WO2021131305A1 - 通信装置および通信方法 - Google Patents

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WO2021131305A1
WO2021131305A1 PCT/JP2020/040353 JP2020040353W WO2021131305A1 WO 2021131305 A1 WO2021131305 A1 WO 2021131305A1 JP 2020040353 W JP2020040353 W JP 2020040353W WO 2021131305 A1 WO2021131305 A1 WO 2021131305A1
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cpu
grid
communication
communication device
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PCT/JP2020/040353
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幸成 中野
裕幸 本塚
誠隆 入江
ヤオ ハン ガイアス ウィー
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Definitions

  • This disclosure relates to communication devices and communication methods.
  • Patent Document 1 discloses an information transmission / reception system that prioritizes information so that all information can be received when it is difficult to transmit all the information at once due to restrictions on communication means. ..
  • Patent Document 1 as a method of recognizing the importance, for example, a method of recognizing a portion of image information having a high dot density as more important and a method of recognizing that the position coordinate of image information closer to the center is more important. Is disclosed.
  • the on-board unit of the shooting vehicle takes a still image of the city and stores it in the storage unit.
  • the on-board unit of the shooting vehicle establishes wireless communication with the roadside unit installed on the roadside while driving, for example, the image data stored in the storage unit is transmitted to the server that creates the map via the roadside unit. To do.
  • the non-limiting embodiment of the present disclosure contributes to the provision of a communication device and a communication method that enable map creation over a wide area even when wireless communication with a roadside unit is disconnected.
  • the communication device is a communication device mounted on a vehicle, and includes a camera for capturing a still image used for creating a map, a positioning circuit for positioning a shooting position of the still image, and the above.
  • the control is provided with a control circuit for associating the position information indicating the shooting position with the image data of the still image, and a communication circuit for establishing wireless communication with the roadside unit and wirelessly transmitting the image data to the roadside unit.
  • the circuit rearranges the transmission order of the image data wirelessly transmitted to the roadside unit based on the position information.
  • the communication method is a communication method of a communication device mounted on a vehicle, in which a still image used for creating a map is photographed, a shooting position of the still image is determined, and the still image is obtained.
  • the image data is associated with position information indicating the shooting position, wireless communication is established with the roadside unit, the image data is transmitted wirelessly, and the transmission order of the image data wirelessly transmitted to the roadside unit is described. Sort based on location information.
  • the figure which showed an example of the communication system which concerns on 1st Embodiment A diagram illustrating an example of uploading image data A diagram illustrating an example of uploading image data A diagram illustrating an example of uploading image data The figure which showed the block composition example of the in-vehicle device The figure which showed the block composition example of the roadside machine Diagram showing an example of a server block configuration Flow chart showing an operation example of the in-vehicle device A diagram illustrating an example of rearranging image data A diagram illustrating an example of grid selection Diagram illustrating an example of grid selection Diagram illustrating an example of grid selection A flowchart showing an example of image data sorting processing A diagram illustrating an example of rearranging image data A diagram illustrating an example of rearranging image data The figure explaining an example of rearranging image data which concerns on 2nd Embodiment A flowchart showing an example of image data sorting processing The figure explaining an example of rearranging image data which concerns on 3rd Embodiment A flowchart showing an example of
  • FIG. 1 is a diagram showing an example of the communication system 1 according to the first embodiment.
  • the communication system 1 includes an on-board unit (OBU: On-Board Unit) 11, roadside units (RSU: RoadSide Units) 12a and 12b, and a server 13.
  • OBU On-Board Unit
  • RSU RoadSide Units
  • FIG. 1 shows the vehicle V1.
  • the vehicle V1 is a photographing vehicle that captures a still image used for creating a map.
  • the vehicle V1 captures a still image of the city while traveling on, for example, an intersection, a highway, an expressway, or the like.
  • the vehicle V1 travels from the left side to the right side in FIG. 1, for example.
  • the on-board unit 11 is mounted on the vehicle V1.
  • the on-board unit 11 wirelessly communicates with the roadside units 12a and 12b.
  • the vehicle-mounted device 11 wirelessly communicates with the roadside unit 12a within the communication area A1a of the roadside unit 12a.
  • the vehicle-mounted device 11 wirelessly communicates with the roadside unit 12b within the communication area A1b of the roadside unit 12b.
  • the on-board unit 11 wirelessly communicates with the roadside units 12a and 12b using, for example, the millimeter wave band.
  • the on-board unit 11 wirelessly communicates with the roadside units 12a and 12b based on DSRC (Dedicated Short Range Communication).
  • DSRC Dedicated Short Range Communication
  • the on-board unit 11 includes a camera and a positioning unit.
  • the camera is, for example, an omnidirectional camera, which photographs the entire city.
  • the positioning unit is, for example, a device such as a GNSS (global navigation satellite system) or a GPS (global positioning system), and measures the position of the on-board unit 11 (vehicle V1).
  • GNSS global navigation satellite system
  • GPS global positioning system
  • the on-board unit 11 links the image data of the still image taken by the camera with the position information indicating the position of the on-board unit 11 when the still image is taken, and via the roadside units 12a and 12b and the network 14, Send to server 13. That is, the vehicle-mounted device 11 associates the image data of the still image taken by the camera with the position information indicating the position where the camera has taken the still image, and transmits the image data to the server 13.
  • the roadside units 12a and 12b may be installed on, for example, traffic lights, street lights, and utility poles.
  • the roadside units 12a and 12b transmit the image data (image data associated with the position information) transmitted from the vehicle-mounted device 11 to the server 13 via the network 14.
  • the roadside machines 12a and 12b may be provided with a storage unit that can temporarily store image data.
  • the roadside units 12a and 12b may temporarily store the image data transmitted from the vehicle-mounted device 11 in the storage unit and transmit the image data to the server 13.
  • the server 13 has a storage unit such as a database and an object storage.
  • the server 13 stores the image data transmitted from the roadside machines 12a and 12b in the storage unit.
  • the server 13 performs image processing, object detection processing, and the like on the image data stored in the storage unit to create a map using a still image.
  • the server 13 may be an on-premises server or a server on the cloud.
  • the network 14 is a network including a wireless communication network such as the Internet and a mobile phone.
  • FIG. 1 shows one vehicle V1 and the on-board unit 11, but the present invention is not limited to this. There may be a plurality of vehicles and on-board units. Further, in FIG. 1, two roadside machines 12a and 12b are shown, but the present invention is not limited to this. The number of roadside machines may be one, or there may be three or more roadside machines.
  • the on-board unit 11 may be referred to as a communication device.
  • the roadside units 12a and 12b may be connected to the network 14 by wireless communication or may be connected to the network 14 by wired communication.
  • transmission of image data from the on-board unit 11 to the server 13 may be referred to as upload.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of uploading image data.
  • FIG. 2 shows a vehicle V11 equipped with an on-board unit, a town on which the vehicle V11 travels, and a traffic light Z1 equipped with a roadside machine.
  • the vehicle V11 travels on the travel path R1 indicated by the dotted arrow shown in FIG.
  • the vehicle V11 travels counterclockwise (counterclockwise) in a certain section of the city from the point P1 shown in FIG. 2 as shown in the traveling route R1.
  • the on-board unit of the vehicle V11 starts taking a still image by the camera from the point P1 shown in FIG.
  • the vehicle-mounted device of the vehicle V11 may, for example, take a still image every time the vehicle V11 travels a certain distance.
  • the vehicle-mounted device of the vehicle V11 stores the image data of the still image taken by the camera in the storage unit.
  • the roadside unit mounted on the traffic light Z1 forms the communication area A11.
  • the on-board unit of the vehicle V11 wirelessly communicates with the roadside unit mounted on the traffic light Z1 in the communication area A11, and uploads the image data stored in the storage unit.
  • the on-board unit of the vehicle V11 stores a still image in the storage unit from the point P1 until it enters the communication area A11 of the roadside unit, and after entering the communication area A11 of the roadside unit, stores it in the storage unit. Upload the still image.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of uploading image data.
  • the same components as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals.
  • the hatched square image Im1 in FIG. 3 is a single still image taken by the camera of the vehicle-mounted device of the vehicle V11, and shows the uploaded still image.
  • the on-board unit of the vehicle V11 uploads the image data stored in the storage unit in the communication area A11.
  • the vehicle-mounted device of the vehicle V11 uploads the image data stored in the storage unit in the order in which the images are taken.
  • the roadside mounted on the on-board unit of the vehicle V11 and the traffic light Z1 before the upload of the image data of all the still images taken between the point P1 and the invasion of the communication area A11 by the on-board unit of the vehicle V11 is completed.
  • the still image uploaded to the server 13 is, for example, the image Im1 of FIG.
  • a part of the still images of the traveling route R1 from the point P1 shown in FIG. 3 to the point P2 shown in FIG. 3 are uploaded to the server.
  • the server 13 creates a map of a narrow area biased to a part of the traveling route R1. For example, if the wireless communication between the on-board unit of the vehicle V11 and the roadside unit is disconnected during the uploading of the image data, the map from the point P1 to the point P2 is created, but the communication area from the point P2. The map up to A11 is not created, but a map with a biased narrow area is created.
  • the on-board unit 11 shown in FIG. 1 uploads the image data stored in the storage unit in an order different from the shooting order.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of uploading image data.
  • the same components as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals.
  • the hatched square image Im2 in FIG. 4 is a single still image taken by the camera of the vehicle-mounted device 11 shown in FIG. 1, and shows an uploaded still image.
  • the on-board unit 11 invades the communication area A11 of the traffic light Z1.
  • the vehicle-mounted device 11 rearranges the image data stored in the storage unit in the shooting order, and uploads the image data in the sorted order.
  • the image data to be uploaded is geographically widely distributed, and as the amount of image data to be uploaded increases, the density of the image data increases (the distance between the image data increases). Sort (as if narrowing). That is, the vehicle-mounted device 11 uploads the image data so that the image data is geographically dispersed.
  • the server 13 is uniform (universal) in the traveling path R1. You can create a wide area map. For example, as shown in the image Im2 of FIG. 4, the server 13 can create a map using a still image of the entire travel path R1.
  • the server 13 creates a discrete map, but as the amount of transmission increases, a map with a large amount of information (the number of image data) is generated.
  • the traveling path R1 orbits, but it does not have to orbit.
  • FIG. 5 is a diagram showing a block configuration example of the on-board unit 11.
  • the vehicle-mounted device 11 includes a CPU (Central Processing Unit) 21, a storage unit 22, a communication unit 23, a positioning unit 24, and a camera 25.
  • CPU Central Processing Unit
  • the CPU 21 executes a program stored in the storage unit 22 and exerts a predetermined function.
  • the CPU 21 controls each part of the vehicle-mounted device 11.
  • the CPU 21 may be referred to as a control unit.
  • the storage unit 22 stores a program for operating the CPU 21. Further, the storage unit 22 stores data for the CPU 21 to perform calculation processing, data for the CPU 21 to control each unit, and the like. For example, the storage unit 22 stores image data of still images taken by the camera in the order of shooting.
  • the storage unit 22 may be composed of a storage unit such as a RAM (RandomAccessMemory), a ROM (ReadOnlyMemory), a flash memory, and an HDD (HardDiskDrive).
  • the communication unit 23 performs two-way wireless communication with the roadside units 12a and 12b based on, for example, DSRC.
  • the positioning unit 24 positions the on-board unit 11 (vehicle V1). For example, the positioning unit 24 positions the longitude and latitude of the vehicle-mounted device 11. The positioning unit 24 positions the position of the vehicle-mounted device 11 by using, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System) such as GPS (Global Positioning System).
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • GPS Global Positioning System
  • the camera 25 may be provided on the roof of the vehicle V1 or on the bumper, for example.
  • the camera 25 is, for example, an omnidirectional camera, which photographs the entire city.
  • FIG. 6 is a diagram showing a block configuration example of the roadside machine 12a.
  • the roadside machine 12a includes a CPU 31, a storage unit 32, and communication units 33 and 34.
  • the CPU 31 executes a program stored in the storage unit 32 and exerts a predetermined function.
  • the CPU 31 controls each part of the roadside machine 12a.
  • the CPU 31 may be referred to as a control unit.
  • the storage unit 32 stores a program for operating the CPU 31. Further, the storage unit 32 stores data for the CPU 31 to perform calculation processing, data for the CPU 31 to control each unit, and the like.
  • the storage unit 32 may be composed of a storage unit such as a RAM, a ROM, a flash memory, and an HDD.
  • the communication unit 33 performs two-way wireless communication with the vehicle-mounted device 11 based on, for example, DSRC.
  • the communication unit 34 communicates with the server 13 via the network 14.
  • the communication unit 34 may be connected to the network 14 wirelessly or may be connected to the network 14 by wire.
  • the roadside machine 12b also has the same block configuration as the roadside machine 12a.
  • FIG. 7 is a diagram showing a block configuration example of the server 13. As shown in FIG. 7, the server 13 includes a CPU 41, a storage unit 42, and a communication unit 43.
  • the CPU 41 executes a program stored in the storage unit 42 and exerts a predetermined function.
  • the CPU 41 controls each part of the server 13.
  • the CPU 41 may be referred to as a control unit.
  • the storage unit 42 stores a program for operating the CPU 41. Further, the storage unit 42 stores data for the CPU 41 to perform calculation processing, data for the CPU 41 to control each unit, and the like.
  • the storage unit 42 may be composed of a storage unit such as a RAM, a ROM, a flash memory, and an HDD. Further, the storage unit 42 may be an object storage.
  • the communication unit 43 communicates with the roadside units 12a and 12b via the network 14.
  • the communication unit 43 may be connected to the network 14 wirelessly or may be connected to the network 14 by wire.
  • FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the on-board unit 11.
  • the vehicle V1 equipped with the on-board unit 11 travels in the city.
  • the CPU 21 controls the camera 25 and captures a still image (S1).
  • the CPU 21 acquires the position information of the on-board unit 11 from the positioning unit 24 (S2). That is, the CPU 21 acquires the shooting position of the still image shot in S1 from the positioning unit 24.
  • the CPU 21 associates the position information acquired in S2 with the image data of the still image taken in S1 and stores it in the storage unit 22 (S3).
  • the CPU 21 stores image data in the storage unit 22 in chronological order, that is, in shooting order.
  • the CPU 21 controls the communication unit 23 and determines whether or not a connection has been established with the roadside units 12a and 12b (S4). When the CPU 21 determines that the connection with the roadside machines 12a and 12b has not been established (“No” in S4), the processing shifts to S1.
  • the CPU 21 determines that the connection with the roadside machines 12a and 12b has been established (“Yes” in S4), the CPU 21 acquires the image data to be uploaded to the server 13 from the storage unit 22 and creates a target list. (S5).
  • the image data of the target list created in S5 are arranged in the shooting order.
  • the image data of the target list is arranged so as to be new from the beginning to the end of the target list.
  • the image data at the head of the target list is the image data taken in the past in the target list.
  • the image data at the end of the target list is the most recently captured image data in the target list.
  • the CPU 21 rearranges the order of the image data of the target list created in S5 and creates a transmission list (S6). The rearrangement of the image data will be described in detail in FIGS. 9A and 9B.
  • the CPU 21 uploads the transmission list created in S6 to the server 13 (S7).
  • the CPU 21 When uploading S7, the CPU 21 uploads image data to the server 13 from the top of the transmission list. That is, the CPU 21 uploads the image data of the still image to the server 13 in an order different from the shooting order.
  • the CPU 21 does not have to execute the position information acquisition process of S2 every time after the camera shooting of S1.
  • the CPU 21 may acquire the position information after taking a picture with the camera a certain number of times.
  • the CPU 21 may calculate the position information of the image data for which the position information has not been acquired by using linear interpolation.
  • the CPU 21 may add position information to the image data as metadata in the linking process of S3.
  • the CPU 21 may create a target list of image data at a specific time or area in creating the target list in S5.
  • a particular time or area may be specified by the server 13.
  • the CPU 21 may concatenate the image data of a plurality of still images or upload the image data of a plurality of still images in parallel when uploading the transmission list in S7. Further, the CPU 21 may compress and upload the image data of a plurality of still images when uploading the transmission list in S7. Further, the CPU 21 may concatenate a plurality of compressed image data or upload a plurality of compressed image data in parallel when uploading the transmission list in S7.
  • the CPU 21 does not transmit all the image data of the transmission list in the upload process of the transmission list in S7, the image data that has not been transmitted may be discarded, and the remaining image data may be discarded in the next upload process.
  • Image data may be uploaded.
  • the transmission list may be paraphrased as a transmission file.
  • S4 may be arranged after S5 and S6.
  • FIGS. 9A and 9B are diagrams illustrating an example of rearranging image data.
  • the hatched square image Im11 of FIGS. 9A and 9B shows one still image taken by the camera 25 of the vehicle-mounted device 11.
  • FIG. 9A shows the target list L1 described in S5 of FIG.
  • the still images image data
  • the still images are arranged in the order in which they were taken.
  • the CPU 21 rearranges the image data of the target list L1 based on the position information associated with the image data.
  • the CPU 21 uses the position information associated with the image data to display the image data on a map (for example, on two-dimensional map data centered on longitude and latitude) as shown in the “arrangement” of FIG. 9A. ). After arranging the image data on the map, the CPU 21 divides the map by a grid of a predetermined size as shown by the dotted line of "arrangement" in FIG. 9A.
  • the CPU 21 selects one image data from each grid as shown in the "first round" of FIG. 9A (if there is no image data in the grid, the image data is not selected). , Add to the transmission list L2. The CPU 21 adds the selected image data in order from the beginning of the transmission list L2. Further, the CPU 21 deletes the image data added to the transmission list L2 from the map. In FIG. 9B, the deleted image data is shown in white.
  • the CPU 21 repeats the selection of image data from each grid and the addition process to the transmission list L2. For example, as shown in the “second round” of FIG. 9B, the CPU 21 selects image data from the image data remaining in each grid and adds it to the transmission list L2.
  • the CPU 21 repeats the above process until all the image data arranged on the map is selected. For example, as shown in the “Nth round” of FIG. 9B, the CPU 21 repeats the process of adding the image data to the transmission list L2 until all the image data on the map are selected.
  • the image data of the transmission list L2 in the "Nth round” is arranged in a different order from the image data (image data arranged in the shooting order) in the target list L1.
  • the CPU 21 After creating the transmission list L2, the CPU 21 uploads the image data of the transmission list L2 to the server 13. The CPU 21 uploads the image data to the server 13 from the beginning of the transmission list L2.
  • the communication system 1 (server 13) is a still image widely dispersed in position. You can create a map based on. Further, even when the traveling path R1 is positionally biased, the communication system 1 can create a map based on a still image widely dispersed in position.
  • the CPU 21 may end the image data sorting process according to the processing time without having to finish selecting all the image data arranged on the map. Further, the CPU 21 may end the image data sorting process when a preset number of image data is added to the transmission list L2, even if the CPU 21 does not finish selecting all the image data arranged on the map. .. That is, when the number of image data that can be created on the server 13 is added to the transmission list L2, the CPU 21 may end the sorting process of the image data.
  • 10A, 10B, and 10C are diagrams illustrating an example of grid selection. As described above, the CPU 21 divides the map by a grid and then selects one image data from each grid.
  • the CPU 21 sequentially selects the grid to be swept in the horizontal direction, selects the image data included in the selected grid one by one, and selects the transmission list. May be added to. For example, the CPU 21 selects one image data in the grid at the end point of the arrow A21 in FIG. 10A, then returns to the grid at the start point of the arrow A21 in FIG. 10A and selects one image data.
  • the CPU 21 selects in order to sweep the grid in the horizontal direction, selects image data included in the selected grid one by one, and puts them in the transmission list. You may add it. For example, the CPU 21 selects one image data in the grid at the end point of the arrow A22 in FIG. 10B, then returns to the grid at the start point of the arrow A22 in FIG. 10B and selects one image data.
  • the CPU 21 selects, for example, sequentially sweeps the grid in the vertical direction, as shown by arrow A23 in FIG. 10C, selects the image data contained in the selected grid one by one, and puts them in the transmission list. You may add it. For example, the CPU 21 selects one image data in the grid at the end point of arrow A23 in FIG. 10C, then returns to the grid at the start point in arrow A23 in FIG. 10C and selects one image data.
  • the selection of the grid is not limited to the examples of FIGS. 10A, 10B, and 10C.
  • the grid may be selected, for example, to be swept diagonally or may be randomly selected.
  • the grid may or may not be selected along the travel path 1.
  • the CPU 21 may randomly select one image data from one selected grid. Further, the CPU 21 may select one image data from the selected grid according to a predetermined rule.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of image data sorting processing.
  • the processing of the flowchart of FIG. 11 corresponds to, for example, the processing of S6 of FIG.
  • the CPU 21 arranges the image data on the map based on the position information associated with the image data (S11).
  • the CPU 21 divides the map with a grid of a predetermined size (S12).
  • the CPU 21 selects image data one by one from each grid separated by S12, and inserts the image data into the transmission list in order from the beginning of the transmission list (S13).
  • the CPU 21 determines whether or not all the image data arranged on the map has been selected (S14). That is, the CPU 21 determines whether or not all the image data arranged on the map has been added to the transmission list.
  • the CPU 21 ends the image data sorting process. After the image data sorting process is completed, the CPU 21 uploads the image data to the server 13 in order from the first image data in the transmission list.
  • the number of selected images may be plural, or may be different for each grid.
  • the in-vehicle device 11 includes a camera 25 that shoots a still image, a positioning unit 24 that positions the shooting position of the still image, and a CPU 21 that associates the position information of the shooting position with the image data of the still image.
  • a communication unit 23 that establishes wireless communication with the roadside devices 12a and 12b and wirelessly transmits image data
  • the CPU 21 uses the transmission order of the image data wirelessly transmitted to the roadside devices 12a and 12b as position information. Based on this, the still images are sorted in an order different from the shooting order.
  • the server 13 can create a map over a wide area even if the communication between the on-board unit 11 and the roadside units 12a and 12b is cut off during the uploading of the image data.
  • the CPU 21 arranges the image data on the map based on the position information, divides the map by a grid, selects the grids one by one according to a predetermined rule, and selects one image data from the selected grids. And add them in order from the top of the send list.
  • the communication unit 23 wirelessly transmits the image data to the roadside units 12a and 12b from the top of the transmission list.
  • the server 13 can create a map over a wide area even if the communication between the on-board unit 11 and the roadside units 12a and 12b is cut off during the uploading of the image data.
  • the size of the grid is constant in each cycle of the image data selection process, but is not limited to this.
  • the CPU 21 proceeds with the process of selecting the image data in the first round, the selection process of the image data in the second round, ..., The selection process of the image data in the Nth round, and so on. You may resize the grid.
  • FIGS. 12A and 12B are diagrams illustrating an example of rearranging image data.
  • the same components as those in FIGS. 9A and 9B are designated by the same reference numerals.
  • FIG. 12A shows the target list L1 described in S5 of FIG.
  • the still images image data
  • the still images are arranged in the order in which they were taken.
  • the CPU 21 rearranges the image data of the target list L1 based on the position information associated with the image data.
  • the CPU 21 arranges the image data on the map as shown in the “arrangement” of FIG. 12A based on the position information associated with the image data. After arranging the image data on the map, the CPU 21 divides the map by a grid of a predetermined size as shown by the dotted line of "arrangement" in FIG. 12A.
  • the CPU 21 selects one image data from each grid as shown in the "first round" of FIG. 12A (if there is no image data in the grid, the image data is not selected). , Add to the transmission list L2. The CPU 21 adds the selected image data in order from the beginning of the transmission list L2. Further, the CPU 21 deletes the image data added to the transmission list L2 from the map. In the example of FIG. 12A, the CPU 21 selects the grid according to the order described in FIG. 10C.
  • the CPU 21 reduces the grid on the map after the "first round” image data selection process. For example, as shown in the "arrangement" of FIG. 12B, the grid on the map is made smaller than the grid of the "first round".
  • the CPU 21 repeats the selection of image data from each grid and the addition process to the transmission list L2. For example, as shown in the “second round” of FIG. 12B, the CPU 21 selects image data from the image data remaining in each grid smaller than the grid of the “first round” and adds it to the transmission list L2.
  • the CPU 21 makes the grid on the map smaller than the grid of the "second round” after the selection process of the image data of the "second round” (not shown). The CPU 21 repeats the above process until the image data disappears from the map.
  • the size of the grid in the first round may be smaller than the size of the grid in the first round. That is, the CPU 21 may make the grid on the map smaller after the image data selection process in each cycle. Thereby, for example, even when the image data is concentrated in a predetermined area, the server 13 can create a map based on the still images dispersed in position.
  • the process shifts to S12.
  • the CPU 21 divides the map with a grid smaller than the previous time in the processing of S12.
  • the size may be changed depending on the number of image data.
  • the grid may be changed in size according to the buildings on the map. For example, at an intersection, the grid may be made smaller and the amount of image data may be increased.
  • the vehicle-mounted device 11 uploads the image data taken by the camera 25 to the server 13, but the present invention is not limited to this.
  • the vehicle-mounted device 11 may rearrange the data other than the image data and upload the data to the server 13.
  • the vehicle-mounted device 11 may include at least one of a radar, a LiDAR (Light Detection and Ringing), a sonar, an ultrasonic sensor, and an ECU (Electronic Control Unit).
  • the CPU 21 may associate the data output from these devices with the position information, rearrange the data by the same method as the image data, and transmit the data to the roadside machines 12a and 12b.
  • the on-board unit 11 may be divided into a transmission unit and a photographing unit.
  • the transmission unit may include the CPU 21 shown in FIG. 3 and the communication unit 23.
  • the photographing unit may include a storage unit 22, a positioning unit 24, and a camera 25.
  • modules such as a general camera and positioning unit can be used for the shooting unit.
  • the photographing unit can photograph the city in parallel with the image data transmission processing of the transmitting unit.
  • the CPU 21 of the vehicle-mounted device 11 arranges the image data on the road (on the distance axis) based on the position information.
  • the CPU 21 divides the path with a grid, selects image data one by one from each grid, and rearranges the image data.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of rearranging image data according to the second embodiment.
  • the same components as those in FIGS. 9A and 9B are designated by the same reference numerals.
  • FIG. 13 shows the target list L1 described in S5 of FIG.
  • the still images image data
  • the CPU 21 rearranges the image data of the target list L1 based on the position information associated with the image data.
  • the CPU 21 uses the image data as the origin on the way (for example, the position of the still image first captured) as shown in the “arrangement” of FIG. 13 based on the position information associated with the image data. Place it on the distance axis). After arranging the image data on the path, the CPU 21 divides the path with a grid of a predetermined size as shown by the dotted line of "arrangement" in FIG.
  • the CPU 21 selects one image data from each grid as shown in the "first round" of FIG. 13 (if there is no image data in the grid, the image data is not selected). , Add to the transmission list L2.
  • the CPU 21 selects, for example, a grid for selecting image data in order from the smaller one (start) to the larger one (end).
  • the CPU 21 adds the selected image data in order from the beginning of the transmission list L2.
  • the CPU 21 deletes the image data added to the transmission list L2 from the path.
  • the CPU 21 repeats the selection of image data from each grid and the addition process to the transmission list L2. For example, as shown in the “second round” of FIG. 13, the CPU 21 selects image data from the image data remaining in each grid and adds it to the transmission list L2.
  • the CPU 21 repeats the above process until all the image data arranged on the road is selected. For example, as shown in the “Nth round” of FIG. 13, the CPU 21 repeats the process of adding the image data to the transmission list L2 until all the image data on the way are selected.
  • the image data of the transmission list L2 in the "Nth round” is arranged in a different order from the image data (image data arranged in the shooting order) in the target list L1.
  • the CPU 21 After creating the transmission list L2, the CPU 21 uploads the image data of the transmission list L2 to the server 13. The CPU 21 uploads the image data to the server 13 from the beginning of the transmission list L2.
  • the server 13 captures a still image biased to a certain area, for example. Even so, you can create a map based on widely dispersed still images.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of image data sorting processing.
  • the processing of the flowchart of FIG. 14 corresponds to, for example, the processing of S6 of FIG.
  • the CPU 21 arranges the image data on the road based on the position information associated with the image data (S21).
  • the CPU 21 divides the road with a grid of a predetermined size (S22).
  • the CPU 21 selects image data one by one from each grid separated by S22, and inserts the image data into the transmission list in order from the beginning of the transmission list (S23).
  • the CPU 21 determines whether or not all the image data arranged on the road has been selected (S24). That is, the CPU 21 determines whether or not all the image data arranged on the road has been added to the transmission list.
  • the CPU 21 ends the image data sorting process. After the image data sorting process is completed, the CPU 21 uploads the image data at the top of the transmission list to the server 13.
  • the CPU 21 arranges the image data on the path based on the position information, divides the path by a grid, selects the grids one by one according to a predetermined rule, and image data from the selected grid. Select one and add it in order from the beginning of the transmission list.
  • the communication unit 23 wirelessly transmits the image data to the roadside unit in order from the top of the transmission list.
  • the server 13 may disconnect the communication between the on-board unit 11 and the roadside units 12a and 12b while uploading the transmission list, for example, when a still image is taken in a certain area. , Can create maps based on widely distributed still images.
  • the number of images selected for each grid may be plurality.
  • the size of the grid is constant in each cycle of the image data selection process, but is not limited to this.
  • the CPU 21 proceeds with the selection of the image data of the first round, the selection of the image data of the second round, ... the selection and processing of the image data of the Nth round, even if the grid is made smaller. Good.
  • the CPU 21 selects the grid for selecting the image data in order from the smaller one to the larger one, but the present invention is not limited to this.
  • the CPU 21 may randomly select the grid.
  • the CPU 21 may calculate the distance from the position information (for example, latitude and longitude) associated with the image data. Further, the CPU 21 may acquire the distance from the mileage meter mounted on the vehicle V1.
  • position information for example, latitude and longitude
  • the CPU 21 may acquire the distance from the mileage meter mounted on the vehicle V1.
  • the CPU 21 of the vehicle-mounted device 11 rearranges the image data arranged in the shooting order by using the downsampling algorithm based on the position information associated with the image data.
  • the parts different from the first embodiment and the second embodiment will be described.
  • FIG. 15 is a diagram illustrating an example of rearranging image data according to the third embodiment.
  • the same components as those in FIGS. 9A and 9B are designated by the same reference numerals.
  • FIG. 15 shows the target list L1 described in S5 of FIG.
  • the still images image data
  • the still images are arranged in the order in which they were taken.
  • the CPU 21 rearranges the image data of the target list L1 by using the downsampling algorithm based on the position information associated with the image data.
  • the CPU 21 selects n, 2n, 3n, ... From the target list L1 based on the position information associated with the image data.
  • the CPU 21 adds the selected image data in order from the beginning of the transmission list L2.
  • the CPU 21 deletes the selected image data from the target list L1 so as not to select duplicate image data from the target list L1.
  • the CPU 21 repeats the above-described processing until all the image data is selected from the target list L1.
  • LTTB Large Triangle Three Buckets
  • FIG. 16 is a flowchart showing an example of image data sorting processing.
  • the processing of the flowchart of FIG. 16 corresponds to, for example, the processing of S6 of FIG.
  • the CPU 21 sets the variable i to 1 (S31).
  • the CPU 21 selects i * n image data from the target list based on the position information associated with the image data (S32).
  • the CPU 21 deletes the image data selected in S32 from the target list, and adds the image data selected in S32 to the transmission list (S33).
  • the CPU 21 determines whether or not all the image data has been selected from the target list (S34). When all the image data is selected from the target list (“Yes” in S34), the CPU 21 ends the image data sorting process. After the image data sorting process is completed, the CPU 21 uploads the image data at the top of the transmission list to the server 13.
  • the CPU 21 adds 1 to the variable i and shifts the process to S32. That is, the CPU 21 selects the next image data from the target list L1.
  • the CPU 11 rearranges the image data arranged in the shooting order by using the downsampling algorithm based on the position information.
  • the server 13 can create a map over a wide range.
  • Each functional block used in the description of the above embodiment is partially or wholly realized as an LSI which is an integrated circuit, and each process described in the above embodiment is partially or wholly. It may be controlled by one LSI or a combination of LSIs.
  • the LSI may be composed of individual chips, or may be composed of one chip so as to include a part or all of functional blocks.
  • the LSI may include data input and output.
  • LSIs may be referred to as ICs, system LSIs, super LSIs, and ultra LSIs depending on the degree of integration.
  • the method of making an integrated circuit is not limited to LSI, and may be realized by a dedicated circuit, a general-purpose processor, or a dedicated processor. Further, an FPGA (Field Programmable Gate Array) that can be programmed after the LSI is manufactured, or a reconfigurable processor that can reconfigure the connection and settings of the circuit cells inside the LSI may be used.
  • FPGA Field Programmable Gate Array
  • the present disclosure may be realized as digital processing or analog processing.
  • the communication unit may include a wireless transmitter / receiver (transceiver) and a processing / control circuit.
  • the wireless transmitter / receiver may include a receiver and a transmitter, or those as functions.
  • the radio transmitter / receiver (transmitter, receiver) may include an RF (Radio Frequency) module and one or more antennas.
  • RF modules may include amplifiers, RF modulators / demodulators, or the like.
  • Non-limiting examples of communication units include telephones (mobile phones, smartphones, etc.), tablets, personal computers (PCs) (laptops, desktops, notebooks, etc.), cameras (digital stills / video cameras, etc.).
  • Digital players digital audio / video players, etc.
  • wearable devices wearable cameras, smart watches, tracking devices, etc.
  • game consoles digital book readers
  • telehealth telemedicines remote health Care / medicine prescription
  • vehicles with communication functions or mobile transportation automobiles, airplanes, ships, etc.
  • combinations of the above-mentioned various devices can be mentioned.
  • the communication unit is not limited to portable or mobile, but any type of device, device, system that is not portable or fixed, such as a smart home device (home appliances, lighting equipment, smart meters or Includes measuring instruments, control panels, etc.), vending machines, and any other "Things” that can exist on the IoT (Internet of Things) network.
  • a smart home device home appliances, lighting equipment, smart meters or Includes measuring instruments, control panels, etc.
  • vending machines and any other "Things” that can exist on the IoT (Internet of Things) network.
  • Communication includes data communication using a combination of these, in addition to data communication using a cellular system, wireless LAN system, communication satellite system, etc.
  • the communication unit also includes devices such as controllers and sensors that are connected or connected to communication devices that perform the communication functions described in the present disclosure.
  • devices such as controllers and sensors that are connected or connected to communication devices that perform the communication functions described in the present disclosure.
  • it includes a controller or a sensor that generates a control signal or a data signal used by a communication device that executes a communication function of a communication unit.
  • the communication unit includes infrastructure equipment that communicates with or controls the above-mentioned non-limiting devices, such as a base station, an access point, and any other device, device, or system. ..
  • the communication device is a communication device mounted on a vehicle, which includes a camera for capturing a still image used for creating a map, a positioning circuit for positioning a shooting position of the still image, and an image of the still image.
  • the data includes a control circuit that associates position information indicating the shooting position with the data, and a communication circuit that establishes wireless communication with the roadside unit and wirelessly transmits the image data.
  • the control circuit wirelessly transmits the image data to the roadside unit.
  • the transmission order of the transmitted image data is rearranged based on the position information.
  • control circuit rearranges the transmission order of the image data in an order different from the shooting order of the still image.
  • the control circuit arranges the image data on the map data based on the position information, divides the map data by a grid, and selects the grids one by one according to a predetermined rule. Then, one or more image data are selected from the selected grid, and the transmission order of the image data is rearranged.
  • control circuit selects the grid in the order of sweeping in the horizontal direction.
  • control circuit selects the grid in the order of sweeping in the vertical direction.
  • control circuit randomly selects the grid.
  • control circuit selects all the grids one by one, then changes the size of the grids, and selects the grids after the size change one by one.
  • the control circuit arranges the image data on the distance axis based on the position information, divides the distance axis by a grid, and selects the grids one by one according to a predetermined rule. Then, one or more image data are selected from the selected grid, and the transmission order of the image data is rearranged.
  • control circuit rearranges the image data arranged in the shooting order by using a downsampling algorithm based on the position information.
  • the communication method is a communication method of a communication device mounted on a vehicle, in which a still image used for map creation is captured, the shooting position of the still image is determined, and the image data of the still image is used. , The position information indicating the shooting position is linked, wireless communication is established with the roadside unit, the image data is transmitted wirelessly, and the transmission order of the image data wirelessly transmitted to the roadside unit is based on the position information. And sort.
  • the present disclosure is useful for a communication device mounted on a vehicle that captures a still image used for map creation.

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Abstract

車両に搭載される通信装置は、地図作成に用いられる静止画像を撮影するカメラと、静止画像の撮影位置を測位する測位部と、静止画像の画像データに、撮影位置を示す位置情報を紐付ける制御部と、路側機と無線通信を確立し、画像データを無線送信する通信部と、を備え、制御部は、路側機に無線送信される画像データの送信順を、位置情報に基づいて並び替える。

Description

通信装置および通信方法
　本開示は、通信装置および通信方法に関する。
　特許文献１には、通信手段の制限により、一度に全ての情報を送信することが困難な場合、情報内に優先順位を付けて全ての情報を受信可能にする情報送受信システムが開示されている。特許文献１には、重要度を認識する方法として、例えば、画像情報のドット密度が高い部分をより重要と認識する方法と、画像情報の位置座標が中央に近い方をより重要と認識する方法とが開示されている。
特開２００２－１３３５８６号公報
　ところで、地図作成に用いられる写真画像（静止画像）を、走行しながら撮影する撮影車両がある。撮影車両の車載器は、街中の静止画像を撮影し、記憶部に記憶する。撮影車両の車載器は、走行中に、例えば、路側に設置された路側機と無線通信を確立した場合、記憶部に記憶した画像データを、路側機を介して、地図を作成するサーバーに送信する。
　しかしながら、撮影車両の車載器が、記憶部に記憶した静止画像の画像データを、撮影順に路側機に送信し、画像データの送信途中に車載器と路側機との無線通信が切断された場合、一部の範囲に偏った狭域の地図が作成されるという問題がある。
　本開示の非限定的な実施例は、路側機との無線通信が切断された場合でも、広域の地図作成を可能にする通信装置および通信方法の提供に資する。
　本開示の一実施例に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、地図作成に用いられる静止画像を撮影するカメラと、前記静止画像の撮影位置を測位する測位回路と、前記静止画像の画像データに、前記撮影位置を示す位置情報を紐付ける制御回路と、路側機と無線通信を確立し、前記画像データを前記路側機に無線送信する通信回路と、を備え、前記制御回路は、前記路側機に無線送信される前記画像データの送信順を、前記位置情報に基づいて並び替える。
　本開示の一実施例に係る通信方法は、車両に搭載される通信装置の通信方法であって、地図作成に用いられる静止画像を撮影し、前記静止画像の撮影位置を測位し、前記静止画像の画像データに、前記撮影位置を示す位置情報を紐付け、路側機と無線通信を確立し、前記画像データを無線送信し、前記路側機に無線送信される前記画像データの送信順を、前記位置情報に基づいて並び替える。
　なお、これらの包括的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム、または、記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
　本開示の一実施例によれば、路側機との無線通信が切断された場合でも、広域の地図作成が可能になる。
　本開示の一実施例における更なる利点および効果は、明細書および図面から明らかにされる。かかる利点および／または効果は、いくつかの実施形態並びに明細書および図面に記載された特徴によってそれぞれ提供されるが、１つまたはそれ以上の同一の特徴を得るために必ずしも全てが提供される必要はない。
第１の実施の形態に係る通信システムの一例を示した図 画像データのアップロードの一例を説明する図 画像データのアップロードの一例を説明する図 画像データのアップロードの一例を説明する図 車載器のブロック構成例を示した図 路側機のブロック構成例を示した図 サーバーのブロック構成例を示した図 車載器の動作例を示したフローチャート 画像データの並び替えの一例を説明する図 画像データの並び替えの一例を説明する図 グリッド選択の一例を説明する図 グリッド選択の一例を説明する図 グリッド選択の一例を説明する図 画像データの並び替え処理の一例を示したフローチャート 画像データの並び替えの一例を説明する図 画像データの並び替えの一例を説明する図 第２の実施の形態に係る画像データの並び替えの一例を説明する図 画像データの並び替え処理の一例を示したフローチャート 第３の実施の形態に係る画像データの並び替えの一例を説明する図 画像データの並び替え処理の一例を示したフローチャート
　以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
　なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
　（第１の実施の形態）
　図１は、第１の実施の形態に係る通信システム１の一例を示した図である。図１に示すように、通信システム１は、車載器（ＯＢＵ：On-Board Unit）１１と、路側機（ＲＳＵ：RoadSide Unit）１２ａ，１２ｂと、サーバー１３と、を有する。
　図１には、車両Ｖ１が示してある。車両Ｖ１は、地図作成に用いられる静止画像を撮影する撮影車両である。車両Ｖ１は、例えば、交差点や幹線道路、高速道路等を走行しながら街中の静止画像を撮影する。車両Ｖ１は、例えば、図１において、左側から右側に向かって走行する。
　車載器１１は、車両Ｖ１に搭載される。車載器１１は、路側機１２ａ，１２ｂと無線通信する。例えば、車載器１１は、路側機１２ａの通信エリアＡ１ａ内において、路側機１２ａと無線通信する。車載器１１は、路側機１２ｂの通信エリアＡ１ｂ内において、路側機１２ｂと無線通信する。
　車載器１１は、例えば、ミリ波帯域を用いて、路側機１２ａ，１２ｂと無線通信する。例えば、車載器１１は、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）に基づいて、路側機１２ａ，１２ｂと無線通信する。
　車載器１１は、カメラと、測位部と、を備える。カメラは、例えば、全天球カメラであり、街中を撮影する。測位部は、例えば、ＧＮＳＳ（global navigation satellite system）またはＧＰＳ（global positioning system）等の装置であり、車載器１１（車両Ｖ１）の位置を測定する。
　車載器１１は、カメラが撮影した静止画像の画像データと、静止画像が撮影されたときの車載器１１の位置を示す位置情報とを紐付け、路側機１２ａ，１２ｂおよびネットワーク１４を介して、サーバー１３に送信する。すなわち、車載器１１は、カメラが撮影した静止画像の画像データと、カメラが静止画像を撮影した位置を示す位置情報とを紐付け、サーバー１３に送信する。
　路側機１２ａ，１２ｂは、例えば、信号機、街路灯、電柱に設置してもよい。路側機１２ａ，１２ｂは、車載器１１から送信された画像データ（位置情報が紐付けられた画像データ）を、ネットワーク１４を介してサーバー１３へ送信する。
　路側機１２ａ，１２ｂは、画像データを一時的に記憶できる記憶部を備えてもよい。この場合、路側機１２ａ，１２ｂは、車載器１１から送信された画像データを記憶部に一旦記憶し、サーバー１３へ送信してもよい。
　サーバー１３は、データベース、オブジェクトストレージといった記憶部を有する。サーバー１３は、路側機１２ａ，１２ｂから送信された画像データを記憶部に記憶する。サーバー１３は、記憶部に記憶した画像データに対し、画像処理や物体検出処理等を行って、静止画像を用いた地図を作成する。サーバー１３は、オンプレミスのサーバーであってもよいし、クラウド上のサーバーであってもよい。
　ネットワーク１４は、例えば、インターネット、携帯電話といった無線通信ネットワークを含むネットワークである。
　なお、図１では、１台の車両Ｖ１および車載器１１を示したが、これに限られない。車両および車載器は、複数存在してもよい。また、図１では、２台の路側機１２ａ，１２ｂを示したが、これに限られない。路側機は、１台であってもよいし、３台以上複数存在してもよい。車載器１１は、通信装置と称されてもよい。
　また、図１では、路側機１２ａ，１２ｂは、無線通信によってネットワーク１４に接続されてもよいし、有線通信によってネットワーク１４に接続されてもよい。
　以下では、車載器１１からサーバー１３への画像データの送信を、アップロードと呼ぶことがある。
　図２は、画像データのアップロードの一例を説明する図である。図２には、車載器を搭載した車両Ｖ１１と、車両Ｖ１１が走行する街と、路側機を搭載した信号機Ｚ１と、が示してある。
　車両Ｖ１１は、図２に示す点線矢印の走行経路Ｒ１を走行する。車両Ｖ１１は、図２に示すポイントＰ１から、走行経路Ｒ１に示すように、街の或る区画を反時計回り（左回り）に走行する。
　車両Ｖ１１の車載器は、図２に示すポイントＰ１から、カメラによる静止画像の撮影を開始する。車両Ｖ１１の車載器は、例えば、車両Ｖ１１が一定距離を走行する毎に、静止画像を撮影してもよい。車両Ｖ１１の車載器は、カメラが撮影した静止画像の画像データを記憶部に記憶する。
　信号機Ｚ１に搭載された路側機は、通信エリアＡ１１を形成する。車両Ｖ１１の車載器は、通信エリアＡ１１内において、信号機Ｚ１に搭載された路側機と無線通信し、記憶部に記憶した画像データをアップロードする。例えば、車両Ｖ１１の車載器は、ポイントＰ１から、路側機の通信エリアＡ１１に進入するまでの間、静止画像を記憶部に記憶し、路側機の通信エリアＡ１１に進入した後、記憶部に記憶した静止画像をアップロードする。
　図３は、画像データのアップロードの一例を説明する図である。図３において、図２と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図３のハッチングを掛けた四角で示す画像Ｉｍ１は、車両Ｖ１１の車載器のカメラが撮影した１枚の静止画像であって、アップロードされた静止画像を示す。
　車両Ｖ１１の車載器は、図２で説明したように、通信エリアＡ１１内おいて、記憶部に記憶した画像データをアップロードする。車両Ｖ１１の車載器は、記憶部に記憶した画像データを、撮影した順にアップロードする。
　車両Ｖ１１の車載器が、ポイントＰ１から、通信エリアＡ１１に侵入するまでの間に撮影した全静止画像の画像データのアップロードが完了する前に、車両Ｖ１１の車載器と信号機Ｚ１に搭載された路側機との無線通信が切断された場合について説明する。この場合、サーバー１３にアップロードされる静止画像は、例えば、図３の画像Ｉｍ１となる。例えば、走行経路Ｒ１のうち、図３に示すポイントＰ１から、図３に示すポイントＰ２までの、一部の静止画像がサーバーにアップロードされる。
　例えば、車両Ｖ１１の車載器が、画像データを時系列順（例えば撮影順）にアップロードした場合、サーバー１３では、走行経路Ｒ１において、一部の範囲に偏った狭域の地図が作成される。例えば、車両Ｖ１１の車載器と、路側機との間の無線通信が、画像データのアップロードの途中に切断された場合、ポイントＰ１からポイントＰ２までの地図は作成されるが、ポイントＰ２から通信エリアＡ１１までの地図は作成されず、狭域の偏った地図が作成される。
　そこで、図１に示した車載器１１は、記憶部に記憶した画像データを、撮影順とは異なる順番においてアップロードする。
　図４は、画像データのアップロードの一例を説明する図である。図４において、図２と同じ構成要素には同じ符号が付してある。図４のハッチングを掛けた四角で示す画像Ｉｍ２は、図１に示した車載器１１のカメラが撮影した１枚の静止画像であって、アップロードされた静止画像を示す。
　車載器１１は、信号機Ｚ１の通信エリアＡ１１内に侵入する。車載器１１は、画像データをアップロードする前に、例えば、撮影順に記憶部に記憶した画像データを並び替え、並び替えた順に画像データをアップロードする。例えば、車載器１１は、アップロードする画像データが地理的に広範囲に分布し、アップロードする画像データのデータ量が増加するにつれて、画像データの密度が高まっていくような（画像データ同士の距離間隔が狭まっていくような）並び替えを行う。すなわち、車載器１１は、画像データが地理的に分散されるように、画像データをアップロードする。
　これにより、車載器１１と、信号機Ｚ１の路側機との間の無線通信が、画像データのアップロードの途中に切断した場合であっても、サーバー１３では、走行経路Ｒ１において一様な（万遍な）広域の地図を作成できる。例えば、図４の画像Ｉｍ２に示すように、サーバー１３は、走行経路Ｒ１の全体における静止画像を用いて地図を作成できる。
　なお、画像データの送信量が少ない場合、サーバー１３において、とびとびの地図が作成されるが、送信量が増加していくにつれて情報量（画像データ数）の多い地図が生成される。
　また、図２～図４において、走行経路Ｒ１は周回しているが、周回してなくてもよい。
　図５は、車載器１１のブロック構成例を示した図である。図５に示すように、車載器１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶部２２と、通信部２３と、測位部２４と、カメラ２５と、を有する。
　ＣＰＵ２１は、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行し、所定の機能を発揮する。ＣＰＵ２１は、車載器１１の各部の制御を行う。ＣＰＵ２１は、制御部と称されてもよい。
　記憶部２２には、ＣＰＵ２１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部２２には、ＣＰＵ２１が計算処理を行うためのデータ、または、ＣＰＵ２１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。例えば、記憶部２２には、カメラが撮影した静止画像の画像データが撮影順に記憶される。記憶部２２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、およびＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶部によって構成されてもよい。
　通信部２３は、例えば、ＤＳＲＣに基づいて、路側機１２ａ，１２ｂと双方向の無線通信を行う。
　測位部２４は、車載器１１（車両Ｖ１）の位置を測位する。例えば、測位部２４は、車載器１１の経度および緯度を測位する。測位部２４は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を用いて、車載器１１の位置を測位する。
　カメラ２５は、例えば、車両Ｖ１のルーフに設けてもよいし、バンパーに設けてもよい。カメラ２５は、例えば、全天球カメラであり、街中を撮影する。
　図６は、路側機１２ａのブロック構成例を示した図である。図６に示すように、路側機１２ａは、ＣＰＵ３１と、記憶部３２と、通信部３３，３４と、を有している。
　ＣＰＵ３１は、記憶部３２に記憶されたプログラムを実行し、所定の機能を発揮する。ＣＰＵ３１は、路側機１２ａの各部の制御を行う。ＣＰＵ３１は、制御部と称されてもよい。
　記憶部３２には、ＣＰＵ３１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部３２には、ＣＰＵ３１が計算処理を行うためのデータ、または、ＣＰＵ３１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶部によって構成されてもよい。
　通信部３３は、例えば、ＤＳＲＣに基づいて、車載器１１と双方向の無線通信を行う。
　通信部３４は、ネットワーク１４を介して、サーバー１３と通信を行う。通信部３４は、無線によってネットワーク１４に接続されてもよいし、有線によってネットワーク１４に接続されてもよい。
　なお、路側機１２ｂも路側機１２ａと同様のブロック構成を有する。
　図７は、サーバー１３のブロック構成例を示した図である。図７に示すように、サーバー１３は、ＣＰＵ４１と、記憶部４２と、通信部４３と、を有している。
　ＣＰＵ４１は、記憶部４２に記憶されたプログラムを実行し、所定の機能を発揮する。ＣＰＵ４１は、サーバー１３の各部の制御を行う。ＣＰＵ４１は、制御部と称されてもよい。
　記憶部４２には、ＣＰＵ４１が動作するためのプログラムが記憶される。また、記憶部４２には、ＣＰＵ４１が計算処理を行うためのデータ、または、ＣＰＵ４１が各部を制御するためのデータ等が記憶される。記憶部４２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、およびＨＤＤなどの記憶部によって構成されてもよい。また、記憶部４２は、オブジェクトストレージであってもよい。
　通信部４３は、ネットワーク１４を介して、路側機１２ａ，１２ｂと通信を行う。通信部４３は、無線によってネットワーク１４に接続されてもよいし、有線によってネットワーク１４に接続されてもよい。
　図８は、車載器１１の動作例を示したフローチャートである。車載器１１を搭載した車両Ｖ１は、街中を走行する。
　ＣＰＵ２１は、カメラ２５を制御し、静止画像を撮影する（Ｓ１）。
　ＣＰＵ２１は、測位部２４から、車載器１１の位置情報を取得する（Ｓ２）。すなわち、ＣＰＵ２１は、測位部２４から、Ｓ１にて撮影された静止画像の撮影位置を取得する。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ１にて撮影した静止画像の画像データに、Ｓ２にて取得した位置情報を紐付け、記憶部２２に記憶する（Ｓ３）。なお、ＣＰＵ２１は、時系列順、すなわち、撮影順に、画像データを記憶部２２に記憶する。
　ＣＰＵ２１は、通信部２３を制御し、路側機１２ａ，１２ｂと接続を確立したか否かを判定する（Ｓ４）。ＣＰＵ２１は、路側機１２ａ，１２ｂと接続を確立していないと判定した場合（Ｓ４の「Ｎｏ」）、処理をＳ１に移行する。
　一方、ＣＰＵ２１は、路側機１２ａ，１２ｂと接続を確立したと判定した場合（Ｓ４の「Ｙｅｓ」）、記憶部２２から、サーバー１３にアップロードする画像データを取得し、対象リストを作成する。（Ｓ５）。
　なお、Ｓ５にて作成される対象リストの画像データは、撮影順に並んでいる。例えば、対象リストの画像データは、対象リストの先頭から後尾に向かって新しくなるように並んでいる。より具体的には、対象リストの先頭の画像データは、対象リスト内において、最も過去に撮影された画像データである。対象リストの後尾の画像データは、対象リスト内において、最も新しく撮影された画像データである。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ５にて作成した対象リストの画像データの順番を並び替え、送信リストを作成する（Ｓ６）。画像データの並び替えについては、図９Ａおよび図９Ｂにおいて詳述する。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ６にて作成した送信リストをサーバー１３にアップロードする（Ｓ７）。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ７のアップロードにおいて、送信リストの先頭から、画像データをサーバー１３にアップロードする。すなわち、ＣＰＵ２１は、撮影順とは異なった順番において、静止画像の画像データをサーバー１３にアップロードする。
　なお、ＣＰＵ２１は、Ｓ１のカメラ撮影の後、毎回、Ｓ２の位置情報の取得処理を実行しなくてもよい。例えば、ＣＰＵ２１は、一定回数カメラ撮影した後、位置情報を取得してもよい。この場合、ＣＰＵ２１は、線形補間を用いて、位置情報を取得しなかった画像データの位置情報を算出してもよい。
　また、ＣＰＵ２１は、Ｓ３の紐付け処理において、位置情報をメタデータとして画像データに付与してもよい。
　また、ＣＰＵ２１は、Ｓ５の対象リストの作成において、特定の時間またはエリアにおける画像データの対象リストを作成してもよい。特定の時間またはエリアは、サーバー１３から指定されてもよい。
　また、ＣＰＵ２１は、Ｓ７の送信リストのアップロードにおいて、複数枚の静止画像の画像データを連結して、または、複数枚の静止画像の画像データを並列にアップロードしてもよい。また、ＣＰＵ２１は、Ｓ７の送信リストのアップロードにおいて、複数枚の静止画像の画像データを圧縮してアップロードしてもよい。また、ＣＰＵ２１は、Ｓ７の送信リストのアップロードにおいて、複数の圧縮した画像データを連結して、または、複数の圧縮した画像データを並列にアップロードしてもよい。
　また、ＣＰＵ２１は、Ｓ７の送信リストのアップロード処理において、送信リストの全ての画像データを送信しなかった場合、送信しなかった画像データを破棄してもよいし、次回のアップロード処理において、残りの画像データをアップロードしてもよい。
　また、送信リストは、送信ファイルと言い換えられてもよい。また、Ｓ４は、Ｓ５、Ｓ６の後段に配置してもよい。
　図９Ａおよび図９Ｂは、画像データの並び替えの一例を説明する図である。図９Ａおよび図９Ｂのハッチングを掛けた四角で示す画像Ｉｍ１１は、車載器１１のカメラ２５が撮影した１枚の静止画像を示す。
　図９Ａには、図８のＳ５にて説明した対象リストＬ１が示してある。対象リストＬ１では、静止画像（画像データ）は、撮影された順に並んでいる。
　ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１を作成した後、画像データに紐付けられた位置情報に基づき、対象リストＬ１の画像データを並び替える。
　例えば、ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、図９Ａの「配置」に示すように、画像データを地図上（例えば、経度および緯度を軸とした２次元の地図データ上）に配置する。ＣＰＵ２１は、画像データを地図上に配置した後、図９Ａの「配置」の点線で示すように、地図を所定のサイズのグリッドで区切る。
　ＣＰＵ２１は、地図をグリッドで区切った後、図９Ａの「一巡目」に示すように、各グリッドから、画像データを１つずつ選択し（グリッドに画像データが無い場合、画像データを選択しない）、送信リストＬ２に追加する。ＣＰＵ２１は、選択した画像データを、送信リストＬ２の先頭から順に追加する。また、ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２に追加した画像データを、地図上から削除する。なお、図９Ｂにおいて、削除された画像データは白抜きで示される。
　ＣＰＵ２１は、各グリッドからの画像データの選択、および、送信リストＬ２への追加処理を繰り返す。例えば、図９Ｂの「二巡目」に示すように、ＣＰＵ２１は、各グリッドに残った画像データから、画像データを選択し、送信リストＬ２に追加する。
　ＣＰＵ２１は、地図上に配置した全ての画像データを選択するまで、上記の処理を繰り返す。例えば、図９Ｂの「Ｎ巡目」に示すように、ＣＰＵ２１は、地図上の全ての画像データを選択するまで、送信リストＬ２への画像データの追加処理を繰り返す。
　以上の処理により、「Ｎ巡目」における送信リストＬ２の画像データは、対象リストＬ１における画像データ（撮影順に並んだ画像データ）とは異なった並び順になる。
　ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２を作成した後、送信リストＬ２の画像データをサーバー１３にアップロードする。ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２の先頭から、画像データをサーバー１３にアップロードする。
　これにより、例えば、送信リストＬ２のアップロード中に、車載器１１と路側機１２ａ，１２ｂとの間の通信が切断されても、通信システム１（サーバー１３）は、位置的に広く分散した静止画像に基づいて地図を作成できる。また、走行経路Ｒ１が位置的に偏っている場合であっても、通信システム１は、位置的に広く分散した静止画像に基づいて地図を作成できる。
　なお、ＣＰＵ２１は、地図上に配置した画像データを全て選び終えなくても、処理時間に応じて、画像データの並び替え処理を終了してもよい。また、ＣＰＵ２１は、地図上に配置した画像データを全て選び終えなくても、予め設定された数の画像データが送信リストＬ２に追加された場合、画像データの並び替え処理を終了してもよい。すなわち、ＣＰＵ２１は、サーバー１３において地図作成が可能な数の画像データが送信リストＬ２に追加された場合、画像データの並び替え処理を終了してもよい。
　図１０Ａ、図１０Ｂ、および図１０Ｃは、グリッド選択の一例を説明する図である。上記したように、ＣＰＵ２１は、地図をグリッドで区切った後、各グリッドから画像データを１つずつ選択する。
　このとき、ＣＰＵ２１は、例えば、図１０Ａの矢印Ａ２１に示すように、グリッドを水平方向に掃引するよう順番に選択し、選択したグリッド内に含まれる画像データを１つずつ選択して、送信リストに追加してもよい。ＣＰＵ２１は、例えば、図１０Ａの矢印Ａ２１の終点のグリッドにおいて画像データを１つ選択した後、図１０Ａの矢印Ａ２１の始点のグリッドに戻って、画像データを１つ選択する。
　または、ＣＰＵ２１は、例えば、図１０Ｂの矢印Ａ２２に示すように、グリッドを水平方向に掃引するよう順番に選択し、選択したグリッド内に含まれる画像データを１つずつ選択して、送信リストに追加してもよい。ＣＰＵ２１は、例えば、図１０Ｂの矢印Ａ２２の終点のグリッドにおいて画像データを１つ選択した後、図１０Ｂの矢印Ａ２２の始点のグリッドに戻って、画像データを１つ選択する。
　または、ＣＰＵ２１は、例えば、図１０Ｃの矢印Ａ２３に示すように、グリッドを垂直方向に掃引するよう順番に選択し、選択したグリッド内に含まれる画像データを１つずつ選択して、送信リストに追加してもよい。ＣＰＵ２１は、例えば、図１０Ｃの矢印Ａ２３の終点のグリッドにおいて画像データを１つ選択した後、図１０Ｃの矢印Ａ２３の始点のグリッドに戻って、画像データを１つ選択する。
　グリッドの選択は、図１０Ａ、図１０Ｂ、および図１０Ｃの例に限られない。グリッドは、例えば、斜めに掃引するよう選択されてもよいし、ランダムに選択されてもよい。グリッドの選択は、走行経路１に沿って選択してもよいし、走行経路１に沿って選択しなくてもよい。
　また、ＣＰＵ２１は、選択した１つのグリッドの中から、ランダムに画像データを１つ選択してもよい。また、ＣＰＵ２１は、選択した１つのグリッドの中から、所定の規則に従って、画像データを１つ選択してもよい。
　図１１は、画像データの並び替え処理の一例を示したフローチャートである。図１１のフローチャートの処理は、例えば、図８のＳ６の処理に対応する。
　ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、画像データを地図上に配置する（Ｓ１１）。
　ＣＰＵ２１は、地図を所定のサイズのグリッドで区切る（Ｓ１２）。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ１２にて区切った各グリッドから、１つずつ画像データを選択し、送信リストの先頭から順に、送信リストに挿入する（Ｓ１３）。
　ＣＰＵ２１は、地図上に配置した画像データを全て選択したか否かを判定する（Ｓ１４）。すなわち、ＣＰＵ２１は、地図上に配置した画像データを全て送信リストに追加したか否かを判定する。
　ＣＰＵ２１は、地図上に配置した画像データを全て選択した場合（Ｓ１４の「Ｙｅｓ」）、画像データの並び替え処理を終了する。なお、ＣＰＵ２１は、画像データの並び替え処理を終了した後、送信リストの先頭の画像データから順に、サーバー１３にアップロードする。
　一方、ＣＰＵ２１は、地図上に配置した画像データを全て選択していない場合（Ｓ１４の「Ｎｏ」）、処理をＳ１３に移行する。すなわち、ＣＰＵ２１は、ｋ巡目（ｋ＝１，２，…，Ｎ－１）の画像データの選択処理から、ｋ＋１巡目の画像データの選択処理に移行する。なお、Ｓ１３において、選択される画像は、複数であってもよいし、グリッド毎に異なる枚数であってもよい。
　以上説明したように、車載器１１は、静止画像を撮影するカメラ２５と、静止画像の撮影位置を測位する測位部２４と、静止画像の画像データに、撮影位置の位置情報を紐付けるＣＰＵ２１と、路側機１２ａ，１２ｂと無線通信を確立し、画像データを無線送信する通信部２３と、を備え、ＣＰＵ２１は、路側機１２ａ，１２ｂに無線送信される画像データの送信順を、位置情報に基づいて、静止画像の撮影順とは異なる順番に並び替える。これにより、画像データのアップロード中に、車載器１１と路側機１２ａ，１２ｂとの間の通信が切断されても、サーバー１３は、広域の地図を作成できる。
　また、ＣＰＵ２１は、位置情報に基づいて、画像データを地図上に配置し、地図をグリッドで区切り、グリッドを所定の規則に従って１つずつ選択し、選択したグリッドの中から画像データを１つ選択して送信リストの先頭から順番に追加する。通信部２３は、送信リストの先頭から、画像データを路側機１２ａ，１２ｂに無線送信する。これにより、画像データのアップロード中に、車載器１１と路側機１２ａ，１２ｂとの間の通信が切断されても、サーバー１３は、広域の地図を作成できる。
　（変形例１）
　上記では、グリッドの大きさは、画像データの選択処理の各巡において一定であったが、これに限られない。ＣＰＵ２１は、画像データの選択において、一巡目の画像データの選択処理、二巡目の画像データの選択処理、・・・、Ｎ巡目の画像データの選択処理、と処理を進めたときに、グリッドのサイズを変更してもよい。
　図１２Ａおよび図１２Ｂは、画像データの並び替えの一例を説明する図である。図１２Ａおよび図１２Ｂにおいて、図９Ａおよび図９Ｂと同じ構成要素には同じ符号が付してある。
　図１２Ａには、図８のＳ５にて説明した対象リストＬ１が示してある。対象リストＬ１では、静止画像（画像データ）は、撮影された順に並んでいる。
　ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１を作成した後、画像データに紐付けられた位置情報に基づき、対象リストＬ１の画像データを並び替える。
　例えば、ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、図１２Ａの「配置」に示すように、画像データを地図上に配置する。ＣＰＵ２１は、画像データを地図上に配置した後、図１２Ａの「配置」の点線で示すように、地図を所定のサイズのグリッドで区切る。
　ＣＰＵ２１は、地図をグリッドで区切った後、図１２Ａの「一巡目」に示すように、各グリッドから、画像データを１つずつ選択し（グリッドに画像データが無い場合、画像データを選択しない）、送信リストＬ２に追加する。ＣＰＵ２１は、選択した画像データを、送信リストＬ２の先頭から順に追加する。また、ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２に追加した画像データを、地図上から削除する。なお、図１２Ａの例では、ＣＰＵ２１は、図１０Ｃで説明した順番に従って、グリッドを選択している。
　ＣＰＵ２１は、「一巡目」の画像データの選択処理の後、地図上のグリッドを小さくする。例えば、図１２Ｂの「配置」に示すように、地図上のグリッドを、「一巡目」のグリッドより小さくする。
　ＣＰＵ２１は、各グリッドからの画像データの選択、および、送信リストＬ２への追加処理を繰り返す。例えば、図１２Ｂの「二巡目」に示すように、ＣＰＵ２１は、「一巡目」のグリッドより小さい各グリッドに残った画像データから、画像データを選択し、送信リストＬ２に追加する。
　ＣＰＵ２１は、「二巡目」の画像データの選択処理の後、地図上のグリッドを、「二巡目」のグリッドより小さくする（図示せず）。ＣＰＵ２１は、地図上から画像データが無くなるまで、上記の処理を繰り返す。
　このように、ＣＰＵ２１は、第１巡（例えば、ｋ巡目（ｋ＝１，２，…，Ｎ－１））においてグリッドを全て選択した後、次の第２巡（例えば、ｋ＋１巡目）におけるグリッドのサイズを、第１巡におけるグリッドのサイズより小さくしてもよい。すなわち、ＣＰＵ２１は、各巡における画像データの選択処理後、地図上のグリッドを小さくしてもよい。これにより、例えば、所定の領域に画像データが集中した場合でも、サーバー１３は、位置的に分散した静止画像に基づいて地図を作成できる。
　なお、図１２Ａおよび図１２Ｂにおける並び替え処理においては、ＣＰＵ２１は、図１１に示したフローチャートのＳ１４において、「Ｎｏ」の判定をした場合、処理をＳ１２へ移行する。ＣＰＵ２１は、Ｓ１４からＳ１２へ処理を移行した場合、Ｓ１２の処理において、前回より小さいグリッドで地図を区切る。なお、グリッドの大きさは、各巡において、同じ大きさとして説明したが、画像データの枚数によって、大きさを変更してもよい。また、グリッドは、地図上の建物に応じて大きさを変化させてもよい。例えば、交差点では、グリッドを小さくし、画像データ量を増やしてもよい。
　（変形例２）
　上記では、車載器１１は、カメラ２５が撮影した画像データをサーバー１３にアップロードしたが、これに限られない。車載器１１は、画像データ以外のデータを並び替えて、サーバー１３にアップロードしてもよい。
　例えば、車載器１１は、レーダー、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ソナー、超音波センサ、およびＥＣＵ（Electronic Control Unit）の少なくとも１つを備えてもよい。ＣＰＵ２１は、これらの装置から出力されるデータと、位置情報とを紐付け、データを画像データと同様の手法によって並び替えて、路側機１２ａ，１２ｂに送信してもよい。
　（変形例３）
　車載器１１は、送信部と、撮影部と、に分かれてもよい。例えば、送信部は、図３に示したＣＰＵ２１と、通信部２３と、を有してもよい。撮影部は、記憶部２２と、測位部２４と、カメラ２５と、を有してもよい。
　これにより、撮影部には、一般的なカメラや測位部等のモジュールを使用できる。また、撮影部は、送信部の画像データ送信処理と並行して、街中を撮影できる。
　（第２の実施の形態）
　第２の実施の形態では、車載器１１のＣＰＵ２１は、画像データを、位置情報に基づいて、道のり上（距離軸上）に配置する。ＣＰＵ２１は、道のりをグリッドで区切り、各グリッドから画像データを１つずつ選択して、画像データを並び替える。以下では、第１の実施の形態と異なる部分について説明する。
　図１３は、第２の実施の形態に係る画像データの並び替えの一例を説明する図である。図１３において、図９Ａおよび図９Ｂと同じ構成要素には同じ符号が付してある。
　図１３には、図８のＳ５にて説明した対象リストＬ１が示してある。対象リストＬ１では、静止画像（画像データ）は、撮影された順に並んでいる。
　ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１を作成した後、画像データに紐付けられた位置情報に基づき、対象リストＬ１の画像データを並び替える。
　例えば、ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、図１３の「配置」に示すように、画像データを道のり上（例えば、最初に撮影された静止画像の位置を原点とした距離軸上）に配置する。ＣＰＵ２１は、画像データを道のり上に配置した後、図１３の「配置」の点線で示すように、道のりを所定のサイズのグリッドで区切る。
　ＣＰＵ２１は、道のりをグリッドで区切った後、図１３の「一巡目」に示すように、各グリッドから、画像データを１つずつ選択し（グリッドに画像データが無い場合、画像データを選択しない）、送信リストＬ２に追加する。ＣＰＵ２１は、画像データを選択するグリッドを、例えば、道のりの小さい方（開始）から大きい方（終了）に向かって順に選択する。ＣＰＵ２１は、選択した画像データを、送信リストＬ２の先頭から順に追加する。ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２に追加した画像データを、道のりから削除する。
　ＣＰＵ２１は、各グリッドからの画像データの選択、および、送信リストＬ２への追加処理を繰り返す。例えば、図１３の「二巡目」に示すように、ＣＰＵ２１は、各グリッドに残った画像データから、画像データを選択し、送信リストＬ２に追加する。
　ＣＰＵ２１は、道のり上に配置した全ての画像データを選択するまで、上記の処理を繰り返す。例えば、図１３の「Ｎ巡目」に示すように、ＣＰＵ２１は、道のり上の全ての画像データを選択するまで、送信リストＬ２への画像データの追加処理を繰り返す。
　以上の処理により、「Ｎ巡目」における送信リストＬ２の画像データは、対象リストＬ１における画像データ（撮影順に並んだ画像データ）とは異なった並び順になる。
　ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２を作成した後、送信リストＬ２の画像データをサーバー１３にアップロードする。ＣＰＵ２１は、送信リストＬ２の先頭から、画像データをサーバー１３にアップロードする。
　これにより、例えば、送信リストＬ２のアップロード中に、車載器１１と路側機１２ａ，１２ｂとの間の通信が切断されても、サーバー１３は、例えば、或る地域に偏って静止画像が撮影された場合でも、広く分散した静止画像に基づいて地図を作成できる。
　図１４は、画像データの並び替え処理の一例を示したフローチャートである。図１４のフローチャートの処理は、例えば、図８のＳ６の処理に対応する。
　ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、画像データを道のり上に配置する（Ｓ２１）。
　ＣＰＵ２１は、道のりを所定のサイズのグリッドで区切る（Ｓ２２）。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ２２にて区切った各グリッドから、１つずつ画像データを選択し、送信リストの先頭から順に、送信リストに挿入する（Ｓ２３）。
　ＣＰＵ２１は、道のり上に配置した画像データを全て選択したか否かを判定する（Ｓ２４）。すなわち、ＣＰＵ２１は、道のり上に配置した画像データを全て送信リストに追加したか否かを判定する。
　ＣＰＵ２１は、道のり上に配置した画像データを全て選択した場合（Ｓ２４の「Ｙｅｓ」）、画像データの並び替え処理を終了する。なお、ＣＰＵ２１は、画像データの並び替え処理を終了した後、送信リストの先頭の画像データから、サーバー１３にアップロードする。
　一方、ＣＰＵ２１は、道のり上に配置した画像データを全て選択していない場合（Ｓ２４の「Ｎｏ」）、処理をＳ２３に移行する。すなわち、ＣＰＵ２１は、ｋ巡目（ｋ＝１，２，…，Ｎ－１）の画像データの選択処理から、ｋ＋１巡目の画像データの選択処理に移行する。
　以上説明したように、ＣＰＵ２１は、位置情報に基づいて、画像データを道のり上に配置し、道のりをグリッドで区切り、グリッドを所定の規則に従って１つずつ選択し、選択したグリッドの中から画像データを１つ選択して送信リストの先頭から順番に追加する。通信部２３は、送信リストの先頭から、画像データを順に路側機に無線送信する。これにより、サーバー１３は、例えば、或る地域に偏って静止画像が撮影された場合において、送信リストのアップロード中に、車載器１１と路側機１２ａ，１２ｂとの間の通信が切断されても、広く分散した静止画像に基づいて地図を作成できる。なお、グリッド毎に選択される画像は、複数枚でもよい。
　（変形例１）
　上記では、グリッドの大きさは、画像データの選択処理の各巡において一定であったが、これに限られない。ＣＰＵ２１は、画像データの選択において、一巡目の画像データの選択、二巡目の画像データの選、・・・Ｎ巡目の画像データの選と処理を進めたとき、グリッドを小さくしてもよい。
　（変形例２）
　上記では、ＣＰＵ２１は、画像データを選択するグリッドを、道のりの小さい方から大きい方に向かって順に選択したが、これにかぎられない。ＣＰＵ２１は、グリッドをランダムに選択してもよい。
　（変形例３）
　ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報（例えば、緯度および経度）から、道のりを算出してもよい。また、ＣＰＵ２１は、車両Ｖ１に搭載されている走行距離メータから、道のりを取得してもよい。
　（第３の実施の形態）
　第３の実施の形態では、車載器１１のＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、ダウンサンプリングアルゴリズムを用い、撮影順に並んだ画像データを並び替える。以下では、第１の実施の形態および第２の実施の形態と異なる部分について説明する。
　図１５は、第３の実施の形態に係る画像データの並び替えの一例を説明する図である。図１５において、図９Ａおよび図９Ｂと同じ構成要素には同じ符号が付してある。
　図１５には、図８のＳ５にて説明した対象リストＬ１が示してある。対象リストＬ１では、静止画像（画像データ）は、撮影された順に並んでいる。
　ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１を作成した後、画像データに紐付けられた位置情報に基づき、ダウンサンプリングアルゴリズムを用いて、対象リストＬ１の画像データを並び替える。
　例えば、ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、対象リストＬ１からｎ個、２ｎ個、３ｎ個、…と選択する。ＣＰＵ２１は、選択した画像データを、送信リストＬ２の先頭から順に追加する。
　ｎは、アップロード可能な最小なデータ数に設定する。ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１から、重複した画像データを選択しないように、選択した画像データを対象リストＬ１から削除する。ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１から全ての画像データを選択するまで、前述の処理を繰り返す。ダウンサンプリングアルゴリズムには、例えば、ＬＴＴＢ（Largest Triangle Three Buckets）が用いられてもよい。
　図１６は、画像データの並び替え処理の一例を示したフローチャートである。図１６のフローチャートの処理は、例えば、図８のＳ６の処理に対応する。
　ＣＰＵ２１は、変数ｉに１を設定する（Ｓ３１）。
　ＣＰＵ２１は、画像データに紐付けられた位置情報に基づいて、対象リストからｉ＊ｎ個の画像データを選択する（Ｓ３２）。
　ＣＰＵ２１は、Ｓ３２にて選択した画像データを対象リストから削除し、Ｓ３２にて選択した画像データを送信リストに追加する（Ｓ３３）。
　ＣＰＵ２１は、対象リストから画像データを全て選択したか否かを判定する（Ｓ３４）。ＣＰＵ２１は、対象リストから画像データを全て選択した場合（Ｓ３４の「Ｙｅｓ」）、画像データの並び替え処理を終了する。なお、ＣＰＵ２１は、画像データの並び替え処理を終了した後、送信リストの先頭の画像データから、サーバー１３にアップロードする。
　一方、ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１から画像データを全て選択していない場合（Ｓ３４の「Ｎｏ」）、変数ｉに１を加算し、処理をＳ３２に移行する。すなわち、ＣＰＵ２１は、対象リストＬ１から、次の画像データを選択する。
　以上説明したように、ＣＰＵ１１は、位置情報に基づいて、ダウンサンプリングアルゴリズムを用い、撮影順に並んだ画像データを並び替える。これにより、送信リストのアップロード中に、車載器１１と路側機１２ａ，１２ｂとの間の通信が切断されても、サーバー１３は、広範囲にわたる地図を作成できる。
　上述の実施の形態においては、各構成要素に用いる「・・・部」という表記は、「・・・回路（circuitry）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されてもよい。
　以上、図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかである。そのような変更例または修正例についても、本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態における各構成要素は任意に組み合わされてよい。
　本開示はソフトウェア、ハードウェア、又は、ハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。上記実施の形態の説明に用いた各機能ブロックは、部分的に又は全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上記実施の形態で説明した各プロセスは、部分的に又は全体的に、一つのＬＳＩ又はＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように一つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力を備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
　集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。本開示は、デジタル処理又はアナログ処理として実現されてもよい。
　さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてありえる。
　本開示は、通信機能を持つあらゆる種類の装置、デバイス、システム（通信部と総称）において実施可能である。通信部は無線送受信機（トランシーバー）と処理／制御回路を含んでもよい。無線送受信機は受信部と送信部、またはそれらを機能として、含んでもよい。無線送受信機（送信部、受信部）は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）モジュールと１または複数のアンテナを含んでもよい。ＲＦモジュールは、増幅器、ＲＦ変調器／復調器、またはそれらに類するものを含んでもよい。通信部の、非限定的な例としては、電話機（携帯電話、スマートフォン等）、タブレット、パーソナル・コンピューター（ＰＣ）（ラップトップ、デスクトップ、ノートブック等）、カメラ（デジタル・スチル／ビデオ・カメラ等）、デジタル・プレーヤー（デジタル・オーディオ／ビデオ・プレーヤー等）、着用可能なデバイス（ウェアラブル・カメラ、スマートウオッチ、トラッキングデバイス等）、ゲーム・コンソール、デジタル・ブック・リーダー、テレヘルス・テレメディシン（遠隔ヘルスケア・メディシン処方）デバイス、通信機能付きの乗り物又は移動輸送機関（自動車、飛行機、船等）、及び上述の各種装置の組み合わせがあげられる。
　通信部は、持ち運び可能又は移動可能なものに限定されず、持ち運びできない又は固定されている、あらゆる種類の装置、デバイス、システム、例えば、スマート・ホーム・デバイス（家電機器、照明機器、スマートメーター又は計測機器、コントロール・パネル等）、自動販売機、その他ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ　ｏｆ　Ｔｈｉｎｇｓ）ネットワーク上に存在し得るあらゆる「モノ（Things）」をも含む。
　通信には、セルラーシステム、無線ＬＡＮシステム、通信衛星システム等によるデータ通信に加え、これらの組み合わせによるデータ通信も含まれる。
　また、通信部には、本開示に記載される通信機能を実行する通信デバイスに接続又は連結される、コントローラやセンサ等のデバイスも含まれる。例えば、通信部の通信機能を実行する通信デバイスが使用する制御信号やデータ信号を生成するような、コントローラやセンサが含まれる。
　また、通信部には、上記の非限定的な各種装置と通信を行う、あるいはこれら各種装置を制御する、インフラストラクチャ設備、例えば、基地局、アクセスポイント、その他あらゆる装置、デバイス、システムが含まれる。
（本開示のまとめ）
　本開示に係る通信装置は、車両に搭載される通信装置であって、地図作成に用いられる静止画像を撮影するカメラと、前記静止画像の撮影位置を測位する測位回路と、前記静止画像の画像データに、前記撮影位置を示す位置情報を紐付ける制御回路と、路側機と無線通信を確立し、前記画像データを無線送信する通信回路と、を備え、前記制御回路は、前記路側機に無線送信される前記画像データの送信順を、前記位置情報に基づいて並び替える。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、前記画像データの送信順を、前記静止画像の撮影順とは異なる順番に並び替える。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、前記位置情報に基づいて、前記画像データを地図データ上に配置し、前記地図データをグリッドで区切り、前記グリッドを所定の規則に従って１つずつ選択し、選択した前記グリッドの中から画像データを１つ以上選択して、前記画像データの送信順を並び替える。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、水平方向に掃引する順に前記グリッドを選択する。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、垂直方向に掃引する順に前記グリッドを選択する。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、前記グリッドをランダムに選択する。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、前記グリッドを１つずつ全て選択した後、前記グリッドのサイズを変更して、前記サイズ変更後のグリッドを１つずつ選択する。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、前記位置情報に基づいて、前記画像データを距離軸上に配置し、前記距離軸をグリッドで区切り、前記グリッドを所定の規則に従って１つずつ選択し、選択した前記グリッドの中から画像データを１つ以上選択して、前記画像データの送信順を並び替える。
　本開示に係る通信装置において、前記制御回路は、前記位置情報に基づいて、ダウンサンプリングアルゴリズムを用い、撮影順に並んだ前記画像データを並び替える。
　本開示に係る通信方法は、車両に搭載される通信装置の通信方法であって、地図作成に用いられる静止画像を撮影し、前記静止画像の撮影位置を測位し、前記静止画像の画像データに、前記撮影位置を示す位置情報を紐付け、路側機と無線通信を確立し、前記画像データを無線送信し、前記路側機に無線送信される前記画像データの送信順を、前記位置情報に基づいて並び替える。
　２０１９年１２月２５日出願の特願２０１９－２３４４５８の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本開示は、地図作成に用いられる静止画像を撮影する車両に搭載される通信装置に有用である。
　１　通信システム
　１１　車載器
　１２ａ，１２ｂ　路側機
　１３　サーバー
　１４　ネットワーク
　Ｖ１，Ｖ１１　車両
　Ａ１ａ，Ａ１ｂ　通信エリア
　Ｒ１　走行経路
　Ｚ１　信号機
　Ｉｍ１，Ｉｍ２，Ｉｍ１１　画像
　Ｌ１　対象リスト
　Ｌ２　送信リスト

Claims (10)

  1. 　車両に搭載される通信装置であって、
    　地図作成に用いられる静止画像を撮影するカメラと、
    　前記静止画像の撮影位置を測位する測位回路と、
    　前記静止画像の画像データに、前記撮影位置を示す位置情報を紐付ける制御回路と、
    　路側機と無線通信を確立し、前記画像データを前記路側機に無線送信する通信回路と、
    　を備え、
    　前記制御回路は、前記路側機に無線送信される前記画像データの送信順を、前記位置情報に基づいて並び替える、
    　通信装置。
  2. 　前記制御回路は、前記画像データの送信順を、前記静止画像の撮影順とは異なる順番に並び替える、
    　請求項１に記載の通信装置。
  3. 　前記制御回路は、
    　前記位置情報に基づいて、前記画像データを地図データ上に配置し、
    　前記地図データをグリッドで区切り、
    　前記グリッドを所定の規則に従って１つずつ選択し、選択した前記グリッドの中から画像データを１つ以上選択して、前記画像データの送信順を並び替える、
    　請求項１に記載の通信装置。
  4. 　前記制御回路は、水平方向に掃引する順に前記グリッドを選択する、
    　請求項３に記載の通信装置。
  5. 　前記制御回路は、垂直方向に掃引する順に前記グリッドを選択する、
    　請求項３に記載の通信装置。
  6. 　前記制御回路は、前記グリッドをランダムに選択する、
    　請求項３に記載の通信装置。
  7. 　前記制御回路は、前記グリッドを１つずつ全て選択した後、前記グリッドのサイズを変更して、前記サイズ変更後のグリッドを１つずつ選択する、
    　請求項３に記載の通信装置。
  8. 　前記制御回路は、
    　前記位置情報に基づいて、前記画像データを距離軸上に配置し、
    　前記距離軸をグリッドで区切り、
    　前記グリッドを所定の規則に従って１つずつ選択し、選択した前記グリッドの中から画像データを１つ以上選択して、前記画像データの送信順を並び替える、
    　請求項１に記載の通信装置。
  9. 　前記制御回路は、前記位置情報に基づいて、ダウンサンプリングアルゴリズムを用い、撮影順に並んだ前記画像データを並び替える、
    　請求項１に記載の通信装置。
  10. 　車両に搭載される通信装置の通信方法であって、
    　地図作成に用いられる静止画像を撮影し、
    　前記静止画像の撮影位置を測位し、
    　前記静止画像の画像データに、前記撮影位置を示す位置情報を紐付け、
    　路側機と無線通信を確立し、前記画像データを前記路側機に無線送信し、
    　前記路側機に無線送信される前記画像データの送信順を、前記位置情報に基づいて並び替える、
    　通信方法。
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