DE1254843B - Manipulator fuer Arbeiten in nicht unmittelbar betretbaren Raeumen - Google Patents

Description

DEUTSCHES ^fl^Tä^ PATENTAMT

i/^Kv DeutscheKl.: 35 b-6/25

AUSLEGESCHRIFT — ™

Aktenzeichen: W 36995 XI/35 b

J 254 843 Anmeldetag: 18. Juni 1964

Auslegetag: 23. November 1967

Die Erfindung betrifft einen Manipulator für Arbeiten in nicht unmittelbar betretbaren Räumen mit an einer Schutzwanddurchführung angelenkten Steuerarm und Folgearm, der durch Zugorgane betätigt wird, und mit einer Vorrichtung zum ferngesteuerten Aus- und Einfahren eines am Folgearm angeordneten rohrförmigen Verlängerungsstückes, das im unverschiebbaren Mantelrohr gleichachsig undrehbar geführt ist und in dessen Innenraum ein drehbares, axial verstellbares und ein Greifwerkzeug tragendes Innenrohr angeordnet ist, wobei ein axial verschiebbarer Rollenhalter mit der Vorrichtung zum Aus- und Einfahren des Verlängerungsstückes zwangläufig derart gekoppelt ist, daß der Rollenhalter und das Verlängerungsstück jeweils um einander entsprechende, aber einander entgegengesetzt gerichtete Strecken axial verschiebbar sind.

Ein derartiges Verlängerungsstück hat bei Manipulatoren den Zweck, die Länge und damit die Reichweite des Folgearmes zusätzlich so vergrößern zu können, daß sie unabhängig von der Länge des Steuerarmes den jeweils vorliegenden Aufgaben und den räumlichen Gegebenheiten in dem gefährdeten Raum weitgehend angepaßt werden kann, wobei die zusätzliche Verlängerung so bemessen ist, daß das Greifwerkzeug auch in solche Bereiche des Raumes geführt werden kann, die mit dem normalen Schwenkradius des Folgearmes nicht erreichbar sind, da dieser nur bis zu der üblichen Arbeitshöhe reicht, weiche auch der Arbeitshöhe am Steuerarm entspricht.

Die dabei auftretenden technischen Schwierigkeiten ergeben sich insbesondere aus der Forderung, daß die für die übliche Arbeitshöhe des Greifers am Folgearm vorgesehenen Übertragungsorgane, also die Zugseile und deren Führungsmittel, der erwähnten Verlängerung folgen müssen, ohne daß dabei zusätzliche, die Arbeitsbewegungen störende Kräfte in den Seilen auftreten.

Bei einem bekannten Manipulator ist zu diesem Zweck für jedes einzelne Bewegungselement ein vollständiges Seilsystem vom Steuerarm zum Folgearm vorgesehen, wobei für jedes Übertragungsseil eine Seilstrecke am Steuerarm angeordnet ist, weiche zum Aus- bzw. Einfahren des Verlängerungsstückes durch eine flaschenzugartige Rollenanordnung mechanisch oder von Hand entsprechend verlängert bzw. verkürzt wird. Diese Seillängenänderungen werden dann in üblicher Weise auf die Zugseile des Folgearmes übertragen, so daß die Seile bei einer Verschiebung des Verlängerungsstückes keine den Steuervorgang störenden Bewegungen ausführen können.

Da die Übertragung der Seilbewegungen von der Manipulator für Arbeiten in nicht unmittelbar
betretbaren Räumen

Anmelder:

Hans Wälischmiller,

Meersburg (Bodensee), Am Fürstenhäusle 8

Als Erfinder benannt:
Hans Wälischmiller, Meersburg (Bodensee)

ao Steuerseite auf die Folgeseite bekanntlich über Umlenkrollen und andere kinematische Mittel in einer Schutzwanddurchführung erfolgt, und die Ein- und Austrittsstellen der Seile gegebenenfalls gas- und staubdicht sein müssen, so sind bei den langen Seilwegen, die durch den Seillängen-Ausgleich bei dieser vorbekannten Ausführung entstehen, besondere Maßnahmen und ständige Kontrollen erforderlich, um die gas- und staubdichte Durchführung jederzeit zu sichern. Auch begünstigen die notwendigen großen Seillängen und Seilwege die thermisch und mechanisch bedingten Längenänderungen der Zugorgane, welche dann zu ungenauen Bewegungsübertragungen und Bedienungsfehlern führen. Die genannten Mängel werden deshalb vielfach dadurch umgangen, daß auf die Verwendung eines Verlängerungsstückes im Folgearm verzichtet wird und die Manipulatorarme jeweils gegen Arme mit geeigneter Länge ausgewechselt werden. Dadurch entstehen jedoch umständliche und zeitraubende Montagearbeiten, verbunden mit einer teuren Vorratshaltung von kompletten Manipulatorarmen verschiedener Längen.

Des weiteren sind bei Hebezeugen bereits Seilführungen bekannt, durch die eine Bewegung der Laufkatze in horizontaler Richtung bei gleichbleibender oder sich verändernder Höhenlage der Last ermöglicht wird. Der Seillängenausgleich erfolgt bei diesen Ausführungen jeweils mittels einer oder mehrerer Seilvorratsrollen, die entsprechend zu steuern sind. Bei Manipulatoren sind diese aufwendigen SeiI-führungen auf Grund der andersartigen Ausgestaltungen und der andersartigen Betriebsbedingungen jedoch nicht ohne weiteres verwendbar.

709 689/95

Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Manipulator für Arbeiten in nicht unmittelbar betretbaren Räumen der eingangs genannten Gattung zu schaffen, bei dem die Zugorgane derart geführt werden, daß bei einfacher unvorteilhafter Ausgestaltung der Führungsmittel der Zugorgane die Mängel der bekannten Ausführungen vermieden werden. Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß der Rollenhalter mit der Vorrichtung zum Ein- und Ausfahren des Verlängerungsstückes am Folgearm angeordnet ist, wobei jedes für die Übertragung der Bewegungen des Folgearmes vorgesehene Zugorgan vom Anschlußkopf der Schutzwanddurchführung kommend über je eine Umlenkrolle des Rollenhalters und mindestens eine am festen Mantelrohr gelagerte Umlenkrolle geführt ist.

Dadurch ist erreicht, daß am Mantelrohr des Folgearmes für jedes Zugorgan zwischen der verschiebbaren und der festen Umlenkrolle eine Strecke vorgegeben ist, welche das Aus- und Einfahren des Verlängerungsstückes ermöglicht, ohne daß im Zugorgan zusätzliche Kräfte wirksam werden, welche seine Funktionen stören könnten.

Da bei der erfindungsgemäßen Ausführung der Rollenhalter mit der Vorrichtung zum Ein- und Ausfahren des Verlängerungsstückes am Folgearm angeordnet ist, wird es des weiteren ermöglicht, daß der Seillängenausgleich nicht mehr durch die Schutzwand hindurch erfolgt und die diesbezüglichen, eingangs aufgeführten Mängel behoben sind. Dies tritt insbesondere dann in Erscheinung, wenn zur Übertragung der Arbeitsbewegungen vom Steuerarm zum Folgearm in der Schutzwanddurchführung Drehwellen verwendet werden, da diese einen wesentlichen Teil der Seillängen ersetzen, so daß noch eine weitere Verminderung der obenerwähnten, mit der Seillänge zusammenhängenden Nachteile erreicht ist.

Ferner ist es möglich, zur Antriebsübertragung für die Verschiebung des Verlängerungsstückes eine weitere in einem Rohr der Wanddurchführung gelagerte Drehwelle vorzusehen, welche auf der Steuerseite an einen auf dem Durchführungsrohr befestigten, in beiden Drehrichtungen schaltbaren Elektromotor angeschlossen ist. Diese Übertragungsart hat den weiteren Vorteil, daß die Abnehmbarkeit des Anschlußkopfes zwischen Folgearm und Wanddurchführung ohne zusätzliche Maßnahmen erhalten bleibt.

Des weiteren ist es vorteilhaft, jedes von seiner Rolle am verschiebbaren Rollenhalter kommende, insbesondere der Greiferbetätigung und der Höhenverstellung des Innenrohres dienende Zugorgan über eine weitere am oberen Ende des Mantelrohres angeordnete Umlenkrolle zu legen und etwa im Bereich der Rohrachse verlaufend in das Rohrinnere zu der jeweiligen Anschlußstelle zu führen. Durch diese An-Ordnung wird erreicht, daß die Drehbewegungen des Innenrohres die im Bereich der Mittelachse verlaufenden Seile nicht beeinflussen können, so daß keine Übertragungsstörungen auftreten können.

Zur Weiterleitung der von der Drehwelle abgenommenen Bewegungen zum Verschieben des Verlängerungsstückes kann außerdem zwischen diesem und der Drehwelle eine an sich bekannte Spindel mit Gewindemutter angeordnet werden, wobei das Verlängerungsstück bzw. die Drehwelle mit dem einen oder anderen Teil verbunden ist. Der mit dem Verlängerungsstück verbundene Teil der Verschiebevorrichtung kann zwangläufig, vorzugsweise über eine

Kette, mit dem Rollenhalter gekoppelt werden, wobei die Kette am Mantelrohr und am Rollenhalter jeweils über Kettenräder gelegt und am Mantelrohr befestigt wird.

Das auflaufende und ablaufende Stück des Zugorgans, welches über eine von einer Drehwelle unmittelbar angetriebene Rolle für die Auf- und Abwärtsbewegung des Innenrohres läuft, ist nach einer vorteilhaften Weiterbildung je über eine am axial verschiebbaren Rollenhalter gelagerte Umlenkrolle zu führen, wobei der der Abwärtsbewegung dienende Strang über eine am Verlängerungsstück gelagerte Umlenkrolle gelegt und zu einer Anschlußstelle am Innenrohr durch das Verlängerungsstück hindurchgeführt ist.

Auch kann am unteren Ende des Verlängerungsstückes ein zur Rohrachse konzentrischer Mitnehmerring drehbar und axial verschiebbar gelagert sein, dessen frei liegender Umfang für die Aufnahme der Zugorgane gerillt ist und auf dessen Innenseite für die Axialbewegung des Innenrohres Rollen vorgesehen sind, welche zugleich die Drehbewegungen des Mitnehmerringes auf das Innenrohr übertragen.

Weitere Einzelheiten eines gemäß der Erfindung ausgebildeten Manipulators sind dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel zu entnehmen. Es zeigt

F i g. 1 eine schematische Gesamtanordnung eines Manipulators im Vertikalschnitt,

Fig. 2 einen vergrößerten Schnitt nach LinieA-A in Fig. 1,

F i g. 3 ein Anordnungsschema von Übertragungselementen für die Auf- und Abbewegung eines Innenrohres,

F i g. 4 ein Anordnungsschema von Übertragungselementen für die Drehbewegung des Innenrohres.

Die in den Figuren einander entsprechenden Teile haben jeweils die gleichen Bezugszeichen.

Bei dem dargestellten Manipulator sind ein Steuerarm S, eine Schutzwanddurchführung W und ein Folgearm F vorhanden. Der Steuerarm S und der Folgearm F bestehen je aus einem Mantelrohr 1 und einem um seine Achse drehbaren sowie auf und ab schiebbaren Innenrohr 2, an dessen unterem Ende auf der Steuerseite ein Betätigungsgriff 3 und auf der Folgeseite ein Greifer 4 angeordnet sind. Der Folgearm F ist außerdem noch mit einem Verlängerungsrohr V ausgestattet, welches ebenfalls Rohrform aufweist und zwischen dem Mantelrohr 1 und dem Innenrohr 2 konzentrisch zu diesen, verschiebbar, jedoch undrehbar geführt ist. Zu diesem Zweck sind am oberen Ende des Verlängerungsrohres V mehrere Führungsstücke 6 befestigt (F i g. 2), welche zur Führung des Verlängerungsrohres V im Mantelrohr 1 dienen. Ferner ist am Verlängerungsrohr V eine von unten nach oben verlaufende Anschlagleiste 7 so angebracht, daß sie axial verschiebbar zwischen unteren Führungsstücken 8 liegt, welche am Mantelrohr 1 befestigt sind, wodurch eine Verdrehung des Verlängerungsrohres V gegenüber dem Mantelrohr 1 vermieden ist. Am unteren Ende des Verlängerungsrohres V bzw. des steuerseitigen Mantelrohres 1 ist ein Mitnehmerring 10 drehbar, jedoch unverschiebbar gelagert, an welchem Wälzkörper oder Rollen 11 angeordnet sind, die sich an den Seitenflanken einer axial durchgehenden Sicke 13 (F i g. 2) anlegen und dadurch in beiden Richtungen die Drehung des Mitnehmerringes 10 auf das Innenrohr 2 übertragen. An

seinem oberen Ende ist das Innenrohr 2 in einer Kopfplatte 14 drehbar gelagert, welche undrehbar im Verlängerungsrohr V bzw. steuerseitig im Mantelrohr 1 axial beweglich geführt ist.

Bei dem in Fig. 1 gezeigten Anordnungsbeispiel 5 wurden der Übersichtlichkeit halber nur Übertragungselemente für am Betätigungsgriff 3 ausführbare Handgelenkbewegungen eingezeichnet. Diese bestehen aus mit einem ZughebeI 15 auszuführenden öffnungs- und Schließbewegungen des Greifers 4 und Schwenkbewegungen um eine Achse^-X sowie um eine senkrecht dazu liegende Achse Y-Y. Diese Bewegungen werden über zwangläufige Getriebemittel auf Zugorgane 16,17 übertragen, welche über Umlenkrollen 18,19 auf eine in einem steuerseitigen Anschlußkopf 20 gelagerte Seilrolle 21 geführt sind. Von der Seilrolle 21 werden die Bewegungen über einen Winkeltrieb 23 auf ein in einer Abschlußplatte 24 gelagertes Wellenstück 25 übertragen, welches über eine Steckkupplung 26 mit einem in einem Rohr 27 der Schutzwanddurchführung W verlaufenden Wellenstrang 28 verbunden ist.

Auf der heißen Seite der Schutzwand ist an dem Rohr 27 ein Anschlußkopf 30 abnehmbar befestigt. Dieser trägt den Folgearm F und in einem konsolartigen Ansatz 31 zur Weiterleitung der Steuerbewegungen notwendige Übertragungsmittel. Die Drehbewegungen des Wellenstranges 28 werden dabei über eine Steckkupplung 29 auf ein im Anschlußkopf 30 gelagertes Wellenstück 32 und von diesem über einen Winkeltrieb 33 auf eine Seilrolle 34 übertragen, über welche ein als Seil ausgebildetes Zugorgan gelegt ist, dessen Stränge 35, 36 über Rollen 37, 38 am Anschlußkopf 30 mit Ansatz 31 geführt werden und anschließend über weitere Rollen 39,40, welche an einem Lagerbock L des Mantelrohres 1 gelagert sind, geleitet und um Umlenkrollen 41, 42 gelegt werden. Diese sind an einem Rollenhalter 43 gelagert, welcher am Mantelrohr 1 längsverschiebbar geführt ist. Von hier gelangen die Stränge 35, 36 des Zugorgans über weitere, ebenfalls am Lagerbock L des Mantelrohres 1 gelagerte Umlenkrollen 45,46 und weiter in das Innere des Innenrohres 2. Hier werden die Zugorganbewegungen über nicht dargestellte Übertragungsmittel in die vom Betätigungsgriff 3, mit Zughebel 15 veranlaßten Funktionen des Greifers 4 umgewandelt. Wie aus der Zeichnung ersichtlich ist, verlaufen die Stränge 35, 36 von den Umlenkrollen 45, 46 in das Innere des Innenrohres 2 etwa im Bereich der Mittelachse dieses Innenrohres 2.

Das Innenrohr 2 ist auf der Steuer- und Folgeseite auf und ab beweglich geführt. Die für diese Bewegungen und deren Übertragung verwendeten Mittel sind in F i g. 1 nicht dargestellt. Außer dieser Auf- und Abbewegung, relativ zum Verlängerungsrohr V, macht das Innenrohr 2 aber auch das Aus- und Einfahren des Verlängerungsrohres V mit, ohne daß sich seine Höhenlage zum Verlängerungsrohr V ändert bzw. wobei diese Höhenlage bei jeder Bewegungsphase des Verlängerungsrohres V vom Steuerarm S aus verstellt werden kann. Die dazu verwendeten kinematischen Mittel sind in F i g. 3 gezeigt.

Das in Fig. 1 dargestellte Übertragungsbeispiel zeigt die Mittel, mit welchen das Verlängerungsrohr V aus- und eingefahren werden kann, ohne daß dadurch die Greiferfunktionen beeinflußt werden. Zu diesem Zweck ist am unteren Ende des Verlängerungsrohres V ein Halter 48 befestigt, der eine Hülse 49 trägt, die oben eine Gewindemutter 5 besitzt. In dieser Gewindemutter 50 ist eine Spindel 51 schraubbar, welche durch einen im Anschlußkopf 30 mit Ansatz 31 gelagerten Winkeltrieb 52 antreibbar ist. Über Zahnräder 53, 54, 55, 56, oder andere zwangläufige Übertragungsmittel, ist eine Antriebsverbindung zu einem Winkeltrieb 57 hergestellt, welcher über ein im Anschlußkopf 30 gelagertes Wellenstück 58 und eine Steckkupplung 59 an eine Drehwelle 60 angeschlossen ist. Letztere ist durch das Rohr 27 hindurchgeführt, in einem Lager 61 gelagert und an einen Kettentrieb 62 angeschlossen, der die Verbindung zu einem in beiden Drehrichtungen schaltbaren Elektromotor 63 herstellt. Dieser ist auf dem Rohr 27 oder auf einem mit diesem verbundenen Anschlußstück befestigt und kann vom Betätigungsgriff 3 aus, z. B. durch einen Schaltknopf, ein- und ausgeschaltet werden.

Die vom Elektromotor 63 auf die Spindel 51 übertragenen Drehbewegungen bewirken über die Gewindemutter 50, die Hülse 49, den Halter 48 je nach Drehrichtung das Aus- bzw. Einfahren des Verlängerungsrohres V. Um dabei eine zum Innenrohr 2 relative Bewegung der zentral in das Innenrohr 2 einlaufenden Stränge 35,36 zu vermeiden, wird der Rollenhalter 43 bei einer Auswärtsbewegung des Verlängerungsrohres V nach oben und bei einer Einwärtsbewegung nach unten verschoben, wobei die Bewegung nach oben durch den Zug der Stränge 35, 36 bewirkt wird. Für die Bewegung des Rollenhalters 43 nach unten, also wenn das Verlängerungsrohr V durch die Gewindemutter 50 nach oben gezogen wird, ist der Rollenhalter 43 mit einem Kettenrad 65 versehen, auf welches eine Kette 66 gelegt ist, deren eines Ende an einem Halter 67 verankert ist. Letzterer ist am Mantelrohr 1 befestigt und trägt ein Kettenrad 68, über welches der andere Strang 69 der Kette 66 gelegt ist. Das Ende dieses Stranges 69 ist an der Gewindemutter 50 bzw. an der Hülse 49 befestigt.

Diese Einrichtung bewirkt, daß bei einer Abwärtsbewegung des Verlängerungsrohres V und damit der Gewindemutter 50 sowie des Innenrohres 2 der Rollenhalter 43 entsprechend nach oben gezogen werden kann, wobei zwischen der Gewindemutter 50 und dem Rollenhalter 43 über den Kettentrieb 65 bis 69 eine ständige kraftschlüssige Verbindung besteht. Im umgekehrten Bewegungsfall, bei welchem also die Stränge 35, 36 durch die Aufwärtsbewegung des Verlängerungsrohres V verlängert werden, zieht die sich nach oben bewegende Gewindemutter 50 über den Strang 69 der Kette 66 den Rollenhalter 43 entsprechend nach unten, so daß auch bei dieser Bewegungsphase die Stränge 35,36 und die anschließenden Teile der Zugorgane gestrafft bleiben und damit jederzeit in der Lage sind, die vom Steuerarm S kommenden Bewegungen auf den Greifer 4 exakt zu übertragen.

Da zwischen den Umlenkrollen 41, 42 und 45, 46 das Prinzip der »losen Rolle« wirksam ist, so wird der Rollenhalter 43 jeweils nur um die halbe Hubstrecke des Verlängerungsrohres V nachbewegt.

Das eben beschriebene Prinzip zum Ausgleich der Seillängenänderung beim Aus- und Einfahren des Verlängerungsrohres V ist auch bei den Mitteln zur Übertragung der weiteren Steuerbewegungen des Manipulators sinngemäß anwendbar. Wie schon er wähnt, sind die Übertragungselemente für die einze*

Claims (3)

nen Bewegungsarten im Interesse einer größeren Klarheit der Darstellung je in getrennten Figuren gezeigt. F i g. 3 betrifft die Elemente für die Auf- und Abbewegung des Innenrohres 2, welches im Verlangerungsrohr V des Folgearmes F längsverschiebbar, jedoch undrehbar geführt ist. Eine im Anschlußkopf 30 gelagerte Seilrolle 70 steht über einen Winkeltrieb 71 und eine Drehwelle 72 mit entsprechenden kinematischen Teilen des Steuerarmes S in Antriebsverbindung. Die von dort kommenden Bewegungen werden über ein Zugorgan, z. B. ein um die Seilrolle 70 geschlungenes Stahlband oder ein Zugseil 73, weitergeleitet. Dabei ist ein Strang 74 über eine am Lagerbock L des Mantelrohres 1 gelagerte Rolle 75 zu einer Umlenkrolle 76 geführt, welche am verschiebbaren Rollenhalter 43 gelagert ist. Von hier kehrt das Zugseil 73 über eine Rolle 77 zu einer Umlenkrolle 78 zurück und wird am Rollenhalter 43 vorbei zu einer Umlenkrolle 79 und weiter durch eine Öffnung 80 im Verlängerungsrohr V zu einer Anschlußstelle 81 am Innenrohr 2 geführt. Ein anderer Strang 82 läuft über eine Rolle 83 zu einer Umlenkrolle 84 am Rollenhalter 43 und von hier über eine Umlenkrolle 85 am Mantelrohr 1 zu einer anderen Anschlußstelle 86 am Innenrohr 2. Bei einer Drehung der Seilrolle 70 im Uhrzeigersinn bewegt sich der Strang 74 in Pfeilrichtung mit einfacher Pfeilspitze, und der Strang 82 wird in Pfeilrichtung mit zweifacher Pfeilspitze bewegt, so daß das Innenrohr 2 nach unten gezogen wird. Bei der umgekehrten Drehrichtung der Seilrolle 70 kehren sich sinngemäß auch alle Richtungspfeile der Zugmittel um, und das Innenrohr 2 wird nach oben gezogen. Diese Bewegungen lassen erkennen, daß sie nur dann genau gesteuert werden können, wenn die Stränge 74 und 82 von der Seilrolle 70 bis zu den Anschlußstellen 81 bzw. 86 ständig straff bleiben und bei einer Bewegung des Verlängerungsrohres V die Lage des Innenrohres 2 nicht beeinflussen. Diese Bedingung ist analog der bei F i g. 1 beschriebenen Vorgänge durch die Verwendung des beweglichen Rollenhalters 43 und seine Mitführung beim Aus- und Einfahren des Verlängerungsrohres V erfüllt. Wird z. B. das Verlängerungsrohr V nach unten ausgefahren (strichpunktierter Pfeil), so bewegt sich die Umlenkrolle 79 und damit auch das Innenrohr 2 nach unten, ohne daß eine Drehbewegung der Umlenkrolle 79 bzw. eine Relativbewegung des Innenrohres 2 zum Verlängerungsrohr V eintreten kann. Dies ist dadurch erreicht, daß bei dieser Bewegung der Rollenhalter 43 mit den Umlenkrollen 76 und 84 nach oben gezogen wird, wodurch das über die Umlenkrollen 85 und 78 gelegte Zugseil der Bewegung des Verlängerungsrohres V folgen kann, ohne daß in den Strängen 74, 82 bzw. an der Seilrolle 70 eine Bewegung auftritt. F i g. 4 zeigt Übertragungselemente am Folgearm F für die Drehbewegungen des Innenrohres 2 um seine Achse. Wie schon bei F i g. 1 erwähnt, werden diese Drehbewegungen auf den Mitnehmerring 10 geleitet und von diesem dann über die Rollen 11 (F i g. 2) auf das Innenrohr 2 übertragen. Dabei wird eine Seiltrommel 90 durch eine von der Steuerseite kornmende Drehwelle 91 angetrieben. Die Drehbewegungen der Seiltrommel 90 werden durch Zugorgane 92, über Rollen 94, 95 und 96,97, welche im An- schlußkopf30 gelagert sind, über am LagerbockL des Mantelrohres 1 gelagerte Rollen 98, 99 zu Umlenkrollen 100,101 am verschiebbaren Rollenhalter weitergeleitet. Von hier werden die Zugorgane 92, wieder nach oben zu am LagerbockL gelagerten Rollen 102,103 und 104,105 und nach Umlenkung wieder nach unten zu Rollen 106,107 geführt. Anschließend laufen die Seilenden im bzw. gegen den Uhrzeigersinn in Seilrillen 108 bzw. 109 ein, wo sie am Mitnehmerring 10 befestigt sind. Auch hier bewirkt der verschiebbare Rollenhalter 43, daß beim Aus- und Einfahren des Verlängerungsrohres V die Seillängenänderung ausgeglichen wird, so daß die Übertragungselemente für die Drehbewegungen des Innenrohres 2 von den Bewegungen des Verlängerungsrohres V nicht beeinflußt werden. Da die Beschreibung der Bewegungselemente im Steuerarm zum Verständnis der Erfindung nicht erforderlich ist, so wurde auch davon abgesehen, diese Elemente in der Zeichnung darzustellen. Patentansprüche:

1. Manipulator für Arbeiten in nicht unmittelbar betretbaren Räumen mit an einer Schutzwanddurchführung angelenkten Steuerarm und Folgearm, der durch Zugorgane betätigt wird, und mit einer Vorrichtung zum ferngesteuerten Aus- und Einfahren eines am Folgearm angeordneten rohrförmigen Verlängerungsstückes, das im unverschiebbaren Mantelrohr gleichachsig undrehbar geführt ist und in dessen Innenraum ein drehbares, axial verstellbares und ein Greifwerkzeug tragendes Innenrohr angeordnet ist, wobei ein axial verschiebbarer Rollenhalter mit der Vorrichtung zum Aus- und Einfahren des Verlängerungsstückes zwangläufig derart gekoppelt ist, daß der Rollenhalter und das Verlängerungsstück jeweils um einander entsprechende, aber einander entgegengesetzt gerichtete Strecken axial verschiebbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß der Rollenhalter (43) mit der Vorrichtung zum Ein- und Ausfahren des Verlängerungsstückes (Verlängerungsrohr V) am Folgearm (F) angeordnet ist, wobei jedes für die Übertragung der Bewegungen des Folgearmes (F) vorgesehene Zugorgan (35, 36) vom Anschlußkopf (30) der Schutzwanddurchführung (W) kommend über je eine Umlenkrolle (41, 42) des Rollenhalters (43) und mindestens eine am festen Mantelrohr (1) gelagerte Umlenkrolle (45, 46) geführt ist.

2. Manipulator nach Anspruch 1, bei dem zur Übertragung der Arbeitsbewegungen vom Steuerarm zum Folgearm Drehwellen vorgesehen sind, die in der Schutzwanddurchführung, gegebenenfalls gasdicht, gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, daß zur Antriebsübertragung für die Verschiebung des Verlängerungsstückes (Verlängerungsrohr V) eine weitere, in einem Rohr (27) der Schutz wanddurchführung (W) gelagerte Drehwelle (60) vorgesehen ist, welche auf der Steuerseite an einen auf dem Rohr (27) befestigten in beiden Drehrichtungen schaltbaren Elektromotor (63) angeschlossen ist.

3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jedes von seiner Umlenkrolle (41, 42; 84) am verschiebbaren Rollenhalter (43) kommende, insbesondere der Greiferbetätigung und der Höhenverstellung des Innen-