DE2752236C3 - Werkzeugkopf für Arbeitsmaschinen, insbesondere zur Halterung von Schweißzangen oder -lampen zum Verschweißen von Werkstücken - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Werkzeugkopf für Arbeitsmaschinen, insbesondere zur Halterung von Schweißzangen oder -lampen zum Verschweißen von Werkstücken, wie Blechen zur Herstellung von Metallgehäusen, u.dgl., der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Art.

Bei einem bekannten Werkzeugkopf dieser Art für ein Handreichungsgerät oder einen Manipulator (DE-OS 22 26 407) sind die Achsen der einzelnen Rotationslager rechtwinklig zueinander angeordnet, was eine bestimmte Ausrichtung des von dem als Greifer oder Endeffektor ausgebildeten vordersten angetriebenen Organs gegenüber zvei Winkelkoordinaten und eine Drehung des Greifers um seine eigene Achse zum richtigen Anstellen des gehaltenen Werkzeugs ermöglicht. Der Werkzeugkopf ist auf einem um eine Horizontale schwenkbaren Schwenkarm angeordnet, der um eine Vertikale drehbeweglich auf einem Sockel befestigt ist. Werkzeugkopf und Schwenkarm ermöglichen insgesamt die Verbringung des gehaltenen Werkzeugs in jede gewünschte Raumlage.

In dem bekannten Werkzeugkopf sitzen das Kegelrad des ersten angetriebenen Organs und die beiden koaxialen Kegelräder des zweiten angetriebenen Organs auf Vollwellenzapfen, die in den zugeordneten Rotationslagern gelagert sind.

Soll ein solcher Werkzeugkopf zum elektrischen Schweißen, wie Widerstands- oder Lichtbogenschweißen verwendet werden, so wird die Schweißzange oder -lampe von dem Greifer oder Endeffektor aufgenommen und gehalten. Zum Zuführen des erforderlichen starken elektrischen Stroms, der gewöhnlich eine Stromstärke von über 10 kA hat, an die Schweißzange oder -lampe wird der Werkzeugkopf über ein Hängekabcl mit einem Schweißtransformator verbunden. Da dieses Hängekabel die Bewegung des Werk/.eugkopfes während des Schweißvorgangs gestatten muß. weist es eine beträchtliche Länge von gewöhnlichei weise mehreren Metern auf. Dementsprechend ist auch der in dem Kabel auftretende Energieverlust beträchtlich, selbst wenn die in dem

Kabel als Leiter verwendeten Kupferdrähte eine erhebliche Stärke aufweisen. Darüber hinaus ist während der Bewegung des Werkzeugkopfes das Hängekabel aber auch ständig starken Biege- und Torsionsbeanspruchungen ausgesetzt, dia, durch das erhebliche Gewicht und durch die von den starken Kupferdrähten hervorgerufene beträchtliche Steifigkeit des Kabels verstärkt, dazu führen, daß das Kabel verhältnismäßig schnell schadhaft wird und häufig ausgewechselt w.rden muß. Zusätzlich zu den Energie-Verlusten werden auch hierdurch die Betriebskosten weiter erhöht.

Aus der US-PS 39 22 9JO ist ein Werkzeugkopf für einen Manipulator bekannt, dessen Greifer oder Endeffektor um seine eigene Achse und zusätzlich noch um eine rechtwinklig hierzu ausgerichtete Achse gedreht werden kann. Um mit dem Greifer alle möglichen Raumlagen zu erreichen ist der Werkzeugkopf auf einem Schwenkarm angeordnet, der sowohl um die Horizontale geschwenkt als auch um die Vertikale gedreht werden kann. Die die Drehungen der einzelnen Organe des Werkzeugkopfes bewirkenden Kcgeiränüer sitzen auch hier auf einem Vollwellenzapfen. SoJi dieser Werkzeugkopf zum Schweißen verwendet werden, so müssen ebenfalls die Stromzuführungskabel für die im Greifer gehaltene Schweißzange oder -lampe als Hängekabel zwischen Schweißtransformator und Werkzeugkopf ausgebildet werden. Es treten hier die gleichen Probleme auf wie vorstehend beschrieben.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Werkzeugkopf der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem zur Stromzuführung an im Werkzeugkopf gehaltene Werkzeuge benötigte Kabel nicht freihängen und von relativ geringer Länge sind und bei dem die Kabel im wesentlichen keine oder nur minimaler Torsions- oder Biegebeanspruchung ausgesetzt sind, so daß sowohl die durch die Stromzuführungskabel bedingten Energieverluste auf ein Minimum reduziert als auch die Lebensdauer der Kabel beträchtlich erhöht ist.

Diese Aufgabe ist bei einem Werkzeugkopf der im Oberbegriff des Anspruchs 1 definierten Gattung erfindungsgemäß durch die Merkmale im Kennzeichnungsteil des Anspruchs 1 gelöst.

Bei dem erfindungsgemäßen Werkzeugkopf werden die Slromzuführungskabel von der hierzu vorgesehenen, durch die innere Hohlwelle und durch die angetriebenen Organe hindurchgehenden Öffnung aufgenommen. Sie sind völlig vom Werkzeugkopf umschlossen, so daß einerseits die Kabel die Anstellung des von dem Werkzeugkof// gehaltenen Werkzeugs an das Werkstück nicht stören oder beeinträchtigen können und andererseits die Kabel im Werkzeugkopf abgestützt sind, wobei deren Gewicht von dem Werkzeugkopf aufgenommen wird, so daß insgesamt die durch das Kabelgewicht hervorgerufene Zugbelastung gegenüber den bekannten Hängekabeln erheblich reduziert ist. Die Stromzuführungskabel müssen nicht mehr wesentlich langer sein als die Entfernung zwischen Schweißtransformator und Werkzeugkopf, sondern entsprechen in ihrer Länge etwa genau dieser Kntfcrnung, da sie im Werkzeugkopf selbst verlaufen. Diese Verkürzung der Kabel bringt eine erhebliche Reduzierung des durch die Slromführungskabel bedingten Energieverlustes mit sich.

Die crfindungsgemäße Ausbildung des Werkzeugkopfes hinsichtlich der Anordnung und Kombination der koaxialen Wellen unJ der kinematischen Verbindung von Wellen und angetriebenen Organen ermöglicht jede beliebige Bewegung des vordersten, als Endflansch pusgebildeten Organs, das zur Aufnahme des Werkzeugs bestimmt ist, und damit jede beliebige Bewegung des Werkzeugs innerhalb einer Halbkugel, ohne daß dabei »Löcher« oder »Lücken« in der räumlichen Ausrichtung des Werkzeugs entstehen. Bei den verschiedenen Bewegungen, die hierbei die Hohlwelle und die angetriebener, Organe ausführen müssen, bewegen sich das das Werkzeug tragende vorderste Organ und die innere Hohlwelle gleichzeitig und im wesentlichen in der gleichen Richtung, so daß die vom Ende der inneren Hohlwelle durch den Werkzeugkopf hindurch zum Werkzeug führenden Kabel keinen wesentlichen Torsions- oder Biegebeanspruchungen ausgesetzt sind, weil selbst bei größter Biegung, die dann eintritt, wenn das vorderste Organ rechtwinklig zur Achse der inneren Hohlwelle ausgerichtet ist, auch die Kabelendbereiche im Werkzeugkopf höchstens in einem Winkel von 90° zueinanderliegen können. Die Beanspruchung und dem entsprecher.''.! der Verschleiß der Kabel sind somit äußerst gering, up i die Kabel werden monatelang oder gar jahrelang halten, während die eingangs beschriebenen bekannten Hängekabei eine Lebensdauer von höchstens einem Monat haben.

In der OE-OS 27 45 932 wird bereits ein Werkzeugkopf für einen Manipulator vorgeschlagen, bei welchem Achsen von Rotationsiagern schräg unter einem spitzen Winkel zueinander bzw. zu den Wellen ausgerichtet sind. Die innere Welle ist dabei als Vollweile ausgebildet und das zweite, das vierte, das zum vierten koaxiale fünfte und das sechste Kegelrad sitzen auf einer Vollwelle, die in zugeordneten Rotationslagern drehbar gehalten sind. Auch bei diesem Werkzeugkopf müssen erforderliche Kabel, seien es Stromzuführungs- oder Signalkabel, zu dem Werkzeug von außen zugeführt und können nicht im Werkzeugkopfinneren angeordnet werden.

In der DE-OS 27 17 870 ist ein Handhabungsautcmat vorgeschlagen, bei welchem zur geringeren Beanspruchung der Stromzuführungskabel für die elektrischen Antr.be am Rahmen des Handhabungsautomaten eine an dessen Drehbewegungen teilnehmende Kabelschleppvorrichtung angeordnet ist, die eine an ihren beiden Enden drehfest befestigte spiralförmige Blattfeder aufweist, auf der die flexibel ausgebildeten Kabel aufgewickelt sind. Diese Kabelschleppvorrichtung eignet sich nur für die Stromzuführung zu den am Schwenkarm des Manipulators, der den Werkzeugkopf trägt, fest angeordneten elektrischen Antrieben, nicht aber zur Stromzuführung unmittelbar zu dem vordersten, als Greifer oder Endeffektor ausgebildeten, angetriebenen Organ, also zu dem dort gehaltenen

^r'^r> Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ergibt sirh aus Anspruch 3. Durch das Vorsehen eines Tragflansches für einen Transformator kann z. B. der Schweißtransformator unmittelbar mit dem Werkzeugkopf verbunden werden und nimmt an

M) der Drehbewegung oer inneren Hohlwelle teil. Dadurch ist es möglich, die Stromzuführungskabel direkt von dem Transformaior durch den Werkzeugkopf hindurch zu dem Werkzeug, wie Schweißzange oder -lampe, zu führen.

h-j Vorteilhaft ist auch die Ausführungsform der Erfindung gemäß Anspiuch 5. Dadurch ergibt sich ein kompakter Aufbau des Werkzeugkopfes mit relativ geringer Länge, was wiederum eine weitere Verkürzung

der im Inneren des Werkzeugkopfes geführten Kabel erlaubt.

Weitere Ausführungsformen der Erfindung mit erfindungswesentlichen Ausgestaltungen und Weiterbildungen sind Gegenstand weiterer, hier nicht explizit genannter Ansprüche, auf die hier ausdrücklich Bezug genommen wird.

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels im folgenden näher beschrieben. Es zeigt

Fig. 1 einen Längsschnitt durch einen erfindungsgcmäßen Werkzeugkopf.

F ι g. 2 einen Querschnitt na'h der Linie Π Um! g. I und

I ig J einen Querschnitt nach der Linie Ill-Ill m F IgI.

Wie aus den Zeichnungen, insbesondere 1 ι g ! ίιηΙ 2. ersichtlich ist. weist der erfindungsgemäße Werkzeug kopf in erster Linie eine rohrforniige Hülse IO auf. damit einem Seilenflansch 12 zur Hcfesiigung an dem beweglichen Support der Arbeitsmaschine der vorge nannten Art. die mehl dargestellt ist. versehen ist.

Innerhalb der Hülse 10 ist eine äußere Hohlwelle 18 mittels Gleitlagern 14, 16 drehbar gelagert, die vorzugsweise aus selbslst hmierenden düiu en Kunst stoffschichten bestehen. Als Material fur diese selbstschmierenden Kunststoffsehichten kann beispielsweise der unter der Handelsbezeichnung »Rulon« von der Firma Dixon S.p.A. in San Francesco al ( ampo (Turin) vertriebene Kunststoff verwendet werden. Die äußere Hohlwelle 18 ist an ihrer Außenseite mn einem Zahnkranz 20 versehen, der mit einer Schnecke 22 kämmt, die quer zur Hülse 10 drehbar gelagert ist und von einem fest am Korper der Hülse 10 angebrachten Elektromotor 24 über einen /a'-irinementner· 26 angetrieben wird. Die Schnecke 22 ist ihm e^;"er elektromagnetischen Bremse 28 gekuppelt, nut deren Hilfe die Schnecke ohne wesentliche Verzögerung zum Halten gebracht werden kann Neben der Bremse 28 ist auf die Welle der Schnecke 22 ferner ein sogenannte·· »phonisches« Rad 30 aufgezogen, das mn cnem Annäherungsmeßfuhler 32 zusammenwirkt, der rr.r. der Uül.n ΙΠ iiko- o.r. U/inUu.jrlr Ufn.l „._. _rU ,j .·, .J.. ., ... U.„

dieser Anordnung liefert der Annäherungsmcßfuhler 32 in bekannter Weise eine Reihe von elektrischen Impulsen, deren Zahl sich proportional zu dem Winkel verhält, in dem sich das »phonische« Rad 30drehl.

Die äußere Hohlwelle 18 trägt ferner zwei Nocken 36, 38. die mit einem auf der Hülse 10 angebrachten Doppelmikroschalter 40 zusammenwirken, um die Endstellungen der Drehbewegung der Welle 18 zu ermitteln. An deti in F ig. I rechten Ende der äußeren Hohlwelle 18 trägt diese ein Rotationslager 42. dessen Achse schräg zur Achse der Welle 18 in einem Winkel von 45" liegt und diese Achse schneidet. In dem Rotationslager 42 ist mittels eines aus dem vorgenannten Kunststoff bestehenden Lagers 44 ein erstes angetriebenes Organ 46 drehbar gelagert, das seinerseits ein zu dem ersten Rotationslager koaxial angeordnetes zweites Rotationslager 47 und ein drittes Rotationslager 49 mi; einer gegenüber der Achse der zweiten Rotationslagers schräg tn einem Winkel von 45' liegenden Achse trägt. In dem zweiten Rotationslager 47 ist mittels eines Gleitlagers 48 der vorgenannten Art eine Rillenscheibe 50 drehbar gelagert, die ein zweites angetriebenes Organ darstellt. In dem dritten Rotationslager 49 ist unter Zwischenschaltung eines Gleitlagers 53 der vorgenannten Art ein Endflansch 51 zur Befestigung eines Werkzeugs, beispielsweise einer die Schweißelektroden tragenden, nicht dargestellten Schweißzange, drehbar gelagert, der ein drittes angetriebenes Organ darstellt.

Im inneren der äußeren Hohlwelle 18 ist eine zweite oder mittlere Hohlwelle 52 mittels Gleitlagern 54, 56 drehbar gelagert, die vorzugsweise ebenfalls aus dünnen selbstschmierenden KiinstMoffschichten bestehen. Die mittlere Hohlwelle 52 trägt emen Zahnkranz 58. der von einer Schnecke 60 angetrieben wird, die quer zur äußeren Hohlwelle 18 drehbar gelagert ist !inl über einen Zahnriomentneh 64. ähnlich wie die Si l·· 'ke 22 von dem elektromotor 24. von einem F.lektroi:n>toi 82 angetrieben w ι til.

Wie .ms 1 ι g. J ersichtlich ist. ist die Schm* -r (·<) v. ^; einer elektromagnetischen Bremse 66 gekuppelt, du.¹ •λ ic die elektromagnetische Hremse 28 arbeilet, und die Schnecke 60 tragt ebenfalls ein »phonisches« Rad 68. d.is dem »phonischeri« Rad 30 entspricht und mit einem Annaherungsmeßfiihler 70 zusammenwirkt, der mittels eines Winkelstucks 72 fest auf der äußeren Hohlwelle 18 angebracht ist und die gleiche Funktion wie tier in 1 i g. 2 dargestellte Annäherungsmcßfühler 32 ausübt.

An dem in Ii g. 1 rechten Ende der mittleren Hohlwelle 52 trägt diese ein Kegelrad 74. das mit einem Kegelrad 76 am angetriebenen Organ 46 kämmt. Somit wird die durch den Elektromotor 62 hervorgerufene Drehbewegung der mittleren Hohlwelle 52 auf das angetrit.'jene Organ 4' übertragen, das steh damn gegenüber der äußei en Hohlwelle 18 dreht.

Im Innern der mittleren Hohlwelle 52 ist schließlich noch eine dritte cdi^-r innere Welle 78 drehbar gelagert, die ebenfalls h<>h 1 ausgebildet ist. Zur I ageriing der Welle 78 dienen zwei weitere Gleitlager 80, 82. die ebenfalls vorzugsweise aus dem vorgenannten selbstschmierenden Kunststoff bestehen. Die innere Welle 78 tragt einen Zahnkranz 84. der mit einer Schnecke 86 kämmt, die quer zur äußeren Hohlwelle 18 auf dieser drehbar gelagert ist und wie die Schnecke 60 von einem fest auf der äußeren Hohlwelle 18 angebrachten Elektromotor 88 über einen Zahnriementrieb 90 angetrieber wird Wie aus Fig. 3 ersichtlich ist. ist die ^, k,..,, L... OA ..!,,,,,f.li, ,„,I ,.innr «. In V I ,·. ,m ·, ..„ ... .r „ k„ „

Bremse 92 gekuppelt und tragt ein »phomschcs« Rad 94. das mit einem auf der äußeren Hohlwelle 18 befestigten Annäherungsmeßfuhler 96 zusammenwirkt, um elektrische Signale /\i liefern, die den Drehwinkel der Schnecke 86 anzeigen.

An dem in F ι g. 1 rechten Ende der inneren Welle 78 trägt diese ein zum Kegelrad 74 koaxiales Kegelrad 98. das mit einem Kegelrad 100 auf der Rillenschcibe 50 kämmt. An ihrer entgegengesetzten Seite trägt die Rillenscheibe 50 ein Kegelrad 106. das koaxial zu seiner Drehachse mit einem an dem Endflansch 51 angebrachten Kegelrad 108 kämmt. An dem angetriebenen Organ 46 ist ein Doppelmikroschalter 110 angebracht, der mit an dem Rotaiionslagcr 42 der äußeren Hohlwelle 18 befestigten Nocken 112 zusammenwirkt, um die Endstellungen der Drehbewegung des angetriebenen Organs 46 gegenüber seinem Rotationslager zu ermitteln.

An dem in Fig. 1 linken Ende der inneren Welle 78 besitzt diese einen Tragflansch 114 zur Aufnahme eines Transformators 115. der den von der nicht dargestellten, die Schweißelektroden tragenden Schweißzange benötigten elektrischen Strom liefert. Da die innere Welle 78 ebenfalls hohl ausgebildet ist und sowohl die Riüenscheibe 50 als auch der Endflansch 51 mit weiten

mutigen Of friun ΐί'-r π <i u ■■> ti e MaHfM Μίι-,ί, isi in iitMV' Werl /eugkopf eine: ausreichend wei'e Durchgangsöfi nung von dem Tragflansc;i 114 his zum Endflansch ">< zur Aufnahme eine^ nicht dargestellten Stromzufuh rungikabcls von; Ί ransformaiiii ?.v' SchwciUzanae vorhanden

An dem ac der inneren Welle 7il angebrachte: Tnz,'lansch 114 s ι π -1 sodann zwei Nocken 1 If), tii· vorg-e.-iehen, tue niü einem auf der äußeren Hohlwelle 18 befestigten Doppelmikroschaiter 120 zusammenwirken, um die Endstellunecn der Drehbewegt'ng der inneren Weil 7« i;ogenu!icr ei-·- äußeren Hohlwelle \'^Λ anzuzeiger.

Aufgrund der beschriebenen Ausbildung des Werk /cigkonfes ist ersichtlich. daL< durch dir Kombination der einzelnen Bewegungen der koaxialen Wellen 18, 52 und 78 gegenüber der Hülse IO und die kinematische Verbindung dieser Wellen mit den entsprechenden :injj.ln.'hrnpn Oijj.inpn 4f>. SO und 51 jede beliebige Bewegung des Endflansches 51 innerhalb einer Halbkugel ermöglicht wird. Das auf dem Endflansch ange brachte Werkzeug kann somit außer der gewünschten Ausrichtung auch iede beliebige Winkelstellung gegen über der eigenen Achse einnehmen. Die Drehung des Werkzeuges um die eigene Achse wird dabei durch die Drehbewegung des Endflansches 51 in se'nem Rotationslager 49 durch die Drehung der inneren Welle 78 bewirkt. Die Drehbewegung der mittleren Hohlwelle 52 bewirkt eine Drehung des angetriebenen Organs 46 und damit eine Art Taumelbewegung des Endflansches 51 ge eniiber dem Rotationslager 42 Durch die Drehbewegung der äußeren Hohlwelle 18 wird schließlich noch dem angetriebenen Organ 42 ebenfalls eine »Taumelbewegung« vermittelt, die durch die Kombination mit der Taumelbewegung des Flansches 51, d.h. durch Kombination der Bewegung der äußeren Hohlwelle 18 mit der Bewegung der mittleren Hohlwelle 52, dem Endflansch 51 und dem von diesem getragenen Werkzeug die gewünschte Raumlage verleiht.

Durch Verwendung der drei elektrischen Steuerungen mit elektromagnetischer Bremse an den entsprechenden, die Wellen antreibenden Schnecken sowie der »phonischen« Kader zur Ermittlung der WinkeiDewegung der Wellen und der Annäherungsmeßfühler zur Ermittlung der Endstellungen der Wellen können die Bewegungen des Werkzeugkopfes, gegebenenfalls entsprechend den Bewegungen des beweglichen Supports der Arbeitsmaschine, unter Benutzung an sich bekannter Programmierungsvorrichtungen zur Ausfüh-

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Es versteht sich, daß an dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung dem Fachmann naheliegende Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Schutzumfang der Erfindung abzuweichen. Insbesondere könnte der Antrieb der drei Wellen statt durch Schnecke und Schneckenrad unter Beibehaltung der Anordnung der Antriebsmotoren an der Hülse bzw. der äußeren Hohlwelle durch andere Übersetzungsmittel erfolgen. Es versteht sich auch, daß obwohl in dem beschriebenen bevorzugten Ausführungsbeispie! die Verwendung von selbstschmierenden Kunststoff-Gleitlagern angeführt ist. diese Gleitlager auch gar..* oder teilweise durch Wälzlager, beispielsweise Rollenlager, ersetzt werden können. ScniieBiidi suii noch uciuni werden, daß obwohl in der gesamten vorstehenden Beschreibung von einem Werkzeugkopf für Schweißzangen oder -lampen die Rede war, dieser Werkzeugkopf auch zur Halterung von anderen Werkzeugen benutzt werden kann.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (6)

Patentansprüche:

1. Werkzeugkopf für Arbeitsmaschinen, insbesondere zur Halterung von Schweißzangen oder -lampen zum Verschweißen von Werkstücken, wie Blechen zur Herstellung von Metallgehäusen u.dgl., mit einem Träger, der an einem Support der Arbeitsmaschine angebracht werden kann, mit einer äußeren, am Träger drehbeweglichen Hohlwelle, die an einem Ende ein erstes Roiationslager mit einer die Achse der äußeren Hohlwelle schneidenden Achse aufweist, mit einer in der äußeren Hohlwelle koaxial drehbar gelagerten mittleren Hohlwelle, die an dem dem ersten Rotationsiager benachbarten Ende ein erstes Kegelrad trägt, mit einer in der mittleren Hohlwelle koaxial drehbar gelagerten inneren Hohlwelle, die an dem dem ersten Rotationslager benachbarten Ende ein zweites Kegelrad trägt, mit einem ersten Antrieb zur Drehung der äußeren Hohlwelle um bestimmte Winkelabschittte gegenüber dem Träger, mit einem zweiten Antrieb zur Drehung der mittleren Hohlwelle um bestimmte Winkelabschnitie gegenüber der äußeren Hohlwelle, mit einem dritten Antrieb zur Drehung der inneren Hohlwelle um bestimmte Winkelabschnitte, mit einem in dem ersten Rotationslager drehbar gelagerten ersten angetriebenen Organ, das ein mit dem ersten Kegelrad kämmendes drittes Kegelrad, ein zu dem ersten Rotationslager koaxial angeordnetes zweites Rotationslager und ein drittes Rotationslager mit einer die Achse des zweiten Rota'iioiislagers schneidenden Achse aufweist, mit einem in dem zweiten Rotationslager drehbar gelagerten zweiten angetriebenen Organ, das ein mit dem zweiten Kegelrad kämmendes viertes Kegelrad und ein zu dem letzteren entgegengesetzt gerichtetes fünftes Kegelrad aufweist, und mit einem in dem dritten Rotationslager drehbar gelagerten dritten angetriebenen Organ, das ein mit dem fünften Kegelrad kämmendes sechstes Kegelrad aufweist sowie das Werkzeug aufnimmt, dadurch gekennzeichnet, daß der Träger als rohrförmige Hülse (tO) ausgebildet ist, deren Anbringung am Support fest ist, daß die Achse des ersten Rotationslagers (42) zu der Achse der äußeren Hohlwelle (18) und die Achse des dritten Rotationslagers (49) zu der Achse des zweiten Rotationslagers (47) bzw. zu der Achse des zweiten angetriebenen Organs (50) schräg, vorzugsweise unter einem Winkel von etwa 45°, angeordnet ist und daß die innere Hohlwelle (78) und alle angetriebenen Organe (46, 50, 51) hohl derart ausgebildet sind, daß innerhalb des Werkzeugkopfes eine durchgehende öffnung zur Aufnahme von mindestens einem Strom- und/oder Signalführungskabel vorhanden ist.

2. Werkzeugkopf nach Anspruch I. dadurch gekennzeichnet, daß der erste Antrieb (20—24) an der Hülse (10) und der zweite Antrieb (58-62) und der dritte Antrieb (84-88) an der äußeren Hohlwelle (18) angeordnet sind.

3. Werkzeugkopf nach Anspruch I oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die innere Hohlwelle (78) an dem dem zweiten Kegelrad (98) entgegengesetzten Ende mit einem Tragflansch (114) für einen Transformator (115) versehen ist.

4. Werkzeugkopf nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der ^rste, zweite und dritte Antrieb (20-24, 58—62, 84-88) jeweils aus einem Elektromotor (24, 62, 88), einem auf der äußeren Umfangsfläche der angetriebenen Hohlwelle (18, 52, 78) angeordneten Zahnkranz (20, 58, 84) und einer von dem zugeordneten Elektromotor (24, 62, 88) angetriebenen, mit dem zugeordneten Zahnkranz (20,58,84) kämmenden Schnecke (22,60, 86) bestehen, daß der Elektromotor (24) des ersten Antriebs (20-24) auf der Hülse (10) und der Elektromotor (62, 83) des zweiten und dritten Antriebs (58—62, 84—88) auf der äußeren Hohlwel Ie (18) fest angeordnet ist und daß die dem ersten Antrieb (20—24) zugeordnete Schnecke (22) auf der Hülse (10) quer zu dieser und dem zweiten und dritten Antrieb (58—62, 84—88) zugeordnete Schnecke (60, 86) auf der äußeren Hohlwelle (18) quer zu dieser gelagert ist.

ä. Werkzeugkopf nach einem der Ansprüche 1 —4, dadurch gekennzeichnet, daß das zweite angetriebene Organ als Rillenscheibe (50) ausgebildet ist.

6. Werkzeugkopf nach einem der Ansprüche 1 —5, dadurch gekennzeichnet, daß das dritte angetriebene Organ als Endflansch (51) ausgebildet ist.