CN108345300B - 自律型移动机器人、移动控制方法及系统和记录介质 - Google Patents

自律型移动机器人、移动控制方法及系统和记录介质 Download PDF

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Abstract

本公开涉及自律型移动机器人、移动控制方法、移动控制程序及系统。移动体具备方向确定部和控制部，方向确定部确定通信对象移动体所存在的方向，控制部使移动体以表示第1速度绝对值和第1速度方向的第1控制量进行移动，在检测到无法接收到来自通信对象移动体的预定信息的情况下，决定表示使移动体朝向由方向确定部确定出的方向移动的第2速度绝对值和第2速度方向的第2控制量，生成从第1控制量切换到第2控制量来使移动体移动的第2控制命令，并向驱动部输出。

Description

自律型移动机器人、移动控制方法及系统和记录介质
技术领域
本公开涉及一边与通信对象装置进行通信、一边自律地移动的自律型移动机器人、控制该自律型移动机器人的移动的移动控制方法、存储有控制该自律型移动机器人的移动的移动控制程序的记录介质、以及具备通信对象装置和自律型移动机器人的移动控制系统。
背景技术
作为与用于维持构成自组织(Ad-hoc)网络的多个移动体间的通信的移动体的移动控制方法有关的现有技术，公开了如下技术：通过每两台以无人的方式移动的移动体来形成成对移动体(pair)，使用设置于各移动体来显示其状态的显示灯和对形成成对移动体的对方的移动体的显示灯进行拍摄的摄像头来确认彼此的移动体的状态，将成对移动体作为一个节点来构成自组织网络，由此，即使来自成对移动体的一方的移动体的通信被切断，由于经由另一方的移动体的通信持续着，因此能够维持构成自组织网络的多个移动体间的通信(例如参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献1：日本专利第5695979号说明书
发明内容
发明所要解决的问题
然而，在上述现有的构成中，存在如下问题：在形成成对移动体的移动体两者都无法与形成其他的成对移动体的所有移动体直接通信的情况下，会使构成自组织网络的多个移动体间的一部分或者全部的通信被切断，导致无法使通信复原。
本公开是解决上述现有问题而提出的，目的在于提供在自律型移动机器人与同自律型移动机器人构成网络的通信对象装置之间的通信被切断的情况下，也能够使自律型移动机器人接近通信对象装置，能够使自律型移动机器人与通信对象装置之间的通信复原的自律型移动机器人、移动控制方法、移动控制程序以及系统。
用于解决问题的技术方案
本公开的一个技术方案的自律型移动机器人，具备：驱动部，其驱动自律型移动机器人；控制部，其向所述驱动部输出使所述自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；通信部，其接收从通信对象装置发送来的预定信息，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同；检测部，其检测所述通信对象装置；以及方向确定部，其确定由所述检测部检测出的所述通信对象装置所存在的方向，所述控制部，在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，生成从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令，并向所述驱动部输出。
发明效果
根据本公开，在自律型移动机器人与同自律型移动机器人构成网络的通信对象装置之间的通信被切断的情况下，也能够使自律型移动机器人接近通信对象装置，能够使自律型移动机器人与通信对象装置之间的通信复原。
附图说明
图1是表示专利文献1中所公开的由多个移动体构成的自组织网络的全貌的一例的概念图。
图2是表示在属于一对成对移动体的仅一方的移动体与属于其他的成对移动体的移动体分开得太远的情况下的专利文献1中所公开的自组织网络的全貌的一例的概念图。
图3是表示在属于一对成对移动体的移动体两者都与属于其他的成对移动体的移动体分开得太远的情况下的专利文献1中所公开的自组织网络的全貌的一例的概念图。
图4是表示本公开的实施方式中的由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图5是本公开的实施方式中的移动体的外观图。
图6是表示本公开的实施方式中的移动体的功能结构的框图。
图7是表示本公开的实施方式中的、移动体的存储部所存储的信息的一例的图。
图8是表示本公开的实施方式中的、在移动体的存储部中存储的本移动体信息的一例的图。
图9是表示本公开的实施方式中的、在移动体的存储部存储的其他移动体信息的一例的图。
图10是表示本公开的实施方式中的、移动体的移动控制的整体工作的流程图。
图11是表示本公开的实施方式中的第1控制量的一例的概念图。
图12是表示在本公开的实施方式中，其他的移动体分开得太远的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图13是表示本公开的实施方式中的第2控制量的一例的概念图。
图14是表示在本公开的实施方式中，移动体101与其他的移动体102的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图15是表示本公开的实施方式的第1变形例中的由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图16是表示在本公开的实施方式的第1变形例中，第2移动体的通信功能出现故障的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图17是表示在本公开的实施方式的第1变形例中，第1移动体以及第3移动体都检测出第2移动体的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图18是表示在本公开的实施方式的第1变形例中，第1移动体与第3移动体的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图19是表示在本公开的实施方式的第2变形例中，第1移动体检测出第3移动体并且第3移动体检测出第1移动体的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图20是表示在本公开的实施方式的第2变形例中，第1移动体与第3移动体的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图21是表示在本公开的实施方式的第3变形例中，第1移动体检测出第3移动体并且第3移动体检测出第2移动体的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
图22是表示在本公开的实施方式的第3变形例中，第1移动体与第3移动体的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
标号说明
1、2、3、5自组织网络；4自组织网络群；101～102移动体；111第1移动体；112第2移动体；113第3移动体；201～204移动体；601通信部；602控制部；603存储部；605驱动部；606拍摄部；607检测部；608方向确定部；701本移动体信息；702其他移动体信息。
具体实施方式
(成为本公开的基础的见解)
以往，已知如下自组织网络的技术：具有通信功能的多个移动体相互对自己以外的多个移动体间的通信进行中继，由此直接地或间接地互相通信(例如参照专利文献1)。
在移动体构成的自组织网络中，有时由于构成自组织网络的多个移动体的一部分发生故障，或与其他的移动体分开得太远，而导致构成自组织网络的多个移动体的一部分或者全部的移动体间的通信被切断，自组织网络被截断。
专利文献1等中公开了即使在这种情况下，也能够不使自组织网络被截断的技术。
例如，专利文献1中公开了如下技术：通过每两台以无人的方式移动的移动体来形成成对移动体，使用设置于各移动体并显示其状态的显示灯和对形成成对移动体的对方的移动体的显示灯进行拍摄的摄像头来确认彼此的移动体的状态，将成对移动体作为一个节点来构成自组织网络，由此，即使来自成对移动体的一方的移动体的通信被切断，由于经由另一方的移动体的通信持续着，因此能够维持构成自组织网络的多个移动体间的通信。
然而，专利文献1中所公开的该技术，在形成成对移动体的移动体两者都无法与形成其他的成对移动体的所有移动体直接通信的情况下，会导致构成自组织网络的多个移动体间的一部分或者全部的通信被切断，无法使通信复原。
例如，假定如图1那样的状况。
图1是表示专利文献1中所公开的由多个移动体构成的自组织网络的全貌的一例的概念图。
在图1中，自组织网络2由具有通信功能的移动体201-204构成。画在表示移动体的圆圈之间的实线表示在这些移动体间能够直接通信。以下，在本说明书中对自组织网络进行图示时，用圆圈图示移动体，对于在移动体间能够直接通信这一情况，用在这些圆圈之间画的实线来表示。另外，画在表示移动体的圆圈之间的带箭头的实线表示：位于箭头两端的移动体形成成对移动体，使用设置于各移动体并显示其状态的显示灯和对形成成对移动体的对方的移动体的显示灯进行拍摄的摄像头来确认彼此的移动体的状态，并且能够相互直接通信。以下，在本说明书中对使用了专利文献1中所公开的技术的自组织网络进行图示时，将形成了成对移动体的移动体用带箭头的实线连接来图示。
在自组织网络2中，移动体201和移动体202形成了成对移动体21，移动体203和移动体204形成了成对移动体22。
另外，在自组织网络2中，移动体201与移动体202能够相互直接通信，移动体201与移动体203能够相互直接通信，移动体201与移动体204能够相互直接通信，移动体202与移动体203能够相互直接通信，移动体202与移动体204能够相互直接通信，移动体203与移动体204能够相互直接通信。
另外，移动体201-204能够对自己以外的多个移动体间的通信进行中继。因此，例如移动体201与移动体203经由移动体202以移动体201、移动体202以及移动体203这一路径来中继通信，或者经由移动体204以移动体201、移动体204以及移动体203这一路径来中继通信，由此，也能够间接地进行通信。
图2是表示在属于一对成对移动体的移动体的仅一方的移动体与属于其他的成对移动体的移动体分开得太远的情况下的专利文献1中所公开的自组织网络的全貌的一例的概念图。在图2中，对于与图1相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图1所示的自组织网络2中，移动体201与移动体203以及移动体204分开得太远时，由此移动体201与移动体203之间的直接通信被切断，并且移动体201与移动体204之间的直接通信被切断，自组织网络2变化为图2所示的自组织网络3。
然而，由于移动体201和移动体202形成了成对移动体21，因此能够相互直接通信，移动体201与移动体203之间的通信以及移动体201与移动体204之间的通信都通过经由移动体202的间接通信来维持。即，在该情况下，根据专利文献1所公开的技术，能够维持构成自组织网络的多个移动体间的通信。
图3是表示在属于一对成对移动体的移动体两者都与属于其他的成对移动体的移动体分开得太远的情况下的专利文献1所公开的自组织网络的全貌的一例的概念图。在图3中，对于与图1相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图1所示的自组织网络2中，移动体201以及移动体202都与移动体203以及移动体204分开得太远，由此移动体201与移动体203之间的直接通信被切断，移动体201与移动体204之间的直接通信被切断，移动体202与移动体203之间的直接通信被切断，移动体202与移动体204之间的直接通信被切断，自组织网络2变化为图3所示的自组织网络群4。
在该情况下，由于移动体201和移动体202形成了成对移动体21，因此能够相互直接通信。然而，移动体201和移动体202都被切断了与形成了成对移动体22的移动体203以及移动体204的直接通信，因此，关于移动体201与移动体203之间的通信、移动体201与移动体204之间的通信、移动体202与移动体203之间的通信、以及移动体202与移动体204之间的通信，就算间接的通信也无法进行。即，在该情况下，在专利文献1所公开的技术中，无法维持构成自组织网络的多个移动体间的通信，自组织网络会被截断，无法使通信复原。
为了解决这样的问题，本公开的一个技术方案的自律型移动机器人具备：驱动部，其驱动自律型移动机器人；控制部，其向所述驱动部输出使所述自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；通信部，其接收从通信对象装置发送来的预定信息，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同；检测部，其检测所述通信对象装置；以及方向确定部，其确定由所述检测部检测出的所述通信对象装置所存在的方向，所述控制部，在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，生成从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令，并向所述驱动部输出。
根据该构成，向驱动部输出使自律型移动机器人以表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组的第1控制量进行移动的第1控制命令。接收从同自律型移动机器人构成网络的、不同于自律型移动机器人的通信对象装置发送来的预定信息。检测通信对象装置。并且，确定检测出的通信对象装置所存在的方向。并且，在检测到无法接收到预定信息的情况下，决定表示使自律型移动机器人朝向确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组的第2控制量。生成从第1控制量切换到第2控制量来使自律型移动机器人移动的第2控制命令，并输出给驱动部。
因此，在自律型移动机器人与同自律型移动机器人构成网络的通信对象装置之间的通信被切断的情况下，也能够使自律型移动机器人接近通信对象装置，能够使自律型移动机器人与通信对象装置之间的通信复原。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，还具备拍摄部，所述拍摄部以静态图像或者动态图像对所述自律型移动机器人的周围进行拍摄，所述检测部从由所述拍摄部拍摄到的所述静态图像或者所述动态图像中检测表示所述通信对象装置的通信对象图像，所述方向确定部根据所述通信对象图像在所述静态图像内或者所述动态图像内的位置，确定所述通信对象装置所存在的方向。
根据该构成，以静态图像或者动态图像拍摄自律型移动机器人的周围。从拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示通信对象装置的通信对象图像。根据在静态图像内或者动态图像内的通信对象图像的位置，确定通信对象装置所存在的方向。
因此，在无法接收到从通信对象装置发送来的预定信息的情况下，从拍摄自律型移动机器人的周围而得到的静态图像或者动态图像中检测表示通信对象装置的通信对象图像，根据在静态图像内或者动态图像内的通信对象图像的位置，确定通信对象装置所存在的方向，所以，能够容易且可靠地确定通信对象装置所存在的方向。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，所述检测部在通过所述控制部检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，从由所述拍摄部拍摄到的所述静态图像或者所述动态图像中检测所述通信对象图像。
根据该构成，在检测到无法接收到预定信息的情况下，从拍摄到的静态图像或者动态图像中检测通信对象图像。因此，从在检测到无法接收到来自通信对象装置的预定信息的时间点拍摄到的最新的静态图像或者动态图像中检测通信对象图像，所以自律型移动机器人能够更可靠地接近通信对象装置。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，还具备存储部，所述存储部存储在从当前时刻到追溯了预定时间的时刻之间由所述拍摄部拍摄到的所述静态图像或者所述动态图像，所述检测部在通过所述控制部检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，从所述存储部所存储的过去的所述静态图像或者所述动态图像中检测所述通信对象图像，所述方向确定部根据所检测出的所述通信对象图像的位置，推定所述通信对象装置当前所存在的方向。
根据该构成，在从当前时刻到追溯了预定时间的时刻之间拍摄到的静态图像或者动态图像存储于存储部。在检测到无法接收到预定信息的情况下，从存储部所存储的过去的静态图像或者动态图像中检测通信对象图像。根据所检测出的通信对象图像的位置，推定通信对象装置当前所存在的方向。
因此，从在检测到无法接收到来自通信对象装置的预定信息的时间点拍摄到的最新的静态图像或者动态图像中无法检测出通信对象图像的情况下，也能够从存储部所存储的过去的静态图像或者动态图像中检测通信对象图像，能够推定通信对象装置当前所存在的方向。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，所述通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人，所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、由所述检测部最初检测出的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
根据该构成，通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人。确定多个通信对象自律型移动机器人中的、最初被检测出的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
因此，在周围存在多个通信对象自律型移动机器人的情况下，朝向最初所检测出的1个通信对象自律型移动机器人移动，所以能够容易地从多个通信对象自律型移动机器人中选择1个通信对象自律型移动机器人。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，所述通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人，所述检测部检测所述多个通信对象自律型移动机器人，所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、随机选择出的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
根据该构成，通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人。检测多个通信对象自律型移动机器人。确定多个通信对象自律型移动机器人中的、随机选择出的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
因此，在周围存在多个通信对象自律型移动机器人的情况下，朝向从检测出的多个通信对象自律型移动机器人中随机选择出的1个通信对象自律型移动机器人移动，所以能够容易地从多个通信对象自律型移动机器人中选择1个通信对象自律型移动机器人。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，所述通信对象装置包括预先规定了优先顺序的多个通信对象自律型移动机器人，所述检测部检测所述多个通信对象自律型移动机器人，所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、所述优先顺序最高的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
根据该构成，通信对象装置包括预先规定了优先顺序的多个通信对象自律型移动机器人。检测多个通信对象自律型移动机器人。确定多个通信对象自律型移动机器人中的、优先顺序最高的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
因此，在周围存在多个通信对象自律型移动机器人的情况下，朝向优先顺序最高的1个通信对象自律型移动机器人移动，所以能够容易地从多个通信对象自律型移动机器人中选择1个通信对象自律型移动机器人。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，所述通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人，所述检测部检测所述多个通信对象自律型移动机器人，还具备距离算出部，所述距离算出部算出所述自律型移动机器人与所述多个通信对象自律型移动机器人的各通信对象自律型移动机器人的距离，所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、距离所述自律型移动机器人最近的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
根据该构成，通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人。检测多个通信对象自律型移动机器人。算出自律型移动机器人与多个通信对象自律型移动机器人的每一个的距离。确定多个通信对象自律型移动机器人中的、距离自律型移动机器人最近的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
因此，在周围存在多个通信对象自律型移动机器人的情况下，朝向距离自律型移动机器人最近的通信对象自律型移动机器人移动，所以能够容易地从多个通信对象自律型移动机器人中选择1个通信对象自律型移动机器人。
另外，在上述的自律型移动机器人中，也可以为，还具备速度算出部，所述速度算出部算出所述1个通信对象自律型移动机器人移动的速度，所述控制部在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定使所述自律型移动机器人以比由所述速度算出部算出的速度快的速度朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的所述第2控制量。
根据该构成，算出通信对象自律型移动机器人移动的速度。在检测到无法接收到预定信息的情况下，决定使自律型移动机器人朝向确定出的方向以比算出的速度快的速度移动的第2控制量。
因此，自律型移动机器人以比通信对象自律型移动机器人移动的速度快的速度进行移动，所以尽管通信对象自律型移动机器人朝向从自律型移动机器人离开的方向移动，自律型移动机器人也能够接近通信对象自律型移动机器人。
本公开的另一个技术方案的移动控制方法，包括：输出使自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；接收从通信对象装置发送来的预定信息，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同；检测所述通信对象装置；确定检测出的所述通信对象装置所存在的方向；在检测到无法接收到所述预定信息的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向所确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组；生成并输出从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令。
根据该构成，输出使自律型移动机器人以表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组的第1控制量进行移动的第1控制命令。接收从同自律型移动机器人构成网络的、不同于自律型移动机器人的通信对象装置发送来的预定信息。检测通信对象装置。并且，确定检测出的通信对象装置所存在的方向。并且，在检测到无法接收到预定信息的情况下，决定第2控制量，该第2控制量表示使自律型移动机器人朝向确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组。生成并输出从第1控制量切换到第2控制量来使自律型移动机器人移动的第2控制命令。
因此，在自律型移动机器人与同自律型移动机器人构成网络的通信对象装置之间的通信被切断的情况下，也能够使自律型移动机器人接近通信对象装置，能够使自律型移动机器人与通信对象装置之间的通信复原。
本公开的另一技术方案的移动控制程序，其使计算机作为控制部和方向确定部发挥功能，所述控制部输出使自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组，所述方向确定部确定通信对象装置所存在的方向，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同，所述控制部，在检测到无法接收到从所述通信对象装置发送来的预定信息的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，生成并输出从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令。
根据该构成，向驱动部输出使自律型移动机器人以表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组的第1控制量进行移动的第1控制命令。确定和自律型移动机器人构成网络的、不同于自律型移动机器人的通信对象装置所存在的方向。而且，在检测到无法接收到从通信对象装置发送来的预定信息的情况下，决定第2控制量，该第2控制量表示使自律型移动机器人朝向确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组。生成从第1控制量切换到第2控制量来使自律型移动机器人移动的第2控制命令，并输出给驱动部。
因此，在自律型移动机器人与同自律型移动机器人构成网络的通信对象装置之间的通信被切断的情况下，也能够使自律型移动机器人接近通信对象装置，能够使自律型移动机器人与通信对象装置之间的通信复原。
本公开的另一技术方案的系统，是具备通信对象装置和一边与所述通信对象装置进行通信、一边自律地移动的自律型移动机器人的系统，所述通信对象装置具备：通信部，其向所述自律型移动机器人发送预定信息，所述自律型移动机器人具备：驱动部，其驱动所述自律型移动机器人；控制部，其向所述驱动部输出使所述自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；通信部，其接收从所述通信对象装置发送来的所述预定信息；检测部，其检测所述通信对象装置；以及方向确定部，其确定由所述检测部检测出的所述通信对象装置所存在的方向，所述控制部，在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，生成从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令，并向所述驱动部输出。
根据该构成，在通信对象装置中，向自律型移动机器人发送预定信息。在自律型移动机器人中，向驱动部输出使自律型移动机器人以表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组的第1控制量进行移动的第1控制命令。接收从通信对象装置发送来的预定信息。检测通信对象装置。而且，确定检测出的通信对象装置所存在的方向。而且，在检测到无法接收到预定信息的情况下，决定表示使自律型移动机器人朝向确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组的第2控制量。生成从第1控制量切换到第2控制量来使自律型移动机器人移动的第2控制命令，并输出给驱动部。
因此，在自律型移动机器人与同自律型移动机器人构成网络的通信对象装置之间的通信被切断的情况下，也能够使自律型移动机器人接近通信对象装置，能够使自律型移动机器人与通信对象装置之间的通信复原。
此外，在上述说明中，示出了由于构成自组织网络的多个移动体的一部分与其他的移动体分开得太远，而构成自组织网络的多个移动体的一部分或者全部的移动体间的通信被切断，自组织网络被截断的例子，但这仅是移动体间的通信被切断的原因的一例，移动体间的通信切断例如可能由于构成自组织网络的多个移动体的一部分发生故障等各种原因引起。在以下的实施方式中表示的移动体间的通信切断的原因为一例，并非旨在限定本公开。
另外，以下说明的实施方式均表示本公开的一个具体例。在以下的实施方式中表示的数值、形状、构成要素、步骤、步骤的顺序等仅为一例，并非旨在限定本公开。另外，对于以下的实施方式中的构成要素中的、没有记载在表示最上位概念的独立权利要求中的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。另外，在所有的实施方式中，也可以组合各自的内容。
(实施方式)
图4是表示本公开的实施方式中的由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
在图4中，自组织网络1由具有通信功能的移动体101-102构成。画在表示移动体的圆圈之间的实线表示在这些移动体间能够直接通信。以下，在本说明书中对自组织网络进行图示时，用圆圈图示移动体，对于在移动体间能够直接通信这一情况，用在这些圆圈之间画的实线来表示。
移动体101与移动体102能够相互直接通信。
另外，移动体101-102沿任意的方向移动。在图4中，白色的箭头表示各移动体的移动方向。以下，在本说明书中对移动体的移动方向进行图示时，用这种白色的箭头来表示。
此外，图4是从位于与重力的朝向相反方向的视点观察水平的二维平面所得到的图，图4的右侧为东方向、左侧为西方向、上侧为北方向、下侧为南方向。以下，在本说明书中，除非特别另有说明，对构成自组织网络的移动体进行图示的平面图是从位于与重力的朝向相反方向的视点观察水平的二维平面所得到的图，附图的右侧为东方向、左侧为西方向、上侧为北方向、下侧为南方向。另外，在图4中，为了简单，示出了移动体在二维平面上移动的例子，但毫无疑问，本公开不仅限制于在二维平面上移动的移动体的移动，也能够适用于在三维空间内移动的移动体的移动。
作为具有通信功能的移动体的具体例子，存在如下多种多样的形态：具有通信功能的无人机(无人飞行器)、具有通信功能的自律机器人、人驾驶的具有通信功能的车辆、具有通信功能的清扫机器人或者携带了通信器的人等。在本实施方式中，移动体101-102是无人飞行器。
以下，详细地对移动体101-102的功能结构和整体的工作进行说明。移动体101是自律型移动机器人的一例，移动体102是通信对象自律型移动机器人以及通信对象装置的一例。移动体101和移动体102为相同的构成。此外，对于移动体101-102的功能结构或者整体的工作中的、与移动体101为同样的部分，仅对移动体101进行说明，省略移动体102的说明。
图5是本公开的实施方式中的移动体101的外观图，图6是表示本公开的实施方式中的移动体101的功能结构的框图。在图5以及图6中，对于与图4相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
如图5所示，移动体(自律型移动机器人)101具备主体A1以及产生移动体101的推进力的驱动部605。驱动部605安装在从主体A1向四个方向延伸的支承部A2的前端。在主体A1的上侧安装有拍摄部606。另外，在主体A1的内部具备通信部601、控制部602、存储部603、检测部607以及方向确定部608。
如图6所示，移动体101具备通信部601、控制部602、存储部603、驱动部605、拍摄部606、检测部607以及方向确定部608。
通信部601使用Wi-Fi等通信技术，与其他的移动体(通信对象自律型移动机器人以及通信对象装置)进行通信，进行信息的收发。另外，通信部601也进行其他的移动体间的通信的中继。
控制部602对通信部601、存储部603、驱动部605、拍摄部606、检测部607以及方向确定部608进行控制。
存储部603存储本移动体信息和其他移动体信息，本移动体信息是与自身有关的信息，其他移动体信息是从其他的移动体发送来的与其他的移动体有关的信息。关于存储部603所存储的信息的详情，将在后面使用图7、图8以及图9进行说明。
驱动部605接受来自控制部602的指示，控制自身的移动。具体而言，驱动部605包括螺旋桨以及使螺旋桨旋转的马达。在图5中，移动体101具备4个驱动部605，但不限定于此。例如，移动体101也可以具备5个以上的驱动部605。控制部602通过适当控制驱动部605的螺旋桨的转速，对移动体101的移动方向或者飞行状态进行控制。驱动部605驱动移动体101。
控制部602将使移动体101以第1控制量移动的第1控制命令输出给驱动部605，第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组。
通信部601接收从同移动体101构成网络的、不同于移动体101的通信对象移动体(例如移动体102)发送来的预定信息。
拍摄部606以静态图像或者动态图像对移动体101自身的周围进行拍摄。
检测部607检测通信对象移动体(移动体102)。检测部607在检测到无法通过通信部601接收到预定信息的情况下，从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示移动体102(通信对象移动体)的移动体图像(通信对象图像)。
方向确定部608确定由检测部607检测出的通信对象移动体(移动体102)所存在的方向。方向确定部608在检测到无法通过通信部601接收到预定信息的情况下，根据在通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像内的移动体图像的位置，确定移动体102所存在的方向。
控制部602在检测到无法通过通信部601接收到预定信息的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使移动体101朝向由方向确定部608所确定的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组。控制部602生成从第1控制量切换到第2控制量来使移动体101移动的第2控制命令，并输出给驱动部605。
图7是表示本公开的实施方式中的、移动体101的存储部603所存储的信息的一例的图。在图7中，对于与图4以及图6相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
存储部603存储本移动体信息701和其他移动体信息702，本移动体信息701是与移动体101自身有关的信息，其他移动体信息702是与构成自组织网络1的其他的移动体有关的信息。
本移动体信息701由移动体识别信息、第1控制量和第2控制量构成，移动体识别信息是用于唯一地识别移动体自身的信息，第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组，第2控制量表示在检测到无法通过通信部601接收到从移动体102发送来的预定信息的情况下，使移动体101朝向由方向确定部608所确定的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组。
其他移动体信息702由用于唯一地识别其他的移动体的移动体识别信息构成。
此外，在本实施方式中，本移动体信息701以及其他移动体信息702包含有移动体识别信息，但本公开不特别限定于此，本移动体信息701以及其他移动体信息702也可以不包含移动体识别信息。
图8是表示本公开的实施方式中的、在移动体101的存储部603中存储的本移动体信息701的一例的图。在图8中，对于与图4以及图7相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
移动体101例如以图8所示的形式将本移动体信息701存储于存储部603。本移动体信息701包括移动体识别信息、第1控制量和第2控制量，移动体识别信息是用于唯一地识别移动体自身的信息，第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组，第2控制量表示在检测到无法通过通信部601接收到从移动体102发送来的预定信息的情况下，使移动体101朝向由方向确定部608所确定的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组。
图8所示的本移动体信息701表示了自身的移动体识别信息的值为“移动体101”、第1控制量的值为“(-5m/s，0m/s，0m/s)”、第2控制量的值为“(0m/s，0m/s，0m/s)”。
在图8中，第1控制量由第1速度绝对值和第1速度方向的组来表示，以秒速度(m/s)为单位，使用由x轴、y轴、z轴构成的正交坐标系表现，设东方向为x轴的正向、北方向为y轴的正向、与重力的朝向相反方向为z轴的正向。此外，当然，第1控制量是第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组、以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组、或者它们的组合即可，也可以使用其他表现方法。例如，第1控制量也可以由每单位时间的纬度的差分、经度的差分以及海拔高度的差分来表现。以下，在本说明书中，除非特别另外说明，对于第1控制量，说明为：作为第1速度绝对值和第1速度方向的组，以秒速度(m/s)为单位，使用由x轴、y轴、z轴构成的正交坐标系来表现，设东方向为x轴的正向、北方向为y轴的正向、与重力的朝向相反方向为z轴的正向。
另外，在图8中，第2控制量由第2速度绝对值和第2速度方向的组来表示，以秒速度(m/s)为单位，使用由x轴、y轴、z轴构成的正交坐标系表现，设东方向为x轴的正向、北方向为y轴的正向、与重力的朝向相反方向为z轴的正向。此外，当然，第2控制量是第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组、以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组、或者它们的组合即可，也可以使用其他表现方法。例如，第2控制量也可以由每单位时间的纬度的差分、经度的差分以及海拔高度的差分来表现。以下，在本说明书中，除非特别另外说明，对于第2控制量，说明为：作为第2速度绝对值和第2速度方向的组，以秒速度(m/s)为单位，使用由x轴、y轴、z轴构成的正交坐标系来表现，设东方向为x轴的正向、北方向为y轴的正向、与重力的朝向相反方向为z轴的正向。
在此，第1控制量指的是表现了移动体用于达成本来的目的的移动的控制量。
图9是表示本公开的实施方式中的、在移动体101的存储部603存储的其他移动体信息702的一例的图。在图9中，对于与图4以及图7相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
移动体101例如用图9所示的形式将其他移动体信息702存储于存储部603。其他移动体信息702包括用于唯一地识别其他的移动体的移动体识别信息。
图9所示的其他移动体信息702表示了移动体102的移动体识别信息的值为“移动体102”。在此，构成自组织网络1的其他的移动体仅为1台移动体102，但当然也可能是多台移动体。在该情况下，其他移动体信息702中存储多个其他的移动体的移动体识别信息。
控制部602生成使移动体101以第1控制量移动的第1控制命令，并向驱动部605输出。驱动部605按照第1控制命令实际地使移动体101移动。另外，控制部602生成使移动体101以第2控制量移动的第2控制命令，并向驱动部605输出。驱动部605按照第2控制命令实际地使移动体101移动。
图10是表示本公开的实施方式中的、移动体101的移动控制的整体工作的流程图。
首先，移动体101的控制部602决定用于为了执行预定任务而使移动体101移动的第1控制量，将本移动体信息701的第1控制量更新(步骤S1001)。
图11是表示本公开的实施方式中的第1控制量的一例的概念图。在图11中，对于与图4相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图11所示出的场景中，移动体101为了达成本来的目的，最好是以5m/s向西方向移动。在该情况下，第1控制量1101变为(-5m/s，0m/s，0m/s)。
接着，移动体101的控制部602判断是否检测到无法接收到预定信息这一情况(步骤S1002)。
移动体101的通信部601经由自组织网络向所有其他的移动体请求发送移动体识别信息(预定信息)，并从其他的移动体接收移动体识别信息。而且，移动体101的控制部602将其他移动体信息702的移动体识别信息更新。在没能从在其他移动体信息702中记录有移动体识别信息的其他的移动体接收到移动体识别信息的情况下，移动体101的控制部602将该其他的移动体识别为无法进行通信的其他的移动体，判断为检测到无法接收到预定信息这一情况。通信部601也可以经由自组织网络向所有其他的移动体定期地请求发送移动体识别信息(预定信息)。
此外，在本实施方式中，控制部602判断是否检测到无法接收到来自其他的移动体的移动体识别信息这一情况，但本公开不特别限定于此，也可以判断是否检测到无法接收到对于向其他的移动体发送的信号的来自其他的移动体的响应信号这一情况。即，移动体101与移动体102无需相互发送及接收移动体识别信息，只要能够判断移动体101与移动体102是否能够直接通信即可，也可以发送及接收任意的信息。
在此，在判断为没有检测到无法接收到预定信息的情况下(步骤S1002：否)，移动体101的控制部602将使移动体101以第1控制量移动的第1控制命令输出给驱动部605(步骤S1003)。然后，返回到步骤S1001的处理。驱动部605按照从控制部602输入的第1控制命令实际地使移动体101移动。
例如，在图11所示的场景中，移动体101能够与移动体102进行通信，不存在无法进行通信的移动体，因此，移动体101的控制部602将使移动体101以第1控制量移动的第1控制命令输出给驱动部605，返回到步骤S1001的处理。
另一方面，在判断为检测到无法接收到预定信息的情况下(步骤S1002：是)，移动体101的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对移动体101的周围进行拍摄(步骤S1004)。此外，在拍摄部606仅拍摄移动体101的行进方向的情况下，也可以通过移动体101自身沿着水平面旋转360度，来拍摄移动体101周围的静态图像或者动态图像。另外，也可以通过拍摄部606自身沿着水平面旋转360度，来拍摄移动体101周围的静态图像或者动态图像。进而，拍摄部606也可以用多个摄像头来拍摄周围360度的静态图像或者动态图像。进而，拍摄部606也可以是能够对移动体101周围360度进行拍摄的全方位摄像头。
接着，移动体101的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示其他的移动体102的图像(步骤S1005)。
图12是表示在本公开的实施方式中，其他的移动体102分开得太远的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图12中，对于与图4以及图11相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
如图12所示，移动体101与其他的移动体102以相互远离的方式移动，因而两者的距离分开得太远，直接通信被切断。因此，在步骤S1002中判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，移动体101的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示其他的移动体102的图像。例如，检测部607使用图像识别技术，从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示其他的移动体102的图像。
此外，为了容易地检测表示其他的移动体102的图像，其他的移动体102也可以将用于使图像容易检测的标记(marker)配置在机身的表面，移动体101的检测部607也可以对通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像进行解析，检测表示其他的移动体102的标记的图像。此外，移动体101也可以将标记配置在机身的表面。
另外，为了使检测表示其他的移动体102的图像变得容易，其他的移动体102也可以具备发出光信号的发光部，移动体101的检测部607也可以从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测来自其他的移动体102的光信号。光信号例如通过使光按一定间隔闪烁等来实现。光信号也可以包含移动体识别信息。此外，移动体101也可以具备发出光信号的发光部。
接着，移动体101的方向确定部608根据在由拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像内的由检测部607检测出的图像的位置，确定其他的移动体102所存在的方向(步骤S1006)。
方向能够通过将移动体101自身的行进方向设为0度时的、从位于与重力的朝向相反方向的视点观察到的顺时针的度数等来表现。
在对其他的移动体102赋予了标记的情况下，方向确定部608也可以根据由检测部607检测出的标记的位置来确定其他的移动体102所存在的方向。
接着，移动体101的控制部602决定使移动体101朝向由方向确定部608所确定的方向移动的第2控制量，将本移动体信息701的第2控制量更新(步骤S1007)。
接着，移动体101的控制部602生成从第1控制量切换到第2控制量来使移动体101移动的第2控制命令，并输出给驱动部605(步骤S1008)。然后，返回到步骤S1001的处理。驱动部605按照从控制部602输入的第2控制命令实际地使移动体101移动。
图13是表示本公开的实施方式中的第2控制量的一例的概念图。在图13中，对于与图4、图11以及图12相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在此，第2控制量1302由以一定大小5m/s使移动体101朝向由方向确定部608所确定的方向移动的速度来表示。
在图13所示出的场景中，移动体101朝向由方向确定部608所确定的其他的移动体102所存在的方向，以一定的速度5m/s移动，因此第2控制量1302变为(4.74m/s，1.58m/s，0m/s)。
图14是表示在本公开的实施方式中，移动体101与其他的移动体102的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图14中，对于与图4、图11、图12以及图13相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图14所示出的场景中，按照在图13所示出的场景中输出给驱动部605的第2控制命令，移动体101正朝向其他的移动体102移动。另外，在其他的移动体102中，也适用了本公开的实施方式中所公开的技术的情况下，会朝向移动体101移动。因此，移动体101与其他的移动体102相互接近，因而，移动体101与其他的移动体102之间的距离缩短，移动体101与其他的移动体102之间的直接通信得以复原。
此外，移动体101也可以具备向其他的移动体102发送具有指向性的第1信号(光或者声音等)的发送部。接收到第1信号的其他的移动体102也可以向移动体101发送第2信号(光或者声音等)。移动体101的检测部607例如也可以是接收部，接收由其他的移动体102发送来的第2信号(光或者声音等)。移动体101的方向确定部608也可以通过确认在即将从其他的移动体102接收到第2信号之前发送的第1信号的发送方向，来确定其他的移动体102的方向。
另外，移动体101的控制部602也可以根据从发送第1信号起到接收第2信号为止的时间，确定到其他的移动体102的距离、相对速度以及相对加速度。在与其他的移动体102的通信切断了的情况下，移动体101通过确定其他的移动体102所存在的方向、到其他的移动体102的距离、与其他的移动体102的相对速度、以及与其他的移动体102的相对加速度，以适当的方向、速度以及加速度接近其他的移动体102，从而能够使与其他的移动体102的通信复原。由此，即使其他的移动体102在预想以外的方向上移动，也能够应对，并且能够根据其他的移动体102的方向、距离、相对速度以及相对加速度来适当地接近。
接下来，对本实施方式的变形例进行说明。在上述的本实施方式中，自组织网络由两台移动体构成，但在本实施方式的变形例中，自组织网络由3台移动体构成。
图15是表示本公开的实施方式的第1变形例中的由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。
在图15中，自组织网络5由具有通信功能的第1移动体111、第2移动体112以及第3移动体113构成。此外，第1移动体111、第2移动体112以及第3移动体113的构成与上述的移动体101的构成相同。第1移动体111与第2移动体112能够相互直接通信，第2移动体112与第3移动体113能够相互直接通信。另外，第1移动体111与第3移动体113能够经由第2移动体112间接地进行通信。
另外，第1移动体111、第2移动体112以及第3移动体113向任意的方向移动。在图15中，第1移动体111向附图的左方向(西方向)移动，第2移动体112向附图的右方向(东方向)移动，第3移动体113向附图的右方向(东方向)移动。
图16是表示在本公开的实施方式的第1变形例中，第2移动体112的通信功能出现故障的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图16中，对于与图15相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。此外，画在表示移动体的圆圈上的X记号表示该移动体的通信功能出现了故障。以下，在本说明书中对自组织网络进行图示时，用画在圆圈上的X记号来表示移动体的通信功能出现了故障。
如图16所示，第2移动体112的通信功能出现了故障，因而第1移动体111与第2移动体112之间的直接通信被切断，第2移动体112与第3移动体113之间的直接通信被切断。在该情况下，第1移动体111的控制部602判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，第1移动体111的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对第1移动体111的周围进行拍摄。同样地，第3移动体113的控制部602判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，第3移动体113的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对第3移动体113的周围进行拍摄。
图17是表示在本公开的实施方式的第1变形例中，第1移动体111以及第3移动体113都检测出第2移动体112的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图17中，对于与图15以及图16相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
第1移动体111的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示第2移动体112的图像。同样地，第3移动体113的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示第2移动体112的图像。
第1移动体111的方向确定部608根据在由拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像内的表示第2移动体112的图像的位置，确定第2移动体112所存在的方向。另外，第3移动体113的方向确定部608根据在由拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像内的表示第2移动体112的图像的位置，确定第2移动体112所存在的方向。
此时，第1移动体111的方向确定部608确定多个通信对象移动体中的、最初所检测出的通信对象移动体所存在的方向。即，第1移动体111的方向确定部608根据表示多个通信对象移动体(第2移动体112以及第3移动体113)中的最初所检测出的通信对象移动体的移动体图像的位置，确定通信对象移动体所存在的方向。在图17所示的例子中，第1移动体111的方向确定部608最初检测出第2移动体112以及第3移动体113中的、表示第2移动体112的移动体图像，因此确定了第2移动体112所存在的方向。
另外，同样地，第3移动体113的方向确定部608确定多个通信对象移动体中的、最初所检测出的通信对象移动体所存在的方向。即，第3移动体113的方向确定部608根据表示多个通信对象移动体(第1移动体111以及第2移动体112)中的最初所检测出的通信对象移动体的移动体图像的位置，确定移动体所存在的方向。在图17所示的例子中，第3移动体113的方向确定部608最初检测出第1移动体111以及第2移动体112中的、表示第2移动体112的移动体图像，因而确定了第2移动体112所存在的方向。
由此，如图17所示，第1移动体111朝向由方向确定部608所确定的第2移动体112所存在的方向开始移动，第3移动体113朝向由方向确定部608所确定的第2移动体112所存在的方向开始移动。
图18是表示在本公开的实施方式的第1变形例中，第1移动体111与第3移动体113的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图18中，对于与图15、图16以及图17相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图18所示出的场景中，第1移动体111朝向第2移动体112移动，并且第3移动体113朝向第2移动体112移动。由此，第1移动体111与第3移动体113聚集到第2移动体112的附近，第1移动体111与第3移动体113相互接近。其结果，第1移动体111与第3移动体113之间的距离缩短，第1移动体111与第3移动体113之间的直接通信得以复原。
此外，在本公开的实施方式的第1变形例中，第2移动体112的通信功能出现了故障时，第1移动体111以及第3移动体113都朝向第2移动体112移动，由此使第1移动体111与第3移动体113的直接通信复原，但也可以为，在本公开的实施方式的第2变形例中，第1移动体111朝向第3移动体113移动，第3移动体113朝向第1移动体111移动，由此使第1移动体111与第3移动体113的直接通信复原。
图19是表示在本公开的实施方式的第2变形例中，第1移动体111检测出第3移动体113、第3移动体113检测出第1移动体111的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图19中，对于与图15以及图16相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图19的场景中，第2移动体112的通信功能出现了故障，因而第1移动体111与第2移动体112之间的直接通信被切断，第2移动体112与第3移动体113之间的直接通信被切断。在该情况下，第1移动体111的控制部602判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，第1移动体111的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对第1移动体111的周围进行拍摄。同样地，第3移动体113的控制部602判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，第3移动体113的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对第3移动体113的周围进行拍摄。
第1移动体111的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示第2移动体112以及第3移动体113中的某一个的移动体图像。同样地，第3移动体113的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示第1移动体111以及第2移动体112中的某一个的移动体图像。
在图19所示的例子中，第1移动体111的检测部607最初检测出表示第2移动体112以及第3移动体113中的第3移动体113的移动体图像。另外，第3移动体113的检测部607最初检测出表示第1移动体111以及第2移动体112中的第1移动体111的移动体图像。
第1移动体111的方向确定部608最初检测出表示第2移动体112以及第3移动体113中的第3移动体113的移动体图像，因而确定了第3移动体113所存在的方向。另外，同样地，第3移动体113的方向确定部608最初检测出表示第1移动体111以及第2移动体112中的第1移动体111的移动体图像，因而确定了第1移动体111所存在的方向。
由此，如图19所示，第1移动体111朝向由方向确定部608所确定的第3移动体113所存在的方向开始移动，第3移动体113朝向由方向确定部608所确定的第1移动体111所存在的方向开始移动。
图20是表示在本公开的实施方式的第2变形例中，第1移动体111与第3移动体113的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图20中，对于与图15、图16以及图17相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图20所示出的场景中，第1移动体111朝向第3移动体113移动，并且第3移动体113朝向第1移动体111移动。由此，第1移动体111与第3移动体113相互接近。其结果，第1移动体111与第3移动体113之间的距离缩短，第1移动体111与第3移动体113之间的直接通信得以复原。
此外，在本公开的实施方式的第2变形例中，第1移动体111朝向第3移动体113移动，第3移动体113朝向第1移动体111移动，由此使第1移动体111与第3移动体113的直接通信复原，但也可以为，在本公开的实施方式的第3变形例中，第1移动体111朝向第3移动体113移动，第3移动体113朝向第2移动体112移动，由此使第1移动体111与第3移动体113的直接通信复原。
图21是表示在本公开的实施方式的第3变形例中，第1移动体111检测出第3移动体113、第3移动体113检测出第2移动体112的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图21中，对于与图15以及图16相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图21的场景中，第2移动体112的通信功能出现了故障，因而第1移动体111与第2移动体112之间的直接通信被切断，第2移动体112与第3移动体113之间的直接通信被切断。在该情况下，第1移动体111的控制部602判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，第1移动体111的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对第1移动体111的周围进行拍摄。同样地，第3移动体113的控制部602判断为检测到无法接收到预定信息这一情况，第3移动体113的拍摄部606以静态图像或者动态图像的方式对第3移动体113的周围进行拍摄。
第1移动体111的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示第2移动体112以及第3移动体113中的某一个的移动体图像。同样地，第3移动体113的检测部607从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示第1移动体111以及第2移动体112中的某一个的移动体图像。
在图21所示的例子中，第1移动体111的检测部607最初检测出表示第2移动体112以及第3移动体113中的第3移动体113的移动体图像。另外，第3移动体113的检测部607最初检测出表示第1移动体111以及第2移动体112中的第2移动体112的移动体图像。
第1移动体111的方向确定部608最初检测出表示第2移动体112以及第3移动体113中的第3移动体113的移动体图像，因而确定了第3移动体113所存在的方向。另外，同样地，第3移动体113的方向确定部608最初检测出表示第1移动体111以及第2移动体112中的第2移动体112的移动体图像，因而确定了第2移动体112所存在的方向。
由此，如图21所示，第1移动体111朝向由方向确定部608所确定的第3移动体113所存在的方向开始移动，第3移动体113朝向由方向确定部608所确定的第2移动体112所存在的方向开始移动。
图22是表示在本公开的实施方式的第3变形例中，第1移动体111与第3移动体113的通信复原了的情况下的、由多个移动体构成的自组织网络的全貌的概念图。在图22中，对于与图15、图16以及图17相同的构成要素，使用相同的标号，并省略说明。
在图22所示出的场景中，第1移动体111朝向第3移动体113移动，并且第3移动体113朝向第2移动体112移动。由此，第1移动体111与第3移动体113相互接近。其结果，第1移动体111与第3移动体113之间的距离缩短，第1移动体111与第3移动体113之间的直接通信得以复原。
此外，在移动体与多个通信对象移动体直接进行通信时，与多个通信对象移动体中的一部分通信对象移动体的通信被切断的情况下，优选为，一边维持没有被切断的与通信对象移动体的通信，一边使被切断的与通信对象移动体的通信复原。即，在第1移动体111与第2移动体112以及第3移动体113直接进行通信时，在与第2移动体112的通信被切断的情况下，一边维持没有被切断的与第3移动体113的通信，一边使被切断的与第2移动体112的通信复原。
例如，正在与第2移动体112以及第3移动体113通信的第1移动体111，在与第2移动体112的通信被切断但与第3移动体113的通信持续的情况下，使用在通信中使用的电波以外的信号来确定第2移动体112的方向，在接近第2移动体112的同时，向第3移动体113发送自身的位置、速度以及加速度，指示其跟随自己。第3移动体113按照来自第1移动体111的指示，跟随第1移动体111。此外，作为确定第2移动体112的方向的方法，存在对由第1移动体111的拍摄部606拍摄到的图像进行解析来检测第2移动体112的方法，或者发送及接收具有指向性的信号(光或者声音等)的方法等。
此外，在本实施方式中，方向确定部608确定多个通信对象移动体中的、最初所检测出的通信对象移动体所存在的方向，但本公开不特别限定于此，方向确定部608也可以在由检测部607检测出多个通信对象移动体的情况下，确定多个通信对象移动体中的、随机选择出的1个通信对象移动体所存在的方向。即，方向确定部608也可以在由检测部607检测出多个移动体图像的情况下，根据从多个移动体图像中随机选择出的1个移动体图像的位置，确定多个通信对象移动体中的1个通信对象移动体所存在的方向。
在确定多个通信对象移动体中的、最初所检测出的通信对象移动体所存在的方向的情况下，各移动体有可能会偏离预定方向移动。然而，通过确定多个通信对象移动体中的、随机选择出的1个通信对象移动体所存在的方向，各移动体会向各种方向移动，多个移动体会易于聚集。此外，所谓随机选择，表示多个通信对象移动体的每一个被选择的概率相同或者大致相同。
另外，构成自组织网络的多个移动体也可以分别预先确定优先顺序，多个通信对象移动体也可以分别预先确定优先顺序。方向确定部608也可以确定多个通信对象移动体中的、优先顺序最高的1个通信对象移动体所存在的方向。即，方向确定部608也可以在由检测部607检测出多个移动体图像的情况下，根据表示多个移动体图像中的、优先顺序最高的1个通信对象移动体的移动体图像的位置，确定多个通信对象移动体中的1个通信对象移动体所存在的方向。
例如，在多个移动体包括控制其他的移动体的主移动体和根据主移动体的控制工作的从属移动体的情况下，主移动体的优先顺序高于从属移动体的优先顺序。
在该情况下，移动体101的存储部603也可以将用于唯一地识别构成自组织网络的多个通信对象移动体的每一个的移动体识别信息、与各自的优先顺序相关联并预先存储。方向确定部608也可以基于从其他的通信对象移动体以光信号方式发送来的移动体识别信息或者由设置于其他的移动体的标记所确定的移动体识别信息，确定检测出的多个通信对象移动体的各自的优先顺序，确定优先顺序最高的通信对象移动体所存在的方向。
另外，检测部607也可以检测多个通信对象移动体，算出自身与多个通信对象移动体的每一个的距离。方向确定部608也可以确定多个通信对象移动体中的、距离自身最近的1个通信对象移动体所存在的方向。即，方向确定部608也可以在由检测部607检测出多个移动体图像的情况下，根据多个移动体图像中的表示距离自身最近的1个通信对象移动体的移动体图像的位置，确定多个通信对象移动体中的1个通信对象移动体所存在的方向。此外，自身与通信对象移动体的距离能够基于上述说明的移动体101与其他的移动体102的距离来算出。
另外，在本实施方式中，移动体101的控制部602也可以算出1个通信对象移动体移动的速度。控制部602也可以在检测到无法通过通信部601接收到预定信息的情况下，决定使移动体101以比算出的速度快的速度朝向由方向确定部608所确定的方向移动的第2控制量。此外，通信对象移动体移动的速度能够基于上述说明的移动体101与其他的移动体102的相对速度来算出。
另外，在本实施方式中，检测部607在由控制部602检测到无法通过通信部601接收到预定信息的情况下，从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测移动体图像，但本公开不特别限定于此，移动体101的存储部603也可以存储在从当前时刻到追溯了预定时间的时刻之间，通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像。检测部607也可以在由控制部602检测到无法通过通信部601接收到预定信息的情况下，从存储部603所存储的过去的静态图像或者动态图像中检测移动体图像。另外，方向确定部608也可以根据检测出的移动体图像的位置，推定通信对象移动体当前所存在的方向。此外，检测部607也可以从存储部603所存储的过去的静态图像或者动态图像中的最新的静态图像或者帧图像依次向过去进行追溯来检测移动体图像。
例如，也考虑如下情况：在与其他的移动体的通信被切断的时间点，自身与其他的移动体远远地分开，从拍摄到的静态图像或者动态图像中无法检测出移动体图像。在这种情况下，通过从过去拍摄到的静态图像或者动态图像中检测表示其他的移动体的移动体图像，能够推定其他的移动体当前所存在的方向。
另外，在本实施方式中，方向确定部608根据从通过拍摄部606拍摄到的静态图像或者动态图像中检测出的移动体图像的位置，确定其他的移动体所存在的方向，但本公开不特别限定于此，例如，也可以根据从其他的移动体输出的声音的产生位置来确定其他的移动体所存在的方向，还可以根据各种方法来确定其他的移动体所存在的方向。
另外，在本实施方式中，对由移动体101和不同于移动体101的通信对象移动体(例如移动体102)所构成的自组织网络进行了说明，但本公开不特别限定于此，也能够适用于由移动体101和基站构成的网络。即，通信对象装置也可以包括同移动体101构成网络的基站。在该情况下，通信部601也可以接收从和移动体101构成网络的、不同于移动体101的基站发送来的预定信息。检测部607也可以检测基站。方向确定部608也可以确定由检测部607检测出的基站所存在的方向。此外，关于检测基站的方法，与上述的检测移动体102的方法相同。另外，关于确定基站所存在的方向的方法，与上述的确定移动体102所存在的方向的方法相同。
再者，也能够适用于由移动体101和可携带或者可搬运的通信设备构成的网络。即，通信对象装置也可以包括和移动体101构成网络的通信设备。在该情况下，通信部601也可以接收从和移动体101构成网络的、不同于移动体101的通信设备发送来的预定信息。检测部607也可以检测通信设备。方向确定部608也可以确定由检测部607检测出的通信设备所存在的方向。此外，关于检测通信设备的方法，与上述的检测移动体102的方法相同。另外，关于确定通信设备所存在的方向的方法，与上述的确定移动体102所存在的方向的方法相同。此外，通信设备也可以是操控移动体101的无线操控器。
在本公开中，单元、装置、部件或部的全部或一部分、或者附图所示的框图的功能块的全部或一部分也可以通过包括半导体装置、半导体集成电路(IC)或者LSI(largescale integration，大规模集成电路)的一个或多个电子电路来执行。LSI或者IC既可以集成于一个芯片，也可以组合多个芯片来构成。例如，除存储元件以外的功能块也可以集成于一个芯片。在此，虽然称为LSI或者IC，但名称会根据集成的程度而改变，也可能被称为系统LSI、VLSI(very large scale integration)或者ULSI(ultra large scaleintegration)。也可以以相同的目的使用能够在LSI制造后编程的FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)、或者能够重构LSI内部的接合关系或设定LSI内部的电路划分的可重构逻辑器件(reconfigurable logic device)。
再者，单元、装置、部件或部的全部或一部分功能或者操作可以通过软件处理来执行。在该情况下，软件记录于一个或多个ROM、光盘、硬盘驱动器等非瞬时性的记录介质，在软件由处理装置(processor)执行时，由软件特定的功能通过处理装置(processor)和外围设备来执行。系统或者装置也可以具备记录有软件的一个或多个非瞬时性的记录介质、处理装置(processor)以及所需的硬件盘，例如接口。

Claims (15)

1.一种自律型移动机器人，具备：
驱动部，其驱动自律型移动机器人；
控制部，其向所述驱动部输出使所述自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；
通信部，其接收从通信对象装置发送来的预定信息，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同；
检测部，其检测所述通信对象装置；以及
方向确定部，其确定由所述检测部检测出的所述通信对象装置所存在的方向，
所述控制部，
在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，
生成从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令，并向所述驱动部输出。
2.根据权利要求1所述的自律型移动机器人，
还具备拍摄部，所述拍摄部以静态图像或者动态图像对所述自律型移动机器人的周围进行拍摄，
所述检测部从由所述拍摄部拍摄到的所述静态图像或者所述动态图像中检测表示所述通信对象装置的通信对象图像，
所述方向确定部根据所述通信对象图像在所述静态图像内或者所述动态图像内的位置，确定所述通信对象装置所存在的方向。
3.根据权利要求2所述的自律型移动机器人，
所述检测部在通过所述控制部检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，从由所述拍摄部拍摄到的所述静态图像或者所述动态图像中检测所述通信对象图像。
4.根据权利要求2所述的自律型移动机器人，
还具备存储部，所述存储部存储在从当前时刻到追溯了预定时间的时刻之间由所述拍摄部拍摄到的所述静态图像或者所述动态图像，
所述检测部在通过所述控制部检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，从所述存储部所存储的过去的所述静态图像或者所述动态图像中检测所述通信对象图像，
所述方向确定部根据所检测出的所述通信对象图像的位置，推定所述通信对象装置当前所存在的方向。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的自律型移动机器人，
所述通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人，
所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、由所述检测部最初检测出的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的自律型移动机器人，
所述通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人，
所述检测部检测所述多个通信对象自律型移动机器人，
所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、随机选择出的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的自律型移动机器人，
所述通信对象装置包括预先规定了优先顺序的多个通信对象自律型移动机器人，
所述检测部检测所述多个通信对象自律型移动机器人，
所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、所述优先顺序最高的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的自律型移动机器人，
所述通信对象装置包括多个通信对象自律型移动机器人，
所述检测部检测所述多个通信对象自律型移动机器人，
还具备距离算出部，所述距离算出部算出所述自律型移动机器人与所述多个通信对象自律型移动机器人的各通信对象自律型移动机器人的距离，
所述方向确定部确定所述多个通信对象自律型移动机器人中的、距离所述自律型移动机器人最近的1个通信对象自律型移动机器人所存在的方向。
9.根据权利要求5所述的自律型移动机器人，
还具备速度算出部，所述速度算出部算出所述1个通信对象自律型移动机器人移动的速度，
所述控制部在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定使所述自律型移动机器人以比由所述速度算出部算出的速度快的速度朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的所述第2控制量。
10.根据权利要求6所述的自律型移动机器人，
还具备速度算出部，所述速度算出部算出所述1个通信对象自律型移动机器人移动的速度，
所述控制部在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定使所述自律型移动机器人以比由所述速度算出部算出的速度快的速度朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的所述第2控制量。
11.根据权利要求7所述的自律型移动机器人，
还具备速度算出部，所述速度算出部算出所述1个通信对象自律型移动机器人移动的速度，
所述控制部在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定使所述自律型移动机器人以比由所述速度算出部算出的速度快的速度朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的所述第2控制量。
12.根据权利要求8所述的自律型移动机器人，
还具备速度算出部，所述速度算出部算出所述1个通信对象自律型移动机器人移动的速度，
所述控制部在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定使所述自律型移动机器人以比由所述速度算出部算出的速度快的速度朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的所述第2控制量。
13.一种移动控制方法，包括：
输出使自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；
接收从通信对象装置发送来的预定信息，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同；
检测所述通信对象装置；
确定检测出的所述通信对象装置所存在的方向；
在检测到无法接收到所述预定信息的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向所确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组；
生成并输出从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令。
14.一种计算机可读的记录介质，存储有移动控制程序，该移动控制程序使计算机作为控制部和方向确定部发挥功能，
所述控制部输出使自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组，
所述方向确定部确定通信对象装置所存在的方向，所述通信对象装置同所述自律型移动机器人构成网络，并且与所述自律型移动机器人不同，
所述控制部，
在检测到无法接收到从所述通信对象装置发送来的预定信息的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，
生成并输出从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令。
15.一种移动控制系统，其具备通信对象装置和一边与所述通信对象装置进行通信、一边自律地移动的自律型移动机器人，
所述通信对象装置具备：
通信部，其向所述自律型移动机器人发送预定信息，
所述自律型移动机器人具备：
驱动部，其驱动所述自律型移动机器人；
控制部，其向所述驱动部输出使所述自律型移动机器人以第1控制量移动的第1控制命令，所述第1控制量表示第1移动距离和第1移动方向的组、第1速度绝对值和第1速度方向的组以及第1加速度绝对值和第1加速度方向的组中的某一组；
通信部，其接收从所述通信对象装置发送来的所述预定信息；
检测部，其检测所述通信对象装置；以及
方向确定部，其确定由所述检测部检测出的所述通信对象装置所存在的方向，
所述控制部，
在检测到所述预定信息无法通过所述通信部接收到的情况下，决定第2控制量，所述第2控制量表示使所述自律型移动机器人朝向由所述方向确定部确定出的方向移动的第2移动距离和第2移动方向的组、第2速度绝对值和第2速度方向的组以及第2加速度绝对值和第2加速度方向的组中的某一组，
生成从所述第1控制量切换到所述第2控制量来使所述自律型移动机器人移动的第2控制命令，并向所述驱动部输出。
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