DE112020006343T5

DE112020006343T5 - Kommunikationsvorrichtung und Kommunikationsverfahren

Info

Publication number: DE112020006343T5
Application number: DE112020006343.7T
Authority: DE
Inventors: Kosei Nakano; Hiroyuki Motozuka; Masataka Irie; Yao Huang Gaius Wee
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-12-25
Filing date: 2020-10-28
Publication date: 2023-01-19
Also published as: JP7236677B2; WO2021131305A1; JP2021103437A; CN114930419A; US20220319320A1; US12118886B2

Abstract

Eine an einem Fahrzeug angebrachte Kommunikationsvorrichtung enthält: eine Kamera, die ein Standbild aufnimmt, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; eine Positionierungsschaltung, die eine Aufnahmeposition des Standbildes positioniert; eine Steuerschaltung, die die Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, den Bilddaten des Standbildes zuordnet; und eine Kommunikationsschaltung, die eine Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit aufbaut und die Bilddaten per Funk zu der straßenseitigen Einheit überträgt, wobei die Steuerschaltung eine Übertragungsreihenfolge der per Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragenden Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen umordnet.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Kommunikationsvorrichtung und ein Kommunikationsverfahren.
Technischer Hintergrund
Die Patentliteratur 1 (die im Folgenden als „PTL“ 1 bezeichnet wird) offenbart ein Informationssende/-empfangssystem, das alle Informationen empfangen kann, indem es den Informationen einen Prioritätsrang gibt, wenn aufgrund einer Einschränkung der Kommunikationsmittel nicht alle Informationsdaten auf einmal übertragen werden können. Als ein Verfahren zum Erkennen der Priorität offenbart PTL 1 z. B. ein Verfahren zum Erkennen von Abschnitten der Bildinformationen mit höheren Punktdichten als wichtiger und ein Verfahren zum Erkennen von Abschnitten der Bildinformationen mit Positionskoordinaten, die sich näher bei der Mitte befinden, als wichtiger.
Liste der Entgegenhaltungen
Patentliteratur
Japanische Offenlegungsschrift Nr. 2002-133586
Zusammenfassung der Erfindung
Im Übrigen gibt es ein Aufnahmefahrzeug zum Aufnehmen eines photographischen Bildes (Standbildes), das zum Erzeugen einer Karte während des Fahrens verwendet wird. Eine bordeigene Einheit des Aufnahmefahrzeugs nimmt Standbilder in der ganzen Stadt auf und speichert die Bilder in der Speichereinheit. Wenn die bordeigene Einheit des Aufnahmefahrzeugs während des Fahrens eine Funkkommunikation mit einer z. B. am Straßenrand installierten straßenseitigen Einheit herstellt, überträgt die bordeigene Einheit die in der Speichereinheit gespeicherten Bilddaten zu einem Server zum Erzeugen einer Karte durch die straßenseitige Einheit.
Wenn jedoch die bordeigene Einheit des Aufnahmefahrzeugs Bilddaten des in der Speichereinheit gespeicherten Standbildes in der aufgenommenen Reihenfolge zu der straßenseitigen Einheit überträgt und die Funkkommunikation zwischen der bordeigenen Einheit und der straßenseitigen Einheit in der Mitte des Übertragens der Bilddaten unterbrochen wird, gibt es ein Problem, dass eine Karte eines schmalen Bereichs erzeugt wird, der auf einen Teil des Bereichs gerichtet ist.
Eine nicht einschränkende und beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung erleichtert das Bereitstellen einer Kommunikationsvorrichtung und eines Kommunikationsverfahrens, die es jeweils ermöglichen, eine Weitbereichskarte zu erzeugen, selbst wenn eine Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit unterbrochen wird.
Eine Kommunikationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist eine Kommunikationsvorrichtung, die an einem Fahrzeug anzubringen ist, und enthält: eine Kamera, die ein Standbild aufnimmt, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; eine Positionierungsschaltung, die eine Aufnahmeposition des Standbildes positioniert; eine Steuerschaltung, die die Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, den Bilddaten des Standbildes zuordnet; und eine Kommunikationsschaltung, die eine Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit aufbaut und die Bilddaten per Funk zu der straßenseitigen Einheit überträgt, wobei die Steuerschaltung eine Übertragungsreihenfolge der per Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragenden Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen umordnet.
Ein Kommunikationsverfahren für eine Kommunikationsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist ein Kommunikationsverfahren für eine an einem Fahrzeug anzubringende Kommunikationsvorrichtung und enthält: Aufnehmen eines Standbildes, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; Positionieren einer Aufnahmeposition des Standbildes; Zuordnen von Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, zu den Bilddaten des Standbildes; Aufbauen einer Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit und Übertragen der Bilddaten per Funk zu der straßenseitigen Einheit; und Umordnen einer Übertragungsreihenfolge der per Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragenden Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen.
Es sollte angegeben werden, dass allgemeine oder spezifische Ausführungsformen als ein System, eine Vorrichtung, ein Verfahren, eine integrierte Schaltung, ein Computerprogramm, ein Speichermedium oder irgendeine selektive Kombination daraus implementiert sein können.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, eine Weitbereichskarte zu erzeugen, selbst wenn die Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit unterbrochen wird.
Zusätzliche Nutzen und Vorteile einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung werden aus der Patentschrift und den Zeichnungen offensichtlich. Die Nutzen und/oder die Vorteile können durch einige Ausführungsformen und Merkmale, die in der Patentschrift und den Zeichnungen beschrieben sind, einzeln erhalten werden, die nicht alle bereitgestellt sein müssen, um eines oder mehrere derartige Merkmale zu erhalten.
Figurenliste

1 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel eines Kommunikationssystems gemäß der Ausführungsform 1 veranschaulicht;
2 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Hochladens von Bilddaten veranschaulicht;
3 ist eine graphische Darstellung, die ein weiteres Beispiel des Hochladens von Bilddaten veranschaulicht;
4 ist eine graphische Darstellung, die ein noch weiteres Beispiel des Hochladens von Bilddaten veranschaulicht;
5 ist ein Blockschaltplan, der eine beispielhafte Konfiguration einer bordeigenen Einheit veranschaulicht;
6 ist ein Blockschaltplan, der eine beispielhafte Konfiguration einer straßenseitigen Einheit veranschaulicht;
7 ist ein Blockschaltplan, der eine beispielhafte Konfiguration eines Servers veranschaulicht;
8 ist ein Ablaufplan einer beispielhaften Operation einer bordeigenen Einheit;
9A ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Umordnens der Bilddaten veranschaulicht;
9B ist eine graphische Darstellung, die ein weiteres Beispiel des Umordnens der Bilddaten veranschaulicht;
10A ist eine graphische Darstellung, die eine beispielhafte Gitterzellenauswahl veranschaulicht;
10B ist eine graphische Darstellung, die eine weitere beispielhafte Gitterzellenauswahl veranschaulicht;
10C ist eine graphische Darstellung, die eine noch weitere beispielhafte Gitterzellenauswahl veranschaulicht;
11 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Bilddaten-Umordnungsprozesses;
12A ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Umordnens der Bilddaten veranschaulicht;
12B ist eine graphische Darstellung, die ein weiteres Beispiel des Umordnens der Bilddaten veranschaulicht;
13 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Umordnens der Bilddaten gemäß einer Ausführungsform 2 veranschaulicht;
14 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Bilddaten-Umordnungsprozesses;
15 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Umordnens der Bilddaten gemäß einer Ausführungsform 3 veranschaulicht; und
16 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Bilddaten-Umordnungsprozesses.

Beschreibung der Ausführungsformen
Im Folgenden werden Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gegebenenfalls mit Bezug auf die Zeichnungen ausführlich beschrieben. Eine ausführliche Beschreibung, die nicht unbedingt notwendig ist, wie z. B. eine ausführliche Beschreibung eines wohlbekannten Gegenstands und eine doppelte Beschreibung für eine im Wesentlichen völlig gleiche Konfiguration, kann weggelassen werden, um eine unnötige Redundanz der folgenden Beschreibung zu vermeiden und das Verständnis durch einen Fachmann auf dem Gebiet zu erleichtern.
Es sei erwähnt, dass die beigefügten Zeichnungen und die folgende Beschreibung für einen Fachmann auf dem Gebiet vorgesehen sind, um die vorliegende Offenbarung ausreichend zu verstehen, und nicht vorgesehen sind, den in den Ansprüchen beschriebenen Gegenstand einzuschränken.
(Ausführungsform 1)
1 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel eines Kommunikationssystems 1 gemäß der Ausführungsform 1 veranschaulicht. Wie in 1 beschrieben ist, enthält das Kommunikationssystem 1 eine bordeigene Einheit (OBU: On-Board Unit) 11, die straßenseitigen Einheiten (RSU: RoadSide Unit) 12a und 12b und einen Server 13.
Das Fahrzeug V1 ist in 1 veranschaulicht. Das Fahrzeug V1 ist ein Aufnahmefahrzeug zum Aufnehmen eines Standbildes, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird. Das Fahrzeug V1 nimmt Standbilder in der ganzen Stadt auf, während es z. B. eine Kreuzung, eine Hauptverkehrsstraße, eine Fernverkehrsstraße oder dergleichen befährt. Das Fahrzeug V1 fährt z. B. von der linken Seite in Richtung der rechten Seite in 1.
Die OBU 11 ist an dem Fahrzeug V1 angebracht. Die OBU 11 führt eine Funkkommunikation mit den RSUs 12a und 12b aus. Die OBU 11 führt z. B. im Kommunikationsbereich A1a der RSU 12a eine Funkkommunikation mit der RSU 12a aus. Die OBU 11 führt im Kommunikationsbereich A1b der RSU 12b eine Funkkommunikation mit der RSU 12b aus.
Die OBU 11 führt die Funkkommunikation mit den RSUs 12a und 12b unter Verwendung z. B. des Millimeterwellenbandes aus. Die OBU 11 führt z. B. eine Funkkommunikation mit den RSUs 12a und 12b basierend auf einer dedizierten Nahbereichskommunikation (DSRC) aus.
Die OBU 11 enthält eine Kamera und eine Positionierungseinheit. Die Kamera ist z. B. eine omnidirektionale Kamera, die in der ganzen Stadt photographiert. Die Positionierungseinheit ist z. B. eine Vorrichtung, wie z. B. ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), ein globales Positionierungssystem (GPS) oder dergleichen, und misst die Position der OBU 11 (des Fahrzeugs V1).
Die OBU 11 ordnet die Bilddaten des durch die Kamera aufgenommenen Standbildes den Positionsinformationen zu, die die Position der OBU 11 angeben, die gemessen wird, wenn das Standbild aufgenommen wird, und überträgt sie über die RSUs 12a und 12b und das Netz 14 zu dem Server 13. Das heißt, die OBU 11 ordnet die Bilddaten des durch die Kamera aufgenommenen Standbildes den Positionsinformationen zu, die die Position angeben, an der das Standbild durch die Kamera aufgenommen worden ist, und überträgt sie zu dem Server 13.
Die RSUs 12a und 12b können z. B. in einer Lichtsignalanlage, einer Straßenleuchte oder einem Leitungsmast installiert sein. Die RSUs 12a und 12b übertragen die Bilddaten (die Bilddaten, denen die Positionsinformationen zugeordnet sind), die von der OBU 11 übertragen werden, durch das Netz 14 zu dem Server 13.
Die RSUs 12a und 12b können eine Speichereinheit enthalten, die die Bilddaten vorübergehend speichern kann. In diesem Fall können die RSUs 12a und 12b die von der OBU 11 übertragenen Bilddaten vorübergehend in der Speichereinheit speichern und die Daten zum Server 13 übertragen.
Der Server 13 enthält eine Speichereinheit, wie z. B. eine Datenbank und einen Objektspeicher. Der Server 13 speichert die von den RSUs 12a und 12b übertragenen Bilddaten in der Speichereinheit. Der Server 13 führt an den in der Speichereinheit gespeicherten Bilddaten eine Bildverarbeitung, eine Objektdetektionsverarbeitung und dergleichen aus, um durch die Standbilder eine Karte zu erzeugen. Der Server 13 kann ein Server an Ort und Stelle oder ein Cloud-Server sein.
Das Netz 14 ist z. B. ein Netz, das das Internet und ein Funkkommunikationsnetz wie z. B. ein Mobiltelephon, enthält.
Es wird angegeben, dass in 1 ein Fahrzeug V1 und eine OBU 11 veranschaulicht sind, wobei aber die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt ist. Es kann mehrere Fahrzeuge und OBUs geben. Ferner sind in 1 zwei RSUs 12a und 12b beschrieben, wobei aber die vorliegende Erfindung nicht darauf eingeschränkt ist. Die Anzahl der RSUs kann eine oder mehrere, wie z. B. drei oder mehr, sein. Die OBU 11 kann als eine Kommunikationsvorrichtung bezeichnet werden.
Zusätzlich können die RSUs 12a und 12b in 1 durch eine Funkkommunikation mit dem Netz 14 verbunden sein oder durch eine drahtgebundene Kommunikation mit dem Netz 14 verbunden sein.
Im Folgenden kann die Übertragung von Bilddaten von der OBU 11 zum Server 13 als Hochladen bezeichnet werden.
2 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Hochladens von Bilddaten veranschaulicht. 2 veranschaulicht das Fahrzeug V11, an dem eine OBU angebracht ist, eine Stadt, in der das Fahrzeug V11 fährt, und die Lichtsignalanlage Z1, an der eine RSU angebracht ist.
Das Fahrzeug V11 fährt auf der Route R1, die in 2 als der gestrichelte Pfeil beschrieben ist. Das Fahrzeug V11 durchfährt von dem in 2 angegebenen Punkt P1 einen bestimmten Abschnitt der Stadt entgegen dem Uhrzeigersinn, wie in der Fahrtroute R1 angegeben ist.
Eine OBU des Fahrzeugs V11 beginnt das Aufnehmen eines Standbildes durch die Kamera von dem in 2 angegebenen Punkt P1. Die OBU kann z. B. jedes Mal, wenn das Fahrzeug V11 eine bestimmte Strecke gefahren ist, ein Standbild aufnehmen. Die OBU des Fahrzeugs V11 speichert die Bilddaten des durch die Kamera aufgenommenen Standbildes in der Speichereinheit.
Eine an der Lichtsignalanlage Z1 angebrachte RSU bildet den Kommunikationsbereich A11. Die OBU des Fahrzeugs V11 führt eine Funkkommunikation mit der RSU aus, die an der Lichtsignalanlage Z1 im Kommunikationsbereich A11 angebracht ist, und lädt die in der Speichereinheit gespeicherten Bilddaten hoch. Die OBU des Fahrzeugs V11 speichert z. B. die Standbilder vom Punkt P1 bis zum Einfahren in den Kommunikationsbereich A11 der RSU in der Speichereinheit. Nach dem Einfahren in den Kommunikationsbereich A11 der RSU lädt die OBU des Fahrzeugs V11 die in der Speichereinheit gespeicherten Standbilder hoch.
3 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Hochladens von Bilddaten veranschaulicht. Die Komponenten, die die gleichen wie jene in 2 sind, sind in 3 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Die in 3 jeweils durch das schraffierte Quadrat angegebenen Bilder Im1 sind die durch die Kamera der OBU des Fahrzeugs V11 aufgenommenen Standbilder und geben die hochgeladenen Standbilder an.
Die OBU des Fahrzeugs V11 lädt die in der Speichereinheit gespeicherten Bilddaten im Kommunikationsbereich A11 hoch, wie in 2 beschrieben ist. Die OBU des Fahrzeugs V11 lädt die in der Speichereinheit gespeicherten Bilddaten in der Reihenfolge hoch, in der die Bilder aufgenommen wurden, (die hier als eine „aufgenommene Reihenfolge“ bezeichnet werden kann).
Es wird ein Fall beschrieben, in dem die Funkkommunikation zwischen der OBU des Fahrzeugs V11 und der an der Lichtsignalanlage Z1 angebrachten RSU vor dem Abschluss des Hochladens der Bilddaten aller durch die OBU des Fahrzeugs V11 vom Punkt P1 bis zum Einfahren in den Kommunikationsbereich A11 aufgenommenen Standbilder unterbrochen wird. In diesem Fall sind die zu dem Server 13 hochgeladenen Standbilder z. B. die Bilder Im1 in 3. Es werden z. B. einige der Standbilder von dem in 3 angegebenen Punkt P1 zu dem in 3 angegebenen Punkt P2 auf der Fahrtroute R1 zu dem Server hochgeladen.
Wenn z. B. die OBU des Fahrzeugs V11 die Bilddaten in einer Zeitreihen-Reihenfolge (z. B. in der aufgenommenen Reihenfolge) hochlädt, wird eine Karte eines schmalen Bereichs, der zu einem Teil des Bereichs gerichtet ist, für die Fahrtroute R1 im Server 13 erzeugt. Wenn z. B. die Funkkommunikation zwischen der OBU des Fahrzeugs V11 und der RSU in der Mitte des Hochladens der Bilddaten unterbrochen wird, wird die Karte vom Punkt P1 bis zum Punkt P2 erzeugt, wobei aber die Karte vom Punkt P2 bis zum Kommunikationsbereich A11 nicht erzeugt wird, wobei folglich eine Karte eines gerichteten schmalen Bereichs erzeugt wird.
Deshalb lädt die in 1 beschriebene OBU 11 die in der Speichereinheit gespeicherten Bilddaten in einer anderen Reihenfolge als der aufgenommenen Reihenfolge hoch.
4 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Hochladens von Bilddaten veranschaulicht. Die Komponenten, die die gleichen wie jene in 2 sind, sind in 4 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Die in 4 jeweils durch das schraffierte Quadrat angegebenen Bilder Im2 sind die Standbilder, die durch die Kamera der in 1 beschriebenen OBU des Fahrzeugs V11 aufgenommen worden sind, und geben die hochgeladenen Standbilder an.
Die OBU 11 fährt in den Kommunikationsbereich A11 der Lichtsignalanlage Z1 ein. Vor dem Hochladen von Bilddaten ordnet die OBU 11 z. B. die in der Speichereinheit in der aufgenommenen Reihenfolge gespeicherten Bilddaten um, wobei sie die Bilddaten in der umgeordneten Reihenfolge hochlädt. Die OBU 11 ordnet z. B. die Bilddaten so um, dass die Dichte der Bilddaten höher ist (der Abstand zwischen den Bilddaten verkürzt ist), da die hochzuladenden Bilddaten weit verteilt sind und das Datenvolumen der hochzuladenden Bilddaten zunimmt. Das heißt, die OBU 11 lädt die Bilddaten so hoch, dass die Bilddaten geographisch verteilt sind.
Wenn die Funkkommunikation zwischen der OBU 11 und der RSU der Lichtsignalanlage Z1 während des Hochladens von Bilddaten unterbrochen wird, kann im Ergebnis der Server 13 eine einheitliche (gleichmäßige) Weitbereichskarte auf der Fahrtroute R1 erzeugen. Der Server 13 kann z. B., wie im Bild Im2 nach 4 angegeben ist, eine Karte durch die Standbilder der gesamten Fahrtroute R1 erzeugen.
Wenn die Menge der zu übertragenden Bilddaten klein ist, wird eine diskontinuierliche Karte erzeugt, wobei aber, wenn die Menge der Übertragungsdaten zunimmt, eine Karte mit einer großen Menge an Informationen (der Anzahl der Teile der Bilddaten) erzeugt wird.
Ferner ist in den 2 bis 4 die Fahrtroute R1 umlaufend, wobei sie aber nicht umlaufend sein kann.
5 ist ein Blockschaltplan, der eine beispielhafte Konfiguration der OBU 11 veranschaulicht. Wie in 5 beschrieben ist, enthält die OBU 11 eine Zentraleinheit (CPU) 21, eine Speichereinheit 22, eine Kommunikationseinheit 23, eine Positionierungseinheit 24 und die Kameras 25.
Die CPU 21 führt ein in der Speichereinheit 22 gespeichertes Programm aus und weist eine vorgegebene Funktion auf. Die CPU 21 steuert jeden Teil der OBU 11. Die CPU 21 kann als ein Controller bezeichnet werden.
Die Speichereinheit 22 speichert ein Programm zum Betreiben der CPU 21. Die Speichereinheit 22 speichert die Daten für die CPU 21, um einen Berechnungsprozess auszuführen, die Daten für die CPU 21, um jede Einheit zu steuern, oder dergleichen. Die Speichereinheit 22 speichert z. B. die Bilddaten der Standbilder, die durch eine Kamera aufgenommen worden sind, in der aufgenommenen Reihenfolge. Die Speichereinheit 22 kann durch eine Speichereinheit, wie z. B. einen Schreib-Lese-Speicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen Flash-Speicher und ein Festplattenlaufwerk (HDD), konfiguriert sein.
Die Kommunikationseinheit 23 führt z. B. eine Zweiwege-Funkkommunikation mit den RSUs 12a und 12b basierend auf der DSRC aus.
Die Positionierungseinheit 24 misst die Position der OBU 11 (des Fahrzeugs V1). Die Positionierungseinheit 24 misst z. B. den Längengrad und den Breitengrad der OBU 11. Die Positionierungseinheit 24 misst die Position der OBU 11 z. B. mit dem Globalen Navigationssatellitensystem (GNSS), wie z. B. dem Globalen Positionierungssystem (GPS).
Die Kameras 25 können z. B. auf dem Dach des Fahrzeugs V1 oder am Stoßfänger vorgesehen sein. Die Kamera 25 ist z. B. eine omnidirektionale Kamera und photographiert in der ganzen Stadt.
6 ist ein Blockschaltplan, der eine beispielhafte Konfiguration einer RSU veranschaulicht. Wie in 6 beschrieben ist, enthält die RSU 12a eine CPU 31, eine Speichereinheit 32 und die Kommunikationseinheiten 33 und 34.
Die CPU 31 führt ein in der Speichereinheit 32 gespeichertes Programm aus und weist eine vorgegebene Funktion auf. Die CPU 31 steuert jeden Teil der RSU 12a. Die CPU 31 kann als ein Controller bezeichnet werden.
Die Speichereinheit 32 speichert ein Programm zum Betreiben der CPU 31. Die Speichereinheit 32 speichert die Daten für die CPU 31, um einen Berechnungsprozess auszuführen, die Daten für die CPU 31, um jede Einheit zu steuern, oder dergleichen. Die Speichereinheit 32 kann durch eine Speichereinheit, wie z. B. einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher und eine HDD, konfiguriert sein.
Die Kommunikationseinheit 33 führt z. B. eine Zweiwege-Funkkommunikation mit der OBU 11 basierend auf der DSRC aus.
Die Kommunikationseinheit 34 kommuniziert über das Netz 14 mit dem Server 13. Die Kommunikationseinheit 34 kann durch eine Funkkommunikation mit dem Netz 14 verbunden sein oder kann durch eine drahtgebundene Kommunikation mit dem Netz 14 verbunden sein.
Es wird angegeben, dass die RSU 12b außerdem die gleiche Blockkonfiguration wie die Blockkonfiguration der RSU 12a enthält.
7 ist ein Blockschaltplan, der eine beispielhafte Konfiguration des Servers 13 veranschaulicht. Wie in 7 beschrieben ist, enthält der Server 13 eine CPU 41, eine Speichereinheit 42 und eine Kommunikationseinheit 43.
Die CPU 41 führt ein in der Speichereinheit 42 gespeichertes Programm aus und weist eine vorgegebene Funktion auf. Die CPU 41 steuert jeden Teil des Servers 13. Die CPU 41 kann als ein Controller bezeichnet werden.
Die Speichereinheit 42 speichert ein Programm zum Betreiben der CPU 41. Die Speichereinheit 42 speichert die Daten für die CPU 41, um einen Berechnungsprozess auszuführen, die Daten für die CPU 41, um jede Einheit zu steuern, und dergleichen. Die Speichereinheit 42 kann durch eine Speichereinheit, wie z. B. einen RAM, einen ROM, einen Flash-Speicher und eine HDD, konfiguriert sein. Die Speichereinheit 42 kann ein Objektspeicher sein.
Die Kommunikationseinheit 43 kommuniziert über das Netz 14 mit den RSUs 12a und 12b. Die Kommunikationseinheit 43 kann durch eine Funkkommunikation mit dem Netz 14 verbunden sein oder kann durch eine drahtgebundene Kommunikation mit dem Netz 14 verbunden sein.
8 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Betriebs der OBU 11. Das Fahrzeug V1, das mit der OBU 11 ausgerüstet ist, fährt in der ganzen Stadt.
Die CPU 21 steuert die Kamera 25, um ein Standbild aufzunehmen (S1).
Die CPU 21 erhält die Positionsinformationen der OBU 11 von der Positionierungseinheit 24 (S2). Das heißt, die CPU 21 erhält eine Aufnahmeposition des im S1 aufgenommenen Standbildes von der Positionierungseinheit 24.
Die CPU 21 ordnet die im S2 erhaltenen Positionsinformationen den Bilddaten des im S1 aufgenommenen Standbildes zu und speichert die Bilddaten in der Speichereinheit 22 (S3). Die CPU 21 speichert die Bilddaten in einer Zeitreihen-Reihenfolge in der Speichereinheit 22, d. h., in der Reihenfolge, in der die Standbilder aufgenommen wurden (in der aufgenommenen Reihenfolge).
Die CPU 21 steuert die Kommunikationseinheit 23, um zu bestimmen, ob eine Verbindung mit den RSUs 12a und/oder 12b aufgebaut worden ist. Wenn CPU 21 bestimmt, dass keine Verbindung mit den RSUs 12a und/oder 12b aufgebaut worden ist („nein“ im S4), wechselt CPU 21 die Verarbeitung zum S1.
Wenn die CPU 21 andererseits bestimmt, dass eine Verbindung mit den RSUs 12a und/oder 12b aufgebaut worden ist („ja“ im S4), erhält die CPU 21 die Bilddaten, die von der Speichereinheit 22 zu dem Server 13 hochgeladen werden sollen, wobei sie eine Zielliste erzeugt (S5).
Es wird angegeben, dass die Bilddaten der im S5 erzeugten Zielliste in der aufgenommenen Reihenfolge angeordnet sind. Die Bilddaten der Zielliste sind z. B. so angeordnet, dass sie vom Kopf in Richtung des Endes der Zielliste neuer sind. Spezifischer sind die Bilddaten am Kopf der Zielliste die in der Zielliste am meisten zurückliegend aufgenommenen Bilddaten, während die Bilddaten am Ende der Zielliste die in der Zielliste am neuesten aufgenommenen Bilddaten sind.
Die CPU 21 ordnet die Reihenfolge der Bilddaten der im S5 erzeugten Zielliste um und erzeugt eine Übertragungsliste (S6). Die Umordnung der Bilddaten wird bezüglich der 9A und 9B ausführlich beschrieben.
Die CPU 21 lädt die im S6 erzeugte Übertragungsliste zum Server 13 hoch (S7).
Die CPU 21 lädt Bilddaten beim Hochladen im S7 vom Kopf der Übertragungsliste zum Server 13 hoch. Das heißt, die CPU 21 lädt die Bilddaten des Standbildes in einer anderen Reihenfolge als der aufgenommenen Reihenfolge zum Server 13 hoch.
Es wird angegeben, dass die CPU 21 den Prozess des Erhaltens der Positionsinformationen des S2 nicht jedes Mal nach dem Aufnehmen im S1 ausführen kann. Die CPU 21 kann z. B. die Positionsinformationen nach einem festgelegten mehrmaligen Aufnehmen erhalten. In diesem Fall kann die CPU 21 die Positionsinformationen der Bilddaten, deren Positionsinformationen nicht erhalten worden sind, unter Verwendung einer linearen Interpolation berechnen.
Ferner kann die CPU 21 im Zuordnungsprozess des S3 die Positionsinformationen den Bilddaten als Metadaten zuweisen.
Außerdem kann CPU 21 bei der Erzeugung der Zielliste im S5 eine Zielliste von Bilddaten zu einem vorgegebenen Zeitpunkt oder Bereich erzeugen. Der vorgegebene Zeitpunkt oder Bereich kann durch den Server 13 spezifiziert werden.
Ferner kann die CPU 21 beim Hochladen der Übertragungsliste im S7 die Bilddaten durch das Verketten der Bilddaten mehrerer Standbilder oder durch das parallele Anordnen der Bilddaten der mehreren Standbilder hochladen. Zusätzlich kann die CPU 21 die Bilddaten der mehreren Standbilder beim Hochladen der Übertragungsliste des S7 komprimieren und hochladen. Die CPU 21 kann beim Hochladen der Übertragungsliste des S7 die Bilddaten durch das Verketten mehrerer der komprimierten Bilddaten oder durch das parallele Anordnen der mehreren komprimierten Bilddaten hochladen.
Wenn nicht alle Bilddaten der Übertragungsliste im Prozess des Hochladens der Übertragungsliste des S7 übertragen werden, kann die CPU 21 ferner die Bilddaten, die nicht übertragen werden, verwerfen oder sie kann die verbleibenden Bilddaten im nächsten Prozess des Hochladens hochladen.
Überdies kann eine Übertragungsliste außerdem als eine Übertragungsdatei bezeichnet werden. Zusätzlich kann S4 zu dem nachfolgenden Schritt von S5 und S6 gewechselt werden.
Die 9A und 9B sind graphische Darstellungen, die Beispiele des Umordnens von Bilddaten veranschaulichen. Die in den 9A und 9B jeweils durch das schraffierte Quadrat angegebenen Bilder Im11 sind durch die Kamera 25 der OBU 11 aufgenommene Standbilder.
9A veranschaulicht die im S5 nach 8 beschriebene Zielliste L1. Die Standbilder (Bilddaten) sind in der aufgenommenen Reihenfolge in der Zielliste L1 angeordnet.
Nach dem Erzeugen der Zielliste L1 ordnet die CPU 21 die Bilddaten in der Zielliste L1 basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen um.
Die CPU 21 ordnet z. B. die Bilddaten auf der Karte (z. B. an den zweidimensionalen Kartendaten mit dem Längengrad und dem Breitengrad als Achsen) basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen an, wie in „Anordnung“ in 9A beschrieben ist. Nach dem Anordnen der Bilddaten auf der Karte teilt die CPU 21 die Karte in Quadrate oder Zellen vorgegebener Größe eines Gitters (im Folgenden wird jedes Quadrat oder jede Zelle des Gitters als eine „Gitterzelle“ bezeichnet) auf, wie durch die gestrichelten Linien in „Anordnung“ in 9A angegeben ist.
Nach dem Aufteilen der Karte in Gitterzellen wählt die CPU 21 einzelne Bilddaten aus jeder Gitterzelle aus (wenn es in der Gitterzelle keine Bilddaten gibt, werden keine Bilddaten ausgewählt), wobei sie die Daten zur Übertragungsliste L2 hinzufügt, wie in „erste Runde“ in 9A beschrieben ist. Die CPU 21 fügt die ausgewählten Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste L2 hinzu. Die CPU 21 löscht die zur Übertragungsliste L2 hinzugefügten Bilddaten aus der Karte. Es wird angegeben, dass die gelöschten Bilddaten in 9B als ein offenes Quadrat angegeben sind.
Die CPU 21 wiederholt den Prozess des Auswählens von Bilddaten aus jeder Gitterzelle und des Hinzufügens der Daten zur Übertragungsliste L2. Wie in „zweite Runde“ in 9B angegeben ist, wählt die CPU 21 z. B. die Bilddaten aus den in jeder Gitterzelle verbleibenden Bilddaten aus, wobei sie die Daten zur Übertragungsliste L2 hinzufügt.
Die CPU 21 wiederholt den obigen Prozess, bis alle auf der Karte angeordneten Bilddaten ausgewählt sind. Wie z. B. in „N-te Runde“ in 9B angegeben ist, wiederholt die CPU 21 den Prozess des Hinzufügens von Bilddaten zur Übertragungsliste L2, bis alle Bilddaten auf der Karte ausgewählt sind.
Durch den obigen Prozess werden die Bilddaten der Übertragungsliste L2 in der „N-ten Runde“ in einer anderen Reihenfolge als der Reihenfolge der Bilddaten in der Zielliste L1 (der Bilddaten, die in der aufgenommenen Reihenfolge angeordnet sind) angeordnet.
Nach dem Erzeugen der Übertragungsliste L2 lädt die CPU 21 die Bilddaten in der Übertragungsliste L2 zum Server 13 hoch. Die CPU 21 lädt die Bilddaten vom Kopf der Übertragungsliste L2 zum Server 13 hoch.
Folglich kann das Kommunikationssystem 1 (der Server 13) z. B. eine Karte basierend auf den positionell weit verteilten Standbildern erzeugen, wenn die Kommunikation zwischen der OBU 11 und den RSUs 12a und 12b während des Hochladens der Übertragungsliste L2 unterbrochen wird. Außerdem kann das Kommunikationssystem 1 eine Karte basierend auf den positionell weit verteilten Standbildern erzeugen, selbst wenn die Fahrtroute R1 positionell gerichtet ist.
Es wird angegeben, dass die CPU 21 den Umordnungsprozess der Bilddaten gemäß der Verarbeitungszeit beenden kann, ohne das Auswählen aller auf der Karte angeordneten Bilddaten zu beenden. Ferner kann die CPU 21 den Umordnungsprozess der Bilddaten beenden, ohne das Auswählen aller auf der Karte angeordneten Bilddaten zu beenden, wenn eine vorgegebene Menge von Bilddaten zur Übertragungsliste L2 hinzugefügt ist. Mit anderen Worten, die CPU 21 kann den Umordnungsprozess der Bilddaten beenden, wenn die Menge an Bilddaten, die im Server 13 eine Karte erzeugen kann, zur Übertragungsliste L2 hinzugefügt ist.
Die 10A, 10B und 10e sind graphische Darstellungen, die beispielhafte Auswahlen von Gitterzellen veranschaulichen. Wie oben beschrieben worden ist, wählt die CPU 21 nach dem Aufteilen der Karte in Gitterzellen einen Teil der Bilddaten aus jeder Gitterzelle aus.
Zu diesem Zeitpunkt kann die CPU 21 z. B. eine Gitterzelle in der Reihenfolge wie das Überstreichen in der horizontalen Richtung auswählen, wie durch den Pfeil A21 in 10A angegeben ist, und einen Teil der Bildinformation auswählen, der in jeder ausgewählten Gitterzelle enthalten ist, um ihn zu der Übertragungsliste hinzuzufügen. Nach dem Auswählen eines Teils der Bilddaten in der Gitterzelle am Ende des Pfeils A21 in 10A kehrt die CPU 21 z. B. zur Gitterzelle am Anfang des Pfeils A21 in 10A zurück, wobei sie einen Teil der Bilddaten auswählt.
Alternativ kann die CPU 21 z. B. Gitterzellen in der Reihenfolge wie das Überstreichen in der horizontalen Richtung auswählen, wie durch den Pfeil A22 in 10B angegeben ist, und einen Teil der Bilddaten auswählen, der in jeder ausgewählten Gitterzelle enthalten ist, um ihn zu der Übertragungsliste hinzuzufügen. Nach dem Auswählen eines Teils der Bilddaten in der Gitterzelle am Ende des Pfeils A22 in 10B kehrt die CPU 21 z. B. zur Gitterzelle am Anfang des Pfeils A22 in 10B zurück, wobei sie einen Teil der Bilddaten auswählt.
Alternativ kann die CPU 21 z. B. Gitterzellen in der Reihenfolge wie das Überstreichen in der vertikalen Richtung auswählen, wie durch den Pfeil A23 in 10C angegeben ist, und einen Teil der Bilddaten auswählen, der in jeder ausgewählten Gitterzelle enthalten ist, um ihn zu der Übertragungsliste hinzuzufügen. Nach dem Auswählen eines Teils der Bilddaten in der Gitterzelle am Ende des Pfeils A23 in 10C kehrt die CPU 21 z. B. zu der Gitterzelle am Anfang des Pfeils A23 in 10C zurück, wobei sie einen Teil der Bilddaten auswählt.
Die Auswahl der Gitterzellen ist nicht auf die Beispiele nach den 10A, 10B und 10e eingeschränkt. Die Gitterzellen können z. B. wie das diagonale Überstreichen ausgewählt werden oder können zufällig ausgewählt werden. Die Auswahl der Gitterzellen kann entlang der Fahrtroute R1 oder nicht entlang der Fahrtroute R1 ausgeführt werden.
Außerdem kann die CPU 21 einen Teil der Bilddaten aus der ausgewählten Gitterzelle zufällig auswählen. Zusätzlich kann die CPU 21 einen Teil der Bilddaten aus der ausgewählten Gitterzelle gemäß einer vorgegebenen Regel auswählen.
11 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Bilddaten-Umordnungsprozesses. Der Prozess des Ablaufplans in 11 entspricht dem Prozess des S6 in 8.
Die CPU 21 ordnet Bilddaten auf der Karte basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen an (S11) .
Die CPU 21 teilt die Karte in Gitterzellen vorgegebener Größe (S12) auf.
Die CPU 21 wählt einen Teil der Bilddaten aus jeder im S12 aufgeteilten Gitterzelle aus und fügt die Bilddaten in eine Übertragungsliste in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste ein (S13).
Die CPU 21 bestimmt, ob alle auf der Karte angeordneten Bilddaten ausgewählt worden sind (S14). Das heißt, die CPU 21 bestimmt, ob alle auf der Karte angeordneten Bilddaten zu der Übertragungsliste hinzugefügt worden sind.
Wenn alle auf der Karte angeordneten Bilddaten ausgewählt worden sind („ja“ im S14), beendet CPU 21 den Bilddaten-Umordnungsprozess. Es wird angegeben, dass die CPU 21 nach dem Beenden des Bilddaten-Umordnungsprozesses die Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste zum Server 13 hochlädt.
Andererseits, wenn nicht alle auf der Karte angeordneten Bilddaten ausgewählt worden sind („nein“ im S14), wechselt die CPU 21 die Verarbeitung zum S13. Das heißt, die CPU 21 wechselt die Verarbeitung vom Auswahlprozess der Bilddaten in der k-ten Runde (k = 1, 2, ..., N - 1) zum Auswahlprozess der Bilddaten in der k + 1-ten Runde. Es wird angegeben, dass mehrere Bilder ausgewählt werden können oder die Anzahl der Bilder in jeder Gitterzelle im S13 unterschiedlich sein kann.
Wie oben beschrieben worden ist, enthält die OBU 11 eine Kamera 25 zum Aufnehmen eines Standbildes, eine Positionierungseinheit 24 zum Positionieren der Aufnahmeposition des Standbildes, eine CPU 21 zum Zuordnen der Positionsinformationen der Aufnahmeposition zu den Bilddaten des Standbildes und eine Kommunikationseinheit 23 zum Aufbauen einer Funkkommunikation mit den RSUs 12a und/oder 12b, um die Bilddaten per Funk zu übertragen; wobei die CPU 21 die Übertragungsreihenfolge der per Funk zu den RSUs 12a und/oder 12b übertragenen Bilddaten in eine andere Reihenfolge als die aufgenommene Reihenfolge des Standbildes basierend auf den Positionsinformationen umordnet. Dies ermöglicht es dem Server 13, eine Weitbereichskarte zu erzeugen, wenn die Kommunikation zwischen der OBU 11 und den RSUs 12a und 12b während des Hochladens der Bilddaten unterbrochen wird.
Ferner ordnet die CPU 21 die Bilddaten auf der Karte basierend auf den Positionsinformationen an, wobei sie die Karte in Gitterzellen aufteilt, die Gitterzellen eine nach der anderen gemäß einer vorgegebenen Regel auswählt, einen Teil der Bilddaten aus jeder ausgewählten Gitterzelle auswählt und die ausgewählten Daten in der Reihenfolge vom Kopf einer Übertragungsliste hinzufügt. Die Kommunikationseinheit 23 überträgt die Bilddaten per Funk vom Kopf der Übertragungsliste an die RSUs 12a und/oder 12b. Dies ermöglicht es dem Server 13, eine Weitbereichskarte zu erzeugen, wenn die Kommunikation zwischen der OBU 11 und den RSUs 12a und 12b während des Hochladens der Bilddaten unterbrochen wird.
(Variation 1)
In der obigen Beschreibung ist die Größe der Gitterzelle in jeder Runde des Auswahlprozesses von Bilddaten konstant, wobei aber die Größe der Gitterzelle nicht darauf eingeschränkt ist. Bei der Auswahl von Bilddaten kann die CPU 21 die Größe der Gitterzelle ändern, wenn der Auswahlprozess von Bilddaten zum Auswahlprozess von Bilddaten in der ersten Runde, zum Auswahlprozess von Bilddaten in der zweiten Runde, ..., und zum Auswahlprozess von Bilddaten in der N-ten Runde weitergeht.
Die 12A und 12B sind graphische Darstellungen, die Beispiele des Umordnens von Bilddaten veranschaulichen. Die Elemente, die die gleichen wie jene in den 9A und 9B sind, sind in den 12A und 12B durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
12A veranschaulicht die im S5 in 8 beschriebene Zielliste L1. Die Standbilder (Bilddaten) sind in der Zielliste L1 in der aufgenommenen Reihenfolge angeordnet.
Nach dem Erzeugen der Zielliste L1 ordnet die CPU 21 die Bilddaten der Zielliste L1 basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen um.
Die CPU 21 ordnet z. B. die Bilddaten auf der Karte basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen an, wie bei „Anordnung“ in 12A beschrieben ist. Nach dem Anordnen der Bilddaten auf der Karte teilt die CPU 21 die Karte in Gitterzellen vorgegebener Größe auf, wie durch die gestrichelten Linien in „Anordnung“ in 12A angegeben ist.
Nach dem Aufteilen der Karte in die Gitterzellen wählt die CPU 21 einen Teil der Bilddaten aus jeder Gitterzelle aus (wenn es in der Gitterzelle keine Bilddaten gibt, werden keine Bilddaten ausgewählt), wobei sie die Daten zur Übertragungsliste L2 hinzufügt, wie in „erste Runde“ in 9A beschrieben ist. Die CPU 21 fügt die ausgewählten Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste L2 hinzu. Die CPU 21 löscht die zur Übertragungsliste L2 hinzugefügten Bilddaten aus der Karte. Es wird angegeben, dass in dem Beispiel nach 12A die CPU 21 die Gitterzellen gemäß der in 10C beschriebenen Reihenfolge auswählt.
Nach dem Verarbeiten der Auswahl von Bilddaten in der „ersten Runde“ verkleinert die CPU 21 die Gitterzellen auf der Karte. Es werden z. B., wie in „Anordnung“ in 12B angegeben ist, die Gitterzellen auf der Karte kleiner als die Gitterzellen der „ersten Runde“ gemacht.
Die CPU 21 wiederholt den Prozess des Auswählens von Bilddaten aus jeder Gitterzelle und des Hinzufügens der Daten zur Übertragungsliste L2. Wie z. B. in der „zweiten Runde“ in 12B angegeben ist, wählt CPU 21 die Bilddaten aus den Bilddaten aus, die in der Gitterzelle verbleiben, die kleiner als die Gitterzelle der „ersten Runde“ ist, wobei sie die Bilddaten zur Übertragungsliste L2 hinzufügt.
Nach dem Verarbeiten der Auswahl von Bilddaten in der „zweiten Runde“ macht die CPU 21 die Gitterzellen auf der Karte kleiner als die Gitterzellen der „zweiten Runde“, (was nicht gezeigt ist). Die CPU 21 wiederholt den obigen Prozess, bis keine Bilddaten auf der Karte vorhanden sind.
Wie oben beschrieben worden ist, kann die CPU 21 nach dem Auswählen aller Gitterzellen in der ersten Runde (z. B. in der k-ten Runde (k = 1, 2, ..., N - 1)) die Größe der Gitterzellen in der zweiten Runde (z. B. in der k + 1-ten Runde) kleiner als die Größe der Gitterzellen in der ersten Runde machen. Das heißt, die CPU 21 kann die Größe der Gitterzellen auf der Karte nach dem Verarbeiten der Auswahl der Bilddaten in jeder Runde verkleinern. Folglich kann der Server 13 z. B. eine Karte basierend auf geographisch verteilten Standbildern erzeugen, selbst wenn die Bilddaten in einem bestimmten Bereich konzentriert sind.
Es wird angegeben, dass die CPU 21 im Umordnungsprozess in den 12A und 12B die Verarbeitung zum S12 wechselt, wenn im S14 des Ablaufplans in 11 „nein“ bestimmt wird. Wenn die Verarbeitung vom S14 zum S12 gewechselt wird, teilt CPU 21 die Karte in Gitterzellen auf, die kleiner als die in der vorhergehenden Runde im S12 sind. Es wird angegeben, dass die Größe der Gitterzellen in jeder Runde als die gleiche Größe beschrieben worden ist, wobei aber die Größe der Gitterzellen abhängig von der Anzahl der Teile der Bilddaten geändert werden kann. Die Größe der Gitterzellen kann außerdem abhängig von dem Gebäude auf der Karte geändert werden. Die Gitterzellen können z. B. an einer Kreuzung kleiner sein, um die Menge der Bilddaten zu vergrößern.
(Variation 2)
In der obigen Beschreibung lädt die OBU 11 die durch die Kamera 25 aufgenommenen Bilddaten zum Server 13 hoch, wobei aber die vorliegende Offenbarung nicht darauf eingeschränkt ist. Die OBU 11 kann andere Daten als die Bilddaten umordnen und die Daten zum Server 13 hochladen.
Die OBU 11 kann z. B. wenigstens eines eines Radars, einer Lichtdetektions- und Ortung (LiDAR), eines Sonars, eines Ultraschallsensors und/oder einer elektronischen Steuereinheit (ECU) enthalten. Die CPU 21 kann die von diesen Vorrichtungen ausgegebenen Daten den Positionsinformationen zuordnen, die Daten durch das gleiche Verfahren wie die Bilddaten umordnen und zu den RSUs 12a und/oder 12b übertragen.
(Variation 3)
Die OBU 11 kann in eine Übertragungseinheit und eine Aufnahmeeinheit aufgeteilt sein. Die Übertragungseinheit kann z. B. die CPU 21 und die Kommunikationseinheit 23, die in 3 beschrieben sind, enthalten. Die Aufnahmeeinheit kann eine Speichereinheit 22, eine Positionierungseinheit 22 und eine Kamera 25 enthalten.
Im Ergebnis kann ein Modul, wie z. B. eine allgemeine Kamera oder eine Positionierungseinheit, als die Aufnahmeeinheit verwendet werden. Zusätzlich kann die Aufnahmeeinheit parallel zum Übertragungsprozess von Bilddaten durch die Übertragungseinheit in der ganzen Stadt photographieren.
(Ausführungsform 2)
In der Ausführungsform 2 ordnet die CPU 21 der OBU 11 die Bilddaten auf der Route (auf der Entfernungsachse) basierend auf den Positionsinformationen an. Die CPU 21 teilt die Route in Gitterzellen auf, wählt aus jeder Gitterzelle einen Teil der Bilddaten aus und ordnet die Bilddaten um. Im Folgenden werden die Abschnitte beschrieben, die sich von jenen der Ausführungsform 1 unterscheiden.
13 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Umordnens von Bilddaten gemäß der Ausführungsform 2 veranschaulicht. Die Elemente, die die gleichen wie jene in den 9A und 9B sind, sind in 13 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
13 veranschaulicht die im S5 in 8 beschriebene Zielliste L1. Die Standbilder (Bilddaten) sind in der aufgenommenen Reihenfolge angeordnet.
Nach dem Erzeugen der Zielliste L1 ordnet die CPU 21 die Bilddaten der Zielliste L1 basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen um.
Die CPU 21 ordnet z. B. die Bilddaten auf der Route (z. B. auf der Entfernungsachse mit der Position, an der ein Standbild anfangs aufgenommen worden ist, als den Ursprung) basierend auf den Positionsinformationen an, die den Bilddaten zugeordnet sind, wie in „Anordnung“ in 13 angegeben ist. Nach dem Anordnen der Bilddaten auf der Route teilt die CPU 21 die Route in Gitterzellen vorgegebener Größe auf, wie durch die gestrichelte Linie in „Anordnung“ in 13 angegeben ist.
Nach dem Aufteilen der Route in die Gitterzellen wählt CPU 21 einen Teil der Bilddaten aus jeder Gitterzelle aus (wenn es keine Bilddaten in der Gitterzelle gibt, werden keine Bilddaten ausgewählt), wobei sie die Bilddaten zur Übertragungsliste L2 hinzufügt, wie in „erste Runde“ in 13 angegeben ist. Die CPU 21 wählt die Gitterzellen zum Auswählen von Bilddaten z. B. in der Reihenfolge von kleiner (Anfang) bis größer (Ende) auf der Route aus. Die CPU 21 fügt die ausgewählten Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste L2 hinzu. Die CPU 21 löscht die zur Übertragungsliste L2 hinzugefügten Bilddaten aus der Route.
Die CPU 21 wiederholt den Prozess des Auswählens von Bilddaten aus den Gitterzellen und des Hinzufügens der Daten zur Übertragungsliste L2. Wie in „zweite Runde“ in 13 angegeben ist, wählt die CPU 21 z. B. die Bilddaten aus den in den Gitterzellen verbleibenden Bilddaten aus und fügt sie zur Übertragungsliste L2 hinzu.
Die CPU 21 wiederholt den obigen Prozess, bis alle auf der Route angeordneten Bilddaten ausgewählt sind. Wie in „N-te Runde“ in 13 angegeben ist, wiederholt die CPU 21 z. B. den Prozess des Hinzufügens von Bilddaten zur Übertragungsliste L2, bis alle Bilddaten auf der Route ausgewählt sind.
Durch die obige Verarbeitung werden die Bilddaten der Übertragungsliste L2 in der „N-ten Runde“ in einer anderen Reihenfolge als die Reihenfolge der Bilddaten in der Zielliste L1 (der Bilddaten, die in der aufgenommenen Reihenfolge angeordnet sind) angeordnet.
Nach dem Erzeugen der Übertragungsliste L2 lädt die CPU 21 die Bilddaten der Übertragungsliste L2 zum Server 13 hoch. Die CPU 21 lädt die Bilddaten vom Kopf der Übertragungsliste L2 zum Server 13 hoch.
Folglich kann der Server 13 z. B. eine Karte basierend auf den weit verteilten Standbildern erzeugen, wenn die Kommunikation zwischen der OBU 11 und den RSUs 12a und 12b während des Hochladens der Übertragungsliste L2 unterbrochen wird, oder sogar, wenn die Standbilder in einer Weise aufgenommen werden, die auf einen bestimmten Bereich gerichtet ist.
14 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Bilddaten-Umordnungsprozesses. Der Prozess des Ablaufplans in 14 entspricht dem Prozess des S6 in 8.
Die CPU 21 ordnet die Bilddaten basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen auf der Route an (S21).
Die CPU 21 teilt die Route in Gitterzellen vorgegebener Größe auf (S22).
Die CPU 21 wählt aus jeder im S22 aufgeteilten Gitterzelle einen Teil der Bilddaten aus und fügt die ausgewählten Teile der Bilddaten in eine Übertragungsliste in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste ein (S23).
Die CPU 21 bestimmt, ob alle auf der Route angeordneten Bilddaten ausgewählt worden sind (S24). Das heißt, die CPU 21 bestimmt, ob alle auf der Route angeordneten Bilddaten zu der Übertragungsliste hinzugefügt worden sind.
Wenn alle auf der Route angeordneten Bilddaten ausgewählt worden sind („ja“ im S24), beendet die CPU 21 den Bilddaten-Umordnungsprozess. Es wird angegeben, dass die CPU 21 nach dem Beenden des Bilddaten-Umordnungsprozesses die Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste zum Server 13 hochlädt.
Andererseits, wenn nicht alle auf der Route angeordneten Bilddaten ausgewählt worden sind („nein“ im S24), wechselt die CPU 21 die Verarbeitung zum S23. Das heißt, die CPU 21 wechselt die Verarbeitung von dem Auswahlprozess der Bilddaten in der k-ten Runde (k = 1, 2, ..., N - 1) zu dem Auswahlprozess der Bilddaten in der k + 1-ten Runde.
Wie oben beschrieben worden ist, ordnet die CPU 21 die Bilddaten auf der Route basierend auf den Positionsinformationen an, wobei sie die Route in Gitterzellen aufteilt, die Gitterzellen eine nach der anderen gemäß einer vorgegebenen Regel auswählt, die Bilddaten aus der ausgewählten Gitterzelle auswählt und die ausgewählten Daten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste hinzufügt. Die Kommunikationseinheit 23 überträgt die Bilddaten per Funk in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste zu einer RSU. Folglich kann der Server 13 eine Karte basierend auf den weit verteilten Standbildern erzeugen, wenn die Standbilder in einem gerichteten bestimmten Bereich aufgenommen werden und die Kommunikation zwischen der OBU 11 und den RSUs 12a und 12b während des Hochladens der Übertragungsliste L2 unterbrochen wird. Es wird angegeben, dass in jeder Gitterzelle mehrere Bilder ausgewählt werden können.
(Variation 1)
In der obigen Beschreibung ist die Größe der Gitterzellen in jeder Runde des Auswahlprozesses der Bilddaten konstant, wobei aber die Größe der Gitterzellen nicht darauf eingeschränkt ist. Bei der Auswahl von Bilddaten kann die CPU 21 die Größe der Gitterzellen verkleinern, wenn der Auswahlprozess der Bilddaten zum Auswahlprozess der Bilddaten in der ersten Runde, dem Auswahlprozess der Bilddaten in der zweiten Runde, ..., und dem Auswahlprozess der Bilddaten in der N-ten Runde weitergeht.
(Variation 2)
In der obigen Beschreibung wählt die CPU 21 die Gitterzellen zum Auswählen der Bilddaten in der Reihenfolge von kleiner zu größer auf der Route aus, wobei aber die Auswahl nicht darauf eingeschränkt ist. Die CPU 21 kann die Gitterzellen zufällig auswählen.
(Variation 3)
Die CPU 21 kann eine Route aus den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen (z. B. dem Breitengrad und dem Längengrad) berechnen. Zusätzlich kann die CPU 21 eine Route von einem am Fahrzeug V1 angebrachten Fahrtentfernungsmesser erhalten.
(Ausführungsform 3)
In der Ausführungsform 3 ordnet die CPU 21 der OBU 11 die in der aufgenommenen Reihenfolge angeordneten Bilddaten unter Verwendung eines Unterabtast-Algorithmus basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen um. Im Folgenden werden die Abschnitte beschrieben, die sich von jenen der Ausführungsform 1 unterscheiden.
15 ist eine graphische Darstellung, die ein Beispiel des Umordnens der Bilddaten gemäß der Ausführungsform 3 veranschaulicht. Die Elemente, die die gleichen wie jene in 9A und 9B sind, sind in 15 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
15 veranschaulicht die im S5 in 8 beschriebene Zielliste L1. Die Standbilder (Bilddaten) sind in der aufgenommenen Reihenfolge angeordnet.
Nach dem Erzeugen der Zielliste L1 ordnet die CPU 21 die Bilddaten der Zielliste L1 basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen unter Verwendung eines Unterabtast-Algorithmus um.
Die CPU 21 wählt z. B. n, 2n, 3n, ... Teile der Bilddaten aus der Zielliste L1 basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen aus. Die CPU 21 fügt die ausgewählten Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste L2 hinzu.
Der Begriff „n“ ist auf die minimale Anzahl der hochladbaren Datenteile gesetzt. Die CPU 21 löscht die ausgewählten Bilddaten aus der Zielliste L1, um keine doppelten Bilddaten aus der Zielliste L1 auszuwählen. Die CPU 21 wiederholt den obigen Prozess, bis alle Bilddaten aus der Zielliste L1 ausgewählt sind. Als ein Unterabtast-Algorithmus kann z. B. Largest-Triangle-Three-Buckets (LTTB) verwendet werden.
16 ist ein Ablaufplan eines beispielhaften Bilddaten-Umordnungsprozesses. Der Prozess des Ablaufplans in 16 entspricht dem Prozess des S6 in 8.
Die CPU 21 konfiguriert 1 für die Variable i (S31).
Die CPU 21 wählt i * n Teile der Bilddaten basierend auf den den Bilddaten zugeordneten Positionsinformationen aus einer Zielliste aus.
Die CPU 21 löscht die im S32 ausgewählten Bilddaten aus der Zielliste und fügt die im S32 ausgewählten Bilddaten zu einer Übertragungsliste hinzu (S33).
Die CPU 21 bestimmt, ob alle Bilddaten aus der Zielliste ausgewählt worden sind (S34). Wenn alle Bilddaten in der Zielliste ausgewählt worden sind („ja“ im S34), beendet die CPU 21 den Bilddaten-Umordnungsprozess. Es wird angegeben, dass die CPU 21 nach dem Beenden des Bilddaten-Umordnungsprozesses die Bilddaten in der Reihenfolge vom Kopf der Übertragungsliste zum Server 13 hochlädt.
Andererseits, wenn nicht alle Bilddaten in der Zielliste ausgewählt worden sind („nein“ im S34), addiert die CPU 21 1 zur Variable i, wobei sie die Verarbeitung zum S32 wechselt. Das heißt, die CPU 21 wählt die nächsten Bilddaten aus der Zielliste L1 aus.
Wie oben beschrieben worden ist, ordnet die CPU 11 die in der aufgenommenen Reihenfolge angeordneten Bilddaten basierend auf der Positionsinformation unter Verwendung eines Unterabtast-Algorithmus um. Dies ermöglicht es dem Server 13, eine Weitbereichskarte zu erzeugen, wenn die Kommunikation zwischen der OBU 11 und den RSUs 12a und 12b während des Hochladens der Übertragungsliste unterbrochen wird.
In den oben beschriebenen Ausführungsformen kann der Begriff „Einheit“, der für den Namen einer Komponente verwendet wird, durch einen weiteren Begriff, wie z. B. „Schaltungsanordnung“, „Anordnung“, „Vorrichtung“, „Einheit“ oder „Modul“, ersetzt werden.
Die Beschreibung der Ausführungsformen ist bezüglich der Zeichnungen gegeben worden, wobei aber die vorliegende Offenbarung nicht auf die Beispiele eingeschränkt ist. Es wird erkannt, dass Variationen oder Modifikationen in der in den Ansprüchen beschriebenen Kategorie durch einen Fachmann auf dem Gebiet entworfen werden können. Es soll erkannt werden, dass derartige Variationen oder Modifikationen in den technischen Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung fallen. Zusätzlich können Komponentenelemente in der Ausführungsform optional kombiniert werden, ohne vom Erfindungsgedanken der vorliegenden Offenbarung abzuweichen.
Die vorliegende Offenbarung kann durch Software, Hardware oder Software in Zusammenarbeit mit Hardware verwirklicht sein. Jeder Funktionsblock, der in der Beschreibung jeder der oben beschriebenen Ausführungsform verwendet wird, kann teilweise oder vollständig durch eine LSI, wie z. B. eine integrierte Schaltung, verwirklicht sein, wobei jeder in der Ausführungsform beschriebene Prozess teilweise oder vollständig durch dieselbe LSI oder eine Kombination von LSIs gesteuert sein kann. Die LSI kann als Chips einzeln ausgebildet sein oder ein Chip kann so ausgebildet sein, dass er einen Teil oder alle der Funktionsblöcke enthält. Die LSI kann einen mit ihr gekoppelten Dateneingang und -ausgang enthalten. Die LSI kann abhängig von einem Unterschied im Integrationsgrad hier als eine IC, eine System-LSI, eine Super-LSI oder eine Ultra-LSI bezeichnet werden.
Die Technik des Implementierens einer integrierten Schaltung ist nicht auf die LSI eingeschränkt und kann unter Verwendung einer dedizierten Schaltung, eines Universalprozessors oder eines Spezialprozessors verwirklicht sein. Zusätzlich kann eine feldprogrammierbare Gatteranordnung (FPGA), die nach der Herstellung der LSI programmiert werden kann, oder ein rekonfigurierbarer Prozessor, bei dem die Verbindungen und die Einstellungen der innerhalb der LSI angeordneten Schaltungszellen rekonfiguriert werden können, verwendet werden. Die vorliegende Offenbarung kann als eine digitale Verarbeitung oder als eine analoge Verarbeitung verwirklicht sein.
Falls die Technik künftiger integrierter Schaltungen die LSIs im Ergebnis des Fortschritts der Halbleitertechnik oder einer anderen abgeleiteten Technik ersetzen, könnten die Funktionsblöcke unter Verwendung der künftigen Technik integrierter Schaltungen integriert werden. Außerdem kann die Biotechnologie angewendet werden.
Die vorliegende Offenbarung kann durch jede Art von Gerät, Vorrichtung oder System mit einer Kommunikationsfunktion, die als Kommunikationseinheit bezeichnet wird, verwirklicht sein. Die Kommunikationseinheit kann einen Sender/Empfänger und eine Verarbeitungs-/Steuerschaltungsanordnung umfassen. Der Sender/Empfänger kann einen Empfänger und einen Sender umfassen und/oder als ein Empfänger und ein Sender arbeiten. Der Sender/Empfänger als der Sender und der Empfänger kann ein HF-Modul (Hochfrequenzmodul) und eine oder mehrere Antennen enthalten. Das HF-Modul kann einen Verstärker, einen HF-Modulator/Demodulator oder dergleichen enthalten. Einige nicht einschränkende Beispiele einer derartigen Kommunikationseinheit enthalten ein Telephon (z. B. ein Mobiltelephon, ein Smartphone), ein Tablet, einen Personalcomputer (PC) (z. B. einen Laptop, einen Desktop, ein Netbook), eine Kamera (z. B. eine digitale Standbild-/Videokamera), einen digitalen Player (einen digitalen Audio-/Videoplayer), eine tragbare Vorrichtung (z. B. eine tragbare Kamera, eine Smartwatch, eine Verfolgungsvorrichtung), eine Spielekonsole, einen digitalen Buchleser, eine Telegesundheits-/Telemedizinvorrichtung (Gesundheits- und Medizin-Fernvorrichtung) und ein Fahrzeug, das eine Kommunikationsfunktionalität bereitstellt, (z. B. ein Kraftfahrzeug, ein Flugzeug, ein Schiff) und verschiedene Kombinationen daraus.
Die Kommunikationseinheit ist nicht darauf eingeschränkt, tragbar oder beweglich zu sein, und kann außerdem jede Art von Gerät, Vorrichtung oder System enthalten, die nicht tragbar oder stationär ist, wie z. B. eine Smart-Home-Vorrichtung (z. B. ein Haushaltsgerät, eine Beleuchtung, ein intelligenter Zähler, ein Bedienfeld), ein Verkaufsautomat und alle anderen „Dinge“ in einem Netz eines „Internets der Dinge (IoT)“.
Die Kommunikation kann das Austauschen von Daten z. B. über ein Zellensystem, ein drahtloses LAN-System, ein Satellitensystem usw. und verschiedene Kombinationen daraus enthalten.
Die Kommunikationseinheit kann eine Vorrichtung, wie z. B. einen Controller oder einen Sensor, umfassen, die mit einer Kommunikationsvorrichtung gekoppelt ist, die eine Kommunikationsfunktion ausführt, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben ist. Die Kommunikationseinheit kann z. B. einen Controller oder einen Sensor umfassen, der Steuersignale oder Datensignale erzeugt, die von einer Kommunikationsvorrichtung, die eine Kommunikationsfunktion der Kommunikationseinheit ausführt, verwendet werden.
Die Kommunikationseinheit kann außerdem eine Infrastruktureinrichtung enthalten, wie z. B. eine Basisstation, einen Zugangspunkt und jedes andere Gerät, jede andere Vorrichtung oder jedes andere System, das mit Vorrichtungen kommuniziert oder Vorrichtungen steuert, wie z. B. jene in den obigen nicht einschränkenden Beispielen.
(Zusammenfassung der vorliegenden Offenbarung)
Eine Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist eine Kommunikationsverfahren, das an einem Fahrzeug anzubringen ist, und enthält: eine Kamera, die ein Standbild aufnimmt, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; eine Positionierungsschaltung, die eine Aufnahmeposition des Standbildes positioniert; eine Steuerschaltung, die die Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, den Bilddaten des Standbildes zuordnet; und eine Kommunikationsschaltung, die eine Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit aufbaut und die Bilddaten per Funk zu der straßenseitigen Einheit überträgt, wobei die Steuerschaltung eine Übertragungsreihenfolge der per Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragenden Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen umordnet.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ordnet die Steuerschaltung die Übertragungsreihenfolge der Bilddaten um, so dass sie eine andere Reihenfolge als eine aufgenommene Reihenfolge der Standbilder ist.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ordnet die Steuerschaltung die Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen auf den Kartendaten an; wobei sie die Kartendaten in Zellen eines Gitters aufteilt; die Zellen des Gitters eine nach der anderen gemäß einer vorgegebenen Regel auswählt und einen oder mehrere Teile der Bilddaten in jeder der ausgewählten Zellen des Gitters auswählt; und die Übertragungsreihenfolge der Bilddaten umordnet.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wählt die Steuerschaltung die Zellen des Gitters in einer Reihenfolge des Überstreichens in einer horizontalen Richtung aus.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wählt die Steuerschaltung die Zellen des Gitters in einer Reihenfolge des Überstreichens in einer vertikalen Richtung aus.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wählt die Steuerschaltung die Zellen des Gitters in einer zufälligen Reihenfolge aus.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ändert die Steuerschaltung nach dem Auswählen aller Zellen des Gitters einer nach der anderen eine Größe der Zellen des Gitters, wobei sie die Zellen des Gitters, deren Größe geändert worden ist, eine nach der anderen auswählt.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ordnet die Steuerschaltung die Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen auf einer Entfernungsachse an; wobei sie die Entfernungsachse in Zellen des Gitters aufteilt; und die Zellen des Gitters eine nach der anderen gemäß einer vorgegebenen Regel auswählt, einen oder mehrere Teile der Bilddaten in der ausgewählten Zelle des Gitters auswählt und die Übertragungsreihenfolge der Bilddaten umordnet.
In der Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ordnet die Steuerschaltung die in einer aufgenommenen Reihenfolge angeordneten Bilddaten unter Verwendung eines Unterabtast-Algorithmus basierend auf den Positionsinformationen um.
Ein Kommunikationsverfahren für eine Kommunikationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Kommunikationsverfahren für eine an einem Fahrzeug angebrachte Kommunikationsvorrichtung, das enthält: Aufnehmen eines Standbildes, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; Positionieren einer Aufnahmeposition des Standbildes; Zuordnen von Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, zu den Bilddaten des Standbildes; Aufbauen einer Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit und Übertragen der Bilddaten über Funk zu der straßenseitigen Einheit; und Umordnen einer Übertragungsreihenfolge der Bilddaten, die über Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragen sind, basierend auf den Positionsinformationen.
Die Offenbarung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-234458 , eingereicht am 25. Dezember 2019, einschließlich der Patentschrift, der Zeichnungen und der Zusammenfassung, ist hier durch Bezugnahme insgesamt mit aufgenommen.
Industrielle Anwendbarkeit
Die vorliegende Offenbarung ist für eine an einem Fahrzeug angebrachte Kommunikationsvorrichtung zum Aufnehmen eines Standbildes nützlich, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird.
Bezugszeichenliste

1: Kommunikationssystem
11: bordeigene Einheit
12a, 12b: straßenseitige Einheit
13: Server
15 14: Netz
V1, V11: Fahrzeug
A1a, A1b: Kommunikationsbereich
R1: Fahrtroute
Z1: Lichtsignalanlage
Im1, Im2, Im11: Bild
L1: Zielliste
L2: Übertragungsliste

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2002133586 [0003]
JP 2019234458 [0169]

Claims

Kommunikationsvorrichtung, die an einem Fahrzeug anzubringen ist, wobei die Kommunikationsvorrichtung umfasst: eine Kamera, die ein Standbild aufnimmt, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; eine Positionierungsschaltung, die eine Aufnahmeposition des Standbildes positioniert; eine Steuerschaltung, die die Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, den Bilddaten des Standbildes zuordnet; und eine Kommunikationsschaltung, die eine Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit aufbaut und die Bilddaten per Funk zu der straßenseitigen Einheit überträgt, wobei die Steuerschaltung eine Übertragungsreihenfolge der per Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragenden Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen umordnet.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung die Übertragungsreihenfolge der Bilddaten umordnet, so dass sie eine andere Reihenfolge als eine aufgenommene Reihenfolge der Standbilder ist.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung die Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen auf den Kartendaten anordnet; die Kartendaten in Zellen eines Gitters aufteilt; die Zellen des Gitters eine nach der anderen gemäß einer vorgegebenen Regel auswählt und einen oder mehrere Teile der Bilddaten in jeder der ausgewählten Zellen des Gitters auswählt; und die Übertragungsreihenfolge der Bilddaten umordnet.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerschaltung die Zellen des Gitters in einer Reihenfolge des Überstreichens in einer horizontalen Richtung auswählt.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerschaltung die Zellen des Gitters in einer Reihenfolge des Überstreichens in einer vertikalen Richtung auswählt.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerschaltung die Zellen des Gitters in einer zufälligen Reihenfolge auswählt.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Steuerschaltung nach dem Auswählen aller Zellen des Gitters einer nach der anderen eine Größe der Zellen des Gitters ändert und die Zellen des Gitters, deren Größe geändert worden ist, eine nach der anderen auswählt.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung die Bilddaten basierend auf den Positionsinformationen auf einer Entfernungsachse anordnet; die Entfernungsachse in Zellen des Gitters aufteilt; und die Zellen des Gitters eine nach der anderen gemäß einer vorgegebenen Regel auswählt, einen oder mehrere Teile der Bilddaten in der ausgewählten Zelle des Gitters auswählt und die Übertragungsreihenfolge der Bilddaten umordnet.
Kommunikationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuerschaltung die in einer aufgenommenen Reihenfolge angeordneten Bilddaten unter Verwendung eines Unterabtast-Algorithmus basierend auf den Positionsinformationen umordnet.
Kommunikationsverfahren für eine Kommunikationsvorrichtung, die an einem Fahrzeug anzubringen ist, wobei das Kommunikationsverfahren umfasst: Aufnehmen eines Standbildes, das zum Erzeugen einer Karte verwendet wird; Positionieren einer Aufnahmeposition des Standbildes; Zuordnen von Positionsinformationen, die die Aufnahmeposition angeben, zu den Bilddaten des Standbildes; Aufbauen einer Funkkommunikation mit einer straßenseitigen Einheit und Übertragen der Bilddaten über Funk zu der straßenseitigen Einheit; und Umordnen einer Übertragungsreihenfolge der Bilddaten, die über Funk zu der straßenseitigen Einheit zu übertragen sind, basierend auf den Positionsinformationen.