に倣った値をとる。
92 操舵角センサ
93 横加速度センサ
94 ヨーレートセンサ
100 制御部
110 横滑り制御部
120 横転抑制制御部
121 ロール角算出手段
122 ロールレート算出手段
123 補正横加速度算出手段
125 操舵判定手段
126 切返し判定手段
128 パラメータ計算手段
128A 第1カウンタ
128B 第2カウンタ
128C 第1配分係数設定手段
128D 第2配分係数設定手段
128E 閾値計算用ロールレート算出手段
A 車両用ブレーキ液圧制御装置
Claims (9)
- 車両の旋回中に横転検知パラメータによって車両の横転傾向が検知されると少なくとも1つの車輪を制動することにより横転抑制制御を実行する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
横転検知パラメータを計算するパラメータ計算手段と、急操舵がなされたか否かを判定する操舵判定手段とを備え、
前記パラメータ計算手段は、
実ロール角に相当する第1ロール角と、当該第1ロール角よりも早い位相で変化するパラメータを用いて得られた第2ロール角とを所定の配分で合成して前記横転検知パラメータとしての第1合成ロール角を計算し、
前記操舵判定手段により急操舵がなされたと判定されたときは、急操舵がなされていないと判定されたときよりも前記第1ロール角に対する前記第2ロール角の配分を大きくして前記第1合成ロール角を計算するように構成されたことを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 急な切返しがあったか否かを判定する切返し判定手段をさらに備え、
前記パラメータ計算手段は、
前記第1ロール角および前記第2ロール角よりも早い位相で変化するパラメータから得られた第3ロール角と前記第1合成ロール角とを所定の配分で合成して前記横転検知パラメータとしての第2合成ロール角を計算し、
前記切返し判定手段により急な切返しがあったと判定されたときは、急な切返しがなかったと判定されたときよりも前記第1合成ロール角に対する前記第3ロール角の配分を大きくして前記第2合成ロール角を計算するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記操舵判定手段は、転舵速度の絶対値が所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値が所定値以上であるときに急操舵がなされたと判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記操舵判定手段は、転舵速度の絶対値が所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値を減少しにくいようにフィルタ処理した値が所定値以上であるときに急操舵がなされたと判定することを特徴とする請求項3に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記パラメータ計算手段は、操舵判定手段により急操舵がなされたと判定された場合に第1カウント値を加算し、急操舵がなされていないと判定された場合に減算する第1カウンタと、前記第1カウント値に応じて前記第1ロール角に対する前記第2ロール角の配分に相当する第1配分係数を所定の上限値以下の範囲で設定する第1配分係数設定手段とを備え、
前記第1カウンタは、前記第1配分係数が前記所定の上限値に達した後も、第1カウント値の加算を行うことを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度およびロール角の値の符号と、車両が左旋回してロール角が大きくなるときのロールレートの値の符号を第1の符号と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度およびロール角の値の符号と、車両が右旋回してロール角が大きくなるときのロールレートの値の符号を第2の符号と規定し、
前記切返し判定手段は、操舵角と横加速度のうち一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であり、かつ、前記第1ロール角と前記第2ロール角の少なくとも一方が、ロール角とロールレートの一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であり、かつ、当該符号が異なっていたロールレートの絶対値が所定値以上となったときに急な切返しがあったと判定することを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記パラメータ計算手段は、切返し判定手段により急な切返しがあったと判定された場合に第2カウント値を加算し、急な切返しがなかったと判定された場合に減算する第2カウンタと、前記第2カウント値に応じて前記第1合成ロール角に対する前記第3ロール角の配分に相当する第2配分係数を所定の上限値以下の範囲で設定する第2配分係数設定手段を備え、
前記第2カウンタは、前記第2配分係数が前記所定の上限値に達した後も、第2カウント値の加算を行うことを特徴とする請求項6に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記第1ロール角は、横加速度から算出され、前記第2ロール角は、ヨーレートから算出されることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記第3ロール角は、操舵角から算出されることを特徴とする請求項2、請求項6および請求項7のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011036439A JP5203476B2 (ja) | 2011-02-22 | 2011-02-22 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
US13/401,205 US9260096B2 (en) | 2011-02-22 | 2012-02-21 | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
US14/989,407 US10328916B2 (en) | 2011-02-22 | 2016-01-06 | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
US16/412,767 US10676074B2 (en) | 2011-02-22 | 2019-05-15 | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011036439A JP5203476B2 (ja) | 2011-02-22 | 2011-02-22 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012171514A JP2012171514A (ja) | 2012-09-10 |
JP5203476B2 true JP5203476B2 (ja) | 2013-06-05 |
Family
ID=46974798
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011036439A Expired - Fee Related JP5203476B2 (ja) | 2011-02-22 | 2011-02-22 | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5203476B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11670487B1 (en) | 2022-01-26 | 2023-06-06 | Advanced Energy Industries, Inc. | Bias supply control and data processing |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6003875B2 (ja) * | 2013-12-11 | 2016-10-05 | トヨタ自動車株式会社 | ロールオーバー判定装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP0991543B1 (en) * | 1997-07-01 | 2004-06-09 | Dynamotive, L.L.C. | Anti-rollover brake system |
JP3436119B2 (ja) * | 1998-03-11 | 2003-08-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車体ロール抑制制御装置 |
JP3747662B2 (ja) * | 1998-12-07 | 2006-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
JP4292907B2 (ja) * | 2003-07-17 | 2009-07-08 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
JP2006131023A (ja) * | 2004-11-04 | 2006-05-25 | Toyota Motor Corp | 車輌の走行制御装置 |
-
2011
- 2011-02-22 JP JP2011036439A patent/JP5203476B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11670487B1 (en) | 2022-01-26 | 2023-06-06 | Advanced Energy Industries, Inc. | Bias supply control and data processing |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012171514A (ja) | 2012-09-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10676074B2 (en) | Brake fluid pressure control apparatus for vehicle | |
JP7135292B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5991696B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2009067124A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JPH09226556A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5203476B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5274601B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5044000B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5367797B2 (ja) | 路面摩擦係数推定装置および車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5274600B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5884237B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP6460709B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP5209589B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP5203473B2 (ja) | 異常判定装置および車両用制御装置 | |
JP5502052B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2015123835A (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5546517B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP7302705B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2010260488A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP5373734B2 (ja) | 車両用制御装置 | |
JP6012412B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6052895B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP6091265B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP6239381B2 (ja) | 車両挙動制御装置 | |
JP5859511B2 (ja) | 車両挙動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130117 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130122 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130213 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5203476 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160222 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |