JP5274600B2 - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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また、このような構成によれば、不安定レベルが所定値未満である状態、つまり、車両挙動がそれほど不安定でない状態においては、閾値計算用ロールレートを0にする結果、パラメータ閾値が大きくなり、横転抑制制御を不要に開始しないようにすることができる。
この構成によれば、配分係数が所定の上限値に達した後も、転舵速度が所定値を超える場合にはカウント値の加算を行うので、その後、カウント値を減算し始めてもカウント値が配分係数の所定の上限値に対応する値になるまでは配分係数が上限値を維持するので、急操舵を終えた後も横転抑制効果を向上させることができる。
なお、ポンプ4のブレーキ液の吐出量は、モータ9の回転数に依存しており、例えば、モータ9の回転数が大きくなると、ポンプ4によるブレーキ液の吐出量も大きくなる。
Ra1=(Hg×W×Yg)/(Gf+Gr)
Ra2=(Hg×W×ω×Vx)/(Gf+Gr)
Ra3=(Hg×W×ωθ×Vx)/(Gf+Gr)
Hg:ロール軸と重心の鉛直方向の距離
W:バネ上重量
Gf,Gr:ロール剛性
Yg:横加速度
ω:ヨーレート
ωθ:規範ヨーレート(規範ヨーレートは操舵角と車体速度Vxとに基づき算出される)
Vx:車体速度
(1)操舵角δの左右を示す符号と横加速度Ygの左右を示す符号が、異なること、すなわち、ステアリングを左に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して左旋回しているときに作用する横加速度およびロール角の値の符号と、車両が左旋回してロール角が大きくなるときのロールレートの値の符号を第1の符号(例えば、左)と規定し、ステアリングを右に操舵したときの操舵角の値の符号と、車両が安定して右旋回しているときに作用する横加速度およびロール角の値の符号と、車両が右旋回してロール角が大きくなるときのロールレートの値の符号を第2の符号(例えば、右)と規定したとき、操舵角δと横加速度Ygのうち一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であること。
(2)横Gベースロール角Ra1と横GベースロールレートRa1′の一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であること。
(3)ヨーレートベースロール角Ra2とヨーレートベースロールレートRa2′の一方が第1の符号であるとともに他方が第2の符号であること。
(4)横GベースロールレートRa1′の絶対値が所定値Ra1′th以上であること。
(5)ヨーレートベースロールレートRa2′の絶対値が所定値Ra2′th以上であること。
Ra12=K1×Ra2+(1−K1)×Ra1
Ra =K2×Ra3+(1−K2)×Ra12
Ra12′=K1×Ra2′+(1−K1)×Ra1′
閾値計算用ロールレートがγ1までは一定値εをとることで、Jターン旋回などの遅い操舵による旋回において、横転抑制制御が必要以上に介入することが防止され、閾値計算用ロールレートがγ2より大きい場合には、ロール角閾値が0となっていることで、車両が横転し易い状況において確実に横転抑制制御が実行される。
具体的に、まず、操舵判定手段125は、転舵速度δ′の絶対値が所定値δ′th以上であり、かつ、補正横加速度Ygmの絶対値が所定値Ygth以上であるかを判定する(S201)。図10を参照すれば、これを満たすのは、時刻t11〜t13の範囲である。これを満たすときには、転舵速度δ′が大きく、横加速度Ygがある程度大きくなっている急操舵がなされたときであるので、比較的横転が生じやすいといえる。そのため、ステップS201の条件を満たす場合(S201,Yes)、第1カウンタ128Aは、第1カウント値C1を加算する(S202)。そして、第1カウンタ128Aは、第1カウント値C1が上限値C1maxより大きくなっていれば(S203,Yes)、第1カウント値C1を上限値C1maxとし(S204)、第1カウント値C1が上限値C1max以下であれば(S203,No)、加算した値をそのまま第1カウント値C1とする。
具体的に、まず、切返し判定手段126は、δ×Ygが負であるか否か、つまり、操舵角δと横加速度Ygの左右を示す符号が異なるか否か(カウンタステアであるか否かの意味であり、図11では、時刻t21〜t26に相当する。)を判定する(S301)。δ×Ygが負である場合(S301,Yes)、切返し判定手段126は、Ra1×Ra1′が負か否か、つまり、横Gベースロール角Ra1と横GベースロールレートRa1′の左右を示す符号が異なるかと、横GベースロールレートRa1′の絶対値が所定値Ra1′th以上であるか否か(切返しが急か否か)を判定する(S302)。ステップS302の条件を満たす場合(S302,Yes)、切返し判定手段126は、さらに、Ra2×Ra2′が負か否か、つまり、ヨーレートベースロール角Ra2とヨーレートベースロールレートRa2′の左右を示す符号が異なるかと、ヨーレートベースロールレートRa2′の絶対値が所定値Ra2′th以上であるか否か(切返しが急か否か)を判定する(S303)。ステップS303の条件を満たす場合、切返し判定手段126は、急な切返し操舵があったと判定する。図11を参照すれば、ステップS301〜S303を満たすのは、時刻t22〜t24の範囲である。これを満たすときには、急な切返しがあったときであるので横転が生じやすいといえる。そのため、第2カウンタ128Bは、第2カウント値C2を加算する(S304)。そして、第2カウンタ128Bは、第2カウント値C2が上限値C2maxより大きくなっていれば(S305,Yes)、第2カウント値C2を上限値C2maxとし(S306)、第2カウント値C2が上限値C2max以下であれば(S305,No)、加算した値をそのまま第2カウント値C2とする。
Ra12=K1×Ra2+(1−K1)×Ra1
により、横Gベースロール角Ra1とヨーレートベースロール角Ra2とを第1配分係数K1で合成して第1合成ロール角Ra12を算出する(S7)。第1合成ロール角Ra12は、図10に示すように、横Gベースロール角Ra1を基本としつつ、第1配分係数K1が0より大きいとき(時刻t11〜t15)は、横Gベースロール角Ra1よりも早い位相で変化するヨーレートベースロール角Ra2を合成し、時刻t12〜t14においては、完全にヨーレートベースロール角Ra2に倣った値をとる。
Ra=K2×Ra3+(1−K2)×Ra12
により、第1合成ロール角Ra12と操舵角ベースロール角Ra3とを第2配分係数K2で合成して第2合成ロール角Raを算出する(S8)。第2合成ロール角Raは、図11に示すように、第1合成ロール角Ra12を基本としつつ、第2配分係数K2が0より大きいとき(時刻t22〜t26)は、横Gベースロール角Ra1およびヨーレートベースロール角Ra2よりも早い位相で変化する操舵角ベースロール角Ra3を第1合成ロール角Ra12に合成し、時刻t23〜t25においては、操舵角ベースロール角Ra3にかなり近づいた値をとる。
Ra12′=K1×Ra2′+(1−K1)×Ra1′
により、横GベースロールレートRa1′とヨーレートベースロールレートRa2′とを第1配分係数K1で合成して合成ロールレートRa12′を算出する(S401)。合成ロールレートRa12′は、図12に示すように、横GベースロールレートRa1′を基本としつつ、第1配分係数K1が0より大きいとき(時刻t11〜t15)は、横Gベースロール角Ra1よりも早い位相で変化するヨーレートベースロール角Ra2に基づくヨーレートベースロールレートRa2′を合成し、時刻t12〜t14においては、完全にヨーレートベースロールレートRa2′に倣った値をとる。
92 操舵角センサ
93 横加速度センサ
94 ヨーレートセンサ
100 制御部
110 横滑り制御部
120 横転抑制制御部
121 ロール角算出手段
122 ロールレート算出手段
123 補正横加速度算出手段
125 操舵判定手段
126 切返し判定手段
128 パラメータ計算手段
128A 第1カウンタ
128B 第2カウンタ
128C 第1配分係数設定手段
128D 第2配分係数設定手段
128E 閾値計算用ロールレート算出手段
A 車両用ブレーキ液圧制御装置
Claims (7)
- 旋回中に横転検知パラメータがパラメータ閾値を越えることによって車両の横転傾向が検知されると少なくとも1つの車輪を制動することにより横転抑制制御を実行する車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
前記横転検知パラメータを取得するパラメータ取得手段と、前記パラメータ閾値を設定するパラメータ計算手段とを備え、
前記パラメータ取得手段は、車両のロール角を横転検知パラメータとして取得し、
前記パラメータ計算手段は、車両のロール角の変化率である閾値計算用ロールレートを算出し、当該閾値計算用ロールレートが大きい程小さい値となるように前記パラメータ閾値を設定し、
車両の走行状態における不安定さが大きいときに大きな値を示す不安定レベルを算出する不安定レベル算出手段をさらに備え、
前記パラメータ計算手段は、前記不安定レベルが所定値未満の場合には前記閾値計算用ロールレートを0にすることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 急操舵がなされたか否かを判定する操舵判定手段をさらに備え、
前記パラメータ計算手段は、
実ロール角に相当する第1ロール角の変化率である第1ロールレートと、当該第1ロール角よりも早い位相で変化するパラメータを用いて得られた第2ロール角の変化率である第2ロールレートとを所定の配分で合成して前記閾値計算用ロールレートとしての合成ロールレートを計算し、
前記操舵判定手段により急操舵がなされたと判定されたときは、急操舵がなされていないと判定されたときよりも前記第1ロールレートに対する前記第2ロールレートの配分を大きくして前記合成ロールレートを計算するように構成されたことを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記第1ロール角は、横加速度から算出され、前記第2ロール角は、ヨーレートから算出されることを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記操舵判定手段は、転舵速度の絶対値が所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値が所定値以上であるときに急操舵がなされたと判定することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記操舵判定手段は、転舵速度の絶対値が所定値以上であり、かつ、横加速度の絶対値を減少しにくいようにフィルタ処理した値が所定値以上であるときに急操舵がなされたと判定することを特徴とする請求項4に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記パラメータ計算手段は、操舵判定手段により急操舵がなされたと判定された場合にカウント値を加算し、急操舵がなされていないと判定された場合に減算するカウンタと、
前記カウント値に応じて前記第1ロールレートに対する前記第2ロールレートの配分に相当する配分係数を所定の上限値以下の範囲で設定する配分係数設定手段とを備え、
前記カウンタは、前記配分係数が前記所定の上限値に達した後も、前記カウント値の加算を行うことを特徴とする請求項2から請求項5のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記パラメータ計算手段は、車両のロール角の変化率である閾値計算用ロールレートを算出し、当該閾値計算用ロールレートの絶対値を減少しにくいようにフィルタ処理した値が大きい程小さい値となるように前記パラメータ閾値を設定することを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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