DE1406231B1 - Handhabungsgeraet fuer Fernhandhabung von hinter einer Schutzwand befindlichen Gegenstaenden - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft ein Handhabungsgerät für fernung X in dem Arbeitsarm die wirksame Band-Fernhandhabung von hinter einer Schutzwand be- länge, die den Arbeitsarm verbindet (und das untere findlichen Gegenständen, bei dem Steuerbewegungen Teil des Arbeitsarms selbst), um eine Entfernung 2 X von einem Steuerarm mit einem relativ festen und verlängert wird. Die Verlängerung des Arbeitsarms einem teleskopartig in Verlängerung zu diesem be- 5 über die Grenzwerte vorbekannter Bauarten wird weglichen Teil zur Erzielung einer gleichlaufenden durch die Anwendung eines feststehenden und eines Arbeitsbewegung auf einen ebenfalls aus einem rela- teleskopartig beweglichen Teils an Stelle des bekanntiv festen und einem teleskopartig in Verlängerung ten relativ stationären Teils des Arbeitsarms erreicht, zu diesem beweglichen Arbeitsteil bestehenden Ar- und zwar in Kombination mit einer zylinderförmibeitsarm mittels über Seilscheiben geführte Verbin- io gen Hilfsführung, in der das bewegliche, teleskopdungsmittel übertragen werden, wobei zur Erzielung artige Teil untergebracht ist.

einer Verschiebebewegung des Arbeitsarms gegen- Die Erfindung wird an Hand eines in den Zeich-

über dem Steuerarm die Verbindungsmittel über zwei nungen dargestellten Ausführungsbeispieles im fol-

Seilscheiben flaschenzugartig um je etwa 180° um- genden erläutert.

gelenkt werden und wobei eine der Seilscheiben durch 15 F i g. 1 zeigt eine Ansicht im Aufriß teilweise im

einen Schneckentrieb zur gegenseitigen Verschiebung Schnitt, die ein erfindungsgemäß ausgeführtes Hand-

der etwa parallellaufenden Trume der Verbindungs- habungsgerät darstellt, das in einer Schutzwand an-

mittel in deren Richtung verschoben wird. geordnet ist, wobei der Steuerarm und der Arbeits-

Vermittels des angegebenen Standes der Technik arm in üblicher Lage mit durchgehenden Strichen (USA.-Patentschrift 2 695 715) ist es zwar möglich, ao und gestrichelt in einer relativ verlängerten Lage des eine relative Bewegung des Arbeitsarms gegenüber Handhabungsgerätes eingezeichnet ist;
dem Steuerarm zu erzielen, wobei eine Verlängerung Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung des des Arbeitsarms in Richtung der Schutzwanddurch- flexiblen verbindenden Kabelsystems, wobei mittels i führung erfolgt. Nicht möglich war es jedoch bisher, der Pfeile angegeben ist, wie die Bewegung des Arden Arbeitsarm in einer senkrechten Ebene zu ver- 25 beitsarms zu einer Verlängerung und Zurückziehung längern, ohne daß ebenfalls in entsprechender Weise in Übereinstimmung mit einer beweglichen Scheibender Steuerarm verlängert wird. Somit sieht sich eine abstützung und relativ zu dem Steuerarm erfolgt;
Bedienungsperson erheblichen Schwierigkeiten dann F i g. 2 a zeigt im einzelnen den Arbeitsteil des gegenüber, wenn dieselbe in geringen Höhen zu ar- Arbeitsarms, der in der F i g. 2 durch das Bezugsbeiten versucht, da sie ihre Hände in die gleiche Höhe 30 zeichen 60 angezeigt wird und dessen Verhältnis zu wie die Handgriffe des Handhabungsgerätes bringen der Anordnung für den Arbeitsarm;
muß, die von der Bedienungsperson ergriffen werden. Fig. 2b zeigt im einzelnen den Teil des Steuerin der gestreckten Lage kann die Bedienungsperson arms, der in der Fig. 2 durch das Bezugszeichen 57 oftmals nicht bequem die Greifer durch das Betrach- angegeben ist;

tungsfenster sehen. Somit können im allgemeinen mit 35 F i g. 3 zeigt eine waagerechte Ansicht des Steuer-

den vorbekannten Handhabungsgeräten nicht Höhen arms im Schnitt der beweglichen Scheibenanordnung,

des Fußbodens erreicht werden, und zwar auf Grund die auf dem Steuerarm angeordnet ist, und zwar in

der Befestigungshöhe und Begrenzungen bezüglich der Richtung nach unten gesehen, längs der Linie 3-3

Arbeitshöhe eines derartigen Mechanismus. Dies hat der Fi g. 1 bei einer Drehung entgegengesetzt dem

zu kostspieligen Versuchen geführt, um diesen Übel- 40 Uhrzeigersinn um 90°;

stand zu überwinden, wie z.B. fahrstuhlartigen Fig. 4 zeigt eine Ansicht des Steuerarms im

Böden der Zellen, in denen radioaktive Stoffe ge- Schnitt längs der Linie 4-4 der Fig. 3;

handhabt werden, oder entsprechenden Tischen spe- F i g. 5 zeigt einen Aufriß des Arbeitsarms im

zieller elektronischer Ausrüstung usw. Schnitt, wobei das Verhältnis des beweglichen tele- g

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die 45 skopartigen Teils und des als Hilfsführungsrohres % geschilderten Schwierigkeiten auszuräumen und ein ausgebildeten relativ stationären Teils zu sehen ist; Handhabungsgerät zu schaffen, durch das es gelingt, Fig. 6 zeigt eine vergrößerte senkrechte Ansicht bei einer senkrechten Bewegung des Steuerarms eine des Arbeitsarms im Schnitt, wobei im wesentlichen doppelt so große senkrechte Bewegung des Arbeits- das Gebiet »6« nach Fig. 5 gedreht im Uhrzeigerarms zu erzielen. 50 sinn um 90° dargestellt ist;

Das erfindungsgemäß ausgebildete Handhabungs- F i g. 7 zeigt den Arbeitsarm in einem waagerech-

gerät ist dadurch gekennzeichnet, daß zur Einstellung ten Schnitt längs der Linie 7-7 der F i g. 6;

einer unabhängigen Verlängerung des Arbeitsarms F i g. 8 zeigt einen Aufriß des Arbeitsarms, wobei

die Seilscheibe mit dem Schneckentrieb an dem ein Gewichts-Ausgleichssystem für Veränderungen

Steuerarm angeordnet ist und daß die zugehörige 55 dargestellt ist, die durch die relative axiale Veriän-

zweite Seilscheibe am unteren Ende eines zwischen gerung des Arbeitsarms verursacht wird;

dem relativ feststehenden Teil und dem teleskop- F i g. 9 zeigt den Arbeitsarm mit Gegengewicht in

artig geführten, verlängernden Arbeitsteil des Arbeits- einem waagerechten Querschnitt längs der Linie 9-9

arms teleskopartig beweglich angeordneten dritten der F i g. 8.

Teils gelagert ist, wobei das Ende des die Verlange- 60 In F i g. 1 der Zeichnungen ist ein in seiner allrung bewirkenden Verbindungsmittels an dem oberen gemeinen Anordnung bekanntes Handhabungsgerät Ende des beweglichen Arbeitsteils des Arbeitsarms wiedergegeben, wie es etwa auch in der Fig. 1 der befestigt ist. USA.-Patentschrift 2 764 301 gezeigt ist. Um das

Die Anwendung einer beweglichen Scheibenein- Verständnis eines Handhabungsgerätes nach der Erheit, die auf der Arbeitsarmanordnung vorliegt, be- 65 findung unter Berücksichtigung des nach dieser dingt, daß die Wirkung des erfindungsgemäß aus- Patentschrift gegebenen Standes der Technik zu ergebildeten Handhabungsgerätes dergestalt ist, daß leichtern, erhalten die mit der bekannten Ausbildung bei Anheben der Scheibenbänder axial um eine Ent- übereinstimmenden Bauelemente gleiche Bezugszei-

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chen. Dort, wo Bauelemente gegenüber denjenigen gleiche Entfernung bezüglich des Teils 59 α verlän-

nach dieser Patentschrift abgewandelt worden sind, gert. Weiter verlängert sich das bewegliche Teil 59 a

sind die Bezugszeichen in gleicher Weise dadurch um die gleiche Entfernung X, so daß eine gesamte

abgewandelt, daß dieselben kleine Buchstaben des Verlängerung des Arbeitsteils 60 erzielt wird, die Alphabets im Zusammenhang mit diesen Bezugszah- 5 gleich dem Zweifachen der Entfernung X der Bewe-

len aufweisen. Unterschiedliche Bezugszeichen wer- gung der Abstützeinheit 313 des Steuerarms ist.

den für diejenigen Bauteile angewandt, die sich von Die Arbeitsweise des Handhabungsgerätes wird im

denjenigen nach der USA.-Patentschrift 2 764 301 einzelnen unter Bezugnahme auf die F i g. 2 erläutert,

unterscheiden. die eine schematische Ansicht darstellt. Die für die

Das in F i g. 1 gezeigte, erfindungsgemäß ausgebil- io sonstigen Bewegungsübertragungen erforderlichen dete Handhabungsgerät weist eine waagerechte Ab- Verbindungskabel oder Bänder 76, 77, 78, 79,175 Stützung 50, einen Steuerarm 51 und einen Arbeits- sind als Einheit dargestellt, da sie für die Ausbilarm 52 auf. Die waagerechte Abstützung 50 ist auf dung gemäß der Erfindung nicht wesentlich sind, einer Hülse oder einem Rohr 54 angeordnet, das in Wie jedoch in der USA.-Patentschrift 2 764 301 geeiner Schutzwand 53 eingebaut ist. In der Schutzwand 15 zeigt, arbeiten diese Bänder unabhängig und/oder 53 ist ein entsprechend angeordnetes Betrachtungs- gemeinsam zur Übertragung der verschiedenen Befenster 55 vorgesehen. Der Steuerarm 51 weist ein wegungen vom Steuerarm 51 zum Arbeitsarm 52. Die relativ stationäres Teil 56 und ein in Verlängerung in der Fig. 2 dargestellten Seilscheiben 162,170, dazu bewegliches Teil 57 auf, das drehbar in einem 207, 220 (Fig. 2b) 230 und 242c sowie das Gegen-Lager 58 an der waagerechten Abstützung 50 ange- 20 gewicht 233 entsprechen in ihrer Funktion denen in lenkt ist. Das bewegliche Teil 57 ist auf dem statio- der angegebenen Patentschrift. Die Seilscheiben 242 a nären Teil 56 so angeordnet, daß dasselbe in Rieh- unterscheiden sich gegenüber denjenigen nach dieser tung auf und weg von dem Drehpunkt im Lager 58 Patentschrift lediglich dahingehend, daß zwei Seilgleiten kann. Ein Arbeitsarm herkömmlicher Bauart, scheiben 242« jede der Seilscheiben 242 nach dieser wie er in der genannten USA.-Patentschrift 2 764 301 25 Patentschrift für die Durchführung praktisch der gezeigt ist, ist entsprechend dem Steuerarm ausge- gleichen Funktion ersetzen. Man sieht, daß bei Anbildet und weist ebenfalls ein relativ stationäres Teil, Ordnung der Seilscheiben 207, die bei einem herbenachbart zu einem als Drehpunkt dienenden La- kömmlichen System festliegen, in beweglicher Weise ger, und ein in der Verlängerung dazu bewegliches und bei Bewegen derselben nach oben die hiermit Arbeitsteil mit einem Arbeitswerkzeug auf. Der Ar- 30 verbundenen Bänder 76, 77, 78, 79 und 175, die das beitsarm gemäß der Erfindung ist davon abweichend bewegliche Teil 57 des Steuerarms 51 halten, die Beausgebildet. Wie aus F i g. 1 zu sehen ist, weist der wegung des beweglichen Arbeitsteils 60 des Arbeits-Arbeitsarm 52 an Stelle des bekannten relativ statio- arms 52 nach unten ermöglichen,
nären Teils ein zweiteiliges Bauelement auf, das aus Die Wirkung eines Anhebens der Seilscheiben 207 einem um ein Lager 61 drehbaren relativ stationären 35 besteht darin, die entsprechenden Trume der Bänder Teil 59 b und aus einem in seiner Längsrichtung be- 76, 77, 78, 79 und 175 zu verlängern. Um die Spanweglichen Teil 59 α besteht, an dem in üblicher Weise nung aufrechtzuerhalten, wird die mit dem bewegein in der Verlängerung dazu bewegliches Arbeits- liehen Teil 59 α des Arbeitsarms 52 verbundene Seilteil 60 mit Arbeitswerkzeug angeordnet ist. Durch scheibe 162 um eine Entfernung nach unten bewegt, die Anordnung des beweglichen Arbeitsteils 60 auf 40 die der nach oben gerichteten Bewegung der Seildem beweglichen Teil 59 α und Anordnung dieses scheibe 207 entspricht. Wie weiter oben angegeben, beweglichen Teils 59 α seinerseits auf dem relativ führt die Gesamtwirkung einer Bewegung der Abstationären, als Hilfsführungsrohr ausgebildeten Teil Stützeinheit 313 mit ihren Seilscheiben 207 nach oben 59 b können beide beweglichen Teile 59 α und 60 in um eine Entfernung X zu einer nach unten gerich-Richtung auf den Drehpunkt im Lager 61 zu und 45 teten Bewegung des Arbeitsteils 60 des Arbeitsarms von diesem weg gleitend geführt werden. Das als 52 um eine Entfernung 2 X bezüglich des Dreh-Hilfsführungsrohr ausgebildete Teil 59 b und das be- punkts im Lager 61 des Arbeitsarms 52. Um die frei wegliche Teil 59 α bilden eine teleskopartige Anord- werdende Seillänge der Bänder aufzunehmen, werden nung. die mit dem beweglichen teleskopartigen Teil 59 a

Wie in den F i g. 2 bis 7 gezeigt ist, sind Seil- 5° des Arbeitsanns 52 verbundenen Seilscheiben 162 um

scheiben 207 vorgesehen, die sich in koaxialer Rieh- eine Entfernung X bewegt.

tung bezüglich des Steuerarms 51 bewegen und nicht Es ergibt sich somit, daß nach dem Bewegen des

in einem festliegenden Verhältnis hierzu angeordnet beweglichen Teils 59 α zusammen mit den Seilschei-

sind. Die beweglichen Seilscheiben 207, die über die ben 162 um eine Entfernung X für eine weitere Ver-

Gegengewichtskabel oder Bänder 160,161 laufen, 55 längerung des Steuerarms 51 und des Arbeitsarms

sind so angeordnet, daß sie als eine Einheit auf einer 52 eine Länge gleich dem gesamten normalen Hub

Antriebsschnecke 305 bei Drehen derselben verscho- des Arbeitsteils 60 abzüglich der Entfernung X zur

ben werden. Eine Ketten- und Kettenzahnradanord- Verfügung steht. Wenn hierbei die Entfernung X

nung 306, die durch eine manuelle Kurbel oder einen gleich der gesamten normalerweise zur Verfügung

Motor 307 angetrieben wird, wird zum Drehen der 60 stehenden Verlängerung ausgeführt wird, wird das

Antriebsschnecke 305 angewendet. Wenn die An- Arbeitsteil 60 um das Zweifache des normalen Hubes

triebsschnecke 305 so betrieben wird, daß die auf verlängert.

einer Abstützeinheit 313 angeordneten Seilscheiben Eine beispielsweise Anordnung zur Herstellung 207 auf dem Steuerarm 51 von dem Punkt A zu dem einer Abstützeinheit 313, die die Seilscheiben 207 Punkt B bewegt wird, in welcher Stellung die Ab- 65 und 205 aufweist, die zusammen mit einer Azimutstützeinheit 313 punktiert gezeigt ist, und zwar um Trommelanordnung 190 gemäß USA.-Patentschrift eine Entfernung X, wird die Bewegung des beweg- 2 764 301 beweglich sind und die auf dem Steuerarm liehen Arbeitsteils 60 des Arbeitsarms 52 um die 51 zwecks Verlängerung des Arbeitsarms 52 wesent-

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lieh über die Hubgrenzen des Steuerarms 51 hinaus Weil das erfindungsgemäß ausgebildete Handhaangeordnet ist, ist in den F i g. 3 und 4 gezeigt. bungsgerät im Zusammenhang mit einem beweg-Dabei wird eine getrennte Unteranordnung 308 an liehen teleskopartigen Teil 59 a angewandt wird, wird einer Mutter 309 der beiden Antriebsschnecken 305 ein Hilfssystem benötigt, um die Spannung in den befestigt. Die bewegliche Unteranordnung 308 weist 5 flexiblen Verbindungsbändern aufrechtzuerhalten. In die Azimut-Trommel 190, einen Sprengring 310, dem System nach der USA.-Patentschrift 2 764 301 Lager 311, eine Lagerhalterung 312 und die beweg- wird diese Spannung durch das dortige relativ staliche Abstützeinheit 313 für die Seilscheiben 205, tionäre Bauteil 59 aufrechterhalten, das an dem Rah- 207 auf. Das Tragrohr 64 weist die gleiche Funktion men 116 befestigt ist. Erfindungsgemäß sind für den wie das entsprechend gekennzeichnete Bauteil nach io Zweck der Aufrechterhaltung der Spannung Kabel der USA.-Patentschrift 2 764 301 auf. Wegen der 328 (s. F i g. 1) an der beweglichen Abstützeinheit Beweglichkeit der Unteranordnung 308 und deren 313 befestigt und um eine Seilscheibe 329 gezogen, Trennung von dem festliegenden Bauteil 189 a wird die an dem festliegenden Bauteil 189 α des Steuereine zusätzliche Führungsanordnung 314 zum Füh- arms 51 mittels einer Befestigungsvorrichtung 330 ren des Tragrohres 64 angewandt. 15 befestigt ist. Die Kabel 328 erstrecken sich nach oben

Die Antriebsschnecke 305 ist auf dem festliegen- und um Seilscheiben herum, die (nicht gezeigt) beden Bauteil 189 a des Steuerarms 56 an dem unteren nachbart zu und ähnlich der Anordnung der Seil-Ende sowie an dem oberen Ende des Drehrahmens scheiben 171 des oben angegebenen Patents und auf 181 (s. F i g. 1) gelagert. Der Motor 307 der Ketten- der gleichen Welle wie die Seilscheiben 170 angeordzahnradanordnung 306 ist an dem hinteren Ende des ao net sind. An dem Arbeitsende werden die Kabel 328 Rahmenteils 181 angeordnet. (F i g. 6) nach unten und um Seilscheiben 331 her-

Der Betrieb des Motors 307 führt zu einem Drehen umgezogen, die an einer Halterung 332 mittels einer

der Antriebsschnecken 305, wobei die Muttern 309 Befestigungsvorrichtung333 (Fig. 7) befestigt sind,

nach oben geführt werden, die die Unteranordnung Die Halterung 332 ist an dem relativ stationären

308 trägt, die ihrerseits die Seilscheiben 205 und 207 25 Teil 59 b befestigt. Das um die Seilscheibe 331 her-

sowie die Trommelanordnung 109 nach oben führt. umgezogene Kabel 328 tritt durch einen Raum zwi-

Die Bewegung dieser Seilscheiben 205, 207 führt zu sehen dem beweglichen Teil 59 α und festen Teil 59 b

einem Nachlassen der Spannung der Kabel 76,77, hindurch und ist an dem oberen Ende des beweg-

78,79 und 175 und ermöglicht es, daß sich das liehen Teils 59 α befestigt.

Arbeitsteil 60 verlängern kann (Fig. 2). Die Verlän- 30 Vermittels dieser Anordnung ergibt sich, daß die

gerung des Arbeitsteils 60 führt zu einem Nachlassen nach oben gerichtete Bewegung der Scheiben-

der Spannung der Gegengewichtskabel 160 und 161 Abstützeinheit 313 zu einer entsprechenden nach un-

(s. Fig. 7). Unter Bezugnahme auf die F ig. 5, 6 und 7 ten gerichteten Bewegung des Teils 59 α führt, wo-

ergibt sich, daß die frei werdende Länge in den durch die Spannung in den als Verbindungsgliedern

Gegengewichtskabeln 160,161 dadurch aufgenom- 35 dienenden Bändern 76, 77, 78, 79,175 sowie 160 und

men wird, daß das bewegliche Teil 59 α und die zu- 161 aufrechterhalten wird.

geordneten Seilscheiben 162 um eine entsprechende Zur Erzielung des gleichen Zwecks sind für den Entfernung nach unten laufen. Die Bewegung des Fachmann auch andere Ausführungsmöglichkeiten Teils 59 a wird, wie weiter oben beschrieben, dadurch denkbar. So kann man z. B. an Stelle des Hilfskabelbewirkt, daß das Teil 59 α von einem Rahmen 116 40 systems der beschriebenen Art eine getrennt ange-(entgegen der herkömmlichen Anordnung nach der triebene Zahnstange und ein Ritzel anwenden, wobei USA.-Patentschrift 2 764 301) getrennt und im In- das Ritzel mit dem relativ stationären Teil 59 b und neren des als Hilfsführung dienenden Teils 59 b an- die Zahnstange mit dem beweglichen Teil 59 α vergeordnet ist. Die mit dem beweglichen teleskoparti- bunden ist, wobei das Ritzel mittels eines geeigneten gen Teil 59 α verbundenen Rollenanordnungen 315 45 Systems wie einer getrennten Antriebsvorrichtung führen zu einer Lagerung für die senkrechte Bewe- oder über eine Verbindung mit dem Hauptantriebsgung ähnlich den in der obigen Patentschrift beschrie- system angetrieben wird, um so eine derartige Bewebenen Rollen 152. Das bewegliche Teil 59 α ist mit- gung der beweglichen Teile zu erzielen, wodurch die tels einer Leiste 316 (F i g. 7) in dem festen Teil 59 b Spannung der Verbindungskabel oder Bänder in dem geführt, um eine Drehung zu verhindern. Das feste 50 System aufrechterhalten wird.

Teil 59 b ist an dem Rahmen 116 befestigt. Drei zu- Um das Gleichgewicht des Handhabungsgerätes in sätzliche Rollen 317 sind auf Halterungen 318 vor- der Ebene senkrecht parallel und in der Ebene in zugsweise vermittels exzentrischer Wellen 319 befe- Richtung auf und weg von der Schutzwand beistigt, um so eine Einstellung zu ermöglichen sowie zubehalten, wird vorzugsweise ein zusätzlicher Ausdas Zentrieren des beweglichen Teils 59 α an dem 55 gleich des Ungleichgewichts durchgeführt. Dieses unteren Ende des festen Teils 59 b zu gestatten. Diese Ungleichgewicht wird durch die vergrößerten Hebel-Rollen 315, 317 ergeben eine Führung für das be- arme bedingt, die sich durch die axiale Verlängerung wegliche teleskopartige Teil 59 a. der Teile 59 α und 60 über die Grenzen des herkömm-

Die Azimut-Anordnung 320 mit Azimut-Ring liehen Handhabungsgerätes ergeben. Eine bevorzugte 133 a, Sprengring 321, Lager 322 und Gehäuse 324 60 Anordnung zum Aufrechterhalten des Gleichgewichts ist an dem beweglichen teleskopartigen Teil 59 α be- ist im Zusammenhang mit den F i g. 9 und 10 befestigt. Diese Anordnung bewegt sich über eine Ent- schrieben. Für diesen Zweck findet ein ringförmiges fernung entsprechend der Entfernung X, über die Gegengewicht 335 mit entsprechenden Ausschnitten sich die Azimut-Anordnung an dem Arbeitsende be- 336 für die Verbindungskabel und Bänder, die außerwegt hat, um in den Azimut-Kabeln 135 und 136 die 65 halb des Arbeitsarms 52 angeordnet sind, Anwenauf den Seilscheiben 141 an dem Steuerende sowie dung. Das Gegengewicht 335 ist an Kabeln 337 aufauf den Seilscheiben 205 an dem Arbeitsende ange- gehängt. Diese Kabel 337 sind um die Seilscheiben ordnet sind, die Spannung aufrechtzuerhalten. 338 gezogen, die an dem Rahmen 116 befestigt sind.

Die um die Seilscheiben 338 herumführenden Kabel 337 sind mit ihrem anderen Ende an dem oberen Ende des beweglichen teleskopartigen Teils 59 α befestigt. Im verkürzten Zustand des Arbeitsarmes 52 befindet sich das Gegengewicht 335 in seiner unteren Lage etwa am unteren Ende des festen Teils 59 b. Sobald das bewegliche teleskopartige Teil 59 α sich um eine Entfernung .XT verlängert, wird das Gegengewicht 335 nach oben um eine Entfernung X bewegt. Im allgemeinen sollte das Gegengewicht 335 etwa das Zweifache des Gewichts des Arbeitsteils 60 zusätzlich zu dem Gewicht des beweglichen, teleskopartigen Teils 59 α sein. Es ergibt sich somit, daß für eine Vergrößerung des Hebelarms des beweglichen teleskopartigen Bauteils 59 α um eine Entfernung X und eine Vergrößerung des Arbeitsteils 60 um eine Entfernung 2 X das Gegengewicht 335 sich nach oben um eine Entfernung X bewegt und somit das Gleichgewicht aufrechterhält.

Claims (1)

1. Patentanspruch:

   ao

   Handhabungsgerät für Fernhandhabung von hinter einer Schutzwand befindlichen Gegenständen, bei dem Steuerbewegungen von einem Steuerarm mit einem relativ festen und einem »5 teleskopartig in Verlängerung zu diesem beweglichen Teil zur Erzielung einer gleichlaufenden

   Arbeitsbewegung auf einen ebenfalls aus einem relativ festen und einem teleskopartig in Verlängerung zu diesem beweglichen Arbeitsteil bestehenden Arbeitsann mittels über Seilscheiben geführte Verbindungsmittel übertragen werden, wobei zur Erzielung einer Verschiebebewegung des Arbeitsarms gegenüber dem Steuerarm die Verbindungsmittel über zwei Seilscheiben flaschenzugartig um je etwa 180° umgelenkt werden und wobei eine der Seilscheiben durch einen Schnekkentrieb zur gegenseitigen Verschiebung der etwa parallellaufenden Trume der Verbindungsmittel in deren Richtung verschoben wird, dadurch gekennzeichnet, daß zur Einstellung einer unabhängigen Verlängerung des Arbeitsarms (52) die Seilscheibe (207) mit dem Schneckentrieb (305 bis 307, 313) an dem Steuerarm (51) angeordnet ist und daß die zugehörige zweite Seilscheibe (162) am unteren Ende eines zwischen dem relativ feststehenden Teil (59 ό) und dem teleskopartig geführten, verlängernden Arbeitsteil (60) des Arbeitsarms (52) teleskopartig beweglich angeordneten dritten Teils (59 a) gelagert ist, wobei das Ende des die Verlängerung bewirkenden Verbindungsmittels (Gegengewichtskabel 160, 161) an dem oberen Ende des beweglichen Arbeitsteils (60) des Arbeitsarms (52) befestigt ist.

   Hierzu 2 Blatt Zeichnungen 909585/2