CN114930419A - 通信装置及通信方法 - Google Patents

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CN114930419A CN202080088632.1A CN202080088632A CN114930419A CN 114930419 A CN114930419 A CN 114930419A CN 202080088632 A CN202080088632 A CN 202080088632A CN 114930419 A CN114930419 A CN 114930419A
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本塚裕幸
入江诚隆
黄耀煌
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Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
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Abstract

搭载于车辆的通信装置具备：照相机，拍摄用于绘制地图的静止图像；定位部，对静止图像的拍摄位置进行定位；控制部，将表示拍摄位置的位置信息与静止图像的图像数据相关联；以及通信部，与路侧机建立无线通信，无线发送图像数据，其中，控制部基于位置信息，对无线发送至路侧机的图像数据的发送顺序进行重新排序。

Description

通信装置及通信方法
技术领域
本公开涉及一种通信装置及通信方法。
背景技术
专利文献1中公开一种信息收发系统，在由于通信设备的限制而难以同时发送所有信息的情况下，在信息内标注优先顺序使得能接收所有信息。专利文献1中例如公开了如下方法作为识别重要度的方法：将图像信息的像素密度较高的部分识别为更重要；以及将更靠中央的图像信息的位置坐标识别为更重要。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-133586号公报
发明内容
另外，存在一边行驶一边拍摄用于绘制地图的照片图像(静止图像)的拍摄车辆。拍摄车辆的车载器拍摄街上的静止图像，存储在存储部中。拍摄车辆的车载器在行驶过程中，例如在与设置于路侧的路侧机建立无线通信的情况下，经由路侧机将存储在存储部中的图像数据发送至绘制地图的服务器。
然而，在拍摄车辆的车载器将存储在存储部的静止图像的图像数据按拍摄顺序发送给路侧机，而车载器与路侧机的无线通信在图像数据的发送中途断开的情况下，存在绘制了偏于一部分范围的狭窄区域的地图的问题。
本公开的非限定性实施例有助于提供一种即便在与路侧机的无线通信断开的情况下也能够绘制广泛区域的地图的通信装置及通信方法。
本公开的一个实施例的通信装置为搭载于车辆的通信装置，且具备：照相机，拍摄用于绘制地图的静止图像；定位电路，对所述静止图像的拍摄位置进行定位；控制电路，将表示所述拍摄位置的位置信息与所述静止图像的图像数据相关联；以及通信电路，与路侧机建立无线通信，将所述图像数据无线发送至所述路侧机，所述通信装置中，所述控制电路基于所述位置信息，对无线发送至所述路侧机的所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
本公开的一个实施例的通信方法为搭载于车辆的通信装置的通信方法，包括以下步骤：拍摄用于绘制地图的静止图像；对所述静止图像的拍摄位置进行定位；将表示所述拍摄位置的位置信息与所述静止图像的图像数据相关联；与路侧机建立无线通信，无线发送所述图像数据；基于所述位置信息，对无线发送至所述路侧机的所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
应予说明，这些总括性的或具体的方式可由系统、装置、方法、集成电路、电脑程序或记录介质实现，也可由系统、装置、方法、集成电路、电脑程序及记录介质的任意的组合实现。
根据本公开的一个实施例，即便在与路侧机的无线通信断开的情况下也能够绘制广泛区域的地图。
本公开的一个实施例的更多优点和效果将通过说明书和附图予以阐明。这些优点和/或效果分别由若干个实施方式、以及说明书及附图所记载的特征提供，但未必需要为了获得一个或一个以上的相同的特征而全部提供。
附图说明
图1是表示第一实施方式的通信系统的一例的图。
图2是说明图像数据上传的一例的图。
图3是说明图像数据上传的一例的图。
图4是说明图像数据上传的一例的图。
图5是表示车载器的方框结构例的图。
图6是表示路侧机的方框结构例的图。
图7是表示服务器的方框结构例的图。
图8是表示车载器的动作例的流程图。
图9A是说明图像数据重新排序的一例的图。
图9B是说明图像数据重新排序的一例的图。
图10A是说明网格选择的一例的图。
图10B是说明网格选择的一例的图。
图10C是说明网格选择的一例的图。
图11是表示图像数据的重新排序处理的一例的流程图。
图12A是说明图像数据重新排序的一例的图。
图12B是说明图像数据重新排序的一例的图。
图13是说明第二实施方式的图像数据重新排序的一例的图。
图14是表示图像数据的重新排序处理的一例的流程图。
图15是说明第三实施方式的图像数据重新排序的一例的图。
图16是表示图像数据的重新排序处理的一例的流程图。
具体实施方式
以下，适当参照附图来详细地说明本公开的实施方式。但是，有时会省略不必要的详细说明。例如，有时对已经熟知的事项的详细说明或实质上相同的结构省略重复说明。这是为了避免以下说明不必要地冗长，使本领域的技术人员容易理解。
此外，附图及以下说明是为了使本领域的技术人员充分理解本公开而提供的，并不是意图通过这些来限定权利要求书中记载的主题。
(第一实施方式)
图1是表示第一实施方式的通信系统1的一例的图。如图1所示，通信系统1具有车载器(OBU：On-Board Unit)11、路侧机(RSU：RoadSide Unit)12a、12b及服务器13。
图1中示出车辆V1。车辆V1是拍摄用于绘制地图的静止图像的拍摄车辆。例如，车辆V1一边在交叉点或干线公路、高速公路等行驶一边拍摄街上的静止图像。例如在图1中，车辆V1从左侧向右侧行驶。
车载器11搭载于车辆V1。车载器11与路侧机12a、12b进行无线通信。例如，在路侧机12a的通信区域A1a内，车载器11与路侧机12a进行无线通信。在路侧机12b的通信区域A1b内，车载器11与路侧机12b进行无线通信。
车载器11例如使用毫米波频段，与路侧机12a、12b进行无线通信。例如，车载器11基于DSRC(Dedicated Short Range Communication，专用短程通信)与路侧机12a、12b进行无线通信。
车载器11具备照相机及定位部。照相机例如是全景相机，对街上进行拍摄。定位部例如是GNSS(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)或GPS(globalpositioning system，全球定位系统)等装置，测定车载器11(车辆V1)的位置。
车载器11将照相机所拍摄的静止图像的图像数据、与表示拍摄到静止图像时的车载器11的位置的位置信息相关联，经由路侧机12a、12b及网络14发送至服务器13。即，车载器11将照相机所拍摄的静止图像的图像数据、与表示照相机拍摄静止图像的位置的位置信息相关联，发送至服务器13。
路侧机12a、12b例如可以设置于信号机、路灯、电线杆上。路侧机12a、12b将从车载器11发送来的图像数据(位置信息相关联的图像数据)经由网络14发送至服务器13。
路侧机12a、12b可具备能暂时存储图像数据的存储部。在该情况下，也可以是，路侧机12a、12b将从车载器11发送来的图像数据暂时存储于存储部，并发送至服务器13。
服务器13具有数据库、对象存储器等存储部。服务器13将从路侧机12a、12b发送来的图像数据存储于存储部。服务器13针对存储于存储部的图像数据，进行图像处理或物体检测处理等处理，绘制使用了静止图像的地图。服务器13可以是本地服务器(on-premiseserver)，也可以是云端上的服务器。
网络14是包括例如互联网、手机等无线通信网络的网络。
此外，图1中示出了1台车辆V1及车载器11，但并不限于此。车辆及车载器可以存在多台。另外，图1中示出了2台路侧机12a、12b，但并不限于此。路侧机可以为1台，也可以存在3台以上。车载器11可以称为“通信装置”。
另外，在图1中，路侧机12a、12b可以通过无线通信连接于网络14，也可以通过有线通信连接于网络14。
以下，有时将从车载器11向服务器13的图像数据的发送称为“上传”。
图2是说明图像数据上传的一例的图。图2中示出搭载了车载器的车辆V11、车辆V11所行驶的街道及搭载了路侧机的信号机Z1。
车辆V11沿图2所示的虚线箭头的行驶路径R1行驶。车辆V11从图2所示的点P1开始，如行驶路径R1所示，沿街道的某一区块逆时针(左转)行驶。
车辆V11的车载器从图2所示的点P1起，利用照相机开始拍摄静止图像。车辆V11的车载器例如可以每当车辆V11行驶一定距离时便拍摄静止图像。车辆V11的车载器将照相所机拍摄的静止图像的图像数据存储于存储部。
搭载于信号机Z1的路侧机形成通信区域A11。车辆V11的车载器在通信区域A11内，与搭载于信号机Z1的路侧机进行无线通信，将存储于存储部的图像数据上传。例如，车辆V11的车载器在从点P1开始到进入路侧机的通信区域A11前，将静止图像存储于存储部，进入路侧机的通信区域A11后，将存储于存储部的静止图像上传。
图3是说明图像数据上传的一例的图。在图3中，对与图2相同的构成要素标注相同的符号。图3中带阴影的四方形所示的图像Im1是车辆V11的车载器的照相机所拍摄的1张静止图像，表示已被上传的静止图像。
如图2说明所示，车辆V11的车载器在通信区域A11内将存储于存储部的图像数据上传。车辆V11的车载器将存储于存储部的图像数据按拍摄顺序上传。
说明如下情况，即，在车辆V11的车载器完成从点P1开始到进入通信区域A11为止的期间拍摄的所有静止图像的图像数据的上传之前，车辆V11的车载器与搭载于信号机Z1的路侧机的无线通信断开的情况。在该情况下，上传到服务器13的静止图像例如为图3的图像Im1。例如，行驶路径R1中，从图3所示的点P1到图3所示的点P2的一部分静止图像被上传至服务器。
例如，在车辆V11的车载器按照时间序列顺序(例如，拍摄顺序)上传了图像数据的情况下，在服务器13中，在行驶路径R1中，绘制偏于一部分范围的狭窄区域的地图。例如，在车辆V11的车载器与路侧机之间的无线通信在图像数据的上传中途断开的情况下，虽然绘制点P1至点P2的地图，但未绘制点P2至通信区域A11的地图，从而绘制出偏于狭窄区域的地图。
对此，图1所示的车载器11将存储于存储部的图像数据按与拍摄顺序不同的顺序上传。
图4是说明图像数据上传的一例的图。在图4中，对与图2相同的构成要素标注相同的符号。图4中带阴影的四方形所示的图像Im2是图1所示的车载器11的照相机所拍摄的1张静止图像，表示已被上传的静止图像。
车载器11进入信号机Z1的通信区域A11内。车载器11在上传图像数据前，例如对按拍摄顺序存储于存储部的图像数据进行重新排序，按照重新排序的顺序上传图像数据。例如，车载器11进行如下重新排序，即，上传的图像数据在地理上分布广泛，随着上传的图像数据的数据量增加，图像数据的密度变高(图像数据彼此的距离间隔变窄)。即，车载器11以图像数据在地理上分散的方式上传图像数据。
由此，即便在车载器11与信号机Z1的路侧机之间的无线通信在图像数据的上传中途断开的情况下，在服务器13中，也能够在行驶路径R1中绘制统一(普遍)的广泛区域的地图。例如，如图4的图像Im2所示，服务器13能够使用行驶路径R1整体的静止图像绘制地图。
此外，在图像数据的发送量较少的情况下，在服务器13中绘制分散的地图，但会随着发送量增加而生成信息量(图像数据数)较多的地图。
另外，在图2～图4中，行驶路径R1是环绕的，但也可以不环绕。
图5是表示车载器11的方框结构例的图。如图5所示，车载器11具有CPU(CentralProcessing Unit，中央处理单元)21、存储部22、通信部23、定位部24及照相机25。
CPU21执行存储在存储部22中的程序，发挥规定的功能。CPU21对车载器11的各部进行控制。CPU21也可称为“控制部”。
存储部22中存储有用于使CPU21动作的程序。另外，存储部22中，存储有用于使CPU21进行计算处理的数据、或者用于使CPU21控制各部的数据等。例如，存储部22中，按拍摄顺序存储有照相机所拍摄的静止图像的图像数据。存储部22可以由RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory，只读存储器)、闪存(flash memory)及HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)等存储部构成。
通信部23例如基于DSRC，与路侧机12a、12b进行双向的无线通信。
定位部24对车载器11(车辆V1)的位置进行定位。例如，定位部24对车载器11的经度及纬度进行定位。定位部24例如使用GPS(全球定位系统)等GNSS(全球导航卫星系统)，对车载器11的位置进行定位。
照相机25例如可以设置在车辆V1的顶盖上，也可以设置在保险杠上。照相机25例如是全景相机，对街上进行拍摄。
图6是表示路侧机12a的方框结构例的图。如图6所示，路侧机12a具有CPU31、存储部32及通信部33、34。
CPU31执行存储在存储部32中的程序，发挥规定的功能。CPU31进行路侧机12a的各部的控制。CPU31也可称为“控制部”。
存储部32中存储有用于使CPU31动作的程序。另外，存储部32中，存储有用于使CPU31进行计算处理的数据、或者用于使CPU31控制各部的数据等。存储部32可以由RAM、ROM、闪存及HDD等存储部构成。
通信部33例如基于DSRC，与车载器11进行双向的无线通信。
通信部34经由网络14与服务器13进行通信。通信部34可以通过无线连接于网络14，也可以通过有线连接于网络14。
此外，路侧机12b也具有与路侧机12a相同的方框结构。
图7是表示服务器13的方框结构例的图。如图7所示，服务器13具有CPU41、存储部42及通信部43。
CPU41执行存储在存储部42中的程序，发挥规定的功能。CPU41进行服务器13的各部的控制。CPU41也可称为“控制部”。
存储部42中存储有用于使CPU41动作的程序。另外，存储部42中，存储有用于使CPU41进行计算处理的数据、或者用于使CPU41控制各部的数据等。存储部42可由RAM、ROM、闪存及HDD等存储部构成。另外，存储部42也可以为对象存储器(object storage)。
通信部43通过网络14与路侧机12a、12b进行通信。通信部43可以通过无线连接于网络14，也可以通过有线连接于网络14。
图8是表示车载器11的动作例的流程图。搭载有车载器11的车辆V1在街道上行驶。
CPU21控制照相机25，来拍摄静止图像(S1)。
CPU21从定位部24获取车载器11的位置信息(S2)。即，CPU21从定位部24获取在S1中拍摄的静止图像的拍摄位置。
CPU21将在S2中获取的位置信息与在S1中拍摄的静止图像的图像数据相关联，存储于存储部22中(S3)。此外，CPU21按照时间序列顺序、即拍摄顺序将图像数据存储于存储部22中。
CPU21控制通信部23，判定是否与路侧机12a、12b建立了连接(S4)。CPU21在判定未与路侧机12a、12b建立连接的情况下(S4的“否”)，将处理转移到S1。
另一方面，CPU21在判定已与路侧机12a、12b建立了连接的情况下(S4的“是”)，从存储部22获取上传至服务器13的图像数据，制作对象列表。(S5)。
此外，在S5中制作的对象列表的图像数据按拍摄顺序排列。例如，对象列表中的图像数据是以从对象列表的开头朝向末尾变新的方式排列。更具体来说，对象列表开头的图像数据是在对象列表内最早拍摄的图像数据。对象列表末尾的图像数据是对象列表内最新拍摄的图像数据。
CPU21对在S5中所制作的对象列表的图像数据的顺序进行重新排序，制作发送列表(S6)。关于图像数据的重新排序，将在图9A及图9B中详细描述。
CPU21将S6中制作的发送列表上传至服务器13(S7)。
CPU21在S7的上传中，从发送列表的开头开始将图像数据上传至服务器13。即，CPU21按照与拍摄顺序不同的顺序将静止图像的图像数据上传至服务器13。
此外，CPU21不需在每当S1的照相机拍摄后都执行S2的位置信息的获取处理。例如，CPU21可以在照相机拍摄一定次数后获取位置信息。在该情况下，CPU21可以使用线性插值来计算未获取位置信息的图像数据的位置信息。
另外，CPU21在S3的关联处理中，可以将位置信息作为元数据(metadata)赋予给图像数据。
另外，CPU21在S5的对象列表的制作中，可以制作特定时间或区域的图像数据的对象列表。特定的时间或区域可以由服务器13指定。
另外，CPU21在S7的发送列表的上传中，也可以合并上传多张静止图像的图像数据或并列上传多张静止图像的图像数据。另外，CPU21在S7的发送列表的上传中，也可以压缩上传多张静止图像的图像数据。另外，CPU21在S7的发送列表的上传中，也可以合并上传多个压缩后的图像数据或并列上传多个压缩后的图像数据。
另外，CPU21在S7的发送列表的上传处理中，在未将发送列表的所有图像数据进行发送的情况下，可以丢弃未发送的图像数据，也可以在下一次的上传处理中上传剩余的图像数据。
另外，发送列表也可以称为“发送文件”。另外，S4也可以配置在S5、S6的后面。
图9A及图9B是说明图像数据重新排序的一例的图。图9A及图9B中带阴影的四方形所示的图像Im11表示车载器11的照相机25所拍摄的1张静止图像。
图9A中示出在图8的S5中说明的对象列表L1。在对象列表L1中，静止图像(图像数据)按照拍摄顺序排列。
CPU21制作对象列表L1后，基于与图像数据相关联的位置信息，将对象列表L1的图像数据进行重新排序。
例如，CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，如图9A的“配置”所示，将图像数据配置在地图上(例如，以经度与纬度为轴的二维地图数据上)。CPU21在将图像数据配置在地图上后，如图9A的“配置”的虚线所示，用规定尺寸的网格(grid)划分地图。
CPU21在用网格划分地图后，如图9A的“第一轮”所示，从各网格中各选择一个图像数据(在网格中没有图像数据的情况下，不选择图像数据)，追加到发送列表L2中。CPU21将所选择的图像数据从发送列表L2的开头起依次追加。另外，CPU21将已追加到发送列表L2的图像数据从地图上删除。此外，在图9B中，用白色表示删掉的图像数据。
CPU21重复进行来自各网格的图像数据的选择及对发送列表L2的追加处理。例如，如图9B的“第二轮”所示，CPU21从各网格中残留的图像数据选择图像数据，追加到发送列表L2中。
CPU21重复进行上述处理直至选择地图上配置的全部图像数据为止。例如，如图9B的“第N轮”所示，CPU21重复进行对发送列表L2的图像数据的追加处理直至选择地图上的全部图像数据为止。
根据以上处理，“第N轮”的发送列表L2的图像数据与对象列表L1中的图像数据(按拍摄顺序排列的图像数据)的排列顺序不同。
CPU21制作发送列表L2后，将发送列表L2的图像数据上传至服务器13。CPU21从发送列表L2的开头开始将图像数据上传至服务器13。
由此，例如在发送列表L2的上传中，即便车载器11与路侧机12a、12b之间的通信断开，通信系统1(服务器13)也能够基于位置上广泛分散的静止图像绘制地图。另外，即便在行驶路径R1在位置上有所偏移的情况下，通信系统1也能基于位置上广泛分散的静止图像绘制地图。
此外，CPU21即便没有全部选择完地图上配置的图像数据，也可以根据处理时间结束图像数据的重新排序处理。另外，CPU21即便没有全部选择完地图上配置的图像数据，在预先设定数量的图像数据被追加到发送列表L2的情况下，也可以结束图像数据的重新排序处理。即，在服务器13中能够绘制地图的数量的图像数据被追加到发送列表L2的情况下，CPU21可以结束图像数据的重新排序处理。
图10A、图10B及图10C是说明网格选择的一例的图。如上所述，CPU21在用网格划分地图后，从各网格中各选择一个图像数据。
此时，例如如图10A的箭头A21所示，CPU21可以按照沿水平方向扫描的顺序选择网格，逐一选择所选网格内包含的图像数据，追加到发送列表。CPU21例如在图10A的箭头A21的终点的网格中选择一个图像数据后，返回图10A的箭头A21的起始点的网格，选择一个图像数据。
或者，例如如图10B的箭头A22所示，CPU21可以按照沿水平方向扫描的顺序选择网格，逐一选择所选网格内包含的图像数据，追加到发送列表。CPU21例如在图10B的箭头A22的终点的网格中选择一个图像数据后，返回图10B的箭头A22的起始点的网格，选择一个图像数据。
或者，例如如图10C的箭头A23所示，CPU21可以按照沿垂直方向扫描的顺序选择网格，逐一选择所选网格内包含的图像数据，追加到发送列表。CPU21例如在图10C的箭头A23的终点的网格中选择一个图像数据后，返回图10C的箭头A23的起始点的网格，选择一个图像数据。
网格的选择不限于图10A、图10B及图10C的例子。网格例如可以按倾斜扫描的方式进行选择，也可以随机选择。网格的选择可以沿行驶路径1进行选择，也可以不沿行驶路径1进行选择。
另外，CPU21可以从所选择的一个网格中随机选择一个图像数据。另外，CPU21可以按照规定的规则从所选择的一个网格中选择一个图像数据。
图11是表示图像数据的重新排序处理的一例的流程图。图11的流程图的处理例如对应于图8的S6的处理。
CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，将图像数据配置在地图上(S11)。
CPU21用规定尺寸的网格划分地图(S12)。
CPU21从在S12中划分的各网格中各选择一个图像数据，从发送列表的开头起依次插入到发送列表中(S13)。
CPU21判定是否选择了地图上配置的全部图像数据(S14)。即，CPU21判定是否将地图上配置的图像数据全部追加到了发送列表。
CPU21在选择了地图上配置的所有图像数据的情况下(S14的“是”)，结束图像数据的重新排序处理。此外，CPU21在结束图像数据的重新排序处理后，从发送列表的开头的图像数据开始依次上传至服务器13。
另一方面，CPU21在未选择地图上配置的所有图像数据的情况下(S14的“否”)，将处理转移至S13。即，CPU21从第k轮(k＝1、2、…、N－1)的图像数据的选择处理转移至第k+1轮的图像数据的选择处理。此外，在S13中，所选择的图像可以为多个，也可以每一网格中为不同张数。
如以上说明所示，车载器11具备：照相机25，拍摄静止图像；定位部24，对静止图像的拍摄位置进行定位；CPU21，将拍摄位置的位置信息与静止图像的图像数据相关联；以及通信部23，与路侧机12a、12b建立无线通信，无线发送图像数据；CPU21基于位置信息，对无线发送至路侧机12a、12b的图像数据的发送顺序进行重新排序，将发送顺序排列为与静止图像的拍摄顺序不同的顺序。由此，在图像数据的上传中，即便车载器11与路侧机12a、12b之间的通信断开，服务器13也能够绘制广泛区域的地图。
另外，CPU21基于位置信息，将图像数据配置在地图上，用网格划分地图，按照规定的规则逐一选择网格，从所选择的网格中选择一个图像数据并从发送列表的开头起依次追加。通信部23从发送列表的开头开始将图像数据无线发送至路侧机12a、12b。由此，在图像数据的上传中，即便车载器11与路侧机12a、12b之间的通信断开，服务器13也能够绘制广泛区域的地图。
(变形例1)
上述说明中，网格的大小在图像数据的选择处理的各轮中是固定的，但不限于此。CPU21在图像数据的选择中，也可以在以第一轮的图像数据的选择处理、第二轮的图像数据的选择处理、…、第N轮的图像数据的选择处理的方式进行的处理中依次改变网格的尺寸。
图12A及图12B是说明图像数据重新排序的一例的图。在图12A及图12B中，对与图9A及图9B相同的构成要素标注相同的符号。
图12A中示出在图8的S5中说明的对象列表L1。在对象列表L1中，静止图像(图像数据)按照拍摄顺序排列。
CPU21制作对象列表L1后，基于与图像数据相关联的位置信息，将对象列表L1的图像数据进行重新排序。
例如，CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，如图12A的“配置”所示，将图像数据配置在地图上。CPU21在将图像数据配置在地图上后，如图12A的“配置”的虚线所示，用规定尺寸的网格划分地图。
CPU21在用网格划分地图后，如图12A的“第一轮”所示，从各网格中各选择一个图像数据(在网格中没有图像数据的情况下，不选择图像数据)，追加到发送列表L2中。CPU21将所选择的图像数据从发送列表L2的开头起依次追加。另外，CPU21将已追加到发送列表L2的图像数据从地图上删除。此外，在图12A的例子中，CPU21按照图10C中说明的顺序选择网格。
CPU21在“第一轮”的图像数据的选择处理后，减小地图上的网格。例如，如图12B的“配置”所示，使地图上的网格小于“第一轮”的网格。
CPU21重复进行来自各网格的图像数据的选择及对发送列表L2的追加处理。例如，如图12B的“第二轮”所示，CPU21从小于“第一轮”的网格的各网格中残留的图像数据选择图像数据，追加到发送列表L2中。
CPU21在“第二轮”的图像数据的选择处理后，使地图上的网格小于“第二轮”的网格(未图示)。CPU21重复进行上述处理直至图像数据从地图上消失为止。
如此，也可以是，CPU21在第1轮(例如，第k轮(k＝1、2、…、N－1))中选择全部网格后，使下一个第2轮(例如，第k+1轮)中的网格尺寸小于第1轮中的网格尺寸。即，CPU21可以在各轮的图像数据的选择处理后，减小地图上的网格。由此，例如即便在图像数据集中在规定区域的情况下，服务器13也能够基于位置上分散的静止图像绘制地图。
此外，在图12A及图12B中的重新排序处理中，CPU21在图11所示的流程图的S14中判定为“否”的情况下，将处理转移至S12。CPU21在将处理从S14移行至S12的情况下，在S12的处理中，用小于上一次的网格划分地图。此外，已说明网格的大小在各轮中为相同大小，但是网格的大小也可以根据图像数据的张数而变更。另外，也可以根据地图上的建筑物改变网格的大小。例如，也可以是，在交叉点减小网格而增加图像数据量。
(变形例2)
上述说明中，车载器11将照相机25所拍摄的图像数据上传至服务器13，但不限于此。车载器11也可以对图像数据以外的数据进行重新排序，并上传至服务器13。
例如，车载器11可以具备雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging，光探测和测距)、声呐、超声波传感器及ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)中的至少一个。CPU21可以将从这些装置输出的数据与位置信息相关联，通过与图像数据相同的方法对数据进行重新排序，发送至路侧机12a、12b。
(变形例3)
车载器11可以分为发送部及拍摄部。例如，发送部也可以具有图3所示的CPU21及通信部23。拍摄部可以具有存储部22、定位部24及照相机25。
由此，拍摄部中，可以使用通常的照相机或定位部等模块。另外，拍摄部能与发送部的图像数据发送处理并行地对街上进行拍摄。
(第二实施方式)
在第二实施方式中，车载器11的CPU21基于位置信息，将图像数据配置在路程上(距离轴上)。CPU21用网格划分路程，从各网格逐一选择图像数据，对图像数据进行重新排序。以下，对与第一实施方式不同的部分进行说明。
图13是说明第二实施方式的图像数据重新排序的一例的图。在图13中，对与图9A及图9B相同的构成要素标注相同的符号。
图13中示出在图8的S5中说明的对象列表L1。在对象列表L1中，静止图像(图像数据)按照拍摄顺序排列。
CPU21制作对象列表L1后，基于与图像数据相关联的位置信息，将对象列表L1的图像数据进行重新排序。
例如，CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，如图13的“配置”所示，将图像数据配置在路程上(例如，将最初拍摄的静止图像的位置作为原点的距离轴上)。CPU21在将图像数据配置在路程上后，如图13的“配置”的虚线所示，用规定尺寸的网格划分路程。
CPU21在用网格划分路程后，如图13的“第一轮”所示，从各网格中各选择一个图像数据(在网格中没有图像数据的情况下，不选择图像数据)，追加到发送列表L2中。对于要选择图像数据的网格，CPU21例如从路程较小的网格(开始)朝向较大的网格(结束)依次选择。CPU21将所选择的图像数据从发送列表L2的开头起依次追加。CPU21将已追加到发送列表L2的图像数据从路程中删除。
CPU21重复进行来自各网格的图像数据的选择及对发送列表L2的追加处理。例如，如图13的“第二轮”所示，CPU21从各网格中残留的图像数据选择图像数据，追加到发送列表L2中。
CPU21重复上述处理直至选择路程上配置的全部图像数据为止。例如，如图13的“第N轮”所示，CPU21重复进行对发送列表L2的图像数据的追加处理直至选择路程上的全部图像数据为止。
根据以上处理，“第N轮”的发送列表L2的图像数据与对象列表L1中的图像数据(按拍摄顺序排列的图像数据)的排列顺序不同。
CPU21制作发送列表L2后，将发送列表L2的图像数据上传至服务器13。CPU21从发送列表L2的开头开始将图像数据上传至服务器13。
由此，例如在发送列表L2的上传中，即便车载器11与路侧机12a、12b之间的通信断开，服务器13例如即便在偏于某一地域拍摄静止图像的情况下，也能基于广泛分散的静止图像绘制地图。
图14是表示图像数据的重新排序处理的一例的流程图。图14的流程图的处理例如对应于图8的S6的处理。
CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，将图像数据配置在路程上(S21)。
CPU21用规定尺寸的网格划分路程(S22)。
CPU21从在S22中划分的各网格中各选择一个图像数据，从发送列表的开头起依次插入到发送列表中(S23)。
CPU21判定是否选择了路程上配置的全部图像数据(S24)。即，CPU21判定是否将路程上配置的图像数据全部追加到了发送列表。
CPU21在选择了路程上配置的所有图像数据的情况下(S24的“是”)，结束图像数据的重新排序处理。此外，CPU21在结束图像数据的重新排序处理后，从发送列表的开头的图像数据开始上传至服务器13。
另一方面，CPU21在未选择路程上配置的所有图像数据的情况下(S24的“否”)，将处理转移至S23。即，CPU21从第k轮(k＝1、2、…、N－1)的图像数据的选择处理转移至第k+1轮的图像数据的选择处理。
如以上说明所示，CPU21基于位置信息，将图像数据配置在路程上，用网格划分路程，按照规定的规则逐一选择网格，从所选择的网格中选择一个图像数据并从发送列表的开头起依次追加。通信部23从发送列表的开头开始将图像数据依次无线发送至路侧机。由此，服务器13例如在偏于某一地域拍摄静止图像的情况下，即便在发送列表的上传中车载器11与路侧机12a、12b之间的通信断开，也能够基于广泛分散的静止图像绘制地图。此外，每一网格中选择的图像可以为多张。
(变形例1)
上述说明中，网格的大小在图像数据的选择处理的各轮中是固定的，但不限于此。CPU21在图像数据的选择中，也可以在以第一轮的图像数据的选择、第二轮的图像数据的选择、…、第N轮的图像数据的选择的方式进行的处理中依次减小网格。
(变形例2)
上述说明中，CPU21以从路程较小的网格向较大的网格的顺序依次选择了要选择图像数据的网格，但不限于此。CPU21也可以随机选择网格。
(变形例3)
CPU21也可以根据与图像数据相关联的位置信息(例如，纬度及经度)计算路程。另外，CPU21可以根据搭载于车辆V1的里程表获取路程。
(第三实施方式)
在第三实施方式中，车载器11的CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，采用下采样算法，对按拍摄顺序排列的图像数据进行重新排序。以下，对与第一实施方式及第二实施方式不同的部分进行说明。
图15是说明第三实施方式的图像数据的重新排序的一例的图。在图15中，对与图9A及图9B相同的构成要素标注相同的符号。
图15中示出在图8的S5中说明的对象列表L1。在对象列表L1中，静止图像(图像数据)按照拍摄顺序排列。
CPU21制作对象列表L1后，基于与图像数据相关联的位置信息，使用下采样算法将对象列表L1的图像数据进行重新排序。
例如，CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，从对象列表L1以n个、2n个、3n个、…的方式进行选择。CPU21将所选择的图像数据从发送列表L2的开头起依次追加。
n设定为可上传的最小数据数。为了从对象列表L1中不选择重复的图像数据，CPU21将所选择的图像数据从对象列表L1删除。CPU21重复进行上述处理直至从对象列表L1选择全部图像数据为止。下采样算法例如可使用LTTB(Largest Triangle Three Buckets，最大三角形三桶)。
图16是表示图像数据的重新排序处理的一例的流程图。图16的流程图的处理例如对应于图8的S6的处理。
CPU21将变量i设为1(S31)。
CPU21基于与图像数据相关联的位置信息，从对象列表选择i＊n个图像数据(S32)。
CPU21将在S32中选择的图像数据从对象列表删除，并将在S32中选择的图像数据追加到发送列表(S33)。
CPU21判定是否从对象列表选择了全部图像数据(S34)。CPU21在从对象列表选择了全部图像数据的情况下(S34的“是”)，结束图像数据的重新排序处理。此外，CPU21在结束图像数据的重新排序处理后，从发送列表的开头的图像数据开始上传至服务器13。
另一方面，CPU21在未从对象列表L1选择全部图像数据的情况下(S34的“否”)，对变量i加1，将处理转移至S32。即，CPU21从对象列表L1选择下一图像数据。
如以上说明所示，CPU11基于位置信息，采用下采样算法，对按拍摄顺序排列的图像数据进行重新排序。由此，即便在发送列表的上传中车载器11与路侧机12a、12b之间的通信断开，服务器13也能绘制广范围的地图。
在上述实施方式中，各构成要素中所使用的“部”这一表述也可置换为“…电路(circuitry)”、“…组件(assembly)”、“…元件(device)”、“…单元(unit)”或“…模块(module)”等其他表述。
以上，参照附图对实施方式进行了说明，但本公开并不限于此例。应当明确的是，只要是本领域技术人员，就能够在权利要求书中记载的范畴内想到各种变更例或修正例。应当了解的是，这些变更例或修正例也属于本公开的技术范围。另外，也可在不脱离本公开主旨的范围内，将实施方式中的各构成要素任意组合。
本公开能够通过软件、硬件或在与硬件协作下的软件实现。在上述实施方式的说明中使用的各功能块部分地或整体地被实现为作为集成电路的LSI(Large ScaleIntegration，大规模集成电路)，在上述实施方式中说明的各过程也可以部分地或整体地由一个LSI或由LSI的组合控制。LSI可以由各个芯片构成，也可以是以包含功能块的一部分或全部的方式由一个芯片构成。LSI也可以包括数据的输入和输出。LSI根据集成度的不同，也可以称为“IC(Integrated Circuit，集成电路)”、“系统LSI(System LSI)”、“超大LSI(Super LSI)”、“特大LSI(Ultra LSI)”。
集成电路化的方法不限于LSI，也可以由专用电路、通用处理器或专用处理器实现。另外，也可以利用LSI制造后能够编程的FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、或可以对LSI内部的电路块的连接或设定进行重新构置的可重构处理器(Reconfigurable Processor)。本公开也可被实现为数字处理或模拟处理。
再有，如果随着半导体技术的进步或者其他技术的派生，出现了代替LSI的集成电路化的技术，当然也可以利用该技术来实现功能块的集成化。还存在应用生物技术等的可能性。
本公开可以在具有通信功能的所有种类的装置、设备、系统(总称为“通信部”)中实施。通信部也可包括无线收发机(transceiver)和处理/控制电路。无线收发机也可以包括接收部和发送部，或者发挥这些部分的功能。无线收发机(发送部、接收部)也可以包括RF(Radio Frequency，射频)模块和一个或多个天线。RF模块也可以包括放大器、RF调制器/解调器、或类似于这些的装置。通信部的非限定性的例子包括：电话(手机、智能手机等)、平板电脑、个人电脑(PC)(膝上型电脑、台式机、笔记本电脑等)、相机(数码照相机、数码摄像机等)、数码播放器(数码音频/视频播放器等)、可穿戴设备(可穿戴相机、智能手表、跟踪设备等)、游戏机、电子书阅读器、远程健康/远程医疗(远程保健/医学处方)设备、带有通信功能的交通工具或交通运输工具(汽车、飞机、轮船等)、以及上述各种装置的组合。
通信部并不限于可携带或可移动的装置，也包括无法携带或被固定的所有种类的装置、设备、系统。例如包括：智能家居设备(家电设备、照明设备、智能电表或计量器、控制面板等)、自动售货机、以及其他可存在于IoT(Internet of Things，物联网)网络上的所有“物体(Things)”。
通信除了包括通过蜂窝系统、无线LAN(Local Area Network，局域网)系统、通信卫星系统等进行的数据通信之外，还包括通过这些系统的组合进行的数据通信。
另外，通信部也包括与执行本公开中记载的通信功能的通信设备连接或连结的、控制器或传感器等设备。例如，包含产生执行通信部的通信功能的通信设备所使用的控制信号或数据信号的控制器或传感器。
另外，通信部包括与上述非限定性的各种装置进行通信或对上述各种装置进行控制的基础设施设备，例如，基站、接入点、以及其他所有的装置、设备、系统。
(本公开的总结)
本公开的通信装置为搭载于车辆的通信装置，包括：照相机，拍摄用于绘制地图的静止图像；定位电路，对所述静止图像的拍摄位置进行定位；控制电路，将表示所述拍摄位置的位置信息与所述静止图像的图像数据相关联；以及通信电路，与路侧机建立无线通信，无线发送所述图像数据，其中，所述控制电路基于所述位置信息，对无线发送至所述路侧机的所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
在本公开的通信装置中，所述控制电路对所述图像数据的发送顺序进行重新排序，将发送顺序排列为与所述静止图像的拍摄顺序不同的顺序。
在本公开的通信装置中，所述控制电路基于所述位置信息，将所述图像数据配置在地图数据上，用网格划分所述地图数据，按照规定的规则逐一选择所述网格，从所选择的所述网格中选择1个以上的图像数据，对所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
在本公开的通信装置中，所述控制电路按照沿水平方向扫描的顺序选择所述网格。
在本公开的通信装置中，所述控制电路按照沿垂直方向扫描的顺序选择所述网格。
在本公开的通信装置中，所述控制电路随机选择所述网格。
在本公开的通信装置中，所述控制电路逐一选择全部所述网格后，变更所述网格的尺寸，再逐一选择变更了所述尺寸后的网格。
在本公开的通信装置中，所述控制电路基于所述位置信息，将所述图像数据配置在距离轴上，用网格划分所述距离轴，按照规定的规则逐一选择所述网格，从所选择的所述网格中选择1个以上的图像数据，对所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
在本公开的通信装置中，所述控制电路基于所述位置信息，采用下采样算法，对按拍摄顺序排列的所述图像数据进行重新排序。
本公开的通信方法为搭载于车辆的通信装置的通信方法，包括以下步骤：拍摄用于绘制地图的静止图像；对所述静止图像的拍摄位置进行定位；将表示所述拍摄位置的位置信息与所述静止图像的图像数据相关联；与路侧机建立无线通信，无线发送所述图像数据；以及基于所述位置信息，对无线发送至所述路侧机的所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
在2019年12月25日申请的特愿2019-234458的日本专利申请所包含的说明书、附图和说明书摘要的公开内容，全部引用于本申请。
工业实用性
本公开对搭载于拍摄用于绘制地图的静止图像的车辆的通信装置有用。
附图标记说明
1 通信系统
11 车载器
12a、12b 路侧机
13 服务器
14 网络
V1、V11 车辆
A1a、A1b 通信区域
R1 行驶路径
Z1 信号机
Im1、Im2、Im11 图像
L1 对象列表
L2 发送列表

Claims (10)

1.一种通信装置，其为搭载于车辆的通信装置，包括：
照相机，拍摄用于绘制地图的静止图像；
定位电路，对所述静止图像的拍摄位置进行定位；
控制电路，将表示所述拍摄位置的位置信息与所述静止图像的图像数据相关联；以及
通信电路，与路侧机建立无线通信，将所述图像数据无线发送至所述路侧机，
所述通信装置中，
所述控制电路基于所述位置信息，对无线发送至所述路侧机的所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
2.如权利要求1所述的通信装置，其中，
所述控制电路对所述图像数据的发送顺序进行重新排序，将发送顺序排列为与所述静止图像的拍摄顺序不同的顺序。
3.如权利要求1所述的通信装置，其中，
所述控制电路基于所述位置信息，将所述图像数据配置在地图数据上，用网格划分所述地图数据，并按照规定的规则逐一选择所述网格，从所选择的所述网格中选择1个以上的图像数据，对所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
4.如权利要求3所述的通信装置，其中，
所述控制电路按照沿水平方向扫描的顺序选择所述网格。
5.如权利要求3所述的通信装置，其中，
所述控制电路按照沿垂直方向扫描的顺序选择所述网格。
6.如权利要求3所述的通信装置，其中，
所述控制电路随机选择所述网格。
7.如权利要求3所述的通信装置，其中，
所述控制电路逐一选择全部所述网格后，变更所述网格的尺寸，再逐一选择变更了所述尺寸后的网格。
8.如权利要求1所述的通信装置，其中，
所述控制电路基于所述位置信息，将所述图像数据配置在距离轴上，用网格划分所述距离轴，并按照规定的规则逐一选择所述网格，从所选择的所述网格中选择1个以上的图像数据，对所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
9.如权利要求1所述的通信装置，其中，
所述控制电路基于所述位置信息，采用下采样算法，对按拍摄顺序排列的所述图像数据进行重新排序。
10.一种通信方法，其为搭载于车辆的通信装置的通信方法，包括以下步骤：
拍摄用于绘制地图的静止图像；
对所述静止图像的拍摄位置进行定位；
将表示所述拍摄位置的位置信息与所述静止图像的图像数据相关联；
与路侧机建立无线通信，将所述图像数据无线发送至所述路侧机；以及
基于所述位置信息，对无线发送至所述路侧机的所述图像数据的发送顺序进行重新排序。
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